KR101130681B1

KR101130681B1 - 지하매설물의 측지데이터 갱신시스템

Info

Publication number: KR101130681B1
Application number: KR1020110146029A
Authority: KR
Inventors: 양재영
Original assignee: 주식회사 한국지중정보
Priority date: 2011-12-29
Filing date: 2011-12-29
Publication date: 2012-04-02

Abstract

본 발명은 상수도관이나 유류관 중 철로 제작되는 대형관을 신설할 때 이들의 측지데이터를 신속하게 수집하여 수치지도상에 갱신시키는데 사용되는 시스템에 관한 것이고, 자신의 위치정보를 확인할 수 있는 지피에스 위치측정기와; 지피에스 위치측정기가 부착된 본체와, 본체의 양측 측면의 전방과 후방으로 설치되는 주행부와, 본체의 하부에 구비되는 구동부와, 본체에 부착되어 본체의 기울기를 측정하는 수평센서와, 수평센서로부터 본체의 기울어진 정도에 대한 정보를 제공받고 상기 구동장치가 본체가 수평이 유지되는 방향으로 이동되도록 하는 제어부로 구성된 무인주행장치와; 지피에스 위치측정기와 신호교환되어 지피에스 위치측정기의 위치정보를 제공받고 이를 다시 송신하는 송신기와; 송신기에서 송신한 위치정보를 수신하는 수신기와; 수신기에서 제공되는 지피에스 위치측정기의 위치정보를 가공하여 매설관의 측지데이터를 산출하는 연산모듈과; 연산모듈에서 가공된 매설관의 측지데이터를 저장하는 메모리가 포함되어 실현 가능하고, 대형관의 위치를 측정할 때 작업자가 대형관의 상부로 직접 올라가지 않으므로 측지데이터를 수집하는 과정에서 작업자에게 상해가 발생되는 것을 방지할 수 있는 효과와, 종래보다 신속하게 측지데이터를 수집할 수 있는 효과가 있다.

Description

지하매설물의 측지데이터 갱신시스템{MEASURMENT INFORMATION UPDATING SYSTEM FOR MANHOLE}

본 발명은 지하매설물의 측지데이터를 갱신하는 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 상수도관이나 유류관 중 철로 제작되는 대형 매설관을 신설할 때 이들의 측지데이터를 신속하게 수집하여 수치지도상에 갱신시키는데 사용되는 시스템에 관한 것이다.

상수도관이나 유류관 중 지름이 1000mm이상인 대형 매설관은 철관이 주로 사용되고 있으며, 지하에 매설되는 경우가 많다. 특히 상수도관의 경우에는 그 수요가 많아 주요 도시를 연결하는 도로의 주변에는 상당수의 경우 이러한 대형관이 매설되어 있는 경우가 많다.

따라서 이들 대형관의 위치를 파악하는 것은 매우 중요한 일이고, 이를 위해 최초 설치시부터 정밀한 시공을 요하게 되며, 관을 매설하기 위한 터파기 단계에서부터 정밀한 작업이 이루어진다.

그러나 예상하지 못한 변수에 의해 시공상의 오차가 발생될 수 있으므로 시공이 끝난 뒤 관을 토사로 덮기 전에 최종확인단계로 관의 매설된 위치를 측량하게 되고, 이때 확인된 최종적인 관의 측지데이터는 국토지리정보원과 같은 관련기관에 보고되어 관련 수치지도의 갱신정보로 활용된다.

이때 주로 사용되는 측량방법은 작업자들이 관의 상부에 올라가 관의 주요 지점의 위치를 측량하는 방법이 이용된다. 이는 관의 지름이 크기 때문에 작업자가 상부에 올라가서 이동하기에 충분하기 때문이다.

그러나 작업장의 주변에는 다량의 토사가 항시 존재하고 작업자들도 이들 토사를 밟으며 이동하기 때문에 작업자의 신에도 다량의 토사가 묻어있게 마련이고, 이러한 환경에서 작업자가 매설관의 상부에 올라서고 이동하는 것은 안전사고로 연결될 위험이 있다.

이때의 안전사고는 일반적으로 작업자가 측량작업을 수행하는 과정에서 실수로 관이 매설되어 있는 구덩이로 떨어지는 추락사고이기 마련이고, 작업자들은 관의 높이가 추락하여도 인명사고로 이어질 만큼 높지 않아 크게 신경을 쓰지 않는 것이 현실이다.

그러나 지름이 큰 관의 경우 2000mm에 이르기도 하고, 이러한 관에서 추락한다면 인명사고까지는 아니더라도 골절이나 심한 찰과상을 입는 경우가 발생되기도 한다. 또한, 관의 상부를 걸어 이동하는 작업자들은 이러한 상해가 발생되는 것을 주의하며 작업을 진행해야 하므로 작업이 더딘 것도 자명한 것이다.
따라서 이러한 경우에는 로봇에 의해 이동되는 위치측정시스템을 사용하는 것을 고려할 수 있고, 현재 상용화된 기술에서도 로봇을 이용한 위치측정시스템이 다수 개발되어 있으며, 이러한 예로는 한국등록특허 제10-0977051호, 일본공개특허 특개2000-506294호 및 미국공개특허 US2010/0030378호 등에서 확인할 수 있다.
특히, 미국공개특허 US2010/0030378의 경우에는 위치측정시스템이 구비된 로봇이 자석 또는 진공장치에 의해 물체의 벽면과 천장 등을 이동할 수 있도록 고안되어 그 사용범위가 넓을 것으로 판단된다.
그러나 지금까지의 이러한 장치들은 가격 및 운용경비가 고가인 경우이거나, 지름이 2000mm 이상인 대형관의 위치를 측정하는 것에는 다소 적합하지 않은 단점들이 있었다.

한국등록특허 제10-0977051호 일본공개특허 특개2000-506294호 미국공개특허 US2010/0030378호

본 발명은 상기와 같은 점을 고려하여 안출된 것으로서, 지하에 매설되는 대형관의 위치를 측정할 때 작업자가 대형관에 직접 올라가서 측지데이터를 수집하는 것을 방지하여 작업자들이 상해를 입는 것을 방지하는 것이 목적이다.

또한, 대형관의 측지데이터를 신속하게 수집할 수 있도록 하는 것이 목적이다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 자신의 위치정보를 확인할 수 있는 지피에스 위치측정기와; 상기 지피에스 위치측정기가 부착된 본체와, 상기 본체의 양측 측면의 전방과 후방으로 설치되는 주행부와, 상기 본체의 하부에 구비되는 구동부와, 본체에 부착되어 본체의 기울기를 측정하는 수평센서와, 상기 수평센서로부터 본체의 기울어진 정도에 대한 정보를 제공받고 상기 구동장치가 본체가 수평이 유지되는 방향으로 이동되도록 하는 제어부로 구성된 무인주행장치와; 상기 지피에스 위치측정기와 신호교환되어 지피에스 위치측정기의 위치정보를 제공받고 이를 다시 송신하는 송신기와; 상기 송신기에서 송신한 위치정보를 수신하는 수신기와; 상기 수신기에서 제공되는 지피에스 위치측정기의 위치정보를 가공하여 매설관의 측지데이터를 산출하는 연산모듈과; 상기 연산모듈에서 가공된 매설관의 측지데이터를 저장하는 메모리가 포함되어 구성되고, 상기 주행부는 본체에서 측면으로 돌출되는 확장프레임과 상기 확장프레임의 단부에 구비되는 롤러브라켓과 롤러브라켓에 자유회전되게 구비되는 주행롤러가 포함되고, 상기 확장프레임은 상기 본체 및 롤러브라켓과 힌지결합되되, 확장프레임과 본체가 연결되는 힌지축에는 스피링재질의 제1탄성부재가 구비되며, 확장프레임과 롤러브라켓이 연결되는 힌지축에는 스프링재질의 제2탄성부재가 구비되고, 상기 롤러브라켓은 상기 확장프레임과 결합되는 제1브라켓과 상기 주행롤러가 구비되는 제2브라켓으로 분리되고, 상기 제1브라켓과 제2브라켓은 서로 수직방향으로 설치되며 사이에 고무재질의 탄성부재가 구비되며, 상기 제2브라켓의 내부에는 상기 주행롤러의 상부와 접하는 구면베어링이 구비되고, 상기 구동부는 본체의 하부 중앙에 구비되고 구형상인 구동롤러와, 상기 구동롤러의 상부와 접하는 구면베어링과, 본체의 진행방향으로 회전되고 구동롤러에 면접촉되는 진행휠과, 본체의 진행방향과 직교되는 방향으로 회전되고 구동롤러에 면접촉되는 회전휠과, 상기 진행휠를 정/역회전시키는 구동모터와, 상기 회전휠를 정/역회전시키는 회전모터로 구성된 것으로 실현 가능하다.

또한, 상기 주행롤러와 상기 구동롤러는 구형상으로 제작되는 구형상의 볼과 상기 볼의 외주면에 고르게 도포되는 연질의 합성수지층으로 구성되고, 상기 구동롤러와 접촉되는 회전휠과 회전모터는 유압기에 의해 회전휠이 구동롤러와 접촉되는 방향 또는 이격되는 방향으로 이동되게 구성되는 것으로 실현 가능하다.

상기와 같이 구성된 본 발명은 대형관의 위치를 측정할 때 작업자가 대형관의 상부로 직접 올라가지 않으므로 측지데이터를 수집하는 과정에서 작업자에게 상해가 발생되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.

또한, 기계를 이용해 대형관의 측지데이터를 수집하므로 종래보다 신속하게 측지데이터를 수집할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 지하매설물의 측지데이터 갱신시스템의 전체적인 구성을 간략하게 도시한 구성도,
도 2는 본 발명에 따른 무인주행장치를 도시한 사시도,
도 3은 도 2의 무인주행장치의 평면를 도시한 평면도,
도 4는 도 2와 도 3에 도시된 무인주행장치의 구동부를 상세히 도시한 단면도,
도 5는 도 2와 3에 도시된 무인주행장치의 주행부를 상세히 도시한 단면도,
도 6은 도 4와 도 5에 도시된 주행롤러와 구동롤러를 상세히 도시한 단면도,
도 7은 본 발명에 따른 무인주행장치가 매설관의 상부에서 이동하는 것을 도시한 사용상태도,
도 8은 도 7에 도시된 무인주행장치가 매설관의 상부에 올려진 상태를 도시한 단면도이다.

이하, 상기 설명된 도면을 참조하여 본 발명에 다른 지하매설물의 측지데이터 갱신시스템(이하 갱신시스템이라 함)에 대해 상세히 설명하도록 한다.

도 1을 참조하면 본 발명은 지피에스 위치측정기(10)와 무인주행장치(60)와 송신기(20)와 수신기(30)와 연산모듈(40) 및 메모리(50)가 주요 구성으로 포함된다.

지피에스 위치측정기(10)는 자신의 위치를 위도값, 경도값, 고도값으로 나타내는 장비이고, 일반적으로 사용되는 장비이나 측정오차가 매우 작은 정밀한 것이 사용되는 것이 바람직하다.

도 2 내지 도 6을 참조하면, 무인주행장치(60)는 본체(100), 주행부(200), 구동부(300), 수평센서(400) 및 제어부(500)를 주요 구성으로 하고, 본체(100)는 지피에스 위치측정기(10)가 상부에 부착되며 그 외의 주요 구성들이 결합되는 기준이 된다.

주행부(200)는 확장프레임(210)과 롤러브라켓(220) 및 주행롤러(230)가 주요 구성으로 포함된다. 이중 확장프레임(210)은 일정 길이를 가지고 본체(100)의 측면으로 설치되는 것으로서, 일측 단부는 본체(100)에 회동가능하게 힌지결합되고 타측 단부는 롤러브라켓(220)과 회동가능하게 힌지결합된다.

이를 더욱 상세히 설명하면, 확장프레임(210)은 본체(100)의 양측 측면의 전방과 후방에서 측면으로 확장되게 네 개가 설치된다. 이때 확장프레임(210)과 본체(100)는 서로 힌지결합되어 회동되게 구성되고, 확장프레임(210)과 본체(100)가 연결되는 회전축(212)에는 본체(100)와 확장프레임(210) 사이에 탄성을 부여하기 위한 제1탄성부재(215)가 설치된다.

또한, 확장프레임(210)과 롤러브라켓(220)도 회전가능하게 힌지결합되고, 확장프레임(210)과 롤러브라켓(220)이 연결되는 회전축(213)에는 제2탄성부재(217)가 설치된다. 따라서 본체(100)는 확장프레임(210)의 제1탄성부재(215)와 제2탄성부재(217)에 의해 탄성지지 된다. 그러나 상기 제1탄성부재(215)와 제2탄성부재(217)는 본체(100)를 들어올리기에는 다소 부족한 탄성력을 지닌 것이 바람직하고, 이는 제1탄성부재(215)와 제2탄성부재(217)가 본체(100)에 미세한 완충작용만을 수행하도록 하기 위한 것과, 아래 설명될 구동롤러(310)가 매설관(P)에 밀착되게 하기 위한 것이다.

상기에서 롤러브라켓(220)은 상기 확장프레임(210)과 결합되는 제1브라켓(221)과 주행롤러(230)가 설치되는 제2브라켓(222)으로 분리되어 제작되고, 제1브라켓(221)과 제2브라켓(222)은 서로 수직방향으로 결합되나 직접 연결되는 것이 아니라 서로의 사이에 고무재질의 탄성부재(225)가 설치되어 결합된다. 이때, 사용되는 탄성부재(225)는 상기 확장프레임(210)의 양측 단부에 구비되는 제1탄성부재(215) 및 제2탄성부재(217)와 함께 본체(100)에 진동이 전해지는 것을 방지하는 기능을 한다.

상기에서 제2브라켓(222)은 내부에 주행롤러(230)가 삽입되도록 구면이 형성되고 하단부가 개방된 것으로서, 그 내부에는 주행롤러(230)를 지탱하기 위한 구면베어링(223)이 설치되고, 주행롤러(230)는 상기 구면베어링(223)의 하부에 결합되어 자유회전되는 구조이다.

이와 같이 구성된 주행부(200)는 자동차의 독립현가장치 시스템과 같이 확장프레임(210)이 움직이므로 매설관(P)의 상부에서 주행롤러(230)가 항시 매설관(P)의 표면에 밀착될 수 있는 것이고, 롤러브라켓(220)의 탄성부재(225)가 완충작용을 하므로 본체(100)에 진동이 전해지는 것을 최소화하는 효과를 기대할 수 있다.

상기 구동부(300)는 본체(100)의 하부 중앙에 구비되는 것으로서, 구형의 구동롤러(310)와 상기 구동롤러(310)에 회전력을 전달하는 진행휠(330) 및 회전휠(340) 등이 주요 구성으로 포함된다.

상기 구동롤러(310)가 설치되는 것을 설명하면, 본체(100)의 하부에는 상기 구동롤러(310)가 삽입되는 구면이 형성되고, 상기 구면의 내부에는 구동롤러(310)를 지탱할 수 있는 구면베어링(320)이 설치된다. 따라서 구동롤러(310)는 상기 본체(100)의 구면 내부에서 구면베어링(320)에 의해 지탱되고, 전방향으로 자유로이 회동될 수 있게 구성된다.

상기 진행휠(330)과 회전휠(340)은 본체(100)의 내부에서 구동롤러(310)의 진행방향의 측면과 좌우방향의 측면에 설치된다. 먼저 진행휠(330)은 상시 구동롤러(310)와 접촉되어 있는 것으로서, 구동모터(331)의 모터축과 연결되어 구동모터(331)가 회전되면 이 회전력을 구동롤러(310)에 전달하게 된다.

회전휠(340)은 상기 진행휠(330)과 마찬가지로 회전력을 제공받는 회전모터(341)의 모터축에 결합된다. 이때, 회전휠(340)과 회전모터(341)는 본체(100)에 구비되는 유압기(342)에 의해 구동롤러(310)와 접촉 또는 분리되게 구성된다.

따라서 회전휠(340)과 회전모터(341)는 유압기(342)에 의해 설치위치가 변경되고 구동롤러(310)에 회전력이 절달되기 위해서는 회전모터(341)가 회전됨과 동시에 유압기(342)가 작동되어 회절휠이 구동롤러(310)에 접촉되는 방향으로 회전휠(340)과 회전모터(341)를 이동시켜야만 된다.

즉, 본 발명에 따른 무인주행장치(60)는 본체(100)의 주변으로 설치되는 네 개의 주행롤러(230)는 본체(100)를 지지하는 역할을 수행하고, 구동롤러(310)는 본체(100)를 이동시키는 기능과 주행방향을 변경시키는 조향기능을 동시에 수행하게 되고, 기존에 비해 간소한 구성으로서 저렴한 비용으로 조향장치를 구성할 수 있는 효과가 있다.

상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 무인주행장치(60)는 매설관(P)의 길이방향을 따라 이동되게 구성된 것이고, 본체(100)에는 수평센서(400)와 제어부(500)가 구비된다. 먼저, 수평센서(400)는 본체(100)의 기울기를 측정하는 것으로서, 진행방향에 대한 전후방향의 기울기를 측정하는 것이 아니라 본체(100)의 좌우방향에 대한 기울기를 측정한다.

제어부(500)는 수평센서(400)와 서로 신호교환되게 구성되는 것으로서, 상기 수평센서(400)로부터 본체(100)가 좌측 또는 우측으로 어느 정도 기울어지게 위치되어 있는지의 정보를 제공받고, 본체(100)의 기울어진 정도가 미리 설정되어 있는 기준값을 벗어나는 경우 회전휠(340)을 작동시키게 된다.

상기에서와 같이 수평센서(400)가 본체(100)가 기울어진 것으로 인식하여 이를 제어부(500)에 통보하면, 제어부(500)는 회전모터(341)를 정/역회전시킴과 동시에 유압기(342)를 작동시켜 회전휠(340)이 구동롤러(310)와 접촉시킨다. 이때 제어부(500)는 수평센서(400)의 측정값이 본체(100)가 수평을 이루 것으로 확인되는 범위 안으로 들어오면 다시금 유압기(342)를 작동시켜 회전휠(340)이 구동롤러(310)와 분리되게 하고 회전모터(341)의 작동을 정지시킨다. 따라서 본체(100)는 주행중 항시 좌우방향에 대해 수평이 유지된다.

송신기(20)는 상기 무인주행장치(60)의 본체(100)에 설치되는 것으로서, 상기 지피에스 위치측정기(10)와 서로 신호교환되게 설치된다. 이러한 송신기(20)는 지피에스 위치측정기(10)로부터 전달받은 좌표값을 수신기(30)로 송신하는 장치이다.

수신기(30)는 상기 송신기(20)에서 발신된 위치정보자료가 수신되는 것이고, 매설관(P)이 매설되는 주변의 작업공간 등에 설치된다.

연산모듈(40)은 상기 수신기(30)와 신호교환 가능하게 수신기(30)의 주변에 설치되는 것으로서, 상기 지피에스 위치측정기(10)에서 측정된 조표값과 작업자가 입력한 매설관(P)의 지름을 결합하여 매설관(P)의 중심의 위치를 계산하게 된다.

메모리(50)는 상기 연산모듈(40)과 신호교환 가능하게 설치되어, 상기 연산모듈(40)에서 연산되어 가공된 매설관(P)의 측지데이터가 저장되는 것이고, 상기 메모리(50)에 저장된 매설관(P)의 측지데이터는 종래 수치지도에 업데이트 되어 신규의 수치지도를 제작하는데 사용된다.

상기에서 연산모듈(40)과 메모리(50)는 휴대용 노트북과 그에 포함된 소프트웨어로도 대체 가능하다.

이하에서는 상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 갱신시스템의 작동을 살펴보도록 한다.

매설관(P)을 설치하기 위한 구덩이에 매설관(P)의 설치가 완료되면, 작업자는 매설관(P)이 설치된 구덩이 주변의 이동차량 내부나 별도의 작업공간에 수신기(30)와 연산모듈(40) 및 메모리(50)를 설치한다.

이후, 작업자는 매설관(P)의 상부에 무인주행장치(60)를 설치하되 무인주행장치(60)가 좌우방향에 대해 최대한 평행이 유지될 수 있도록 설치하고, 지피에스 위치측정기(10)와 송신기(20)를 작동시키고 조종기(미도시됨)를 이용해 무인주행장치(60)를 매설관(P)의 상부에서 이동시킨다.

매설관(P)의 상부에서 무인주행장치(60)가 이동되면 지피에스 위치측정기(10)의 위치가 변경되고, 지피에스 위치측정기(10)는 자신의 변경되는 위치에 대한 좌표값을 측정하여 측정된 좌표값을 송신기(20)로 전달한다. 송신기(20)는 지피에스 위치측정기(10)에서 전달된 자료를 신호로 변환하여 발신하고, 수신기(30)는 송신기(20)에서 전송되는 좌표값을 수신하여 수신된 좌표값을 순차적으로 연산모듈(40)로 보낸다.

상기 연산모듈(40)에서는 미리 입력된 매설관(P)의 지름값과 수신기(30)로부터 전달받은 지피에스 위치측정기(10)의 좌표값을 합성하여 매설관(P)의 중심좌표값을 연속해서 산출하고, 연산모듈(40)에서 산출된 매설관(P)의 중심좌표값은 메모리(50)에 저장된다.

이와 같은 과정을 통해 확보된 매설관(P)의 중심좌표값은 국토지리정보원과 같은 기관으로 보내지고, 기존의 수치지도를 갱신하는 측지데이터로 사용된다.

상기에서 무인주행장치(60)는 매설관(P)의 상부를 주행하는 과정에서 진행방향에 대한 구동력은 구동모터(331)에 의해 회전되는 진행휠(330)이 구동롤러(310)를 회전시켜 발생된다. 즉, 본체(100)의 중앙 하부에 구비된 구동롤러(310)가 진행휠(330)에 의해 회전되어 전진 또는 후진 되는 것이다.

또한, 무인주행장치(60)는 매설관(P)의 상부를 진행하는 과정에서 직진방향에 대해 좌측 또는 우측으로 기울어지게 이동될 수 있는데, 이때는 수평센서(400)가 본체(100)의 기울기를 측정하여 본체(100)의 기울어진 정도가 기준값을 벗어나는 경우 이를 측정하여 제어부(500)로 통보한다.

제어부(500)에서는 본체(100) 내부에 구비된 배터리와 같은 전원(510)에서 전럭을 공급받고, 상기 수평센서(400)에서 전달된 기울기값을 분석하여 본체(100)가 좌측 또는 우측으로 기울어지는가를 판단하고, 기울어지는 방향에 대응하여 회전모터(341)에 전력을 공급하여 회전휠(340)을 작동시킨다.

회전휠(340)을 작동시키기 위해서는 먼저 유압기(342)를 작동시켜 회전휠(340)이 구동롤러(310)에 접촉되게 하고, 회전휠(340)을 가동시키면 구동롤러(310)는 직진방향으로 회전됨과 동시에 회전휠(340)이 회전되는 방향으로 편심되게 회전된다. 즉, 구동롤러(310)가 매설관(P)의 설치방향에 대해 대각선으로 이동하게 된다. 따라서 본체(100)는 별도의 회전수단 없이도 회전휠(340)의 작동에 의해 매설관(P) 상부에서 점진적으로 매설관(P)의 상부 중심선을 벗어나지 않고 진행하게 되는 것이다.

또한, 매설관(P)은 표면에 이물질이 묻어있는 경우도 많은데, 이 경우에는 확장프레임(210)의 양측에 구비된 제1탄성부재(215)와 제2탄성부재(217) 및 롤러브라켓(220)에 구비된 탄성부재(225)가 충격을 흡수하여 본체(100)에는 이물질로 인한 진동이 전해지는 것이 최소화된다.

더불어, 주행롤러(230)와 구동롤러(310)도 단순한 구형상으로만 제작되는 것이 아니라, 내부에는 구형상의 볼(231,311)이 구비되고, 상기 볼(231,311)의 외주면에는 합성수지층(232,312)이 고르게 도포되어 구성된다.

따라서 매설관(P)과 직접 접촉되는 주행롤러(230)와 구동롤러(310)도 자체적인 완충력이 있어 진동이 최소화되면서 이동가능한 것이다.

상기와 같이 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하였다. 그러나 본 발명은 상기의 실시예에만 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자라면 첨부된 도면과 본 발명의 특허청구범위의 사상 및 그 범위를 벗어나지 않으면서도 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능하고, 그러한 모든 변경 및 수정에 대한 균등물들은 모두 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주 되어야만 한다.

10: 지피에스 위치측정기 20: 송신기
30: 수신기 40: 연산모듈
50: 메모리 60: 무인주행장치
100: 본체 200: 주행부
210: 확장프레임 212,213: 힌지축
215: 제1탄성부재 217: 제2탄성부재
220: 롤러브라켓 221: 제브라켓
222: 제2브라켓 223: 구면베어링
225: 탄성부재 230: 주행롤러
300: 구동부 310: 구동롤러
320: 구면베어링 330: 진행휠
331: 구동모터 340: 회전휠
341: 회전모터 342: 유압기
400: 수평센서 500: 제어부

Claims

자신의 위치정보를 확인할 수 있는 지피에스 위치측정기(10)와;
상기 지피에스 위치측정기(10)가 부착된 본체(100)와, 상기 본체(100)의 양측 측면의 전방과 후방으로 설치되는 주행부(200)와, 상기 본체(100)의 하부에 구비되는 구동부(300)와, 본체(100)에 부착되어 본체(100)의 기울기를 측정하는 수평센서(400)와, 상기 수평센서(400)로부터 본체(100)의 기울어진 정도에 대한 정보를 제공받고 상기 구동부(300)를 본체(100)가 수평이 유지되는 방향으로 작동시키는 제어부(500)로 구성된 무인주행장치(60)와;
상기 지피에스 위치측정기(10)와 신호교환되어 지피에스 위치측정기(10)의 위치정보를 제공받고 이를 다시 송신하는 송신기(20)와;
상기 송신기(20)에서 송신한 위치정보를 수신하는 수신기(30)와;
상기 수신기(30)에서 제공되는 지피에스 위치측정기(10)의 위치정보를 가공하여 매설관(P)의 측지데이터를 산출하는 연산모듈(40)과;
상기 연산모듈(40)에서 가공된 매설관(P)의 측지데이터를 저장하는 메모리(50)가 포함되어 구성되고,
상기 주행부(200)는 본체(100)에서 측면으로 돌출되는 확장프레임(210)과 상기 확장프레임(210)의 단부에 구비되는 롤러브라켓(220)과 롤러브라켓(220)에 자유회전되게 구비되는 주행롤러(230)가 포함되고,
상기 확장프레임(210)은 상기 본체(100) 및 롤러브라켓(220)과 힌지결합되되, 확장프레임(210)과 본체(100)가 연결되는 힌지축(212)에는 스피링재질의 제1탄성부재(215)가 구비되며, 확장프레임(210)과 롤러브라켓(220)이 연결되는 힌지축(213)에는 스프링재질의 제2탄성부재(217)가 구비되고,
상기 롤러브라켓(220)은 상기 확장프레임(210)과 결합되는 제1브라켓(221)과 상기 주행롤러(230)가 구비되는 제2브라켓(222)으로 분리되고, 상기 제1브라켓(221)과 제2브라켓(222)은 서로 수직방향으로 설치되며 사이에 고무재질의 탄성부재(225)가 구비되며, 상기 제2브라켓(222)의 내부에는 상기 주행롤러(230)의 상부와 접하는 구면베어링(223)이 구비되고,
상기 구동부(300)는 본체(100)의 하부 중앙에 구비되고 구형상인 구동롤러(310)와, 상기 구동롤러(310)의 상부와 접하는 구면베어링(320)과, 본체(100)의 진행방향으로 회전되고 구동롤러(310)에 면접촉되는 진행휠(330)과, 본체(100)의 진행방향과 직교되는 방향으로 회전되고 구동롤러(310)에 면접촉되는 회전휠(340)과, 상기 진행휠(330)를 정/역회전시키는 구동모터(331)와, 상기 회전휠(340)를 정/역회전시키는 회전모터(341)로 구성된 것을 특징으로 하는 지하매설물의 측지데이터 갱신시스템.
제1항에 있어서,
상기 주행롤러(230)와 상기 구동롤러(310)는 구형상으로 제작되는 구형상의 볼(231,311)과 상기 볼(231,311)의 외주면에 고르게 도포되는 연질의 합성수지층(232,312)으로 구성되고,
상기 구동롤러(310)와 접촉되는 회전휠(340)과 회전모터(341)는 유압기(342)에 의해 회전휠(340)이 구동롤러(310)와 접촉되는 방향 또는 이격되는 방향으로 이동되게 구성되는 것을 특징으로 하는 지하매설물의 측지데이터 갱신시스템.