KR101118909B1 - 시설물 표면처리 로봇 - Google Patents

시설물 표면처리 로봇 Download PDF

Info

Publication number
KR101118909B1
KR101118909B1 KR1020090040526A KR20090040526A KR101118909B1 KR 101118909 B1 KR101118909 B1 KR 101118909B1 KR 1020090040526 A KR1020090040526 A KR 1020090040526A KR 20090040526 A KR20090040526 A KR 20090040526A KR 101118909 B1 KR101118909 B1 KR 101118909B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
injection
vacuum
hole
gun
cleaner
Prior art date
Application number
KR1020090040526A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20100121711A (ko
Inventor
정용진
Original Assignee
정용진
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 정용진 filed Critical 정용진
Priority to KR1020090040526A priority Critical patent/KR101118909B1/ko
Publication of KR20100121711A publication Critical patent/KR20100121711A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101118909B1 publication Critical patent/KR101118909B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/38—Machines, specially adapted for cleaning walls, ceilings, roofs, or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B7/00—Cleaning by methods not provided for in a single other subclass or a single group in this subclass
    • B08B7/04—Cleaning by methods not provided for in a single other subclass or a single group in this subclass by a combination of operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B1/00—Processes of grinding or polishing; Use of auxiliary equipment in connection with such processes
    • B24B1/04—Processes of grinding or polishing; Use of auxiliary equipment in connection with such processes subjecting the grinding or polishing tools, the abrading or polishing medium or work to vibration, e.g. grinding with ultrasonic frequency
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J1/00—Manipulators positioned in space by hand
    • B25J1/08—Manipulators positioned in space by hand movably mounted in a wall

Abstract

본 발명은 시설물 표면처리 로봇에 관한 것으로 다리구조, 몸통구조, 팔구조 및 표면처리장치로 구성되고, 다리구조, 몸통구조 및 팔구조는 표면처리장치를 지지하고, 표면처리장치는 분사총분사기, 분사홀분사기, 분사관분사기, 진공총흡입기, 진공홀흡입기, 진공관흡입기, 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기, 로라페인팅기, 파쇄기, 절단기, 연마기, 균열보수기, 그라우팅기, 분산방지기, 집게운반기, 운반대, 작업대 중의 어느 하나 또는 어느 둘 이상으로 구성된 것을 특징으로 한다.
로봇, 시설물, 표면, 처리, 분사, 진공, 균열, 보수

Description

시설물 표면처리 로봇{Structure surface treating robot}
본 발명은 시설물 표면처리 로봇에 관한 것이다.
시설물 표면은 시설물의 건설 당시부터 해체까지 항상 관리의 대상이 된다. 따라서 시설물 표면은 주기적으로 유지관리가 필요하다. 현재의 시설물 유지관리는 인력에 의한 청소 및 도색에 그치고 있는 실정이다. 현재 일반적으로 로봇은 공장이나 산업현장에서 사용되고 있고, 시설물 표면의 청소, 도색 등 시설물 표면을 처리하는데에는 사용되고 있지 못하다. 따라서 로봇에 의한 시설물 표면의 다양한 처리에 대한 고안이 매우 절실한 실정이다.
상기와 같은 자동화된 시설물 표면처리 로봇을 고안하기 위하여, 본 발명에서는 다리구조, 몸통구조, 팔구조 및 표면처리장치로 구성된 시설물 표면처리 로봇의 고안을 해결과제로 한다.
상기된 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에서는 다리구조, 몸통구조, 팔구조 및 표면처리장치로 구성되고, 다리구조, 몸통구조 및 팔구조는 표면처리장치를 지지하고, 표면처리장치는 분사총분사기, 분사홀분사기, 분사관분사기, 진공총흡입기, 진공홀흡입기, 진공관흡입기, 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기, 로라페인팅기, 파쇄기, 절단기, 연마기, 균열보수기, 그라우팅기, 분산방지기, 집게운반기, 운반대, 작업대 중의 어느 하나 또는 어느 둘 이상으로 구성된 시설물 표면처리 로봇의 고안을 해결수단으로 한다.
본 발명에 의한 시설물 표면처리 로봇은 다리구조, 몸통구조, 팔구조 및 표면처리장치로 구성되어 있다. 다리구조, 몸통구조 및 팔구조에 의하여 인력이 아닌 로봇 이동기구에 의하여 표면처리장치를 이동시킴으로 자동화된 이동구조를 제공하는 효과가 있다.
그리고 표면처리장치는 분사총분사기, 분사홀분사기, 분사관분사기, 진공총흡입기, 진공홀흡입기, 진공관흡입기, 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기, 로라페인팅기, 파쇄기, 절단기, 연마기, 균열보수기, 그라우팅기, 분산방지기, 집게운반기, 운반대, 작업대로 구성되어 다양한 시설물 표면처리가 가능한 효과를 제공한다.
여기서 분사총분사기, 분사홀분사기, 분사관분사기에 의하여 다양한 분사물질을 시설물 표면에 분사하여 세척수, 페인트 등 다양한 시설물 표면 처리물질의 분사가 가능하다. 그리고 진공총흡입기, 진공홀흡입기, 진공관흡입기에 의하여 시설물 표면에 부착된 먼지, 이물질, 분진 등의 탈착제거가 가능하다. 그리고 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기에 의하여 다양한 형태 및 방법에 의한 시설물 표면 청소가 가능하다. 그리고 로라페인팅기에 의하여 자동회전로라에 의한 시설물 표면 자동도색이 가능하다. 그리고 파쇄기, 절단기, 연마기에 의하여 시설물 표면의 도출물질 및 요철물질의 파쇄, 절단, 연마가 가능하다. 그리고 균열보수기, 그라우팅기에 의하여 시설물 표면의 균열, 공동, 홈의 보수보강이 가능하다. 그리고 분산방지기에 의하여 시설물 표면처리 작업에서 사용되는 물질이 외부로 분산되지 못하도록 하는 것이 가능하다. 그리고 집게운반기, 운반대, 작업대에 의하여 시설물 표면처리에 필요한 재료 운반 및 작업공간의 제공이 가능하다.
본 발명은 시설물 표면처리 로봇에 관한 것으로 다리구조, 몸통구조, 팔구조 및 표면처리장치로 구성되고, 다리구조, 몸통구조 및 팔구조는 표면처리장치를 지지하고, 표면처리장치는 분사총분사기, 분사홀분사기, 분사관분사기, 진공총흡입기, 진공홀흡입기, 진공관흡입기, 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기, 로라페인팅기, 파쇄기, 절단기, 연마기, 균열보수기, 그라우팅기, 분산방지기, 집게운반기, 운반대, 작업대 중의 어느 하나 또는 어느 둘 이상으로 구성된 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의한 시설물 표면처리 로봇은 다리구조, 몸통구조, 팔구조 및 표면처리장치로 구성되어 있어 다리구조, 몸통구조 및 팔구조에 의하여 인력이 아닌 로봇 이동기구에 의하여 표면처리장치를 이동시킴으로 자동화된 이동구조를 제공하게 된다. 그리고 표면처리장치는 분사총분사기, 분사홀분사기, 분사관분사기, 진공총흡입기, 진공홀흡입기, 진공관흡입기, 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기, 로라페인팅기, 파쇄기, 절단기, 연마기, 균열보수기, 그라우팅기, 분산방지기, 집게운반기, 운반대, 작업대로 구성되어 다양한 시설물 표면처리가 가능한 효과를 제공한다. 여기서 분사총분사기, 분사홀분사기, 분사관분사기에 의하여 다양한 분사물질을 시설물 표면에 분사하여 세척수, 페인트 등 다양한 시설물 표면 처리물질의 분사가 가능하다. 그리고 진공총흡입기, 진공홀흡입기, 진공관흡입기에 의하여 시설물 표면에 부착된 먼지, 이물질, 분진 등의 탈착제거가 가능하다. 그리고 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기에 의하여 다양한 형태 및 방법에 의한 시설물 표면 청소가 가능하다. 그리고 로라페인팅기에 의하여 자동회전로라에 의한 시설물 표면 자동도색이 가능하다. 그리고 파쇄기, 절단기, 연마기에 의하여 시설물 표면 의 도출물질 및 요철물질의 파쇄, 절단, 연마가 가능하다. 그리고 균열보수기, 그라우팅기에 의하여 시설물 표면의 균열, 공동, 홈의 보수보강이 가능하다. 그리고 분산방지기에 의하여 시설물 표면처리 작업에서 사용되는 물질이 외부로 분산되지 못하도록 하는 것이 가능하다. 그리고 집게운반기, 운반대, 작업대에 의하여 시설물 표면처리에 필요한 재료 운반 및 작업공간의 제공이 가능하다.
본 발명의 시설물 표면처리 로봇은 다리구조, 몸통구조, 팔구조 및 표면처리장치로 구성되고, 상기 다리구조는 몸통구조, 팔구조 및 표면처리장치를 지지하고, 다리는 이동바퀴 및 연결대로 구성된다. 상기 다리구조가 생략되어 몸통구조, 팔구조 및 표면처리장치가 이동기구에 탑재되는 것을 포함하거나, 또는 다리구조 및 몸통구조가 생략되어 팔구조 및 표면처리장치가 이동기구에 탑재되는 것을 포함하고, 상기 이동기구는 트럭, 승용차, 마차, 달구지, 리어카, 스쿠터, 밴, 카트, 펌프카, 지게차, 집게차, 물차, 살수차, 크레인, 포트레인, 타워크레인, 페이로더, 엘리베이터, 기중기 중의 어느 하나이다. 상기 이동바퀴는 이동되는 바퀴로서 몸통구조, 팔구조 및 표면처리장치를 이동시키는 기능을 가지고, 상기 연결대는 이동바퀴와 몸통구조를 연결시키는 기구이고, 상기 몸통구조는 연결대와 팔구조의 사이에 위치하는 골격구조로서 팔구조 및 표면처리장치를 지지한다. 상기 골격구조는 피스톤, 격자 중의 어느 하나 이상이 결합된 구조로, 피스톤의 늘어남 및 줄어듬, 격자의 펴짐 및 오므러짐 중의 어느 하나 거동에 의하여 골격구조 자체의 길이가 늘어나거나 줄어든다. 상기 팔구조는 몸통구조에 결합되고 표면처리장치를 지지하고 팔구조는 하나 이상의 팔 및 관절로 구성된 골절구조이고, 상기 팔과 팔 사이에는 관절이 위치하고, 상기 관절에는 1개 이상의 팔이 연결되고, 상기 관절은 360도 자유자재로 움직인다.
상기 팔구조, 표면처리장치 중의 어느 하나 이상이 이동선에 장착되어 이동되는 것을 포함하고, 상기 이동선은 1개 이상의 줄로 구성되고, 상기 이동선의 양단은 고정이 되고, 상기 팔구조 또는 표면처리장치와 이동선이 만나는 부분에는 이동로라가 부착되고, 상기 이동로라는 이동선을 따라 팔구조, 표면처리장치 중의 어느 하나 이상이 이동되도록 하고, 상기 이동로라는 이동로라회전모터에 의하여 회전되어 이동선을 따라 이동된다.
상기 표면처리장치는 분사총분사기, 분사홀분사기, 분사관분사기, 진공총흡입기, 진공홀흡입기, 진공관흡입기, 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기, 로라페인팅기, 파쇄기, 절단기, 연마기, 균열보수기, 그라우팅기, 분산방지기, 집게운반기, 운반대, 작업대 중의 어느 하나 또는 어느 둘 이상으로 구성된다.
상기 분사총분사기는 분사총, 분사공급호스, 분사공급밸브, 분사저장통 및 분사압력펌프로 구성되고, 상기 분사홀분사기는 분사홀, 분사공급호스, 분사공급밸브, 분사저장통 및 분사압력펌프로 구성되고, 상기 분사관분사기는 분사관, 분사공급호스, 분사공급밸브, 분사저장통 및 분사압력펌프로 구성되고, 상기 분사총은 일단은 분사공급호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1cm 이하의 분사노즐이 형성된 중공관이고, 상기 분사홀은 일단은 분사공급호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1～10cm 크기의 분사구멍홀이 형성된 중공관이고, 상기 분사관은 일단은 분사공급호스에 연결되고 다른 일단은 막혀 있고 관의 주위에는 직경 1cm 이하의 분사노즐이 형성된 중공관이다. 상기 분사노즐 및 분사구멍홀을 통하여 분사물질이 시설물 표면에 분사되고, 상기 분사공급호스는 분사저장통에 저장된 분사물질을 분사총, 분사홀, 분사관에 공급하는 호스이다. 상기 분사공급밸브는 분사저장통에서 분사공급호스를 통하여 분사총, 분사홀, 분사관에 공급되는 분사물질의 공급량을 조절하는 밸브이다. 상기 분사압력펌프는 분사저장통에 압력을 가하는 펌프이고, 상기 분사저장통은 분사물질을 저장하는 통이다. 상기 분사총, 분사홀, 분사관, 분사공급호스, 분사공급밸브, 분사저장통 및 분사압력펌프는 분사물질의 개수만큼 개수로 구성되거나 또는 분사물질의 개수 이하 개수로 구성되고, 상기 저장통의 내부는 1개의 구획 또는 2개 이상 다수개의 구획으로 구성된다.
상기 분사물질은 물, 세척수, 산성수, 알카리수, 세제액, 공기, 바람, 기포, 온풍, 열풍, 스팀, 산소, 오존, 자외선, 적외선, 원적외선, 은나노, 음이온, 미생물, 초임계물질, 접착제, 줄눈제, 모서리마감제, 소독약, 소독가스, 살충제, 바퀴벌레제거액, 방향제, 화재소방수, 화재소화분말, 방수액, 페인트, 시멘트풀, 시멘트밀크, 시멘트페이스트, 숏크리트제, 식생씨드, 식생종자, 식물제초제, 식물영양제, 식물생육수 중의 어느 하나 물질 또는 어느 둘 이상이 혼합된 물질이고, 상기 혼합된에서 혼합되는 혼합비는 혼합되는 구성요소 각자는 중량비로 1～99%의 범위이고 혼합되는 구성요소 전체는 중량비로 100%이다.
상기 진공총흡입기는 진공총, 진공호스, 진공밸브, 진공장치 및 집진기로 구성되고, 상기 진공홀흡입기는 진공홀, 진공호스, 진공밸브, 진공장치 및 집진기로 구성되고, 상기 진공관흡입기는 진공관, 진공호스, 진공밸브, 진공장치 및 집진기 로 구성되고, 상기 진공총은 일단은 진공호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1cm 이하의 진공노즐이 형성된 중공관이고, 상기 진공홀은 일단은 진공호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1～10cm 크기의 진공구멍홀이 형성된 중공관이고, 상기 진공관은 일단은 진공호스에 연결되고 다른 일단은 막혀 있고 관의 주위에는 직경 1cm 이하의 진공노즐이 하나 이상 형성된 중공관이고, 상기 진공노즐 및 진공구멍홀을 통하여 진공압이 가해지고, 상기 진공호스는 진공총, 진공홀, 진공관에 진공압을 가하여 진공총, 진공홀, 진공관으로부터 흡입된 먼지, 분진, 이물질을 집진기로 이송하는 호스이고, 상기 진공밸브는 진공장치에서 진공호스를 통하여 진공총, 진공홀, 진공관에 가해지는 진공압의 크기를 조절하는 밸브이고, 상기 진공장치는 진공압을 발생시키는 장치이고, 상기 집진기는 진공호스로부터 이송된 먼지, 분진, 이물질을 집진하는 것이다.
상기 브러시청소기는 한가닥 이상의 브러시가 부착된 청소기이고, 상기 스펀지청소기는 스펀지가 부착된 청소기이고, 상기 섬유청소기는 직포 또는 부직포의 섬유가 부착된 청소기이고, 상기 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기의 구성 형태는 원통형, 원호형, 고리형, 판형, 쫄대형, 총채형 중의 어느 하나이다. 상기 원통형은 브러시, 스펀지, 섬유가 원통 모양으로 형성된 것이고, 상기 원호형은 브러시, 스펀지, 섬유가 원호 모양으로 형성된 것이고, 상기 고리형은 브러시, 스펀지, 섬유가 고리 모양으로 형성된 것이고, 상기 판형은 브러시, 스펀지, 섬유가 판 모양으로 형성된 것이고, 상기 판의 모양은 원형, 다각형 중의 어느 하나이고, 상기 다각형은 삼각형 이상의 다각으로 된 것이고, 상기 쫄대형은 브러시, 스펀지, 섬유가 일정 길이를 가진 쫄대의 길이를 따라 부착된 것이고, 상기 총채형은 브러시, 스펀지, 섬유가 일정 길이를 가진 봉의 선단에 부착된 것이다. 상기 원통 모양은 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기 자체가 원통 모양으로 제조되어 원통 모양을 이루거나, 또는 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기 자체가 원통 모양으로 제조되지는 않았지만 회전하면서 원통 모양을 이루는 것이다. 상기 원통형에는 원통회전모터가 부착되고, 상기 판형에는 판회전모터가 부착되고, 상기 원통회전모터는 원통형의 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기를 원통의 길이방향의 가운데 축을 중심으로 하여 회전시키는 것이고, 상기 판회전모터는 판형의 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기를 판에 직교하는 가운데 축을 중심으로 하여 회전시키는 것이다. 상기 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기는 팔구조의 이동에 따라 자체에 의하여 시설물 표면을 청소하거나, 또는 분사총분사기, 분사홀분사기, 분사관분사기 중의 어느 하나 이상으로부터 분사된 물, 세척수, 산성수, 알카리수, 세제액 중의 어느 하나 이상을 자신에 묻혀서 시설물 표면을 청소한다.
상기 로라페인팅기는 로라 및 로라회전모터로 구성되고, 상기 로라는 분사총분사기, 분사홀분사기, 분사관분사기 중의 어느 하나 이상으로부터 분사된 페인트를 자신에 묻혀 자신이 회전되면서 시설물 표면을 도색하는 것이고, 상기 로라회전모터는 로라를 로라의 길이방향의 가운데 축을 중심으로 하여 회전시키는 것이다.
상기 파쇄기는 콘크리트, 암석, 돌출물을 파쇄할 수 있는 브레카이고, 상기 절단기는 철선, 끈, 줄을 절단할 수 있는 가위 또는 카타이고, 상기 연마기는 시설물 표면을 매끈하게 연마할 수 있는 사포 또는 그라인더이고, 상기 그라인더에는 그라인더회전모터가 부착되고, 상기 그라인더회전모터는 그라인더에 직교하는 가운데 중심을 축으로 하여 회전시키는 것이다.
상기 균열보수기는 시설물 표면의 균열부에 균열보수액을 주입할 수 있는 것으로 주사기, 주사공급호스, 주사공급밸브, 주사저장통 및 주사압력펌프로 구성되고, 상기 주사기는 일단은 주사공급호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1cm 이하의 주사노즐이 형성된 중공관이고, 상기 주사공급호스는 주사저장통에 저장된 균열보수액을 주사기에 공급하는 호스이고, 상기 주사공급밸브는 주사저장통에서 주사공급호스를 통하여 주사기에 공급되는 균열보수액의 공급량을 조절하는 밸브이고, 상기 주사노즐을 통하여 균열보수액이 분사되고, 상기 주사저장통은 균열보수액을 저장하는 통이고, 상기 주사압력펌프는 주사저장통에 압력을 가하는 펌프이다.
상기 그라우팅기는 시설물 표면의 공동 또는 홈에 그라우팅액을 주입할 수 있는 것으로 주입기, 주입공급호스, 주입공급밸브, 주입저장통 및 주입압력펌프로 구성되고, 상기 주입기는 일단은 주입공급호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1～10cm 크기의 주입홀이 형성된 중공관이다. 상기 주입공급호스는 주입저장통에 저장된 그라우팅액을 주입기에 공급하는 호스이고, 상기 주입공급밸브는 주입저장통에서 주입공급호스를 통하여 주입기에 공급되는 그라우팅액의 공급량을 조절하는 밸브이고, 상기 주입홀을 통하여 그라우팅액이 분사되고, 상기 주입저장통은 그라우팅액을 저장하는 통이고, 상기 주입압력펌프는 주입저장통에 압력을 가하는 펌프이다.
상기 중공관은 가운데가 비어 있는 관이고, 상기 중공관인 분사총, 분사홀, 분사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 주사기, 주입기 중에서 분사총, 분사홀, 진공총, 진공홀, 주사기는 길이가 1m 이하이고, 분사관, 진공관, 주입기는 길이가 1m 이상이다.
상기 분산방지기는 분사물질, 진공압, 균열보수액, 그라우팅액 중의 어느 하나 이상이 시설물 표면 외부로 분산 또는 유출되는 것을 저감시키기 위한 덮개이고, 상기 분산방지기는 분사총, 분사홀, 분사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 브러시, 스펀지, 섬유, 로라, 주사기, 주입기 중의 어느 하나 이상을 에워싼다.
상기 집게운반기는 운반 대상 물체 또는 물건을 집을 수 있는 집게 또는 고리이고, 상기 운반대는 운반 대상 물체 또는 물건을 적재할 수 있는 가두리함이고, 상기 작업대는 시설물 표면에서 작업을 할 수 있는 공간을 제공하는 가두리함이고, 상기 가두리함은 6면의 입체를 가진 함으로 상부는 오픈되고 하부 및 4면의 측면은 닫힌 구조를 가진다.
상기 팔구조의 선단에는 분사총, 분사홀, 분사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 브러시, 스펀지, 섬유, 로라, 브레카, 가위, 카타, 사포, 그라인더, 주사기, 주입기, 분산방지기, 집게, 고리, 운반대, 작업대 중의 어느 하나 이상이 부착된다. 상기 팔구조의 선단에 분사총, 분사홀, 분사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 브러시, 스펀지, 섬유, 로라, 브레카, 가위, 카타, 사포, 그라인더, 주사기, 주입기, 분산방지기, 집게, 고리, 운반대, 작업대 중의 어느 하나 이상이 부착됨에 있어, 시설물 표면 1면의 하나면 또는 시설물 표면 2면 이상의 다수면에 걸쳐 1단의 하나단 또는 2단 이상의 다수단으로 부착되는 것을 포함하고, 상기 하나단으로 부착되는 것은 하나의 단에 분사총, 분사홀, 분사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 브러시, 스펀지, 섬유, 로라, 브레카, 가위, 카타, 사포, 그라인더, 주사기, 주입기, 분산방지기, 집게, 고리, 운반대, 작업대 중의 어느 하나 이상이 부착되는 것이고, 상기 다수단으로 부착되는 것은 2단 이상의 단에 분사총, 분사홀, 분사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 브러시, 스펀지, 섬유, 로라, 브레카, 가위, 카타, 사포, 그라인더, 주사기, 주입기, 분산방지기, 집게, 고리, 운반대, 작업대 중의 어느 하나 이상이 부착되는 것을 특징으로 한다.
상기 시설물은 빌딩, 건물, 교량, 육교, 난간, 계단, 벽체, 방음벽, 차음벽, 차단벽, 가설벽, 울타리벽, 터널, 지하도, 지하실, 지하주차장, 암거, 지하박스, 간판, 전광판, 광고판, 가드레일, 중앙분리대, 철책, 가로등, 굴뚝, 도로, 노면, 보도, 인도, 보행도, 지반, 지표면, 사면, 법면 중의 어느 하나인 것을 특징으로 한다.
이와 같은 본 발명의 구성을 첨부된 도면에 의거 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명에 의한 분산방지기가 포함된 시설물 표면처리 로봇을 나타낸 모식도이다. 본 발명에 의한 시설물 표면처리 로봇은 다리구조, 몸통구조, 팔구조 및 표면처리장치로 구성된다. 다리구조는 몸통구조, 팔구조 및 표면처리장치를 지지하고, 다리는 이동바퀴 및 연결대로 구성되고, 이동바퀴는 이동되는 바퀴로서 몸통구조, 팔구조 및 표면처리장치를 이동시키는 기능을 가지고, 연결대는 이동바퀴와 몸통구조를 연결시키는 기구이다. 몸통구조는 연결대와 팔구조의 사이에 위치하 는 골격구조로서 팔구조 및 표면처리장치를 지지한다. 팔구조는 몸통구조에 결합되고 표면처리장치를 지지하고 팔구조는 하나 이상의 팔 및 관절로 구성된 골절구조이고, 팔과 팔 사이에는 관절이 위치하고, 관절에는 1개 이상의 팔이 연결되고, 관절은 360도 자유자재로 움직인다.
도 2는 본 발명에 의한 분산방지기가 제외된 시설물 표면처리 로봇을 나타낸 모식도이다. 분산방지기는 분사물질, 진공압, 균열보수액, 그라우팅액 중의 어느 하나 이상이 시설물 표면 외부로 분산 또는 유출되는 것을 저감시키기 위한 덮개이다. 본 도에서는 시설물 표면처리 로봇을 구성하는 팔구조의 선단에는 분사총, 분사홀, 분사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 브러시, 스펀지, 섬유, 로라, 브레카, 가위, 카타, 사포, 그라인더, 주사기, 주입기, 분산방지기, 집게, 고리, 운반대, 작업대 중의 어느 하나 이상이 부착되는 것을 보여준다.
도 3은 본 발명에 의한 다리구조, 몸통구조, 팔구조, 표면처리장치를 이용하여 빌딩의 시설물 표면을 처리하는 것을 나타낸 모식도이다.
도 4는 본 발명에 의한 다리구조, 몸통구조, 팔구조, 표면처리장치를 이용하여 빌딩의 시설물 표면을 처리하는 것으로 몸통구조의 자체 길이가 줄어든 것을 나타낸 모식도이다. 몸통구조를 이루는 골격구조는 피스톤, 격자 중의 어느 하나 이상이 결합된 구조로, 피스톤의 늘어남 및 줄어듬, 격자의 펴짐 및 오므러짐 중의 어느 하나 거동에 의하여 골격구조 자체의 길이가 늘어나거나 줄어드는 것을 특징으로 한다.
도 5는 본 발명에 의한 몸통구조의 골격구조가 격자로 결합된 구조를 나타낸 모식도이다. 격자는 격자의 펴짐 및 오므러짐에 의하여 골격구조 자체의 길이가 늘어나거나 줄어들게 된다.
도 6은 본 발명에 의한 몸통구조의 골격구조가 피스톤으로 결합된 구조를 나타낸 모식도이다. 피스톤은 피스톤의 늘어남 및 줄어듬에 의하여 골격구조 자체의 길이가 늘어나거나 줄어들게 된다.
도 7은 본 발명에 의한 몸통구조의 골격구조가 피스톤 및 격자로 결합된 구조를 나타낸 모식도이다. 골격구조는 피스톤 및 격자의 거동에 의하여 골격구조 자체의 길이가 늘어나거나 줄어들게 된다.
도 8은 본 발명에 의한 표면처리장치를 나타낸 모식도이다. 표면처리장치는 분사총분사기, 분사홀분사기, 분사관분사기, 진공총흡입기, 진공홀흡입기, 진공관흡입기, 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기, 로라페인팅기, 파쇄기, 절단기, 연마기, 균열보수기, 그라우팅기, 분산방지기, 집게운반기, 운반대, 작업대 중의 어느 하나 또는 어느 둘 이상으로 구성된다.
도 9는 본 발명에 의한 분산방지기를 나타낸 모식도이다. 분산방지기는 분사물질, 진공압, 균열보수액, 그라우팅액 중의 어느 하나 이상이 시설물 표면 외부로 분산 또는 유출되는 것을 저감시키기 위한 덮개이다.
도 10은 본 발명에 의한 분산방지기를 포함한 표면처리장치를 나타낸 모식도이다. 분산방지기는 분사총, 분사홀, 분사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 브러시, 스펀지, 섬유, 로라, 주사기, 주입기 중의 어느 하나 이상을 에워싼다. 집게운반기는 운반 대상 물체 또는 물건을 집을 수 있는 집게 또는 고리이고, 운반대는 운반 대 상 물체 또는 물건을 적재할 수 있는 가두리함이고, 작업대는 시설물 표면에서 작업을 할 수 있는 공간을 제공하는 가두리함이다. 가두리함은 6면의 입체를 가진 함으로 상부는 오픈되고 하부 및 4면의 측면은 닫힌 구조를 가진다.
도 11은 본 발명에 의한 표면처리장치가 이동기구에 탑재된 것을 나타낸 모보식도이다. 본 발명에 의한 시설물 표면처리 로봇은 다리구조가 생략되어 몸통구조, 팔구조 및 표면처리장치가 이동기구에 탑재되는 것을 포함하거나, 또는 다리구조 및 몸통구조가 생략되어 팔구조 및 표면처리장치가 이동기구에 탑재되는 것을 포함한다. 이동기구는 트럭, 승용차, 마차, 달구지, 리어카, 스쿠터, 밴, 카트, 펌프카, 지게차, 집게차, 물차, 살수차, 크레인, 포트레인, 타워크레인, 페이로더, 엘리베이터, 기중기 중의 어느 하나이다.
도 12는 본 발명에 의한 분사총분사기 및 분사홀분사기를 나타낸 모식도이다. 분사총분사기는 분사총, 분사공급호스, 분사공급밸브, 분사저장통 및 분사압력펌프로 구성되고, 분사홀분사기는 분사홀, 분사공급호스, 분사공급밸브, 분사저장통 및 분사압력펌프로 구성된다. 분사총은 일단은 분사공급호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1cm 이하의 분사노즐이 형성된 중공관이고, 분사홀은 일단은 분사공급호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1～10cm 크기의 분사구멍홀이 형성된 중공관이다. 분사노즐 및 분사구멍홀을 통하여 분사물질이 시설물 표면에 분사되고, 분사공급호스는 분사저장통에 저장된 분사물질을 분사총, 분사홀, 분사관에 공급하는 호스이고, 분사공급밸브는 분사저장통에서 분사공급호스를 통하여 분사총, 분사홀, 분사관에 공급되는 분사물질의 공급량을 조절하는 밸브이고, 분사 압력펌프는 분사저장통에 압력을 가하는 펌프이다. 분사총, 분사홀, 분사관, 분사공급호스, 분사공급밸브, 분사저장통 및 분사압력펌프는 분사물질의 개수만큼 개수로 구성되거나 또는 분사물질의 개수 이하 개수로 구성된다.
도 13은 본 발명에 의한 저장통의 내부가 2개 이상 다수개의 구획으로 구성된 것을 나타낸 모식도이다. 분사저장통은 분사물질을 저장하는 통이고, 저장통의 내부는 1개의 구획 또는 2개 이상 다수개의 구획으로 구성된다. 분사물질은 물, 세척수, 산성수, 알카리수, 세제액, 공기, 바람, 기포, 온풍, 열풍, 스팀, 산소, 오존, 자외선, 적외선, 원적외선, 은나노, 음이온, 미생물, 초임계물질, 접착제, 줄눈제, 모서리마감제, 소독약, 소독가스, 살충제, 바퀴벌레제거액, 방향제, 화재소방수, 화재소화분말, 방수액, 페인트, 시멘트풀, 시멘트밀크, 시멘트페이스트, 숏크리트제, 식생씨드, 식생종자, 식물제초제, 식물영양제, 식물생육수 중의 어느 하나 물질 또는 어느 둘 이상이 혼합된 물질이다. 여기의 혼합된에서 혼합되는 혼합비는 혼합되는 구성요소 각자는 중량비로 1～99%의 범위이고 혼합되는 구성요소 전체는 중량비로 100%이다.
도 14는 본 발명에 의한 분사관분사기를 나타낸 모식도이다. 분사관분사기는 분사관, 분사공급호스, 분사공급밸브, 분사저장통 및 분사압력펌프로 구성된다. 분사관은 일단은 분사공급호스에 연결되고 다른 일단은 막혀 있고 관의 주위에는 직경 1cm 이하의 분사노즐이 형성된 중공관이다.
도 15는 본 발명에 의한 진공총분사기 및 진공홀분사기를 나타낸 모식도이다. 진공총흡입기는 진공총, 진공호스, 진공밸브, 진공장치 및 집진기로 구성되고, 진공홀흡입기는 진공홀, 진공호스, 진공밸브, 진공장치 및 집진기로 구성된다. 진공총은 일단은 진공호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1cm 이하의 진공노즐이 형성된 중공관이고, 진공홀은 일단은 진공호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1～10cm 크기의 진공구멍홀이 형성된 중공관이다. 진공노즐 및 진공구멍홀을 통하여 진공압이 가해지고, 진공호스는 진공총, 진공홀, 진공관에 진공압을 가하여 진공총, 진공홀, 진공관으로부터 흡입된 먼지, 분진, 이물질을 집진기로 이송하는 호스이고, 진공밸브는 진공장치에서 진공호스를 통하여 진공총, 진공홀, 진공관에 가해지는 진공압의 크기를 조절하는 밸브이고, 진공장치는 진공압을 발생시키는 장치이고, 집진기는 진공호스로부터 이송된 먼지, 분진, 이물질을 집진하는 것이다.
도 16은 본 발명에 의한 진공관분사기를 나타낸 모식도이다. 진공관흡입기는 진공관, 진공호스, 진공밸브, 진공장치 및 집진기로 구성된다. 진공관은 일단은 진공호스에 연결되고 다른 일단은 막혀 있고 관의 주위에는 직경 1cm 이하의 진공노즐이 하나 이상 형성된 중공관이다.
도 17은 본 발명에 의한 브러시청소기를 나타낸 모식도이다. 브러시청소기는 한가닥 이상의 브러시가 부착된 청소기이다. 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기의 구성 형태는 원통형, 원호형, 고리형, 판형, 쫄대형, 총채형 중의 어느 하나이다. 원통형은 브러시, 스펀지, 섬유가 원통 모양으로 형성된 것이고, 원호형은 브러시, 스펀지, 섬유가 원호 모양으로 형성된 것이고, 고리형은 브러시, 스펀지, 섬유가 고리 모양으로 형성된 것이고, 판형은 브러시, 스펀지, 섬유가 판 모양으로 형성된 것이다. 판의 모양은 원형, 다각형 중의 어느 하나이고, 다각형은 삼각형 이상의 다각으로 된 것이다. 쫄대형은 브러시, 스펀지, 섬유가 일정 길이를 가진 쫄대의 길이를 따라 부착된 것이고, 총채형은 브러시, 스펀지, 섬유가 일정 길이를 가진 봉의 선단에 부착된 것이다. 원통형에는 원통회전모터가 부착되고, 판형에는 판회전모터가 부착되고, 원통회전모터는 원통형의 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기를 원통의 길이방향의 가운데 축을 중심으로 하여 회전시키는 것이고, 판회전모터는 판형의 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기를 판에 직교하는 가운데 축을 중심으로 하여 회전시키는 것이다.
도 18은 본 발명에 의한 스펀지청소기를 나타낸 모식도이다. 스펀지청소기는 스펀지가 부착된 청소기이다. 원통형 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기에서 원통 모양은 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기 자체가 원통 모양으로 제조되어 원통 모양을 이루거나, 또는 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기 자체가 원통 모양으로 제조되지는 않았지만 회전하면서 원통 모양을 이룬다.
도 19는 본 발명에 의한 섬유청소기를 나타낸 모식도이다. 섬유청소기는 직포 또는 부직포의 섬유가 부착된 청소기이다. 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기는 팔구조의 이동에 따라 자체에 의하여 시설물 표면을 청소하거나, 또는 분사총분사기, 분사홀분사기, 분사관분사기 중의 어느 하나 이상으로부터 분사된 물, 세척수, 산성수, 알카리수, 세제액 중의 어느 하나 이상을 자신에 묻혀서 시설물 표면을 청소한다.
도 20은 본 발명에 의한 로라페인팅기, 파쇄기, 절단기, 연마기를 나타낸 모식도이다. 로라페인팅기는 로라 및 로라회전모터로 구성된다. 로라는 분사총분사기, 분사홀분사기, 분사관분사기 중의 어느 하나 이상으로부터 분사된 페인트를 자신에 묻혀 자신이 회전되면서 시설물 표면을 도색하는 것이고, 로라회전모터는 로라를 로라의 길이방향의 가운데 축을 중심으로 하여 회전시키는 것이다. 파쇄기는 콘크리트, 암석, 돌출물을 파쇄할 수 있는 브레카이고, 절단기는 철선, 끈, 줄을 절단할 수 있는 가위 또는 카타이다. 연마기는 시설물 표면을 매끈하게 연마할 수 있는 사포 또는 그라인더이고, 그라인더에는 그라인더회전모터가 부착되고, 그라인더회전모터는 그라인더에 직교하는 가운데 중심을 축으로 하여 회전시키는 것이다.
도 21는 본 발명에 의한 균열보수기 및 그라우팅기를 나타낸 모식도이다. 균열보수기는 시설물 표면의 균열부에 균열보수액을 주입할 수 있는 것으로 주사기, 주사공급호스, 주사공급밸브, 주사저장통 및 주사압력펌프로 구성된다. 주사기는 일단은 주사공급호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1cm 이하의 주사노즐이 형성된 중공관이고, 주사공급호스는 주사저장통에 저장된 균열보수액을 주사기에 공급하는 호스이고, 주사공급밸브는 주사저장통에서 주사공급호스를 통하여 주사기에 공급되는 균열보수액의 공급량을 조절하는 밸브이고, 주사노즐을 통하여 균열보수액이 분사되고, 주사저장통은 균열보수액을 저장하는 통이고, 주사압력펌프는 주사저장통에 압력을 가하는 펌프이다. 그라우팅기는 시설물 표면의 공동 또는 홈에 그라우팅액을 주입할 수 있는 것으로 주입기, 주입공급호스, 주입공급밸브, 주입저장통 및 주입압력펌프로 구성된다. 주입기는 일단은 주입공급호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1～10cm 크기의 주입홀이 형성된 중공관이고, 중공관은 가운데가 비어 있는 관이고, 주입공급호스는 주입저장통에 저장된 그라우팅액을 주입기에 공급하는 호스이고, 주입공급밸브는 주입저장통에서 주입공급호스를 통하여 주입기에 공급되는 그라우팅액의 공급량을 조절하는 밸브이고, 주입홀을 통하여 그라우팅액이 분사되고, 주입저장통은 그라우팅액을 저장하는 통이고, 주입압력펌프는 주입저장통에 압력을 가하는 펌프이다. 본 발명에서 중공관인 분사총, 분사홀, 분사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 주사기, 주입기 중에서 분사총, 분사홀, 진공총, 진공홀, 주사기는 길이가 1m 이하이고, 분사관, 진공관, 주입기는 길이가 1m 이상인 것을 특징으로 한다.
도 22는 본 발명에 의한 팔구조, 표면처리장치, 이동로라를 나타낸 모식도이다.
도 23은 본 발명에 의한 팔구조, 표면처리장치 중의 어느 하나 이상이 이동선에 장착된 것을 나타낸 모식도이다. 본 발명에서 팔구조, 표면처리장치 중의 어느 하나 이상이 이동선에 장착되어 이동되는 것을 포함한다. 이동선은 1개 이상의 줄로 구성되고, 이동선의 양단은 고정이 된다. 팔구조 또는 표면처리장치와 이동선이 만나는 부분에는 이동로라가 부착되고, 이동로라는 이동선을 따라 팔구조, 표면처리장치 중의 어느 하나 이상이 이동되도록 하고, 이동로라는 이동로라회전모터에 의하여 회전되어 이동선을 따라 이동된다.
도 24는 본 발명에 의한 팔구조, 표면처리장치 중의 어느 하나 이상이 이동선에 장착되어 방음벽 표면을 따라 이동되는 것을 나타낸 모식도이다.
도 25는 본 발명에 의한 팔구조, 표면처리장치 중의 어느 하나 이상이 이동 선에 장착되어 터널 표면을 따라 이동되는 것을 나타낸 모식도이다.
도 26은 본 발명에 의한 표면처리장치가 방음벽의 시설물 표면 1면의 하나면에 걸쳐 시설물 표면을 처리하는 것을 나타낸 모식도이다. 본 발명에서 분사총, 분사홀, 분사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 브러시, 스펀지, 섬유, 로라, 브레카, 가위, 카타, 사포, 그라인더, 주사기, 주입기, 분산방지기, 집게, 고리, 운반대, 작업대 중의 어느 하나 이상이 팔구조의 선단에 부착됨에 있어, 시설물 표면 1면의 하나면 또는 시설물 표면 2면 이상의 다수면에 걸쳐 1단의 하나단 또는 2단 이상의 다수단으로 부착되는 것을 포함한다.
도 27은 본 발명에 의한 표면처리장치가 사면의 시설물 표면 1면의 하나면에 걸쳐 시설물 표면을 처리하는 것을 나타낸 모식도이다.
도 28은 본 발명에 의한 표면처리장치가 가드레일 내측 및 외측의 시설물 표면 2면에 걸쳐 시설물 표면을 처리하는 것을 나타낸 모식도이다.
도 29는 본 발명에 의한 표면처리장치가 빌딩의 시설물 표면 2면 이상의 다수면에 걸쳐 시설물 표면을 처리하는 것을 나타낸 모식도이다.
도 30은 본 발명에 의한 표면처리장치가 교량의 하부면, 좌측면, 우측면의 시설물 표면 2면 이상의 다수면에 걸쳐 시설물 표면을 처리하는 것을 나타낸 모식도이다.
도 31은 본 발명에 의한 표면처리장치가 가드레일, 보도 및 노면의 시설물 표면 2면 이상의 다수면에 걸쳐 시설물 표면을 처리하는 것을 나타낸 모식도이다.
도 32는 본 발명에 의한 고리형의 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기 에 의하여 가로등이 청소되는 것을 나타낸 모식도이다. 고리형은 가운데가 빈 공간을 가짐으로 가로등과 같은 길이가 긴 시설물을 청소하는데 매우 효과적으로 적용이 된다.
도 33은 본 발명에 의한 표면처리장치가 시설물의 내부 표면을 처리하는 것을 나타낸 모식도이다. 본 발명에 의한 표면처리장치는 시설물의 외부 표면뿐만아니라 내부 표면까지도 적용이 가능하다.
도 34는 본 발명에 의한 팔구조의 선단에 1단의 하나단으로 표면처리장치가 부착된 것을 나타낸 모식도이다. 하나단으로 부착되는 것은 하나의 단에 분사총, 분사홀, 분사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 브러시, 스펀지, 섬유, 로라, 브레카, 가위, 카타, 사포, 그라인더, 주사기, 주입기, 분산방지기, 집게, 고리, 운반대, 작업대 중의 어느 하나 이상이 부착되는 것이다.
도 35는 본 발명에 의한 팔구조의 선단에 2단의 두개단으로 표면처리장치가 부착된 것을 나타낸 모식도이다.
도 36은 본 발명에 의한 팔구조의 선단에 2단 이상의 다수단으로 표면처리장치가 부착된 것을 나타낸 모식도이다. 다수단으로 부착되는 것은 2단 이상의 단에 분사총, 분사홀, 분사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 브러시, 스펀지, 섬유, 로라, 브레카, 가위, 카타, 사포, 그라인더, 주사기, 주입기, 분산방지기, 집게, 고리, 운반대, 작업대 중의 어느 하나 이상이 부착되는 것이다.
도 37은 본 발명에 의한 분산방지기가 진공총, 진공홀, 진공관 중의 어느 하나 이상을 에워싸는 구조를 나타낸 모식도이다. 분산방지기가 분사총, 분사홀, 분 사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 브러시, 스펀지, 섬유, 로라, 주사기, 주입기 중의 어느 하나 이상을 에워쌈에 있어서, 분산방지기가 진공총, 진공홀, 진공관 중의 어느 하나 이상을 에워싸는 구조를 형성하거나, 또는 분산방지기가 브러시, 스펀지, 섬유 중의 어느 하나 이상을 에워싸는 구조를 형성하거나, 또는 분산방지기가 진공총, 진공홀, 진공관 중의 어느 하나 이상과 브러시, 스펀지, 섬유 중의 어느 하나 이상을 에워싸는 구조를 형성한다.
도 38은 본 발명에 의한 분산방지기가 브러시, 스펀지, 섬유 중의 어느 하나 이상을 에워싸는 구조를 나타낸 모식도이다.
도 39는 본 발명에 의한 분산방지기가 진공총, 진공홀, 진공관 중의 어느 하나 이상과 브러시, 스펀지, 섬유 중의 어느 하나 이상을 에워싸는 구조를 나타낸 모식도이다.
도 1은 본 발명에 의한 분산방지기가 포함된 시설물 표면처리 로봇을 나타낸 모식도
도 2는 본 발명에 의한 분산방지기가 제외된 시설물 표면처리 로봇을 나타낸 모식도
도 3은 본 발명에 의한 다리구조, 몸통구조, 팔구조, 표면처리장치를 이용하여 빌딩의 시설물 표면을 처리하는 것을 나타낸 모식도
도 4는 본 발명에 의한 다리구조, 몸통구조, 팔구조, 표면처리장치를 이용하여 빌딩의 시설물 표면을 처리하는 것으로 몸통구조의 자체 길이가 줄어든 것을 나타낸 모식도
도 5는 본 발명에 의한 몸통구조의 골격구조가 격자로 결합된 구조를 나타낸 모식도
도 6은 본 발명에 의한 몸통구조의 골격구조가 피스톤으로 결합된 구조를 나타낸 모식도
도 7은 본 발명에 의한 몸통구조의 골격구조가 피스톤 및 격자로 결합된 구조를 나타낸 모식도
도 8은 본 발명에 의한 표면처리장치를 나타낸 모식도
도 9는 본 발명에 의한 분산방지기를 나타낸 모식도
도 10은 본 발명에 의한 분산방지기를 포함한 표면처리장치를 나타낸 모식도
도 11은 본 발명에 의한 표면처리장치가 이동기구에 탑재된 것을 나타낸 모 보식도
도 12는 본 발명에 의한 분사총분사기 및 분사홀분사기를 나타낸 모식도
도 13은 본 발명에 의한 저장통의 내부가 2개 이상 다수개의 구획으로 구성된 것을 나타낸 모식도
도 14는 본 발명에 의한 분사관분사기를 나타낸 모식도
도 15는 본 발명에 의한 진공총분사기 및 진공홀분사기를 나타낸 모식도
도 16은 본 발명에 의한 진공관분사기를 나타낸 모식도
도 17은 본 발명에 의한 브러시청소기를 나타낸 모식도
도 18은 본 발명에 의한 스펀지청소기를 나타낸 모식도
도 19는 본 발명에 의한 섬유청소기를 나타낸 모식도
도 20은 본 발명에 의한 로라페인팅기, 파쇄기, 절단기, 연마기를 나타낸 모식도
도 21는 본 발명에 의한 균열보수기 및 그라우팅기를 나타낸 모식도
도 22는 본 발명에 의한 팔구조, 표면처리장치, 이동로라를 나타낸 모식도
도 23은 본 발명에 의한 팔구조, 표면처리장치 중의 어느 하나 이상이 이동선에 장착된 것을 나타낸 모식도
도 24는 본 발명에 의한 팔구조, 표면처리장치 중의 어느 하나 이상이 이동선에 장착되어 방음벽 표면을 따라 이동되는 것을 나타낸 모식도
도 25는 본 발명에 의한 팔구조, 표면처리장치 중의 어느 하나 이상이 이동선에 장착되어 터널 표면을 따라 이동되는 것을 나타낸 모식도
도 26은 본 발명에 의한 표면처리장치가 방음벽의 시설물 표면 1면의 하나면에 걸쳐 시설물 표면을 처리하는 것을 나타낸 모식도
도 27은 본 발명에 의한 표면처리장치가 사면의 시설물 표면 1면의 하나면에 걸쳐 시설물 표면을 처리하는 것을 나타낸 모식도
도 28은 본 발명에 의한 표면처리장치가 가드레일 내측 및 외측의 시설물 표면 2면에 걸쳐 시설물 표면을 처리하는 것을 나타낸 모식도
도 29는 본 발명에 의한 표면처리장치가 빌딩의 시설물 표면 2면 이상의 다수면에 걸쳐 시설물 표면을 처리하는 것을 나타낸 모식도
도 30은 본 발명에 의한 표면처리장치가 교량의 하부면, 좌측면, 우측면의 시설물 표면 2면 이상의 다수면에 걸쳐 시설물 표면을 처리하는 것을 나타낸 모식도
도 31은 본 발명에 의한 표면처리장치가 가드레일, 보도 및 노면의 시설물 표면 2면 이상의 다수면에 걸쳐 시설물 표면을 처리하는 것을 나타낸 모식도
도 32는 본 발명에 의한 고리형의 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기에 의하여 가로등이 청소되는 것을 나타낸 모식도
도 33은 본 발명에 의한 표면처리장치가 시설물의 내부 표면을 처리하는 것을 나타낸 모식도
도 34는 본 발명에 의한 팔구조의 선단에 1단의 하나단으로 표면처리장치가 부착된 것을 나타낸 모식도
도 35는 본 발명에 의한 팔구조의 선단에 2단의 두개단으로 표면처리장치가 부착된 것을 나타낸 모식도
도 36은 본 발명에 의한 팔구조의 선단에 2단 이상의 다수단으로 표면처리장치가 부착된 것을 나타낸 모식도
도 37은 본 발명에 의한 분산방지기가 진공총, 진공홀, 진공관 중의 어느 하나 이상을 에워싸는 구조를 나타낸 모식도
도 38은 본 발명에 의한 분산방지기가 브러시, 스펀지, 섬유 중의 어느 하나 이상을 에워싸는 구조를 나타낸 모식도
도 39는 본 발명에 의한 분산방지기가 진공총, 진공홀, 진공관 중의 어느 하나 이상과 브러시, 스펀지, 섬유 중의 어느 하나 이상을 에워싸는 구조를 나타낸 모식도
<도면의 주요부분에 대한 부호 설명>
1 : 시설물 1-1 : 빌딩
1-2 : 교량 1-3 : 방음벽
1-4 : 터널 1-5 : 가드레일
1-6 : 가로등 1-7 : 노면
1-8 : 사면 2 : 다리구조
2-1 : 이동바퀴 2-2 : 연결대
3 : 몸통구조 3-1 : 피스톤
3-2 : 격자 4 : 팔구조
4-1 : 팔 4-2 : 관절
5 : 표면처리장치 10 : 분사총분사기
10-1 : 분사총 10-11 : 분사노즐
10-2 : 분사공급호스 10-3 : 분사공급밸브
10-4 : 분사저장통 10-41 : 구획
10-5 : 분사압력펌프 11 : 분사홀분사기
11-1 : 분사홀 11-11 : 분사구멍홀
12 : 분사관분사기 12-1 : 분사관
13 : 진공총흡입기 13-1 : 진공총
13-11 : 진공노즐 13-2 : 진공호스
13-3 : 진공밸브 13-4 : 진공장치
13-5 : 집진기 14 : 진공홀흡입기
14-1 : 진공홀 14-11 : 진공구멍홀
15 : 진공관흡입기 15-1 : 진공관
16 : 브러시청소기 16-1 : 원통형
16-11 : 원통회전모터 16-2 : 원호형
16-3 : 고리형 16-4 : 판형
16-41 : 판회전모터 16-5 : 쫄대형
16-51 : 쫄대 16-6 : 총채형
16-61 : 봉 16-7 : 브러시
16-8 : 스펀지 16-9 : 섬유
17 : 스펀지청소기 18 : 섬유청소기
19 : 로라페인팅기 19-1 : 로라
19-2 : 로라회전모터 20 : 파쇄기
20-1 : 브레카 21 : 절단기
21-1 : 가위 22 : 연마기
22-1 : 그라인더 22-2 : 그라인더회전모터
23 : 균열보수기 23-1 : 주사기
23-11 : 주사노즐 23-2 : 주사공급호스
23-3 : 주사공급밸브 23-4 : 주사저장통
23-5 : 주사압력펌프 24 : 그라우팅기
24-1 : 주입기 24-11 : 주입홀
24-2 : 주입공급호스 24-3 : 주입공급밸브
24-4 : 주입저장통 24-5 : 주입압력펌프
25 : 분산방지기 26 : 집게운반기
27 : 운반대 28 : 작업대
29 : 중공관 40 : 이동기구
41 : 이동선 41-1 : 이동로라
41-2 : 이동로라회전모터 41-3 : 고정
50 : 시설물 표면 1면 51 : 시설물 표면 2면
52 : 시설물 표면 2면 이상의 다수면 53 : 1단의 하나단
54 : 2단의 두개단 55 : 2단 이상의 다수단
60 : 분산방지기가 진공총, 진공홀, 진공관 중의 어느 하나 이상과 결합된 결합물
61 : 분산방지기가 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기 중의 어느 하나 이상과 결합된 결합물
62 : 분산방지기가 진공총, 진공홀, 진공관 중의 어느 하나 이상과 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기 중의 어느 하나 이상과 결합된 결합물

Claims (12)

  1. 다리구조, 몸통구조, 팔구조 및 표면처리장치로 구성되고,
    상기 다리구조, 몸통구조, 팔구조는 표면처리장치를 지지하고,
    상기 표면처리장치는 분사총분사기, 분사홀분사기, 분사관분사기, 진공총흡입기, 진공홀흡입기, 진공관흡입기, 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기, 로라페인팅기, 파쇄기, 절단기, 연마기, 균열보수기, 그라우팅기, 분산방지기, 집게운반기, 운반대, 작업대 중의 어느 하나 또는 어느 둘 이상으로 구성되고,
    상기 다리구조는 몸통구조, 팔구조 및 표면처리장치를 지지하고, 다리는 이동바퀴 및 연결대로 구성되고,
    상기 이동바퀴는 이동되는 바퀴로서 몸통구조, 팔구조 및 표면처리장치를 이동시키는 기능을 가지고,
    상기 연결대는 이동바퀴와 몸통구조를 연결시키는 기구이고,
    상기 몸통구조는 연결대와 팔구조의 사이에 위치하는 골격구조로서 팔구조 및 표면처리장치를 지지하고,
    상기 팔구조는 몸통구조에 결합되고 표면처리장치를 지지하고 팔구조는 하나 이상의 팔 및 관절로 구성된 골절구조이고,
    상기 팔과 팔 사이에는 관절이 위치하고,
    상기 관절에는 1개 이상의 팔이 연결되고,
    상기 관절은 360도 자유자재로 움직이고,
    상기 분사총분사기는 분사총, 분사공급호스, 분사공급밸브, 분사저장통 및 분사압력펌프로 구성되고,
    상기 분사홀분사기는 분사홀, 분사공급호스, 분사공급밸브, 분사저장통 및 분사압력펌프로 구성되고,
    상기 분사관분사기는 분사관, 분사공급호스, 분사공급밸브, 분사저장통 및 분사압력펌프로 구성되고,
    상기 분사총은 일단은 분사공급호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1cm 이하의 분사노즐이 형성된 중공관이고,
    상기 분사홀은 일단은 분사공급호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1～10cm 크기의 분사구멍홀이 형성된 중공관이고,
    상기 분사관은 일단은 분사공급호스에 연결되고 다른 일단은 막혀 있고 관의 주위에는 직경 1cm 이하의 분사노즐이 형성된 중공관이고,
    상기 분사노즐 및 분사구멍홀을 통하여 분사물질이 시설물 표면에 분사되고,
    상기 분사공급호스는 분사저장통에 저장된 분사물질을 분사총, 분사홀, 분사관에 공급하는 호스이고,
    상기 분사공급밸브는 분사저장통에서 분사공급호스를 통하여 분사총, 분사홀, 분사관에 공급되는 분사물질의 공급량을 조절하는 밸브이고,
    상기 분사압력펌프는 분사저장통에 압력을 가하는 펌프이고,
    상기 분사저장통은 분사물질을 저장하는 통이고,
    상기 분사총, 분사홀, 분사관, 분사공급호스, 분사공급밸브, 분사저장통 및 분사압력펌프는 분사물질의 개수만큼 개수로 구성되거나 또는 분사물질의 개수 이하 개수로 구성되고,
    상기 저장통의 내부는 1개의 구획 또는 2개 이상 다수개의 구획으로 구성되고,
    상기 분사물질은 물, 세척수, 산성수, 알카리수, 세제액, 공기, 바람, 기포, 온풍, 열풍, 스팀, 산소, 오존, 자외선, 적외선, 원적외선, 은나노, 음이온, 미생물, 초임계물질, 접착제, 줄눈제, 모서리마감제, 소독약, 소독가스, 살충제, 바퀴벌레제거액, 방향제, 화재소방수, 화재소화분말, 방수액, 페인트, 시멘트풀, 시멘트밀크, 시멘트페이스트, 숏크리트제, 식생씨드, 식생종자, 식물제초제, 식물영양제, 식물생육수 중의 어느 하나 물질 또는 어느 둘 이상이 혼합된 물질이고,
    상기 혼합된에서 혼합되는 혼합비는 혼합되는 구성요소 각자는 중량비로 1～99%의 범위이고 혼합되는 구성요소 전체는 중량비로 100%이고,
    상기 진공총흡입기는 진공총, 진공호스, 진공밸브, 진공장치 및 집진기로 구성되고,
    상기 진공홀흡입기는 진공홀, 진공호스, 진공밸브, 진공장치 및 집진기로 구성되고,
    상기 진공관흡입기는 진공관, 진공호스, 진공밸브, 진공장치 및 집진기로 구성되고,
    상기 진공총은 일단은 진공호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1cm 이하의 진공노즐이 형성된 중공관이고,
    상기 진공홀은 일단은 진공호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1～10cm 크기의 진공구멍홀이 형성된 중공관이고,
    상기 진공관은 일단은 진공호스에 연결되고 다른 일단은 막혀 있고 관의 주위에는 직경 1cm 이하의 진공노즐이 하나 이상 형성된 중공관이고,
    상기 진공노즐 및 진공구멍홀을 통하여 진공압이 가해지고,
    상기 진공호스는 진공총, 진공홀, 진공관에 진공압을 가하여 진공총, 진공홀, 진공관으로부터 흡입된 먼지, 분진, 이물질을 집진기로 이송하는 호스이고,
    상기 진공밸브는 진공장치에서 진공호스를 통하여 진공총, 진공홀, 진공관에 가해지는 진공압의 크기를 조절하는 밸브이고,
    상기 진공장치는 진공압을 발생시키는 장치이고,
    상기 집진기는 진공호스로부터 이송된 먼지, 분진, 이물질을 집진하는 것이고,
    상기 브러시청소기는 한가닥 이상의 브러시가 부착된 청소기이고,
    상기 스펀지청소기는 스펀지가 부착된 청소기이고,
    상기 섬유청소기는 직포 또는 부직포의 섬유가 부착된 청소기이고,
    상기 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기의 구성 형태는 원통형, 원호형, 고리형, 판형, 쫄대형, 총채형 중의 어느 하나이고,
    상기 원통형은 브러시, 스펀지, 섬유가 원통 모양으로 형성된 것이고,
    상기 원호형은 브러시, 스펀지, 섬유가 원호 모양으로 형성된 것이고,
    상기 고리형은 브러시, 스펀지, 섬유가 고리 모양으로 형성된 것이고,
    상기 판형은 브러시, 스펀지, 섬유가 판 모양으로 형성된 것이고,
    상기 판의 모양은 원형, 다각형 중의 어느 하나이고,
    상기 다각형은 삼각형 이상의 다각으로 된 것이고,
    상기 쫄대형은 브러시, 스펀지, 섬유가 일정 길이를 가진 쫄대의 길이를 따라 부착된 것이고,
    상기 총채형은 브러시, 스펀지, 섬유가 일정 길이를 가진 봉의 선단에 부착된 것이고,
    상기 원통형에는 원통회전모터가 부착되고,
    상기 판형에는 판회전모터가 부착되고,
    상기 원통회전모터는 원통형의 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기를 원통의 길이방향의 가운데 축을 중심으로 하여 회전시키는 것이고,
    상기 판회전모터는 판형의 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기를 판에 직교하는 가운데 축을 중심으로 하여 회전시키는 것이고,
    상기 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기는 팔구조의 이동에 따라 자체에 의하여 시설물 표면을 청소하거나, 또는 분사총분사기, 분사홀분사기, 분사관분사기 중의 어느 하나 이상으로부터 분사된 물, 세척수, 산성수, 알카리수, 세제액 중의 어느 하나 이상을 자신에 묻혀서 시설물 표면을 청소하고,
    상기 로라페인팅기는 로라 및 로라회전모터로 구성되고,
    상기 로라는 분사총분사기, 분사홀분사기, 분사관분사기 중의 어느 하나 이상으로부터 분사된 페인트를 자신에 묻혀 자신이 회전되면서 시설물 표면을 도색하는 것이고,
    상기 로라회전모터는 로라를 로라의 길이방향의 가운데 축을 중심으로 하여 회전시키는 것이고,
    상기 파쇄기는 콘크리트, 암석, 돌출물을 파쇄할 수 있는 브레카이고,
    상기 절단기는 철선, 끈, 줄을 절단할 수 있는 가위 또는 카타이고,
    상기 연마기는 시설물 표면을 매끈하게 연마할 수 있는 사포 또는 그라인더이고,
    상기 그라인더에는 그라인더회전모터가 부착되고,
    상기 그라인더회전모터는 그라인더에 직교하는 가운데 중심을 축으로 하여 회전시키는 것이고,
    상기 균열보수기는 시설물 표면의 균열부에 균열보수액을 주입할 수 있는 것으로 주사기, 주사공급호스, 주사공급밸브, 주사저장통 및 주사압력펌프로 구성되고,
    상기 주사기는 일단은 주사공급호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1cm 이하의 주사노즐이 형성된 중공관이고,
    상기 주사공급호스는 주사저장통에 저장된 균열보수액을 주사기에 공급하는 호스이고,
    상기 주사공급밸브는 주사저장통에서 주사공급호스를 통하여 주사기에 공급되는 균열보수액의 공급량을 조절하는 밸브이고,
    상기 주사노즐을 통하여 균열보수액이 분사되고,
    상기 주사저장통은 균열보수액을 저장하는 통이고,
    상기 주사압력펌프는 주사저장통에 압력을 가하는 펌프이고,
    상기 그라우팅기는 시설물 표면의 공동 또는 홈에 그라우팅액을 주입할 수 있는 것으로 주입기, 주입공급호스, 주입공급밸브, 주입저장통 및 주입압력펌프로 구성되고,
    상기 주입기는 일단은 주입공급호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1～10cm 크기의 주입홀이 형성된 중공관이고,
    상기 중공관은 가운데가 비어 있는 관이고,
    상기 주입공급호스는 주입저장통에 저장된 그라우팅액을 주입기에 공급하는 호스이고,
    상기 주입공급밸브는 주입저장통에서 주입공급호스를 통하여 주입기에 공급되는 그라우팅액의 공급량을 조절하는 밸브이고,
    상기 주입홀을 통하여 그라우팅액이 분사되고,
    상기 주입저장통은 그라우팅액을 저장하는 통이고,
    상기 주입압력펌프는 주입저장통에 압력을 가하는 펌프이고,
    상기 분산방지기는 분사물질, 진공압, 균열보수액, 그라우팅액 중의 어느 하나 이상이 시설물 표면 외부로 분산 또는 유출되는 것을 저감시키기 위한 덮개이고,
    상기 분산방지기는 분사총, 분사홀, 분사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 브러시, 스펀지, 섬유, 로라, 주사기, 주입기 중의 어느 하나 이상을 에워싸고,
    상기 집게운반기는 운반 대상 물체 또는 물건을 집을 수 있는 집게 또는 고리이고,
    상기 운반대는 운반 대상 물체 또는 물건을 적재할 수 있는 가두리함이고,
    상기 작업대는 시설물 표면에서 작업을 할 수 있는 공간을 제공하는 가두리함이고,
    상기 가두리함은 6면의 입체를 가진 함으로 상부는 오픈되고 하부 및 4면의 측면은 닫힌 구조를 가지고,
    상기 팔구조의 선단에는 분사총, 분사홀, 분사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 브러시, 스펀지, 섬유, 로라, 브레카, 가위, 카타, 사포, 그라인더, 주사기, 주입기, 분산방지기, 집게, 고리, 운반대, 작업대 중의 어느 하나 이상이 부착되고,
    상기 다리구조가 생략되어 몸통구조, 팔구조 및 표면처리장치가 이동기구에 탑재되는 것을 포함하거나, 또는 다리구조 및 몸통구조가 생략되어 팔구조 및 표면처리장치가 이동기구에 탑재되는 것을 포함하고,
    상기 이동기구는 트럭, 승용차, 마차, 달구지, 리어카, 스쿠터, 밴, 카트, 펌프카, 지게차, 집게차, 물차, 살수차, 크레인, 포트레인, 타워크레인, 페이로더, 엘리베이터, 기중기 중의 어느 하나이고,
    상기 분사총, 분사홀, 분사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 브러시, 스펀지, 섬유, 로라, 브레카, 가위, 카타, 사포, 그라인더, 주사기, 주입기, 분산방지기, 집게, 고리, 운반대, 작업대 중의 어느 하나 이상이 팔구조의 선단에 부착됨에 있어,
    시설물 표면 1면의 하나면 또는 시설물 표면 2면 이상의 다수면에 걸쳐
    1단의 하나단 또는 2단 이상의 다수단으로 부착되는 것을 포함하고,
    상기 하나단으로 부착되는 것은 하나의 단에 분사총, 분사홀, 분사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 브러시, 스펀지, 섬유, 로라, 브레카, 가위, 카타, 사포, 그라인더, 주사기, 주입기, 분산방지기, 집게, 고리, 운반대, 작업대 중의 어느 하나 이상이 부착되는 것이고,
    상기 다수단으로 부착되는 것은 2단 이상의 단에 분사총, 분사홀, 분사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 브러시, 스펀지, 섬유, 로라, 브레카, 가위, 카타, 사포, 그라인더, 주사기, 주입기, 분산방지기, 집게, 고리, 운반대, 작업대 중의 어느 하나 이상이 부착되는 것이고,
    상기 골격구조는 피스톤, 격자 중의 어느 하나 이상이 결합된 구조로, 피스톤의 늘어남 및 줄어듬, 격자의 펴짐 및 오므러짐 중의 어느 하나 거동에 의하여 골격구조 자체의 길이가 늘어나거나 줄어드는 것이고,
    상기 팔구조, 표면처리장치 중의 어느 하나 이상이 이동선에 장착되어 이동되는 것을 포함하고,
    상기 이동선은 1개 이상의 줄로 구성되고,
    상기 이동선의 양단은 고정이 되고,
    상기 팔구조 또는 표면처리장치와 이동선이 만나는 부분에는 이동로라가 부착되고,
    상기 이동로라는 이동선을 따라 팔구조, 표면처리장치 중의 어느 하나 이상이 이동되도록 하고,
    상기 이동로라는 이동로라회전모터에 의하여 회전되어 이동선을 따라 이동되는 것이고,
    상기 분산방지기가 분사총, 분사홀, 분사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 브러시, 스펀지, 섬유, 로라, 주사기, 주입기 중의 어느 하나 이상을 에워쌈에 있어서,
    분산방지기가 진공총, 진공홀, 진공관 중의 어느 하나 이상을 에워싸는 구조를 형성하거나,
    또는 분산방지기가 브러시, 스펀지, 섬유 중의 어느 하나 이상을 에워싸는 구조를 형성하거나,
    또는 분산방지기가 진공총, 진공홀, 진공관 중의 어느 하나 이상과 브러시, 스펀지, 섬유 중의 어느 하나 이상을 에워싸는 구조를 형성하고,
    상기 원통 모양은 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기 자체가 원통 모양으로 제조되어 원통 모양을 이루거나,
    또는 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기 자체가 원통 모양으로 제조되지는 않았지만 회전하면서 원통 모양을 이루는 것이고,
    상기 시설물은 빌딩, 건물, 교량, 육교, 난간, 계단, 벽체, 방음벽, 차음벽, 차단벽, 가설벽, 울타리벽, 터널, 지하도, 지하실, 지하주차장, 암거, 지하박스, 간판, 전광판, 광고판, 가드레일, 중앙분리대, 철책, 가로등, 굴뚝, 도로, 노면, 보도, 인도, 보행도, 지반, 지표면, 사면, 법면 중의 어느 하나인 것을 특징으로 하는 시설물 표면처리 로봇
  2. 다리구조, 몸통구조, 팔구조 및 표면처리장치로 구성되고,
    상기 다리구조는 몸통구조, 팔구조 및 표면처리장치를 지지하고, 다리는 이동바퀴 및 연결대로 구성되고,
    상기 이동바퀴는 이동되는 바퀴로서 몸통구조, 팔구조 및 표면처리장치를 이동시키는 기능을 가지고,
    상기 연결대는 이동바퀴와 몸통구조를 연결시키는 기구이고,
    상기 몸통구조는 연결대와 팔구조의 사이에 위치하는 골격구조로서 팔구조 및 표면처리장치를 지지하고,
    상기 팔구조는 몸통구조에 결합되고 표면처리장치를 지지하고 팔구조는 하나 이상의 팔 및 관절로 구성된 골절구조이고,
    상기 팔과 팔 사이에는 관절이 위치하고,
    상기 관절에는 1개 이상의 팔이 연결되고,
    상기 관절은 360도 자유자재로 움직이고,
    상기 표면처리장치는 분사총분사기, 분사홀분사기, 분사관분사기, 진공총흡입기, 진공홀흡입기, 진공관흡입기, 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기, 로라페인팅기, 파쇄기, 절단기, 연마기, 균열보수기, 그라우팅기, 분산방지기, 집게운반기, 운반대, 작업대 중의 어느 하나 또는 어느 둘 이상으로 구성되고,
    상기 분사총분사기는 분사총, 분사공급호스, 분사공급밸브, 분사저장통 및 분사압력펌프로 구성되고,
    상기 분사홀분사기는 분사홀, 분사공급호스, 분사공급밸브, 분사저장통 및 분사압력펌프로 구성되고,
    상기 분사관분사기는 분사관, 분사공급호스, 분사공급밸브, 분사저장통 및 분사압력펌프로 구성되고,
    상기 분사총은 일단은 분사공급호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1cm 이하의 분사노즐이 형성된 중공관이고,
    상기 분사홀은 일단은 분사공급호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1～10cm 크기의 분사구멍홀이 형성된 중공관이고,
    상기 분사관은 일단은 분사공급호스에 연결되고 다른 일단은 막혀 있고 관의 주위에는 직경 1cm 이하의 분사노즐이 형성된 중공관이고,
    상기 분사노즐 및 분사구멍홀을 통하여 분사물질이 시설물 표면에 분사되고,
    상기 분사공급호스는 분사저장통에 저장된 분사물질을 분사총, 분사홀, 분사관에 공급하는 호스이고,
    상기 분사공급밸브는 분사저장통에서 분사공급호스를 통하여 분사총, 분사홀, 분사관에 공급되는 분사물질의 공급량을 조절하는 밸브이고,
    상기 분사압력펌프는 분사저장통에 압력을 가하는 펌프이고,
    상기 분사저장통은 분사물질을 저장하는 통이고,
    상기 분사총, 분사홀, 분사관, 분사공급호스, 분사공급밸브, 분사저장통 및 분사압력펌프는 분사물질의 개수만큼 개수로 구성되거나 또는 분사물질의 개수 이하 개수로 구성되고,
    상기 저장통의 내부는 1개의 구획 또는 2개 이상 다수개의 구획으로 구성되고,
    상기 분사물질은 물, 세척수, 산성수, 알카리수, 세제액, 공기, 바람, 기포, 온풍, 열풍, 스팀, 산소, 오존, 자외선, 적외선, 원적외선, 은나노, 음이온, 미생물, 초임계물질, 접착제, 줄눈제, 모서리마감제, 소독약, 소독가스, 살충제, 바퀴벌레제거액, 방향제, 화재소방수, 화재소화분말, 방수액, 페인트, 시멘트풀, 시멘트밀크, 시멘트페이스트, 숏크리트제, 식생씨드, 식생종자, 식물제초제, 식물영양제, 식물생육수 중의 어느 하나 물질 또는 어느 둘 이상이 혼합된 물질이고,
    상기 혼합된에서 혼합되는 혼합비는 혼합되는 구성요소 각자는 중량비로 1～99%의 범위이고 혼합되는 구성요소 전체는 중량비로 100%이고,
    상기 진공총흡입기는 진공총, 진공호스, 진공밸브, 진공장치 및 집진기로 구성되고,
    상기 진공홀흡입기는 진공홀, 진공호스, 진공밸브, 진공장치 및 집진기로 구성되고,
    상기 진공관흡입기는 진공관, 진공호스, 진공밸브, 진공장치 및 집진기로 구성되고,
    상기 진공총은 일단은 진공호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1cm 이하의 진공노즐이 형성된 중공관이고,
    상기 진공홀은 일단은 진공호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1～10cm 크기의 진공구멍홀이 형성된 중공관이고,
    상기 진공관은 일단은 진공호스에 연결되고 다른 일단은 막혀 있고 관의 주위에는 직경 1cm 이하의 진공노즐이 하나 이상 형성된 중공관이고,
    상기 진공노즐 및 진공구멍홀을 통하여 진공압이 가해지고,
    상기 진공호스는 진공총, 진공홀, 진공관에 진공압을 가하여 진공총, 진공홀, 진공관으로부터 흡입된 먼지, 분진, 이물질을 집진기로 이송하는 호스이고,
    상기 진공밸브는 진공장치에서 진공호스를 통하여 진공총, 진공홀, 진공관에 가해지는 진공압의 크기를 조절하는 밸브이고,
    상기 진공장치는 진공압을 발생시키는 장치이고,
    상기 집진기는 진공호스로부터 이송된 먼지, 분진, 이물질을 집진하는 것이 고,
    상기 브러시청소기는 한가닥 이상의 브러시가 부착된 청소기이고,
    상기 스펀지청소기는 스펀지가 부착된 청소기이고,
    상기 섬유청소기는 직포 또는 부직포의 섬유가 부착된 청소기이고,
    상기 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기의 구성 형태는 원통형, 원호형, 고리형, 판형, 쫄대형, 총채형 중의 어느 하나이고,
    상기 원통형은 브러시, 스펀지, 섬유가 원통 모양으로 형성된 것이고,
    상기 원호형은 브러시, 스펀지, 섬유가 원호 모양으로 형성된 것이고,
    상기 고리형은 브러시, 스펀지, 섬유가 고리 모양으로 형성된 것이고,
    상기 판형은 브러시, 스펀지, 섬유가 판 모양으로 형성된 것이고,
    상기 판의 모양은 원형, 다각형 중의 어느 하나이고,
    상기 다각형은 삼각형 이상의 다각으로 된 것이고,
    상기 쫄대형은 브러시, 스펀지, 섬유가 일정 길이를 가진 쫄대의 길이를 따라 부착된 것이고,
    상기 총채형은 브러시, 스펀지, 섬유가 일정 길이를 가진 봉의 선단에 부착된 것이고,
    상기 원통형에는 원통회전모터가 부착되고,
    상기 판형에는 판회전모터가 부착되고,
    상기 원통회전모터는 원통형의 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기를 원통의 길이방향의 가운데 축을 중심으로 하여 회전시키는 것이고,
    상기 판회전모터는 판형의 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기를 판에 직교하는 가운데 축을 중심으로 하여 회전시키는 것이고,
    상기 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기는 팔구조의 이동에 따라 자체에 의하여 시설물 표면을 청소하거나, 또는 분사총분사기, 분사홀분사기, 분사관분사기 중의 어느 하나 이상으로부터 분사된 물, 세척수, 산성수, 알카리수, 세제액 중의 어느 하나 이상을 자신에 묻혀서 시설물 표면을 청소하고,
    상기 로라페인팅기는 로라 및 로라회전모터로 구성되고,
    상기 로라는 분사총분사기, 분사홀분사기, 분사관분사기 중의 어느 하나 이상으로부터 분사된 페인트를 자신에 묻혀 자신이 회전되면서 시설물 표면을 도색하는 것이고,
    상기 로라회전모터는 로라를 로라의 길이방향의 가운데 축을 중심으로 하여 회전시키는 것이고,
    상기 파쇄기는 콘크리트, 암석, 돌출물을 파쇄할 수 있는 브레카이고,
    상기 절단기는 철선, 끈, 줄을 절단할 수 있는 가위 또는 카타이고,
    상기 연마기는 시설물 표면을 매끈하게 연마할 수 있는 사포 또는 그라인더이고,
    상기 그라인더에는 그라인더회전모터가 부착되고,
    상기 그라인더회전모터는 그라인더에 직교하는 가운데 중심을 축으로 하여 회전시키는 것이고,
    상기 균열보수기는 시설물 표면의 균열부에 균열보수액을 주입할 수 있는 것 으로 주사기, 주사공급호스, 주사공급밸브, 주사저장통 및 주사압력펌프로 구성되고,
    상기 주사기는 일단은 주사공급호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1cm 이하의 주사노즐이 형성된 중공관이고,
    상기 주사공급호스는 주사저장통에 저장된 균열보수액을 주사기에 공급하는 호스이고,
    상기 주사공급밸브는 주사저장통에서 주사공급호스를 통하여 주사기에 공급되는 균열보수액의 공급량을 조절하는 밸브이고,
    상기 주사노즐을 통하여 균열보수액이 분사되고,
    상기 주사저장통은 균열보수액을 저장하는 통이고,
    상기 주사압력펌프는 주사저장통에 압력을 가하는 펌프이고,
    상기 그라우팅기는 시설물 표면의 공동 또는 홈에 그라우팅액을 주입할 수 있는 것으로 주입기, 주입공급호스, 주입공급밸브, 주입저장통 및 주입압력펌프로 구성되고,
    상기 주입기는 일단은 주입공급호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1～10cm 크기의 주입홀이 형성된 중공관이고,
    상기 중공관은 가운데가 비어 있는 관이고,
    상기 주입공급호스는 주입저장통에 저장된 그라우팅액을 주입기에 공급하는 호스이고,
    상기 주입공급밸브는 주입저장통에서 주입공급호스를 통하여 주입기에 공급 되는 그라우팅액의 공급량을 조절하는 밸브이고,
    상기 주입홀을 통하여 그라우팅액이 분사되고,
    상기 주입저장통은 그라우팅액을 저장하는 통이고,
    상기 주입압력펌프는 주입저장통에 압력을 가하는 펌프이고,
    상기 분산방지기는 분사물질, 진공압, 균열보수액, 그라우팅액 중의 어느 하나 이상이 시설물 표면 외부로 분산 또는 유출되는 것을 저감시키기 위한 덮개이고,
    상기 분산방지기는 분사총, 분사홀, 분사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 브러시, 스펀지, 섬유, 로라, 주사기, 주입기 중의 어느 하나 이상을 에워싸고,
    상기 집게운반기는 운반 대상 물체 또는 물건을 집을 수 있는 집게 또는 고리이고,
    상기 운반대는 운반 대상 물체 또는 물건을 적재할 수 있는 가두리함이고,
    상기 작업대는 시설물 표면에서 작업을 할 수 있는 공간을 제공하는 가두리함이고,
    상기 가두리함은 6면의 입체를 가진 함으로 상부는 오픈되고 하부 및 4면의 측면은 닫힌 구조를 가지고,
    상기 팔구조의 선단에는 분사총, 분사홀, 분사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 브러시, 스펀지, 섬유, 로라, 브레카, 가위, 카타, 사포, 그라인더, 주사기, 주입기, 분산방지기, 집게, 고리, 운반대, 작업대 중의 어느 하나 이상이 부착되는 것을 특징으로 하는 시설물 표면처리 로봇
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 다리구조가 생략되어 몸통구조, 팔구조 및 표면처리장치가 이동기구에 탑재되는 것을 포함하거나, 또는 다리구조 및 몸통구조가 생략되어 팔구조 및 표면처리장치가 이동기구에 탑재되는 것을 포함하고,
    상기 이동기구는 트럭, 승용차, 마차, 달구지, 리어카, 스쿠터, 밴, 카트, 펌프카, 지게차, 집게차, 물차, 살수차, 크레인, 포트레인, 타워크레인, 페이로더, 엘리베이터, 기중기 중의 어느 하나인 것을 특징으로 하는 시설물 표면처리 로봇
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 분사총, 분사홀, 분사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 브러시, 스펀지, 섬유, 로라, 브레카, 가위, 카타, 사포, 그라인더, 주사기, 주입기, 분산방지기, 집게, 고리, 운반대, 작업대 중의 어느 하나 이상이 팔구조의 선단에 부착됨에 있어,
    시설물 표면 1면의 하나면 또는 시설물 표면 2면 이상의 다수면에 걸쳐
    1단의 하나단 또는 2단 이상의 다수단으로 부착되는 것을 포함하고,
    상기 하나단으로 부착되는 것은 하나의 단에 분사총, 분사홀, 분사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 브러시, 스펀지, 섬유, 로라, 브레카, 가위, 카타, 사포, 그라인더, 주사기, 주입기, 분산방지기, 집게, 고리, 운반대, 작업대 중의 어느 하나 이상이 부착되는 것이고,
    상기 다수단으로 부착되는 것은 2단 이상의 단에 분사총, 분사홀, 분사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 브러시, 스펀지, 섬유, 로라, 브레카, 가위, 카타, 사포, 그라인더, 주사기, 주입기, 분산방지기, 집게, 고리, 운반대, 작업대 중의 어느 하나 이상이 부착되는 것을 특징으로 하는 시설물 표면처리 로봇
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 골격구조는 피스톤, 격자 중의 어느 하나 이상이 결합된 구조로,
    피스톤의 늘어남 및 줄어듬, 격자의 펴짐 및 오므러짐 중의 어느 하나 거동에 의하여 골격구조 자체의 길이가 늘어나거나 줄어드는 것을 특징으로 하는 시설물 표면처리 로봇
  6. 제 2 항에 있어서,
    상기 팔구조, 표면처리장치 중의 어느 하나 이상이 이동선에 장착되어 이동되는 것을 포함하고,
    상기 이동선은 1개 이상의 줄로 구성되고,
    상기 이동선의 양단은 고정이 되고,
    상기 팔구조 또는 표면처리장치와 이동선이 만나는 부분에는 이동로라가 부착되고,
    상기 이동로라는 이동선을 따라 팔구조, 표면처리장치 중의 어느 하나 이상이 이동되도록 하고,
    상기 이동로라는 이동로라회전모터에 의하여 회전되어 이동선을 따라 이동되는 것을 특징으로 하는 시설물 표면처리 로봇
  7. 제 2 항에 있어서,
    상기 분산방지기가 분사총, 분사홀, 분사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 브러시, 스펀지, 섬유, 로라, 주사기, 주입기 중의 어느 하나 이상을 에워쌈에 있어서,
    분산방지기가 진공총, 진공홀, 진공관 중의 어느 하나 이상을 에워싸는 구조를 형성하거나,
    또는 분산방지기가 브러시, 스펀지, 섬유 중의 어느 하나 이상을 에워싸는 구조를 형성하거나,
    또는 분산방지기가 진공총, 진공홀, 진공관 중의 어느 하나 이상과 브러시, 스펀지, 섬유 중의 어느 하나 이상을 에워싸는 구조를 형성하는 것을 특징으로 하는 시설물 표면처리 로봇
  8. 제 2 항에 있어서,
    상기 원통 모양은 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기 자체가 원통 모양으로 제조되어 원통 모양을 이루거나,
    또는 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기 자체가 원통 모양으로 제조되지는 않았지만 회전하면서 원통 모양을 이루는 것을 특징으로 하는 시설물 표면처리 로봇
  9. 제 2 항에 있어서,
    상기 중공관인 분사총, 분사홀, 분사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 주사기, 주입기 중에서
    상기 분사총, 분사홀, 진공총, 진공홀, 주사기는 길이가 1m 이하이고,
    상기 분사관, 진공관, 주입기는 길이가 1m 이상인 것을 특징으로 하는 시설물 표면처리 로봇
  10. 다리구조, 몸통구조, 팔구조 및 표면처리장치로 구성되고,
    상기 다리구조는 몸통구조, 팔구조 및 표면처리장치를 지지하고, 다리는 이동바퀴 및 연결대로 구성되고,
    상기 다리구조가 생략되어 몸통구조, 팔구조 및 표면처리장치가 이동기구에 탑재되는 것을 포함하거나, 또는 다리구조 및 몸통구조가 생략되어 팔구조 및 표면 처리장치가 이동기구에 탑재되는 것을 포함하고,
    상기 이동기구는 트럭, 승용차, 마차, 달구지, 리어카, 스쿠터, 밴, 카트, 펌프카, 지게차, 집게차, 물차, 살수차, 크레인, 포트레인, 타워크레인, 페이로더, 엘리베이터, 기중기 중의 어느 하나이고,
    상기 이동바퀴는 이동되는 바퀴로서 몸통구조, 팔구조 및 표면처리장치를 이동시키는 기능을 가지고,
    상기 연결대는 이동바퀴와 몸통구조를 연결시키는 기구이고,
    상기 몸통구조는 연결대와 팔구조의 사이에 위치하는 골격구조로서 팔구조 및 표면처리장치를 지지하고,
    상기 골격구조는 피스톤, 격자 중의 어느 하나 이상이 결합된 구조로, 피스톤의 늘어남 및 줄어듬, 격자의 펴짐 및 오므러짐 중의 어느 하나 거동에 의하여 골격구조 자체의 길이가 늘어나거나 줄어들고,
    상기 팔구조는 몸통구조에 결합되고 표면처리장치를 지지하고 팔구조는 하나 이상의 팔 및 관절로 구성된 골절구조이고,
    상기 팔과 팔 사이에는 관절이 위치하고,
    상기 관절에는 1개 이상의 팔이 연결되고,
    상기 관절은 360도 자유자재로 움직이고,
    상기 팔구조, 표면처리장치 중의 어느 하나 이상이 이동선에 장착되어 이동되는 것을 포함하고,
    상기 이동선은 1개 이상의 줄로 구성되고,
    상기 이동선의 양단은 고정이 되고,
    상기 팔구조 또는 표면처리장치와 이동선이 만나는 부분에는 이동로라가 부착되고,
    상기 이동로라는 이동선을 따라 팔구조, 표면처리장치 중의 어느 하나 이상이 이동되도록 하고,
    상기 이동로라는 이동로라회전모터에 의하여 회전되어 이동선을 따라 이동되고,
    상기 표면처리장치는 분사총분사기, 분사홀분사기, 분사관분사기, 진공총흡입기, 진공홀흡입기, 진공관흡입기, 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기, 로라페인팅기, 파쇄기, 절단기, 연마기, 균열보수기, 그라우팅기, 분산방지기, 집게운반기, 운반대, 작업대 중의 어느 하나 또는 어느 둘 이상으로 구성되고,
    상기 분사총분사기는 분사총, 분사공급호스, 분사공급밸브, 분사저장통 및 분사압력펌프로 구성되고,
    상기 분사홀분사기는 분사홀, 분사공급호스, 분사공급밸브, 분사저장통 및 분사압력펌프로 구성되고,
    상기 분사관분사기는 분사관, 분사공급호스, 분사공급밸브, 분사저장통 및 분사압력펌프로 구성되고,
    상기 분사총은 일단은 분사공급호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1cm 이하의 분사노즐이 형성된 중공관이고,
    상기 분사홀은 일단은 분사공급호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1～10cm 크기의 분사구멍홀이 형성된 중공관이고,
    상기 분사관은 일단은 분사공급호스에 연결되고 다른 일단은 막혀 있고 관의 주위에는 직경 1cm 이하의 분사노즐이 형성된 중공관이고,
    상기 분사노즐 및 분사구멍홀을 통하여 분사물질이 시설물 표면에 분사되고,
    상기 분사공급호스는 분사저장통에 저장된 분사물질을 분사총, 분사홀, 분사관에 공급하는 호스이고,
    상기 분사공급밸브는 분사저장통에서 분사공급호스를 통하여 분사총, 분사홀, 분사관에 공급되는 분사물질의 공급량을 조절하는 밸브이고,
    상기 분사압력펌프는 분사저장통에 압력을 가하는 펌프이고,
    상기 분사저장통은 분사물질을 저장하는 통이고,
    상기 분사총, 분사홀, 분사관, 분사공급호스, 분사공급밸브, 분사저장통 및 분사압력펌프는 분사물질의 개수만큼 개수로 구성되거나 또는 분사물질의 개수 이하 개수로 구성되고,
    상기 저장통의 내부는 1개의 구획 또는 2개 이상 다수개의 구획으로 구성되고,
    상기 분사물질은 물, 세척수, 산성수, 알카리수, 세제액, 공기, 바람, 기포, 온풍, 열풍, 스팀, 산소, 오존, 자외선, 적외선, 원적외선, 은나노, 음이온, 미생물, 초임계물질, 접착제, 줄눈제, 모서리마감제, 소독약, 소독가스, 살충제, 바퀴벌레제거액, 방향제, 화재소방수, 화재소화분말, 방수액, 페인트, 시멘트풀, 시멘트밀크, 시멘트페이스트, 숏크리트제, 식생씨드, 식생종자, 식물제초제, 식물영양 제, 식물생육수 중의 어느 하나 물질 또는 어느 둘 이상이 혼합된 물질이고,
    상기 혼합된에서 혼합되는 혼합비는 혼합되는 구성요소 각자는 중량비로 1～99%의 범위이고 혼합되는 구성요소 전체는 중량비로 100%이고,
    상기 진공총흡입기는 진공총, 진공호스, 진공밸브, 진공장치 및 집진기로 구성되고,
    상기 진공홀흡입기는 진공홀, 진공호스, 진공밸브, 진공장치 및 집진기로 구성되고,
    상기 진공관흡입기는 진공관, 진공호스, 진공밸브, 진공장치 및 집진기로 구성되고,
    상기 진공총은 일단은 진공호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1cm 이하의 진공노즐이 형성된 중공관이고,
    상기 진공홀은 일단은 진공호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1～10cm 크기의 진공구멍홀이 형성된 중공관이고,
    상기 진공관은 일단은 진공호스에 연결되고 다른 일단은 막혀 있고 관의 주위에는 직경 1cm 이하의 진공노즐이 하나 이상 형성된 중공관이고,
    상기 진공노즐 및 진공구멍홀을 통하여 진공압이 가해지고,
    상기 진공호스는 진공총, 진공홀, 진공관에 진공압을 가하여 진공총, 진공홀, 진공관으로부터 흡입된 먼지, 분진, 이물질을 집진기로 이송하는 호스이고,
    상기 진공밸브는 진공장치에서 진공호스를 통하여 진공총, 진공홀, 진공관에 가해지는 진공압의 크기를 조절하는 밸브이고,
    상기 진공장치는 진공압을 발생시키는 장치이고,
    상기 집진기는 진공호스로부터 이송된 먼지, 분진, 이물질을 집진하는 것이고,
    상기 브러시청소기는 한가닥 이상의 브러시가 부착된 청소기이고,
    상기 스펀지청소기는 스펀지가 부착된 청소기이고,
    상기 섬유청소기는 직포 또는 부직포의 섬유가 부착된 청소기이고,
    상기 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기의 구성 형태는 원통형, 원호형, 고리형, 판형, 쫄대형, 총채형 중의 어느 하나이고,
    상기 원통형은 브러시, 스펀지, 섬유가 원통 모양으로 형성된 것이고,
    상기 원호형은 브러시, 스펀지, 섬유가 원호 모양으로 형성된 것이고,
    상기 고리형은 브러시, 스펀지, 섬유가 고리 모양으로 형성된 것이고,
    상기 판형은 브러시, 스펀지, 섬유가 판 모양으로 형성된 것이고,
    상기 판의 모양은 원형, 다각형 중의 어느 하나이고,
    상기 다각형은 삼각형 이상의 다각으로 된 것이고,
    상기 쫄대형은 브러시, 스펀지, 섬유가 일정 길이를 가진 쫄대의 길이를 따라 부착된 것이고,
    상기 총채형은 브러시, 스펀지, 섬유가 일정 길이를 가진 봉의 선단에 부착된 것이고,
    상기 원통 모양은 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기 자체가 원통 모 양으로 제조되어 원통 모양을 이루거나, 또는 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기 자체가 원통 모양으로 제조되지는 않았지만 회전하면서 원통 모양을 이루는 것이고,
    상기 원통형에는 원통회전모터가 부착되고,
    상기 판형에는 판회전모터가 부착되고,
    상기 원통회전모터는 원통형의 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기를 원통의 길이방향의 가운데 축을 중심으로 하여 회전시키는 것이고,
    상기 판회전모터는 판형의 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기를 판에 직교하는 가운데 축을 중심으로 하여 회전시키는 것이고,
    상기 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기는 팔구조의 이동에 따라 자체에 의하여 시설물 표면을 청소하거나, 또는 분사총분사기, 분사홀분사기, 분사관분사기 중의 어느 하나 이상으로부터 분사된 물, 세척수, 산성수, 알카리수, 세제액 중의 어느 하나 이상을 자신에 묻혀서 시설물 표면을 청소하고,
    상기 로라페인팅기는 로라 및 로라회전모터로 구성되고,
    상기 로라는 분사총분사기, 분사홀분사기, 분사관분사기 중의 어느 하나 이상으로부터 분사된 페인트를 자신에 묻혀 자신이 회전되면서 시설물 표면을 도색하는 것이고,
    상기 로라회전모터는 로라를 로라의 길이방향의 가운데 축을 중심으로 하여 회전시키는 것이고,
    상기 파쇄기는 콘크리트, 암석, 돌출물을 파쇄할 수 있는 브레카이고,
    상기 절단기는 철선, 끈, 줄을 절단할 수 있는 가위 또는 카타이고,
    상기 연마기는 시설물 표면을 매끈하게 연마할 수 있는 사포 또는 그라인더이고,
    상기 그라인더에는 그라인더회전모터가 부착되고,
    상기 그라인더회전모터는 그라인더에 직교하는 가운데 중심을 축으로 하여 회전시키는 것이고,
    상기 균열보수기는 시설물 표면의 균열부에 균열보수액을 주입할 수 있는 것으로 주사기, 주사공급호스, 주사공급밸브, 주사저장통 및 주사압력펌프로 구성되고,
    상기 주사기는 일단은 주사공급호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1cm 이하의 주사노즐이 형성된 중공관이고,
    상기 주사공급호스는 주사저장통에 저장된 균열보수액을 주사기에 공급하는 호스이고,
    상기 주사공급밸브는 주사저장통에서 주사공급호스를 통하여 주사기에 공급되는 균열보수액의 공급량을 조절하는 밸브이고,
    상기 주사노즐을 통하여 균열보수액이 분사되고,
    상기 주사저장통은 균열보수액을 저장하는 통이고,
    상기 주사압력펌프는 주사저장통에 압력을 가하는 펌프이고,
    상기 그라우팅기는 시설물 표면의 공동 또는 홈에 그라우팅액을 주입할 수 있는 것으로 주입기, 주입공급호스, 주입공급밸브, 주입저장통 및 주입압력펌프로 구성되고,
    상기 주입기는 일단은 주입공급호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1～10cm 크기의 주입홀이 형성된 중공관이고,
    상기 중공관은 가운데가 비어 있는 관이고,
    상기 중공관인 분사총, 분사홀, 분사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 주사기, 주입기 중에서 분사총, 분사홀, 진공총, 진공홀, 주사기는 길이가 1m 이하이고, 분사관, 진공관, 주입기는 길이가 1m 이상이고,
    상기 주입공급호스는 주입저장통에 저장된 그라우팅액을 주입기에 공급하는 호스이고,
    상기 주입공급밸브는 주입저장통에서 주입공급호스를 통하여 주입기에 공급되는 그라우팅액의 공급량을 조절하는 밸브이고,
    상기 주입홀을 통하여 그라우팅액이 분사되고,
    상기 주입저장통은 그라우팅액을 저장하는 통이고,
    상기 주입압력펌프는 주입저장통에 압력을 가하는 펌프이고,
    상기 분산방지기는 분사물질, 진공압, 균열보수액, 그라우팅액 중의 어느 하나 이상이 시설물 표면 외부로 분산 또는 유출되는 것을 저감시키기 위한 덮개이고,
    상기 분산방지기는 분사총, 분사홀, 분사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 브러시, 스펀지, 섬유, 로라, 주사기, 주입기 중의 어느 하나 이상을 에워싸고,
    상기 집게운반기는 운반 대상 물체 또는 물건을 집을 수 있는 집게 또는 고 리이고,
    상기 운반대는 운반 대상 물체 또는 물건을 적재할 수 있는 가두리함이고,
    상기 작업대는 시설물 표면에서 작업을 할 수 있는 공간을 제공하는 가두리함이고,
    상기 가두리함은 6면의 입체를 가진 함으로 상부는 오픈되고 하부 및 4면의 측면은 닫힌 구조를 가지고,
    상기 팔구조의 선단에는 분사총, 분사홀, 분사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 브러시, 스펀지, 섬유, 로라, 브레카, 가위, 카타, 사포, 그라인더, 주사기, 주입기, 분산방지기, 집게, 고리, 운반대, 작업대 중의 어느 하나 이상이 부착되고,
    상기 팔구조의 선단에 분사총, 분사홀, 분사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 브러시, 스펀지, 섬유, 로라, 브레카, 가위, 카타, 사포, 그라인더, 주사기, 주입기, 분산방지기, 집게, 고리, 운반대, 작업대 중의 어느 하나 이상이 부착됨에 있어, 시설물 표면 1면의 하나면 또는 시설물 표면 2면 이상의 다수면에 걸쳐 1단의 하나단 또는 2단 이상의 다수단으로 부착되는 것을 포함하고,
    상기 하나단으로 부착되는 것은 하나의 단에 분사총, 분사홀, 분사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 브러시, 스펀지, 섬유, 로라, 브레카, 가위, 카타, 사포, 그라인더, 주사기, 주입기, 분산방지기, 집게, 고리, 운반대, 작업대 중의 어느 하나 이상이 부착되는 것이고,
    상기 다수단으로 부착되는 것은 2단 이상의 단에 분사총, 분사홀, 분사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 브러시, 스펀지, 섬유, 로라, 브레카, 가위, 카타, 사포, 그라인더, 주사기, 주입기, 분산방지기, 집게, 고리, 운반대, 작업대 중의 어느 하나 이상이 부착되는 것을 특징으로 하는 시설물 표면처리 로봇
  11. 분사총분사기, 분사홀분사기, 분사관분사기, 진공총흡입기, 진공홀흡입기, 진공관흡입기, 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기, 로라페인팅기, 파쇄기, 절단기, 연마기, 균열보수기, 그라우팅기, 분산방지기, 집게운반기, 운반대, 작업대 중의 어느 하나 또는 어느 둘 이상으로 구성된 표면처리장치를 시설물 표면에 이동시키면서 시설물 표면을 처리하는 것으로,
    상기 분사총분사기는 분사총, 분사공급호스, 분사공급밸브, 분사저장통 및 분사압력펌프로 구성되고,
    상기 분사홀분사기는 분사홀, 분사공급호스, 분사공급밸브, 분사저장통 및 분사압력펌프로 구성되고,
    상기 분사관분사기는 분사관, 분사공급호스, 분사공급밸브, 분사저장통 및 분사압력펌프로 구성되고,
    상기 분사총은 일단은 분사공급호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1cm 이하의 분사노즐이 형성된 중공관이고,
    상기 분사홀은 일단은 분사공급호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1～10cm 크기의 분사구멍홀이 형성된 중공관이고,
    상기 분사관은 일단은 분사공급호스에 연결되고 다른 일단은 막혀 있고 관의 주위에는 직경 1cm 이하의 분사노즐이 형성된 중공관이고,
    상기 분사노즐 및 분사구멍홀을 통하여 분사물질이 시설물 표면에 분사되고,
    상기 분사공급호스는 분사저장통에 저장된 분사물질을 분사총, 분사홀, 분사관에 공급하는 호스이고,
    상기 분사공급밸브는 분사저장통에서 분사공급호스를 통하여 분사총, 분사홀, 분사관에 공급되는 분사물질의 공급량을 조절하는 밸브이고,
    상기 분사압력펌프는 분사저장통에 압력을 가하는 펌프이고,
    상기 분사저장통은 분사물질을 저장하는 통이고,
    상기 분사총, 분사홀, 분사관, 분사공급호스, 분사공급밸브, 분사저장통 및 분사압력펌프는 분사물질의 개수만큼 개수로 구성되거나 또는 분사물질의 개수 이하 개수로 구성되고,
    상기 저장통의 내부는 1개의 구획 또는 2개 이상 다수개의 구획으로 구성되고,
    상기 분사물질은 물, 세척수, 산성수, 알카리수, 세제액, 공기, 바람, 기포, 온풍, 열풍, 스팀, 산소, 오존, 자외선, 적외선, 원적외선, 은나노, 음이온, 미생물, 초임계물질, 접착제, 줄눈제, 모서리마감제, 소독약, 소독가스, 살충제, 바퀴벌레제거액, 방향제, 화재소방수, 화재소화분말, 방수액, 페인트, 시멘트풀, 시멘트밀크, 시멘트페이스트, 숏크리트제, 식생씨드, 식생종자, 식물제초제, 식물영양제, 식물생육수 중의 어느 하나 물질 또는 어느 둘 이상이 혼합된 물질이고,
    상기 혼합된에서 혼합되는 혼합비는 혼합되는 구성요소 각자는 중량비로 1 ～99%의 범위이고 혼합되는 구성요소 전체는 중량비로 100%이고,
    상기 진공총흡입기는 진공총, 진공호스, 진공밸브, 진공장치 및 집진기로 구성되고,
    상기 진공홀흡입기는 진공홀, 진공호스, 진공밸브, 진공장치 및 집진기로 구성되고,
    상기 진공관흡입기는 진공관, 진공호스, 진공밸브, 진공장치 및 집진기로 구성되고,
    상기 진공총은 일단은 진공호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1cm 이하의 진공노즐이 형성된 중공관이고,
    상기 진공홀은 일단은 진공호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1～10cm 크기의 진공구멍홀이 형성된 중공관이고,
    상기 진공관은 일단은 진공호스에 연결되고 다른 일단은 막혀 있고 관의 주위에는 직경 1cm 이하의 진공노즐이 하나 이상 형성된 중공관이고,
    상기 진공노즐 및 진공구멍홀을 통하여 진공압이 가해지고,
    상기 진공호스는 진공총, 진공홀, 진공관에 진공압을 가하여 진공총, 진공홀, 진공관으로부터 흡입된 먼지, 분진, 이물질을 집진기로 이송하는 호스이고,
    상기 진공밸브는 진공장치에서 진공호스를 통하여 진공총, 진공홀, 진공관에 가해지는 진공압의 크기를 조절하는 밸브이고,
    상기 진공장치는 진공압을 발생시키는 장치이고,
    상기 집진기는 진공호스로부터 이송된 먼지, 분진, 이물질을 집진하는 것이고,
    상기 브러시청소기는 한가닥 이상의 브러시가 부착된 청소기이고,
    상기 스펀지청소기는 스펀지가 부착된 청소기이고,
    상기 섬유청소기는 직포 또는 부직포의 섬유가 부착된 청소기이고,
    상기 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기의 구성 형태는 원통형, 원호형, 고리형, 판형, 쫄대형, 총채형 중의 어느 하나이고,
    상기 원통형은 브러시, 스펀지, 섬유가 원통 모양으로 형성된 것이고,
    상기 원호형은 브러시, 스펀지, 섬유가 원호 모양으로 형성된 것이고,
    상기 고리형은 브러시, 스펀지, 섬유가 고리 모양으로 형성된 것이고,
    상기 판형은 브러시, 스펀지, 섬유가 판 모양으로 형성된 것이고,
    상기 판의 모양은 원형, 다각형 중의 어느 하나이고,
    상기 다각형은 삼각형 이상의 다각으로 된 것이고,
    상기 쫄대형은 브러시, 스펀지, 섬유가 일정 길이를 가진 쫄대의 길이를 따라 부착된 것이고,
    상기 총채형은 브러시, 스펀지, 섬유가 일정 길이를 가진 봉의 선단에 부착된 것이고,
    상기 원통 모양은 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기 자체가 원통 모양으로 제조되어 원통 모양을 이루거나, 또는 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기 자체가 원통 모양으로 제조되지는 않았지만 회전하면서 원통 모양을 이루는 것이고,
    상기 원통형에는 원통회전모터가 부착되고,
    상기 판형에는 판회전모터가 부착되고,
    상기 원통회전모터는 원통형의 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기를 원통의 길이방향의 가운데 축을 중심으로 하여 회전시키는 것이고,
    상기 판회전모터는 판형의 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기를 판에 직교하는 가운데 축을 중심으로 하여 회전시키는 것이고,
    상기 브러시청소기, 스펀지청소기, 섬유청소기는 팔구조의 이동에 따라 자체에 의하여 시설물 표면을 청소하거나, 또는 분사총분사기, 분사홀분사기, 분사관분사기 중의 어느 하나 이상으로부터 분사된 물, 세척수, 산성수, 알카리수, 세제액 중의 어느 하나 이상을 자신에 묻혀서 시설물 표면을 청소하고,
    상기 로라페인팅기는 로라 및 로라회전모터로 구성되고,
    상기 로라는 분사총분사기, 분사홀분사기, 분사관분사기 중의 어느 하나 이상으로부터 분사된 페인트를 자신에 묻혀 자신이 회전되면서 시설물 표면을 도색하는 것이고,
    상기 로라회전모터는 로라를 로라의 길이방향의 가운데 축을 중심으로 하여 회전시키는 것이고,
    상기 파쇄기는 콘크리트, 암석, 돌출물을 파쇄할 수 있는 브레카이고,
    상기 절단기는 철선, 끈, 줄을 절단할 수 있는 가위 또는 카타이고,
    상기 연마기는 시설물 표면을 매끈하게 연마할 수 있는 사포 또는 그라인더 이고,
    상기 그라인더에는 그라인더회전모터가 부착되고,
    상기 그라인더회전모터는 그라인더에 직교하는 가운데 중심을 축으로 하여 회전시키는 것이고,
    상기 균열보수기는 시설물 표면의 균열부에 균열보수액을 주입할 수 있는 것으로 주사기, 주사공급호스, 주사공급밸브, 주사저장통 및 주사압력펌프로 구성되고,
    상기 주사기는 일단은 주사공급호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1cm 이하의 주사노즐이 형성된 중공관이고,
    상기 주사공급호스는 주사저장통에 저장된 균열보수액을 주사기에 공급하는 호스이고,
    상기 주사공급밸브는 주사저장통에서 주사공급호스를 통하여 주사기에 공급되는 균열보수액의 공급량을 조절하는 밸브이고,
    상기 주사노즐을 통하여 균열보수액이 분사되고,
    상기 주사저장통은 균열보수액을 저장하는 통이고,
    상기 주사압력펌프는 주사저장통에 압력을 가하는 펌프이고,
    상기 그라우팅기는 시설물 표면의 공동 또는 홈에 그라우팅액을 주입할 수 있는 것으로 주입기, 주입공급호스, 주입공급밸브, 주입저장통 및 주입압력펌프로 구성되고,
    상기 주입기는 일단은 주입공급호스에 연결되고 다른 일단은 직경 1～10cm 크기의 주입홀이 형성된 중공관이고,
    상기 중공관은 가운데가 비어 있는 관이고,
    상기 중공관인 분사총, 분사홀, 분사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 주사기, 주입기 중에서 분사총, 분사홀, 진공총, 진공홀, 주사기는 길이가 1m 이하이고, 분사관, 진공관, 주입기는 길이가 1m 이상이고,
    상기 주입공급호스는 주입저장통에 저장된 그라우팅액을 주입기에 공급하는 호스이고,
    상기 주입공급밸브는 주입저장통에서 주입공급호스를 통하여 주입기에 공급되는 그라우팅액의 공급량을 조절하는 밸브이고,
    상기 주입홀을 통하여 그라우팅액이 분사되고,
    상기 주입저장통은 그라우팅액을 저장하는 통이고,
    상기 주입압력펌프는 주입저장통에 압력을 가하는 펌프이고,
    상기 분산방지기는 분사물질, 진공압, 균열보수액, 그라우팅액 중의 어느 하나 이상이 시설물 표면 외부로 분산 또는 유출되는 것을 저감시키기 위한 덮개이고,
    상기 분산방지기는 분사총, 분사홀, 분사관, 진공총, 진공홀, 진공관, 브러시, 스펀지, 섬유, 로라, 주사기, 주입기 중의 어느 하나 이상을 에워싸고,
    상기 집게운반기는 운반 대상 물체 또는 물건을 집을 수 있는 집게 또는 고리이고,
    상기 운반대는 운반 대상 물체 또는 물건을 적재할 수 있는 가두리함이고,
    상기 작업대는 시설물 표면에서 작업을 할 수 있는 공간을 제공하는 가두리함이고,
    상기 가두리함은 6면의 입체를 가진 함으로 상부는 오픈되고 하부 및 4면의 측면은 닫힌 구조를 가지는 것을 특징으로 하는 시설물 표면처리 로봇
  12. 제 2 항 내지 제 11 항 중의 어느 한 항에 있어서,
    상기 시설물은 빌딩, 건물, 교량, 육교, 난간, 계단, 벽체, 방음벽, 차음벽, 차단벽, 가설벽, 울타리벽, 터널, 지하도, 지하실, 지하주차장, 암거, 지하박스, 간판, 전광판, 광고판, 가드레일, 중앙분리대, 철책, 가로등, 굴뚝, 도로, 노면, 보도, 인도, 보행도, 지반, 지표면, 사면, 법면 중의 어느 하나인 것을 특징으로 하는 시설물 표면처리 로봇
KR1020090040526A 2009-05-11 2009-05-11 시설물 표면처리 로봇 KR101118909B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090040526A KR101118909B1 (ko) 2009-05-11 2009-05-11 시설물 표면처리 로봇

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090040526A KR101118909B1 (ko) 2009-05-11 2009-05-11 시설물 표면처리 로봇

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20100121711A KR20100121711A (ko) 2010-11-19
KR101118909B1 true KR101118909B1 (ko) 2012-02-27

Family

ID=43406822

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020090040526A KR101118909B1 (ko) 2009-05-11 2009-05-11 시설물 표면처리 로봇

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101118909B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105532614A (zh) * 2016-01-18 2016-05-04 程潮 一种新型捕蚊器
US11819582B2 (en) 2020-07-23 2023-11-21 Honeywell International Inc. Modular apparatus with universal base frame for ultraviolet (UV) light sanitization of an aircraft and methods for producing same

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101884843B1 (ko) * 2017-03-30 2018-08-02 삼성중공업 주식회사 레그 유지보수 장치 및 이를 포함하는 선박
WO2020060507A1 (en) * 2018-09-21 2020-03-26 Thales Electricus Enerji Uretim San. Ve Tic. A.S. A cleaning robot
US11844872B2 (en) 2021-01-15 2023-12-19 Honeywell International Inc. Mobile sanitization systems and methods
KR102618575B1 (ko) * 2022-11-18 2023-12-27 엔일 주식회사 치핑 장치

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200150964Y1 (ko) 1996-12-31 1999-07-15 이세원 덕트청소용 로봇 청소기
KR20000006731A (ko) * 1999-10-28 2000-02-07 이영곤 원형덕트 청소용 로봇
KR100446179B1 (ko) 2002-04-17 2004-08-30 주식회사 지앤씨 터널청소용 특장차
KR20090049100A (ko) * 2007-11-13 2009-05-18 정용훈 건물외장 청소로봇

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200150964Y1 (ko) 1996-12-31 1999-07-15 이세원 덕트청소용 로봇 청소기
KR20000006731A (ko) * 1999-10-28 2000-02-07 이영곤 원형덕트 청소용 로봇
KR100446179B1 (ko) 2002-04-17 2004-08-30 주식회사 지앤씨 터널청소용 특장차
KR20090049100A (ko) * 2007-11-13 2009-05-18 정용훈 건물외장 청소로봇

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105532614A (zh) * 2016-01-18 2016-05-04 程潮 一种新型捕蚊器
US11819582B2 (en) 2020-07-23 2023-11-21 Honeywell International Inc. Modular apparatus with universal base frame for ultraviolet (UV) light sanitization of an aircraft and methods for producing same

Also Published As

Publication number Publication date
KR20100121711A (ko) 2010-11-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101118909B1 (ko) 시설물 표면처리 로봇
US20200254492A1 (en) Cable cleaning and rolling system
US9393594B2 (en) System and method for painting a structure
CA2970722C (en) High pressure waterblasting nozzle manipulator apparatus
CN106499159B (zh) 一体化全自动墙面粉刷机组及其使用方法
CN112081042A (zh) 一种绿色环保建筑施工装置及其施工方法
JP4014122B2 (ja) 浮遊粉塵除去方法
JPH08154880A (ja) 自動洗浄装置
US8621703B2 (en) Brush for a machine for the horizontal and/or vertical cleaning of surface that are separated by grooves, joints, unevennesses and/or pores and a machine provided with such brushes
CN205711919U (zh) 新能源城市多功能环卫工程车
KR20100117696A (ko) 시설물 표면 이동장치 및 처리장치
CN111715458A (zh) 一种园林养护用乔木自动喷漆装置
US20220316161A1 (en) Pavement joint cleaning system
CN207420204U (zh) 一种建筑用多功能护栏
KR20220068011A (ko) 비산먼지 방지용 살수장치
CN212739933U (zh) 一种用于搅拌站储料场的降尘系统
ES2218813T3 (es) Maquina para el tratamiento de fachadas.
CN211678451U (zh) 一种双层罐喷涂设备
CN203668866U (zh) 一种多功能清扫器
CN211989353U (zh) 喷涂机器人
CN210746850U (zh) 一种园林养护用喷雾装置
CN205030400U (zh) 一种果树喷药装置
CN214486272U (zh) 一种土木工程用降尘装置
CN214677293U (zh) 一种树木药物喷洒装置
CN113198660A (zh) 喷涂机器人

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150611

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170207

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190131

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20200312

Year of fee payment: 9