KR101102073B1 - 지하 매설관의 3차원 지리정보 획득장치 - Google Patents

지하 매설관의 3차원 지리정보 획득장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101102073B1
KR101102073B1 KR1020070072043A KR20070072043A KR101102073B1 KR 101102073 B1 KR101102073 B1 KR 101102073B1 KR 1020070072043 A KR1020070072043 A KR 1020070072043A KR 20070072043 A KR20070072043 A KR 20070072043A KR 101102073 B1 KR101102073 B1 KR 101102073B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
buried pipe
pipe
geographic information
underground buried
present
Prior art date
Application number
KR1020070072043A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20090008796A (ko
Inventor
박혁성
민경수
박상봉
김동현
천문숙
Original Assignee
주식회사 로보젠
수자원기술 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 로보젠, 수자원기술 주식회사 filed Critical 주식회사 로보젠
Priority to KR1020070072043A priority Critical patent/KR101102073B1/ko
Priority to US12/669,546 priority patent/US20100211354A1/en
Priority to CN200880025200A priority patent/CN101755224A/zh
Priority to CN2012102416987A priority patent/CN102749658A/zh
Priority to EP08778863A priority patent/EP2167995A2/en
Priority to PCT/KR2008/004206 priority patent/WO2009011552A2/en
Priority to CA2693978A priority patent/CA2693978A1/en
Priority to JP2010516928A priority patent/JP2010534824A/ja
Publication of KR20090008796A publication Critical patent/KR20090008796A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101102073B1 publication Critical patent/KR101102073B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
    • G01S1/02—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using radio waves
    • G01S1/04—Details
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V3/00—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
    • G01V3/08—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with magnetic or electric fields produced or modified by objects or geological structures or by detecting devices
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
    • G06T17/05—Geographic models

Abstract

본 발명에 의한 지하 매설관의 3차원 지리정보 획득장치는, 지하 매설관내에서 이동하는 관내 이송장치; 및 상기 관내 이송장치에 장착되어 상기 관내 이송장치의 이동방향과 이동거리를 측정하는 관성센서를 구비하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 매핑장치에 의하면 기존의 지하 매설관에 대한 부정확한 2차원 지리정보로 인하여 발생되는 여러 가지 문제점들을 해소할 수 있는 전자화된 3차원 지리정보의 데이터베이스를 구축할 수 있다.
또한 지하 매설관의 단순한 지리정보뿐만 아니라 카메라 장치를 이용하여 관내 상태의 영상정보 등과 같은 부가적인 데이터와 결합된 데이터베이스를 구축함으로써 적절한 유지보수가 가능하게 할 수 있다.
본 발명의 매핑장치에 의하면, 다양한 플랫폼(부유형, 피그형, 주행형 로봇)을 구성함으로써 작업 환경에 적합한 시스템을 적절히 적용할 수 있다.
특히 본 발명의 부유형 매핑장치는 상수도관의 경우 부단수 상태에서 매설관의 지리정보 획득작업을 수행하는 것이 가능하므로, 작업시간의 단축, 작업구간의 증대, 수도 사용가구의 불편함 저감등의 효과를 가져 올수 있다.

Description

지하 매설관의 3차원 지리정보 획득장치{An Apparatus for acquiring 3-Dimensional Geomatical Information of Underground Pipes}
도 1은 본 발명의 매핑장치의 부유형 몸체의 일 실시예를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 부유형 몸체를 갖는 매핑장치의 작업 모식도이다.
본 발명은 지하 매설관의 지리정보를 얻는 장치(이하 매핑(Mapping)장치)에 관한 것이며, 특히 본 발명은 지하 매설관의 3차원의 지리정보를 획득하는 것이 가능하도록 한다.
지하 매설관의 검사와 관련된 장치에 관한 종래기술로는 다음과 같은 것들이 있다.
(1) 미국등록특허 US-6243657(2001-06-05) "Method and apparatus for determining location of characteristics of a pipeline"
(2) 미국등록특허 US-5417112 (1995-05-23) "Apparatus for indicating the passage of a pig moving within an underground pipeline"
(3) 미국등록특허 US-4714888 (1987-12-22) "Apparatus for observing the passage of a pig in a pipeline"
(4) 미국등록특허 US-6857329 (2005-02-22) "Pig for detecting an obstruction in a pipeline"
(5) 미국공개특허 US-0121338(2003-07-03) "Pipeline pigging device for the non-destructive inspection of the fluid environment in a pipeline"
그러나 이러한 종래의 지하 매설관 검사장치로는 2차원의 지리정보만을 획득할 수 있을 뿐 지상으로부터의 매설된 관의 깊이에 대한 데이터를 획득할 수는 없으므로, 이로부터 획득한 매설관의 지리정보로는 매설관의 효과적인 유지보수를 실행하는데 한계가 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 지하 매설관의 3차원 지리정보를 획득할 수 있는 장치를 제공하는데 있고, 또한 지하 매설관내의 부단수(不斷水) 상태에서도 작업을 수행할 수 있는 지하 매설관의 3차원 지리정보 획득장치를 제공하는데 있다.
상기한 기술적 과제를 이루기 위해 본 발명에 의한 지하 매설관의 3차원 지리정보 획득장치는, 지하 매설관내에서 이동하는 관내 이송장치; 및 상기 관내 이송장치에 장착되어 상기 관내 이송장치의 이동방향과 이동거리를 측정하는 관성센 서를 구비하는 것을 특징으로 한다.
상기 관내 이송장치는 상기 지하 매설관에서 흐르는 유체에 부유할 수 있도록 상기 매설관의 직경보다 작은 최외곽 직경을 갖는 부유형 몸체로 구비되고, 상기 매설관내에서 흐르는 유체의 비중과 동등한 비중을 갖는 것을 특징으로 한다.
상기 관내 이송장치의 부유형 몸체의 외주면에는 2 이상의 날개가 더 부착된 것을 특징으로 한다.
상기 관내 이송장치는 피그형 몸체로 구비된 것을 특징으로 한다.
상기 관내 이송장치는 주행형 로봇으로 구비된 것을 특징으로 한다.
상기 지하 매설관의 3차원 지리정보 획득장치는 상기 지하 매설관의 관로상의 정해진 지점에 설치된 통신모듈과 통신하여 보정용 지리정보를 획득하는 무선통신 장치를 더 구비한 것을 특징으로 한다.
상기 관내 이송장치에는 그 이동거리를 측정하는 비접촉식 오도메터(odometry)가 더 장착된 것을 특징으로 한다.
상기 지하 매설관의 3차원 지리정보 획득장치는 상기 지하 매설관 내측의 비젼 데이터(vision data)를 획득하는 카메라 장치를 더 장착한 것을 특징으로 한다.
도 1은 본 발명의 지하 매설관의 3차원 지리정보 획득장치(이하 매핑장치라 함)의 부유형(Flaoting type) 몸체의 일 실시예를 나타낸다.
도 1의 부유형 몸체는 지하 매설관에서 흐르는 유체에 부유할 수 있도록 지하 매설관의 직경보다 작은 최외곽 직경으로 구비되어야 한다. 그리고 부유형 몸체 를 갖는 매핑장치는 지하 매설관내에서 흐르는 유체에서 위치를 유지하며 부유할 수 있도록 유체의 비중과 동등한 비중을 갖는 것이 바람직하다. 예컨대 상수도관 내에서 매핑장치는 비중 1로 구비되는 것이 바람직하다. 관내 이송장치가 부유형 몸체를 갖는 경우에는 관내 이동시 별도의 동력이나 복잡한 기계장치나 보조장치가 필요치 않을 뿐 아니라, 상수도관의 경우 부단수 상태에서도 지리정보 획득 작업(매핑)을 수행할 수 있으며, 동력없이 상당한 거리를 매핑하는 것이 가능하다. 따라서, 매핑 작업시간의 단축, 매핑 작업구간의 증대, 매핑 작업시 수도 사용가구의 불편함 해소 등의 효과를 가져올 수 있다.
그리고, 상기 관내 이송장치의 부유형 몸체의 외주면에는 2 이상의 날개가 더 부착된 것이 바람직하다. 2 이상의 날개가 상기 부유형 몸체의 외주면에 대칭적으로 부착되면, 부유형 몸체가 매설관내에서 부유하며 이동할 때 매설관 내면과의 충격 또는 장애물과의 충격을 최소화하며 용이하게 이동할 수 있다. 이 때 부유형 몸체는 유체 저항을 최소화하기 위하여 유선형 곡면을 갖는 것이 바람직하다.
그리고, 상기 관내 이송장치는 부유형 몸체 이외에도 피그(Pig)형 몸체로 구비되는 것이 가능하다. 이 경우 부유형 몸체로 구비되는 것과는 달리, 피그 이송을 위한 별도의 피그 발사장치가 피그 투입구에 마련되어야 한다. 이 경우에는 피그형 몸체가 관내를 이동하면서 플러싱 작업을 병행할 수도 있다. 이러한 본 발명의 매핑장치의 피그형 몸체는 한국출원번호 제20-2005-7528호, 제20-2003-39794호 등 종래 알려진 어떠한 구조의 피그 구조로 구비되는 것도 가능하다.
그리고, 상기 관내 이송장치는 관내 주행형 로봇의 몸체로 구비되는 것이 가 능하다. 관내 주행형 로봇은 경사와 곡관부를 이동할 수 있는 구조로 구비되는 것이 바람직한데, 예컨대 한국출원번호 제10-1995-30874호, 제10-2001-9369호 등의 주행형 로봇을 예시할 수 있으며, 이러한 종래 알려진 관내의 경사와 곡관부를 이동할 수 있는 어떠한 구조의 관내 주행형 로봇의 몸체로 구비되는 것도 가능하다.
또한 주행형 로봇에는 바퀴 구동부의 제어를 위해 취득하는 엔코더 신호를 이용하므로, 이동거리와 회전방향을 계산할 때 관성센서에서 취득된 데이터 이외에도 엔코더 데이터를 더 퓨전할 수 있으므로, 지하 매설관의 지리정보의 신뢰성을 더욱 향상시킬 수 있다.
상기 관내 이송장치에는 그 이동거리와 이동방향을 측정하기 위하여 관성센서가 장착된다. 이러한 관성센서로는 가속도계와 절대 방위각 계측장치로서 자이로스코프가 사용될 수 있다.
이에 더하여 상기 관내 이송장치에는 그 이동거리를 측정하는 비접촉식 오도메터(odometry)를 더 장착된 것이 바람직하다.
그리고, 본 발명의 매핑장치는 지하 매설관 내측의 비젼 데이터(vision data)를 획득하기 위한 카메라 장치를 구비하는 것이 바람직하다. 이러한 카메라 장치로부터 획득된 비젼 데이터를 이용하면, 보수해야할 관내 위치와 보수해야할 관내 상태를 정확하게 알 수 있으므로, 추후 관 내부의 보수관리를 용이하고 정확하게 수행할 수 있다.
그리고, 본 발명의 매핑장치는 부단수 상태에서 작동하기 위하여 최소 10kg/cm2 방수 기능을 갖는 것이 바람직하다.
도 2는 본 발명의 부유형 몸체를 갖는 매핑장치의 작업 모식도이다.
도 2를 참조하여, 본 발명의 부유형 매핑 시스템의 동작을 다음과 같이 설명한다.
먼저, 기존의 관로상에 설치되어 있는 공기변 등에 본 발명의 부유형 매핑장치를 발사장치(Launcher)를 이용하여 투입한다.
관내 투입된 부유형 매핑장치는 그 직경이 관경보다 작기 때문에 유체의 흐름에 따라 관내에서 길이방향으로 이동하게 된다.
본 발명의 매핑장치는 관내 이동 중 장치에 부착된 센서로써 3차원 지리정보를 계산할 수 있는 데이터들을 수집한다. 즉 관성센서로부터 가속도 및 각가속도를 측정하여 장치의 이동방향과 이동거리를 추정한다. 또한 비접촉식 오도메터로써 진행방향의 이동거리를 비접촉식으로 측정한다. 또한 장착된 카메라로써 관내의 원주방향의 비젼데이터를 취득하여 지리정보와 결합하여 데이터베이스를 구축할 수 있도록 한다.
또한, 매핑장치의 투입구와 회수구의 지리정보는 GPS 기술등을 이용하여 측정하는 것이 가능하고, 이러한 매핑장치의 투입구와 회수구의 지리정보는 데이터 획득의 기준점이 된다.
또한, 본 발명의 매핑장치에 무선 통신 모듈을 추가로 장착하여 매핑장치의 투입구와 회수구 사이의 중간지점에서의 보정용 지리정보를 취득하는 것이 가능하 다. 이러한 무선장치로는 RF ID, 지그비(Zigbee) 통신 모듈 등 무선 사설망(WPAN)과 연계한 통신 장치를 활용할 수 있다.
작업 완료후 매핑장치를 회수한 후 그 투입지점, 회수지점 및 중간 보정지점의 지리정보와 센서에서 취득한 데이터를 바탕으로 추정한 지리정보를 결합하여 해당구간 관로의 3차원 지리정보를 계산하여 데이터베이스를 구축한다.
이렇게 작성된 3차원 관망도를 GIS(Geographic Information System)와 연계, RF ID 기술을 응용한 밸브 및 관로 데이터와 연계, 관내 모니터링 화상 데이터와의 연계, 관로 모니터링 센서 실시간 데이터 등과 연동하면, 통합적인 지하 매설관망의 관리/진단 시스템 구축이 가능하다.
이상 도면과 명세서에서 최적 실시예들이 개시되었다. 여기서 사용된 특정한 용어나 수치들은 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 매핑장치에 의하면 기존의 지하 매설관에 대한 부정확한 2차원 지리정보로 인하여 발생되는 여러 가지 문제점들을 해소할 수 있는 전자화된 3차원 지리정보의 데이터베이스를 구축할 수 있다.
또한 지하 매설관의 단순한 지리정보뿐만 아니라 카메라 장치를 이용하여 관 내 상태의 영상정보 등과 같은 부가적인 데이터와 결합된 데이터베이스를 구축함으로써 적절한 유지보수가 가능하게 할 수 있다.
본 발명의 매핑장치에 의하면, 다양한 플랫폼(부유형, 피그형, 주행형 로봇)을 구성함으로써 작업 환경에 적합한 시스템을 적절히 적용할 수 있다.
특히 본 발명의 부유형 매핑장치는 상수도관의 경우 부단수 상태에서 매설관의 지리정보 획득작업을 수행하는 것이 가능하므로, 작업시간의 단축, 작업구간의 증대, 수도 사용가구의 불편함 저감등의 효과를 가져 올수 있다.

Claims (8)

  1. 지하 매설관내에서 이동하는 관내 이송장치; 및
    상기 관내 이송장치에 장착되어 상기 관내 이송장치의 이동방향과 이동거리를 측정하는 관성센서를 구비하며,
    상기 관내 이송장치는 상기 지하 매설관에서 흐르는 유체에 부유할 수 있도록 상기 매설관의 직경보다 작은 최외곽 직경을 갖는 부유형 몸체로 구비되고, 상기 매설관내에서 흐르는 유체의 비중과 동등한 비중을 갖고, 상기 관내 이송장치의 부유형 몸체의 외주면에는 2 이상의 날개가 부착된 것을 특징으로 하는 지하 매설관의 3차원 지리정보 획득장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항이 있어서,
    상기 관내 이송장치는 피그형 몸체로 구비된 것을 특징으로 하는 지하 매설관의 3차원 지리정보 획득장치.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 지하 매설관의 관로상의 정해진 지점에 설치된 통신모듈과 통신하여 보정용 지리정보를 획득하는 무선통신 장치를 더 구비한 것을 특징으로 하는 지하 매설관의 3차원 지리정보 획득장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 관내 이송장치에는 그 이동거리를 측정하는 비접촉식 오도메터(odometry)를 더 장착된 것을 특징으로 하는 지하 매설관의 3차원 지리정보 획득장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 지하 매설관 내측의 비젼 데이터(vision data)를 획득하는 카메라 장치를 더 장착한 것을 특징으로 하는 지하 매설관의 3차원 지리정보 획득장치.
KR1020070072043A 2007-07-19 2007-07-19 지하 매설관의 3차원 지리정보 획득장치 KR101102073B1 (ko)

Priority Applications (8)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070072043A KR101102073B1 (ko) 2007-07-19 2007-07-19 지하 매설관의 3차원 지리정보 획득장치
US12/669,546 US20100211354A1 (en) 2007-07-19 2008-07-18 Apparatus for acquiring 3-dimensional geomatical information of underground pipes and noncontact odometer using optical flow sensor and using the same
CN200880025200A CN101755224A (zh) 2007-07-19 2008-07-18 获取地下管道三维地理信息的装置和使用光学流量传感器的非接触式计程仪以及它们的使用
CN2012102416987A CN102749658A (zh) 2007-07-19 2008-07-18 非接触式计程仪
EP08778863A EP2167995A2 (en) 2007-07-19 2008-07-18 Apparatus for acquiring 3-dimensional geomatical information of underground pipes and noncontact odometer using optical flow sensor and using the same
PCT/KR2008/004206 WO2009011552A2 (en) 2007-07-19 2008-07-18 Apparatus for acquiring 3-dimensional geomatical information of underground pipes and noncontact odometer using optical flow sensor and using the same
CA2693978A CA2693978A1 (en) 2007-07-19 2008-07-18 Apparatus for acquiring 3-dimensional geomatical information of underground pipes and noncontact odometer using optical flow sensor and using the same
JP2010516928A JP2010534824A (ja) 2007-07-19 2008-07-18 地下埋設管の３次元地理情報の獲得装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070072043A KR101102073B1 (ko) 2007-07-19 2007-07-19 지하 매설관의 3차원 지리정보 획득장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20090008796A KR20090008796A (ko) 2009-01-22
KR101102073B1 true KR101102073B1 (ko) 2012-01-04

Family

ID=40488820

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020070072043A KR101102073B1 (ko) 2007-07-19 2007-07-19 지하 매설관의 3차원 지리정보 획득장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101102073B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102376992B1 (ko) * 2021-07-08 2022-03-21 (주)에코베이스 오브젝트의 이동 센싱을 통한 하수유속 측정 기능이 구비된 하수관로 유지 관리 시스템

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20120077109A (ko) * 2010-12-30 2012-07-10 수자원기술 주식회사 누수탐지장치
KR20120115743A (ko) * 2011-04-11 2012-10-19 수자원기술 주식회사 관로 맵핑장치
KR101321819B1 (ko) * 2011-12-27 2013-10-22 재단법인 포항산업과학연구원 결함 계측 캡슐 및 이를 이용한 파이프 라인 결함 계측 시스템
KR101124249B1 (ko) 2011-12-29 2012-03-12 주식회사 한국지중정보 지피에스를 기반으로 한 지중매설물의 측지정보 수집시스템
KR102133455B1 (ko) * 2018-09-27 2020-07-13 한국수력원자력 주식회사 관성 센서를 이용하는 초음파 검사 장치
CN113236981B (zh) * 2021-05-18 2022-06-17 永高股份有限公司 一种地下管道用数据采集装置
KR102558999B1 (ko) * 2021-11-12 2023-07-24 한국건설기술연구원 이동체의 위치추적을 이용한 지중 매설관 위치 조사 시스템, 방법, 및 상기 방법을 실행시키기 위한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램을 기록한 기록 매체

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20050081710A (ko) * 2004-02-16 2005-08-19 주식회사 케이티 관성센서를 이용한 굴진경로 측정장치
US20060243657A1 (en) * 2000-10-24 2006-11-02 Kaneka Corporation Hydrophilized membrane and process for hydrophilization thereof

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060243657A1 (en) * 2000-10-24 2006-11-02 Kaneka Corporation Hydrophilized membrane and process for hydrophilization thereof
KR20050081710A (ko) * 2004-02-16 2005-08-19 주식회사 케이티 관성센서를 이용한 굴진경로 측정장치

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102376992B1 (ko) * 2021-07-08 2022-03-21 (주)에코베이스 오브젝트의 이동 센싱을 통한 하수유속 측정 기능이 구비된 하수관로 유지 관리 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
KR20090008796A (ko) 2009-01-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101102073B1 (ko) 지하 매설관의 3차원 지리정보 획득장치
JP2010534824A (ja) 地下埋設管の３次元地理情報の獲得装置
CN105066917B (zh) 一种小型管道地理信息系统测量装置及其测量方法
CN107654852B (zh) 一种基于管道段长度及管道连接器检测的管道内定位装置及定位方法
CN107228662B (zh) 一种基于管道连接器的小径管道定位装置及定位方法
CN104235618B (zh) 一种基于mems惯性测量单元的管道测绘及缺陷定位装置及其管道测绘及缺陷定位方法
CN103697886A (zh) 管道中心线的惯性导航测量方法
CN107218942B (zh) 小径管道缺陷定位装置及基于快速正交搜索算法的定位方法
JP3855951B2 (ja) パイプラインの形状計測装置及び方法
US8165814B2 (en) Neutrally buoyant sensor apparatus and method for mapping a water pathway
CN102809376A (zh) 一种基于等值线的辅助导航定位方法
WO2014096942A2 (es) Herramienta inteligente para la detección de perforaciones, cascotas y abolladuras en tuberías de transporte
CN112628524B (zh) 一种基于拐弯角的小径管道机器人高精度定位方法
ES2628950B1 (es) Sistema y método para determinar trayectorias en conductos subterráneos
WO2019217720A1 (en) Systems and methods of in-pipe robot localization
KR20120077109A (ko) 누수탐지장치
CN106500649A (zh) 一种基于惯性测量与轨道信标组合技术的矿井下车辆轨道变形监测方法
Karamat et al. Performance analysis of code-phase-based relative GPS positioning and its integration with land vehicle’s motion sensors
KR101130681B1 (ko) 지하매설물의 측지데이터 갱신시스템
EP4176241A1 (en) In-line fluid and solid sampling within flowlines
CN107219335A (zh) 基于复连续小波变换的管道连接器检测方法
CN202837553U (zh) 距离及方向校正的位置估测装置
CN112067058A (zh) 一种探测岩溶通道的自动监测设备与使用方法
CN202614240U (zh) 结合车辆诊断系统的航迹推算装置
JP5060382B2 (ja) 管路埋設位置計測システム、管路埋設位置計測方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20151203

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20161222

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171222

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20181220

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191226

Year of fee payment: 9