KR101103835B1 - 현가부재용 조립장치 및 그 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 현가부재용 조립장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 특히, 복잡한 형상의 작업 대상물을 연속하여 이송하면서 부시 및 스토퍼를 조립할 수 있는 현가부재용 조립장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
본 발명은 작업 대상물의 장착홀부에 부시를 압입하는 가압결합부와, 부시를 공급하는 부시공급부와, 부시공급부에서 공급되는 부시의 조립방향을 전환하여 가압결합부에 공급하는 역전부를 포함하는 현가부재용 조립장치를 제공한다.

Description

현가부재용 조립장치 및 그 제어방법 {ASSEMBLING APPARATUS FOR CROSS MEMBER AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은 현가부재용 조립장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 특히, 복잡한 형상의 작업 대상물을 연속하여 이송하면서 부시 및 스토퍼를 조립할 수 있는 현가부재용 조립장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로 승용 차량은 현가장치(suspension)의 하중이 집중되는 부분에 크로스멤버를 설치하는데, 이는 현가장치의 많은 부품들을 지지하면서 차체로 전달되는 횡 방향 하중을 지지하기 위한 것이다.

크로스멤버는 차량의 전방 부위에 설치되는 프런트 크로스멤버와, 차량의 후방 부위에 설치되는 리어 크로스멤버를 포함한다.

크로스멤버는 차체의 폭 방향으로 길게 연장 형성되는 멤버부재들이 서로 겹쳐진 상태로 용접되어 내부에 공간을 형성하면서 볼트와 너트 및 고무 부시로 이루어진 마운팅 부시 구조를 이용하여 차체에 체결된다.

크로스멤버를 차체 쪽으로 체결하는 마운팅 부시는 크로스멤버에 형성된 홀에 압입되거나, 단부에 용접되어 크로스멤버에 결합된다.

또한, 크로스멤버에는 차체에 조립 될 때에 부시가 처지는 것을 억제하도록 부시 스토퍼가 설치된다.

상기한 기술구성은 본 발명의 이해를 돕기 위한 배경기술로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 널리 알려진 종래기술을 의미하는 것은 아니다.

일반적인 크로스멤버는 제품의 형상이 복잡하기 때문에 다수개의 크로스멤버를 하나씩 연속적으로 공급하기 어려우므로 크로스멤버에 부시 및 스토퍼를 결합시키는 자동화장치를 제작하기 어려운 문제점이 있다.

또한, 크로스멤버에 설치되는 부시 및 스토퍼도 제품의 형상이 복잡하고 장착구조에 방향성이 요구되므로 부시 및 스토퍼를 일정한 방향으로 연속하여 공급하기 어려운 문제점이 있다.

따라서 이를 개선할 필요성이 요청된다.

본 발명은 복잡한 형상의 작업 대상물을 연속하여 이송하고, 작업 대상물에 부시를 연속하여 압입할 수 있는 현가부재용 조립장치 및 그 제어방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 작업 대상물의 장착홀부에 부시를 압입하는 가압결합부; 부시를 공급하는 부시공급부; 및 상기 부시공급부에서 공급되는 부시의 조립방향을 전환하여 상기 가압결합부에 공급하는 역전부를 포함하는 것을 특징으로 하는 현가부재용 조립장치를 제공한다.

또한, 상기 부시공급부는, 다수개의 부시가 수납되는 부시박스를 공급하는 컨베이어; 상기 부시박스에서 부시를 거치하여 상기 역전부에 공급하는 부시공급로봇암; 및 부시 공급이 완료된 상기 부시박스를 배출시키는 박스배출부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 부시공급로봇암의 단부에는 자기력에 의해 부시를 접착시키는 자성부가 설치되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 박스배출부는, 상기 부시박스를 구속하고 상기 컨베이어 외측으로 이동 가능하게 설치되는 가이드블록; 상기 가이드블록에 연결되는 배출실린더; 및 상기 컨베이어 외측에 설치되는 경사플레이트를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 역전부는, 베이스; 상기 베이스에 설치되고 상기 부시공급부에서 공급되는 부시가 안착되는 제1안착부; 상기 베이스에 설치되는 제2안착부; 상기 제1안착부에 안착된 부시를 구속하여 상기 제2안착부로 이동시키면서 부시의 상하를 역전시키는 역전액추에이터를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 역전부는 상기 제2안착부에 안착된 부시를 결합홀부를 중심으로 회전시키면서 부시의 조립방향을 결정하는 방향조절부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 방향조절부는, 상기 제2안착부를 통과하여 부시가 삽입되도록 돌출되는 안착핀; 상기 안착핀을 회전시키는 회전구동부; 및 부시의 절개부를 감지하여 상기 회전구동부를 정지시키는 방향센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명은 (a) 부시박스에 부시가 남았는지 판단하는 단계; (b) 상기 부시박스에 부시가 남았으면 부시를 역전부에 공급하는 단계; (c) 부시의 상하를 역전시키는 단계; (d) 부시의 결합홀부를 중심으로 회전시키는 단계; (e) 방향센서에 상기 부시의 절개부가 감지되는지 판단하는 단계; 및 (f) 상기 절개부가 감지되면 부시의 회전을 정지시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 현가부재용 조립장치 제어방법을 제공한다.

또한, 상기 (a) 단계에서 상기 부시박스에 부시가 남아있지 않으면 상기 부시박스를 배출하는 단계로 전환하고, 부시가 수납된 상기 부시박스를 공급하는 단계가 진행되며, 상기 (a) 단계로 전환되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 현가부재용 조립장치는 부시의 조립방향을 일정하게 공급하므로 부시의 오조립을 방지할 수 있는 이점이 있다.

또한, 부시를 개별적으로 공급하지 않고 부시박스에 수납된 상태로 공급하므로 작업자의 편의를 도모할 수 있는 이점이 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치가 도시된 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 이송부가 도시된 분해 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 이송부가 도시된 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 이송부가 도시된 측면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 이송부가 도시된 정면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 이송부가 도시된 작업 상태도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 거치부가 도시된 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 거치부가 도시된 작동 상태도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 가압결합부가 도시된 구성도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 가압결합부가 도시된 작동 상태도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 부시공급부가 도시된 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 부시공급부가 도시된 작동 상태도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 역전부가 도시된 평면도이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 역전부가 도시된 측면도이다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 역전부가 도시된 작업 상태도이다.
도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 역전부의 작업 상태가 도시된 평면도이다.
도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 역전액추에이터의 작업 상태도이다.
도 18은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 방향조절부가 도시된 작업 상태도이다.
도 19는 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 스토퍼압입부가 도시된 구성도이다.
도 20은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 스토퍼공급부가 도시된 구성도이다.
도 21은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 이동실린더의 작업 상태가 도시된 도면이다.
도 22는 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 거름실린더의 작동 상태가 도시된 도면이다.
도 23은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 거름부가 도시된 구성도이다.
도 24는 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 거름부가 도시된 작동 상태도이다.
도 25는 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치에 의해 장착된 부시 및 스토퍼의 결합구조가 도시된 단면도이다.
도 26은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치에 의해 조립된 크로스멤버가 도시된 사시도이다.
도 27은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 이송부 제어방법이 도시된 순서도이다.
도 28은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 부시결합부 제어방법이 도시된 순서도이다.
도 29는 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 스토퍼결합부 제어방법이 도시된 순서도이다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 현가부재용 조립장치 및 그 제어방법의 일 실시예를 설명한다.

이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.

또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로써, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다.

그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치가 도시된 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 이송부가 도시된 분해 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 이송부가 도시된 사시도이다.

또한, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 이송부가 도시된 측면도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 이송부가 도시된 정면도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 이송부가 도시된 작업 상태도이다.

또한, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 거치부가 도시된 도면이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 거치부가 도시된 작동 상태도이다.

도 1 내지 도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치는 다수개의 작업 대상물이 적층된 상태로 이송되는 공급부(10)와, 적층된 작업 대상물 중에 하나의 작업 대상물을 거치하여 이동시키는 이송부(100)와, 이송된 작업 대상물의 장착홀부(80a)에 부시(82 : 도 9 참조)를 압입하는 부시결합부(300)와, 이송되는 작업 대상물의 부시(82)에 스토퍼(84 : 도 19 참조)를 압입하는 스토퍼결합부(500)와, 이송부(100)에 의해 이동된 작업 대상물을 부시결합부(300)로 이동시키고 부시(82) 결합이 완료된 작업 대상물을 스토퍼결합부(500)로 공급하는 공급로봇암(30)과, 부시(82) 및 스토퍼(84)가 결합된 작업 대상물을 배출시키는 배출로봇암(50)과, 배출로봇암(50)으로부터 공급되는 작업 대상물을 적층시켜 외부로 이송시키는 배출부(70)를 포함한다.

공급부(10)에 의해 다수개의 작업 대상물이 적층된 상태로 공급되면 이송부(100)가 작업 대상물을 하나씩 거치하여 공급하고, 공급로봇암(30)에 의해 작업 대상물이 부시결합부(300)에 공급된다.

부시결합부(300)에서 작업 대상물에 부시(82)가 압입되면 공급로봇암(30)이 작업 대상물을 거치하여 스토퍼결합부(500)로 이동시킨다.

스토퍼결합부(500)에서 부시(82)에 스토퍼(84)가 결합되면 배출로봇암(50)이 작업 대상물을 배출부(70)에 적층시켜 부시(82) 및 스토퍼(84)가 장착된 다수개의 작업 대상물이 적층된 상태로 배출된다.

공급부(10)는 다수개의 작업 대상물이 적층되는 플레이트(14)가 모터 및 벨트에 의해 회전되는 다수개의 롤러(12)에 의해 이송되면서 플레이트(14)에 적층된 다수개의 작업 대상물을 공급하게 된다.

이송부(100)는 이송로봇암(110)에 설치되는 본체프레임(130)과, 본체프레임(130)에 설치되고 작업 대상물을 구속하는 거치부(150)와, 작업 대상물의 X축 방향 위치를 감지하는 제1센싱부(170)와, 작업 대상물의 Y축 방향 위치를 감지하는 제2센싱부(180)와, 본체프레임(130)의 높이를 제어하고 제1센싱부(170)와 제2센싱부(180)로부터 송신되는 신호에 따라 거치부(150)의 구동여부를 결정하는 제어부를 포함한다.

다수개의 작업 대상물이 적층된 플레이트(14)가 공급되면 제어부의 신호에 따라 이송로봇암(110)이 본체플레이트(130)를 작업 대상물의 상측으로 이동시키고, 제1센싱부(170)와 제2센싱부(180)로부터 송신되는 신호에 따라 작업 대상물의 위치가 판단되면 거치부(150)의 작동에 의해 다수개의 작업 대상물 중에 최상측에 적층된 작업 대상물이 본체프레임(130)에 연결된다.

이후에, 이송로봇암(110)이 구동되어 하나의 작업 대상물을 공급로봇암(30) 측으로 옮기게 된다.

여기서, X축 방향은 작업 대상물의 수평부재와 직교되는 방향으로 도 6에 도시된 ① 방향이고, Y축 방향은 작업 대상물의 수평부재와 평행되는 방향으로 도 6에 도시된 ② 방향이다.

거치부(150)는 본체프레임(130)에 출몰 가능하게 설치되고 작업 대상물의 장착홀부(80a)에 삽입되는 고정핀(152)과, 본체프레임(130)에 회전 가능하게 설치되고 작업 대상물을 거치하는 걸림고리(154)를 포함한다.

본 실시예의 작업 대상물은 사각 모양과 유사하게 형성된 크로스멤버(80)이며, 크로스멤버(80)에 형성되는 4개의 모서리에는 장착홀부(80a)가 형성되어 부시(82) 및 스토퍼(84)가 압입된다.

본체프레임(130)은 4개의 장착홀부(80a)에 대향되게 배치될 수 있도록 사다리 모양으로 형성되고, 본체프레임(130) 4개의 모서리에는 장착홀부(80a)에 삽입되는 고정핀(152)이 설치된다.

고정핀(152)은 본체프레임(130)의 모서리에 설치되는 액추에이터에 의해 본체프레임(130)으로부터 하측 방향으로 돌출된다.

따라서 제1센싱부(170)와 제2센싱부(180)에 의해 작업 대상물의 위치가 판단되고 이송로봇암(110)에 의해 본체프레임(130)이 작업 대상물의 상측에 배치된 후에 액추에이터에 의해 고정핀(152)이 본체프레임(130) 하측으로 돌출되면 작업 대상물의 장착홀부(80a)에 고정핀(152)이 삽입된다.

이후에, 본체프레임(130)에 설치된 제1실린더(156)로부터 제1암(158)이 돌출되면 제1암(158)이 걸림고리(154)의 일측 단부를 밀어 걸림고리(154)의 타측 단부가 작업 대상물을 거치하게 된다.

이때, 작업 대상물은 걸림고리(154)의 타측 단부와 본체프레임(130) 사이에 개재되므로 이송로봇암(110)에 의해 작업 대상물이 이송될 때 작업 대상물이 수직 방향으로 유동되지 않도록 하고, 장착홀부(80a)에 삽입되는 고정핀(152)에 의해 작업 대상물이 수평 방향으로 유동되지 않도록 한다.

제1센싱부(170)는 본체프레임(130)에 설치되는 제1액추에이터(172)와, 제1액추에이터(172)의 제1로드에 설치되는 연결플레이트(176)와, 연결플레이트(176)에 설치되고 간격을 유지하며 설치되는 복수개의 제1센서(174)를 포함한다.

제1액추에이터(172)로부터 제1로드가 돌출되면 제1센서(174)가 작업 대상물의 내측에 배치되고, 제어부의 신호에 따라 이송로봇암(110)이 X축 방향으로 이동되면서 제1센서(174)를 작업 대상물의 측으로 이동시킨다.

이때, 작업 대상물과 제1센서(174) 사이의 거리가 설정치 이하로 가까워지면 제1센서(174)로부터 송신되는 신호에 따라 이송로봇암(110)의 X축 방향 이동이 종료된다.

제1센서(174)는 연결플레이트(176)의 일측 단부에 설치되는 제1근거리센서(178)와, 연결플레이트(176)의 타측 단부에 설치되는 제2근거리센서(179)를 포함한다.

이송로봇암(110)은 제1근거리센서(178)와 작업 대상물 사이의 거리가 설정치 이하이고, 제2근거리센서(179)와 작업 대상물 사이의 거리가 설정치 이하를 이루도록 본체프레임(130)을 X축 방향으로 이동시킨다.

따라서 본체프레임(130)은 작업 대상물과 평행을 유지하도록 본체프레임(130)의 일측 및 본체프레임(130)의 타측의 이동 정도가 거의 동일하게 이루어진다.

제2센싱부(180)는 본체프레임(130)에 설치되는 제2액추에이터(182)와, 제2액추에이터(182)의 제2로드에 설치되고 작업 대상물의 위치를 감지하여 제어부에 신호를 송신하는 제2센서(184)를 포함한다.

제2로드가 제2액추에이터(182)로부터 돌출되면 제2센서(184)가 작업 대상물과 동일한 높이에 배치되고, 이송로봇암(110)이 Y축 방향으로 이동된다.

이때, 작업 대상물과 제2센서(184) 사이의 거리가 설정치 이하로 가까워지면 제2센서(184)로부터 송신되는 신호에 따라 이송로봇암(110)의 이동이 종료된다.

상기한 바와 같이 제1센싱부(170)에 의해 본체프레임(130)의 X축 방향 이동이 완료된 후에 제2센싱부(180)에 의해 Y축 방향 이동이 완료되면 본체프레임(130)의 모서리에 설치된 고정핀(152)이 작업 대상물의 장착홀부(80a)에 대향되게 배치된다.

이후에, 액추에이터에 의해 고정핀(152)이 하측 방향으로 돌출되면 작업 대상물의 장착홀부(80a)에 고정핀(152)이 삽입되어 작업 대상물이 X축 방향 및 Y축 방향으로 이동되는 것을 방지하게 된다.

이렇게 작업 대상물을 구속한 후에, 제1실린더(156)로부터 제1암(158)이 돌출되면 걸림고리(154)가 회전되면서 작업 대상물을 거치하게 된다.

이로써, 작업 대상물은 장착홀부(80a)에 삽입된 고정핀(152)에 의해 X축 방향 및 Y축 방향의 유동이 방지되고, 걸림고리(154)에 의해 수직 방향의 유동이 방지되어 이송로봇암(110)의 작동에 의해 리태핑지그(20)에 이송된다.

리태핑지그(20)에 안착된 작업 대상물은 너트가 설치된 체결홀부에 재차 태핑작업을 행하는 리태핑작업을 행하여 체결홀부에 나사산을 형성함과 동시에 너트 나사산 사이에 쌓인 이물질을 제거하게 된다.

여기서, 리태핑지그(20)는 체결홀부에 태핑을 행하는 일반적인 장치이므로 당업자가 용이하게 실시할 수 있어 구체적인 도면이나 설명은 생략하기로 한다.

리태핑작업이 종료된 작업 대상물은 공급로봇암(30)에 의해 부시결합부(300)로 이동되어 작업 대상물의 장착홀부(80a)에 부시(82)를 압입하는 공정이 이루어지게 된다.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 가압결합부가 도시된 구성도이고, 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 가압결합부가 도시된 작동 상태도이고, 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 부시공급부가 도시된 도면이다.

또한, 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 부시공급부가 도시된 작동 상태도이고, 도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 역전부가 도시된 평면도이고, 도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 역전부가 도시된 측면도이다.

또한, 도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 역전부가 도시된 작업 상태도이고, 도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 역전부의 작업 상태가 도시된 평면도이고, 도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 역전액추에이터의 작업 상태도이고, 도 18은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 방향조절부가 도시된 작업 상태도이다.

도 1 내지 도 18을 참조하면, 본 실시예의 부시결합부(300)는 작업 대상물의 장착홀부(80a)에 부시(82)를 압입하는 가압결합부(310)와, 부시(82)를 공급하는 부시공급부(330)와, 부시공급부(330)에서 공급되는 부시(82)의 조립방향을 전환하여 가압결합부(310)에 공급하는 역전부(370)를 포함한다.

부시공급부(330)로부터 부시(82)가 역전부(370)에 공급되면 역전부(370)의 작동에 의해 부시(82)의 상하가 역전된 후에 가압결합부(310)에서 부시(82)가 작업 대상물의 장착홀부(80a)에 압입된다.

여기서, 부시(82)는 작업 대상물의 장착홀부(80a) 내벽에 밀착되도록 압입되는 원기둥 모양으로 형성되고, 중앙에는 결합홀부가 형성되며, 둘레면에는 복수 개의 절개부(82b)가 형성된다.

또한, 부시(82)는 하단에 상대적으로 지름이 크게 형성되는 플랜지(82a)가 형성되므로 작업 대상물의 장착홀부(80a)에 압입되면 플랜지(82a)가 장착홀부(80a) 외측에 걸려 부시(82)가 장착홀부(80a) 외측으로 분리되는 것을 억제한다.

상기한 바와 같이 부시(82)에는 상대적으로 지름이 크게 형성되는 플랜지(82a)가 형성되기 때문에 다수 개의 부시(82)가 수납되는 부시박스(334)에는 플랜지(82a)가 상측에 배치되도록 부시(82)를 안착시켜 이송한다.

지름이 큰 플랜지(82a)가 부시박스(334)의 바닥면에 배치되면 부시박스(334)로부터 부시(82)를 꺼낼 때에 플랜지(82a)가 부시박스(334)와 간섭될 수 있으므로 플랜지(82a)가 부시박스(334)의 상측에 배치되도록 부시(82)를 수납하는 것이 바람직하다.

상기한 바와 같은 이유로 부시공급부(330)로부터 공급되는 부시(82)는 역전부(370)에서 상하가 전환되어 가압결합부(310)에 공급된다.

부시공급부(330)는 다수개의 부시(82)가 수납되는 부시박스(334)를 공급하는 컨베이어(332)와, 부시박스(334)에서 부시(82)를 거치하여 역전부(370)에 공급하는 부시공급로봇암(336)과, 부시(82) 공급이 완료된 부시박스(334)를 배출시키는 박스배출부(350)를 포함한다.

컨베이어(332)에 다수 개의 부시(82)가 수납된 부시박스(334)를 안착시키면 컨베이어(332)의 작동에 의해 부시박스(334)가 부시공급로봇암(336) 측으로 이동되므로 부시공급로봇암(336)의 작동에 의해 부시박스(334)로부터 부시(82)를 꺼내어 역전부(370)로 공급하게 된다.

하나의 부시박스(334)에 수납된 부시(82)가 모두 공급되면 박스배출부(350)에 의해 빈 부시박스(334)가 컨베이어(332) 외측으로 배출되고, 다수 개의 부시(82)가 수납된 새로운 부시박스(334)가 컨베이어(332)의 작동에 의해 부시공급로봇암(336) 측으로 이동된다.

부시공급로봇암(336)의 단부에는 자기력에 의해 부시(82)를 접착시키는 자성부(338)가 설치되므로 부시공급로봇암(336)의 단부가 부시(82) 상측에 배치되면 부시(82)가 자성부(338)에 밀착되어 부시(82)의 이송작업을 행할 수 있게 된다.

박스배출부(350)는 부시박스(334)를 구속하고 컨베이어(332) 외측으로 이동 가능하게 설치되는 가이드블록(352)과, 가이드블록(352)에 연결되는 배출실린더(354)와, 컨베이어(332) 외측에 설치되는 경사플레이트(358)를 포함한다.

가이드블록(352)은 'ㄴ' 모양으로 절곡된 블록이 간격을 유지하며 서로 마주보도록 컨베이어(332)의 상부에 설치되므로 컨베이어(332)에 의해 부시박스(334)가 공급되면 한 쌍의 가이드블록(352) 사이에 부시박스(334)의 일측 단부가 삽입된다.

따라서 배출실린더(354)로부터 배출암(356)이 돌출되면 가이드블록(352)을 컨베이어(332) 외측 방향으로 이동시키게 되고, 컨베이어(332)로부터 배출되는 부시박스(334)는 경사플레이트(358)를 따라 부시결합부(300) 외측으로 배출된다.

역전부(370)는 베이스(372)와, 베이스(372)에 설치되고 부시공급부(330)에서 공급되는 부시(82)가 안착되는 제1안착부(374)와, 베이스(372)에 설치되는 제2안착부(376)와, 제1안착부(374)에 안착된 부시(82)를 구속하여 제2안착부(376)로 이동시키면서 부시(82)의 상하를 역전시키는 역전액추에이터(378)를 포함한다.

부시공급로봇암(336)의 자성부(338)에 부착되어 공급되는 부시(82)는 제1안착부(374)에 안착되고, 이후에 자성부(338)에 자기력이 해제되므로 부시(82)가 역전부(370)에 공급된다.

제1안착부(374)는 오목한 형상으로 이루어지고 내부에 윤활유가 담유되므로 제1안착부(374)에 부시(82)가 안착되면 부시(82)의 단부가 윤활유에 담겨지면서 부시(82)와 작업 대상물을 압입할 때에 원활한 압입을 이루도록 한다.

역전액추에이터(378)는 제1안착부(374) 측으로 돌출되는 역전로드(377)가 설치되고, 역전로드(377)의 단부에는 부시(82)를 구속하는 가압돌기(379)가 설치되며, 가압돌기(379)가 제2안착부(376)에 대향되도록 역전액추에이터(378)를 회전시키는 역전구동부(375)가 설치된다.

제1안착부(374)에 부시(82)가 안착되면 역전액추에이터(378)로부터 역전로드(377)가 돌출되고, 가압돌기(379)가 구동되어 부시(82)를 구속하게 된다.

이렇게 부시(82)가 가압돌기(379)에 의해 구속된 상태에서 역전구동부(375)에 의해 역전액추에이터(378)가 회전되면 가압돌기(379)가 제2안착부(376)에 대향되게 배치되므로 가압돌기(379)에 구속된 부시(82)는 제2안착부(376)에 옮겨지게 된다.

이때, 역전액추에이터(378)는 180도 정도 회전하게 되므로 부시(82)의 상단과 하단이 역전되어 지름이 크게 형성되는 플랜지(82a)가 하측에 배치된다.

역전부(370)는 제2안착부(376)에 안착된 부시(82)를 결합홀부를 중심으로 회전시키면서 부시(82)의 조립방향을 결정하는 방향조절부(380)를 더 포함하므로 부시(82)의 둘레면에 형성되는 절개부(82b)를 작업 대상물의 장착홀부(80a)에 일정한 방향으로 압입할 수 있게 된다.

방향조절부(380)는 제2안착부(376)를 통과하여 부시(82)가 삽입되도록 돌출되는 안착핀(382)과, 안착핀(382)을 회전시키는 회전구동부(384)와, 부시(82)의 절개부(82b)를 감지하여 회전구동부(384)를 정지시키는 방향센서(386)를 포함한다.

부시(82)가 제2안착부(376)에 안착된 상태에서 안착핀(382)이 제2안착부(376)를 관통하도록 상승되면, 부시(82)의 결합홀부에 안착핀(382)이 삽입되면서 부시(82)가 상승되어 부시(82)의 둘레면이 방향센서(386)에 대향되게 배치된다.

이후에, 회전구동부(384)에 의해 고정핀(152)이 회전되면 부시(82)도 회전되는데, 방향센서(386)에 의해 절개부(82b)가 감지되면 전기적 신호가 송신되어 회전구동부(384)의 작동이 정지된다.

따라서 부시(82)의 절개부(82b)는 항상 동일한 위치에 배치되고, 작업 대상물의 장착홀부(80a)에 부시(82)가 삽입될 때에도 절개부(82b)가 항상 동일한 위치에 배치되도록 한다.

부시(82)의 압입작업이 진행될 때에는 가압결합부(310)에 부시(82)가 먼저 안착되고, 공급로봇암(30)에 거치된 작업 대상물이 가압결합부(310)에 안착되면, 부시가압부(314)가 상승되고 지지부(316)가 하강되어 부시(82)를 작업 대상물의 장착홀부(80a)에 압입하게 된다.

부시(82) 압입작업이 종료되면 공급로봇암(30)은 작업 대상물을 스토퍼결합부(500)로 이동시켜 부시(82)가 결합된 작업 대상물의 장착홀부(80a)에 스토퍼(84)를 압입하게 된다.

도 19는 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 스토퍼압입부가 도시된 구성도이고, 도 20은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 스토퍼공급부가 도시된 구성도이고, 도 21은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 이동실린더의 작업 상태가 도시된 도면이다.

또한, 도 22는 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 거름실린더의 작동 상태가 도시된 도면이고, 도 23은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 거름부가 도시된 구성도이고, 도 24는 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 거름부가 도시된 작동 상태도이다.

또한, 도 25는 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치에 의해 장착된 부시 및 스토퍼의 결합구조가 도시된 단면도이고, 도 26은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치에 의해 조립된 크로스멤버가 도시된 사시도이다.

도 1 내지 도 26을 참조하면, 본 실시예의 스토퍼결합부(500)는 작업 대상물을 이동시키는 이동부(530)와, 부시(82)가 결합된 작업 대상물의 장착홀부(80a)에 스토퍼(84)를 압입하는 스토퍼압입부(510)와, 스토퍼압입부(510)에 스토퍼(84)를 공급하는 스토퍼공급부(550)를 포함한다.

공급로봇암(30)이 작업 대상물을 이동부(530)에 안착시키면, 이동부(530)의 작동에 의해 작업 대상물이 스토퍼압입부(510) 측으로 이동되고, 스토퍼공급부(550)로부터 공급되는 스토퍼(84)가 스토퍼압입부(510)의 작동에 의해 작업 대상물의 장착홀부(80a)에 압입된다.

스토퍼압입부(510)는 압입로봇암(512)과, 압입로봇암(512)에 회전 가능하게 설치되는 회전블록(514)과, 회전블록(514)과 벨트(518)로 연결되어 구동력을 제공하는 모터(516)와, 회전블록(514)에 이동 가능하게 설치되고 스토퍼(84)를 구속하는 걸림블록(519)을 포함한다.

압입로봇암(512)이 후술될 스토퍼공급부(550)의 제3안착부(556) 측으로 이동되어 걸림블록(519) 사이의 공간에 스토퍼(84)가 배치되도록 한 후에 걸림블록(519)이 스토퍼(84)의 테두리를 가압하는 방향으로 이동되면 스토퍼(84)가 회전블록(514)에 거치된다.

이후에, 압입로봇암(512)의 구동에 의해 회전블록(514)이 작업 대상물의 장착홀부(80a) 상측에 배치되고, 모터(516)에 의해 회전블록(514)이 회전되면서 스토퍼(84)를 장착홀부(80a) 내측으로 가압하게 된다.

이러한 작동에 의해 스토퍼(84)가 소정량 변형되면서 장착홀부(80a)에 압입되어 부시(82) 및 작업 대상물과 결합을 이루게 된다.

스토퍼공급부(550)는 배출통로(554)를 통해 스토퍼(84)를 공급하는 피더(552)와, 배출통로(554)와 연결되고 스토퍼(84)가 안착되는 제3안착부(556)와, 배출통로(554)를 따라 공급되는 스토퍼(84)를 제3안착부(556) 측으로 이동시키는 이동실린더(553)를 포함한다.

피더(552)로부터 하나씩 공급되는 스토퍼(84)는 배출통로(554)에 설치되는 컨베이어에 의해 이동되고, 배출통로(554)로부터 분기되는 통로의 단부에 제3안착부(556)가 형성되므로 배출통로(554)를 따라 이동되는 스토퍼(84)가 이동실린더(553)로부터 돌출되는 이동암(553a)에 의해 제3안착부(556)에 안착된다.

여기서, 부시(82)는 작업 대상물의 장착홀부(80a)에 삽입되는 하단이 상단과 비교하여 지름이 작게 형성되므로 스토퍼(84)의 테두리에는 단차(84a)가 형성된다.

제3안착부(556)는 오목한 모양으로 형성되어 윤활유가 담유되고, 제3안착부(556)에 안착되는 스토퍼(84)는 상대적으로 지름이 작은 부분이 하측에 배치되어 공급되므로 스토퍼(84)의 하단에 윤활유가 도포되어 스토퍼(84) 압입 작동이 원활히 이루어지도록 한다.

스토퍼공급부(550)는 역방향으로 배치되어 공급되는 스토퍼(84)를 피더(552)로 순환시키는 거름부(570)를 더 포함하므로 상대적으로 지름이 작은 부위가 상면에 배치되어 공급되는 스토퍼(84)를 다시 피더(552)로 순환시킨다.

따라서 지름이 작은 부위가 상면에 배치되어 역방향을 이루는 스토퍼(84)가 작업 대상물의 장착홀부(80a)에 압입되는 오작동을 방지할 수 있게 된다.

거름부(570)는 배출통로(554)에 설치되고 스토퍼(84)의 배치방향을 감지하는 거름센싱부(572)와, 거름센싱부(572)로부터 송신되는 신호에 따라 역방향으로 배치되어 공급되는 스토퍼(84)를 배출시키는 거름실린더(578)를 포함한다.

거름실린더(578)는 이동실린더(553)와 피더(552) 사이에 배치되도록 배출통로(554)에 설치되고, 거름센싱부(572)는 거름실린더(578)와 피더(552) 사이에 배치되도록 배출통로(554)에 설치된다.

따라서 피더(552)로부터 배출되는 스토퍼(84)의 배치 방향을 거름센싱부(572)에서 판단하여 역방향의 스토퍼(84)가 감지되면 스토퍼(84)가 이동실린더(553)에 도달하기 전에 거름실린더(578)에 의해 배출통로(554) 외측으로 분리시키게 된다.

거름센싱부(572)는 배출통로(554)에 설치되고 스토퍼(84)의 중앙부 높이를 감지하는 제1거름센서(574)와, 제1거름센서(574)에 인접하게 설치되고 스토퍼(84)의 테두리 높이를 감지하는 제2거름센서(576)와, 제1거름센서(574)와 제2거름센서(576)에서 감지되는 높이의 차이가 설정치를 초과하면 거름실린더(578)를 구동시키는 제어부를 포함한다.

스토퍼(84)에서 단차(84a)가 형성되는 면이 상면에 배치되어 이동되면 스토퍼(84)의 중앙부 높이가 테두리 높이와 비교하여 높게 되므로 제1거름센서(574)에서 감지된 높이와 제2거름센서(576)에서 감지된 높이 차이가 설정치를 초과하게 된다.

이렇게 스토퍼(84)의 중앙부와 테두리 사이의 높이차가 설정치 이상일 때를 역방향으로 판단하고, 스토퍼(84)의 역방향이 판단되면 제어부의 신호에 따라 거름실린더(578)로부터 거름암(578a)이 돌출되면서 역방향의 스토퍼(84)가 배출통로(554) 외측으로 분리된다.

이렇게 분리된 스토퍼(84)는 다시 피더(552)로 공급되어 배출통로(554)를 따라 재공급된다.

여기서, 제어부 및 그 작동은 본 발명의 기술구성을 인진한 당업자가 용이하게 실시할 수 있는 것이므로 제어부를 나타내는 블록도 및 제어부의 신호 전달에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

스토퍼(84) 압입작동이 완료된 작업 대상물은 이동부(530)를 따라 배출로봇암(50) 측으로 이동된 후에 배출로봇암(50)에 의해 거치되어 배출부(70)에 공급되는 파레트(74)에 적층된다.

파레트(74)에 설정 개수 이상의 작업 대상물이 적층되면 모터 및 벨트에 의해 회전되는 배출롤러(72)에 의해 파레트(74)가 배출부(70) 외측으로 이동되어 부시(82) 및 스토퍼(84)가 결합된 작업 대상물의 이동을 행하게 된다.

상기와 같이 구성된 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치 제어방법을 살펴보면 다음과 같다.

도 27은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 이송부 제어방법이 도시된 순서도이다.

도 1 내지 도 8, 및 도 27을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 이송부 제어방법은 작업 대상물 상측에 본체프레임을 배치시키는 단계(S10)와, 본체프레임(130)을 X축 방향으로 이동시켜 본체프레임(130)에 설치되는 제1센서(174)를 작업 대상물에 접근시키는 단계(S20)와, 제1센서(174)와 작업 대상물 사이의 거리가 설정치 이하인지 판단하는 단계(S30)와, 제1센서(174)와 작업 대상물 사이의 거리가 설정치 이하이면 본체프레임(130)을 정지시키는 단계(S40)와, 본체프레임(130)을 Y축 방향으로 이동시켜 본체프레임(130)에 설치되는 제2센서(184)를 작업 대상물에 접근시키는 단계(S50)와, 제2센서(184)와 작업 대상물 사이의 거리가 설정치 이하인지를 판단하는 단계(S60)와, 제2센서(184)와 작업 대상물 사이의 거리가 설정치 이하이면 본체프레임(130)을 정지시키는 단계(S70)를 포함한다.

다수 개의 작업 대상물이 적층된 플레이트(14)가 롤러의 회전에 의해 공급되면 이송로봇암(110)의 구동에 의해 작업 대상물의 상측에 본체프레임(130)을 배치시키는 단계(S10)가 진행된다.

이후에, 제1액추에이터(172)로부터 로드가 돌출되면서 제1센서(174)가 작업 대상물의 중앙 공간에 배치되고, 제2액추에이터(182)로부터 로드가 돌출되면서 제2센서(184)가 작업 대상물의 외벽에 인접하게 배치된다.

제1센싱부(170) 및 제2센싱부(180)의 배치가 완료되면 본체프레임이 X축 방향으로 이동하면서 제1센싱부(170)가 작업 대상물 측 방향으로 이동하며, 제1근거리센서(178) 및 제2근거리센서(179)와 작업 대상물 사이의 간격이 설정치 이하이면 본체프레임(130)이 정지된다.

이때, 본체프레임(130)의 이동은 이송로봇암(110)에 의해 이루어지며, 제1근거리센서(178)와 제2근거리센서(179)가 연결플레이트(176)에 의해 Y축 방향으로 간격을 유지하면서 작업 대상물과의 거리를 감지하므로 본체프레임(130)의 일측부와 타측부가 평행한 상태를 이루면서 작업 대상물 측으로 이동하게 된다.

제1근거리센서(178)와 작업 대상물 사이의 거리가 설정치 이하이고, 제2근거리센서(179)와 작업 대상물 사이의 거리가 설정치 이하이면 본체프레임(130)의 X축 방향 이동을 정지하게 된다.

이후에, 본체프레임(130)은 Y축 방향으로 이동되면서 제2센서(184)와 작업 대상물 사이의 거리가 설정치 이하일 때 정지된다.

이후에, 본체프레임(130)과 작업 대상물을 연결하는 단계(S80)가 진행되므로 고정핀(152)이 작업 대상물의 장착홀부(80a)에 대향되는 위치에 배치되고, 고정핀(152)이 장착홀부(80a)에 삽입된 후에 제1실린더(156)로부터 제1암(158)이 돌출되면서 작업 대상물을 본체프레임(130)에 구속시키게 된다.

이렇게 본체프레임(130)과 작업 대상물이 연결되면 본체프레임(130)이 이동하는 단계(S90)가 진행되므로 본체프레임(130)에 작업 대상물이 구속되면 이송로봇암(110)의 작동에 의해 리태핑지그(20)에 작업 대상물이 공급되고, 작업 대상물의 체결홀부 및 체결부재에 태핑작업을 행하는 리태핑작업을 행하고, 리태핑작업이 종료된 후에 공급로봇암(30)에 의해 작업 대상물이 부시결합부(300)에 공급된다.

도 28은 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 부시결합부 제어방법이 도시된 순서도이다.

도 1, 도 9 내지 도 18, 및 도 28을 참조하면, 본 실시예의 부시결합부의 제어방법은 부시박스(334)에 부시(82)가 남았는지 판단하는 단계(S110)와, 부시박스(334)에 부시(82)가 남았으면 부시(82)를 역전부(370)에 공급하는 단계(S120)와, 부시(82)의 상하를 역전시키는 단계(S130)와, 부시(82)의 결합홀부를 중심으로 회전시키는 단계(S140)와, 방향센서(386)에 절개부(82b)가 감지되는지 판단하는 단계(S150)와, 절개부(82b)가 감지되면 부시(82)의 회전을 정지시키는 단계(S160)를 포함한다.

컨베이어(332)에 의해 부시박스(334)가 공급되면 부시공급로봇암(336)이 부시(82) 상측에 배치되고, 자성부(338)에 전원이 인가되어 부시(82)가 자성부(338)에 부착되고, 부시공급로봇암(336)에 작동에 의해 역전부(370)의 제1안착부(374)에 부시(82)가 안착된다.

이때, 제1안착부(374)에 담유되는 윤활유가 부시(82)의 하단에 도포되므로 부시(82) 압입작동이 진행될 때에 부시(82)가 작업 대상물의 장착홀부(80a)로 용이하게 삽입될 수 있게 된다.

또한, 부시박스(334)에 부시(82)가 남았는지 판단하는 단계(S110)에서 부시박스(334)에 부시(82)가 남지 않았으면 부시박스(334)를 배출하는 단계(S112)가 진행되므로 배출실린더(354)로부터 배출암(356)이 돌출되면서 가이드블록(352)을 컨베이어(332) 외측으로 이동시켜 부시박스(334)를 컨베이어(332) 외측으로 이동시킨다.

컨베이어(332) 외측으로 배출되는 부시박스(334)는 경사플레이트(358)를 따라 부시공급부(330) 외측으로 배출되고, 부시(82)가 수납된 부시박스(334)를 공급하는 단계(S114)가 진행되므로 컨베이어(332)의 작동에 의해 부시(82)가 수납된 새로운 부시박스(334)가 부시공급로봇암(336) 측으로 이동된다.

이렇게 부시박스(334)가 재공급된 후에 부시(82)를 역전부에 공급하는 작동이 개시된다.

부시(82)가 제1안착부(374)에 안착된 후에는 역전액추에이터(378)로부터 역전로드(377)가 돌출되어 가압돌기(379)가 부시(82)를 구속하고, 역전구동부(375)에 의해 역전액추에이터가 180도 회전되면서 부시(82)가 제2안착부(376)에 공급된다.

제2안착부(376)에 부시(82)가 안착되면 안착핀(382)이 제2안착부(376)를 관통하여 돌출되면서 부시(82)의 결합홀부에 삽입되고, 부시(82)의 둘레면이 방향센서(386)에 대향되도록 상승된다.

이후에, 회전구동부(384)에 의해 안착핀(382) 및 부시(82)가 회전되고, 방향센서(386)에 의해 부시(82)의 절개부(82b)가 감지되면 회전구동부(384)가 정지되어 부시(82)가 일정한 방향을 유지토록 한다.

이렇게 부시(82)의 조립방향이 결정되면 부시로딩로봇암(312)에 의해 부시(82)가 가압결합부(310)에 공급되는 단계(S170)가 진행되고, 이송로봇암(110)의 구동에 의해 부시(82)의 상측에 작업 대상물이 배치된 후에 부시가압부(314)와 지지부(316)가 결합되면서 작업 대상물의 장착홀부(80a)에 부시(82)를 압입하는 단계(S180)가 진행된다.

이렇게 부시(82)가 결합된 작업 대상물은 공급로봇암(30)에 의해 스토퍼결합부(500)로 공급된다.

도 29는 본 발명의 일 실시예에 따른 현가부재용 조립장치의 스토퍼결합부 제어방법이 도시된 순서도이다.

도 1, 도 19 내지 도 26, 및 도 29를 참조하면, 본 실시예의 스토퍼결합부의 제어방법은 피더(552)로부터 배출통로(554)를 통해 스토퍼(84)를 공급하는 단계(S210)와, 스토퍼(84)의 배치방향이 정방향인지 판단하는 단계(S220)와, 정방향으로 공급되는 스토퍼(84)를 제3안착부(556)에 공급하는 단계(S230)와, 부시(82)가 설치된 작업 대상물의 결합홀부에 스토퍼(84)를 압입하는 단계(S240)를 포함한다.

피더(552)로부터 공급되는 스토퍼(84)는 배출통로(554)를 지나면서 스토퍼(84)가 정방향인지 판단하여 정방향의 스토퍼(84)를 제3안착부(556)에 공급하고, 압입로봇암(512)의 작동에 의해 부시(82)를 작업 대상물의 장착홀부(80a)에 삽입한다.

이때, 작업 대상물은 이동부(530)에 의해 스토퍼압입부(510) 측으로 공급되고, 장착홀부(80a)에 압입되는 스토퍼(84)는 회전블록(514)에 의해 회전되면서 장착홀부(80a)게 압입되므로 스토퍼(84)의 압입을 용이하게 행할 수 있게 된다.

배출통로(554)를 따라 이동되는 스토퍼(84)의 정방향 여부는 제1거름센서(574)와 제2거름센서(576)에 의해 감지되는 스토퍼(84)의 중앙부와 테두리 사이의 높이차를 감지하여 판단한다.

여기서, 스토퍼(84)의 중앙부와 테두리 사이의 높이 차이가 설정치 이하이면 스토퍼(84)의 정방향으로 판단한다.

또한, 스토퍼(84)의 중앙부와 테두리 사이의 높이 차이가 설정치를 초과하면 스토퍼(84)를 피더(552)로 순환시키는 단계(S250)로 전환되어 거름실린더(578)로부터 거름암(578a)이 돌출되면서 역방향 스토퍼(84)를 배출통로(554)로부터 외측으로 배출시켜 피더(552)로 순환되도록 한다.

이로써, 복잡한 형상의 작업 대상물을 연속하여 이송하면서 부시(82) 및 스토퍼(84)를 조립할 수 있는 현가부재용 조립장치 및 그 제어방법을 제공할 수 있게 된다.

본 발명은 도면에 도시되는 일 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.

또한, 현가부재용 조립장치 및 그 제어방법을 예로 들어 설명하였으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 현가부재용 조립장치 및 그 제어방법이 아닌 다른 제품에도 본 발명의 조립장치 및 그 제어방법이 사용될 수 있다.

따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.

10 : 공급부 30 : 공급로봇암
50 : 배출로봇암 70 : 배출부
80 : 크로스멤버 84 : 스토퍼
100 : 이송부 110 : 이송로봇암
130 : 본체프레임 150 : 거치부
152 : 고정핀 154 : 걸림고리
156 : 제1실린더 158 : 제1암
170 : 제1센싱부 172 : 제1액추에이터
174 : 제1센서 176 : 연결플레이트
178 : 제1근거리센서 179 : 제2근거리센서
180 : 제2센싱부 182 : 제2액추에이터
184 : 제2센서 300 : 부시결합부
310 : 가압결합부 312 : 부시로딩로봇암
314 : 부시가압부 316 : 지지부
330 : 부시공급부 332 : 컨베이어
334 : 부시박스 336 : 부시공급로봇암
338 ; 자성부 350 : 박스배출부
352 : 가이드블록 354 : 배출실린더
356 : 배출암 358 : 경사플레이트
370 : 역전부 372 : 베이스
374 : 제1안착부 376 : 제2안착부
375 : 역전구동부 377 : 역전로드
378 : 역전액추에이터 379 : 가압돌기
380 : 방향조절부 382 : 안착핀
384 : 회전구동부 386 : 방향센서
500 : 스토퍼결합부 510 : 스토퍼압입부
512 : 압입로봇암 514 : 회전블록
516 : 모터 518 : 벨트
519 : 걸림블록 530 : 이동부
550 : 스토퍼공급부 552 : 피더
553 : 이동실린더 554 : 배출통로
556 : 제3안착부 570 : 거름부
572 : 거름센싱부 574 ; 제1거름센서
576 : 제2거름센서 578 : 거름실린더

Claims (9)

1. 작업 대상물의 장착홀부에 부시를 압입하는 가압결합부;
   부시를 공급하는 부시공급부; 및
   상기 부시공급부에서 공급되는 부시의 조립방향을 전환하여 상기 가압결합부에 공급하는 역전부를 포함하고;
   상기 부시공급부는,
   다수개의 부시가 수납되는 부시박스를 공급하는 컨베이어;
   상기 부시박스에서 부시를 거치하여 상기 역전부에 공급하는 부시공급로봇암; 및
   부시 공급이 완료된 상기 부시박스를 배출시키는 박스배출부를 포함하고;
   상기 부시공급로봇암의 단부에는 자기력에 의해 부시를 접착시키는 자성부가 설치되는 것을 특징으로 하는 현가부재용 조립장치.
   
2. 삭제
3. 삭제
4. 제1항에 있어서, 상기 박스배출부는,
   상기 부시박스를 구속하고 상기 컨베이어 외측으로 이동 가능하게 설치되는 가이드블록;
   상기 가이드블록에 연결되는 배출실린더; 및
   상기 컨베이어 외측에 설치되는 경사플레이트를 포함하는 것을 특징으로 하는 현가부재용 조립장치.
   
5. 제1항에 있어서, 상기 역전부는,
   베이스;
   상기 베이스에 설치되고 상기 부시공급부에서 공급되는 부시가 안착되는 제1안착부;
   상기 베이스에 설치되는 제2안착부;
   상기 제1안착부에 안착된 부시를 구속하여 상기 제2안착부로 이동시키면서 부시의 상하를 역전시키는 역전액추에이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 현가부재용 조립장치.
   
6. 제5항에 있어서,
   상기 역전부는 상기 제2안착부에 안착된 부시를 결합홀부를 중심으로 회전시키면서 부시의 조립방향을 결정하는 방향조절부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 현가부재용 조립장치.
   
7. 제6항에 있어서, 상기 방향조절부는,
   상기 제2안착부를 통과하여 부시가 삽입되도록 돌출되는 안착핀;
   상기 안착핀을 회전시키는 회전구동부; 및
   부시의 절개부를 감지하여 상기 회전구동부를 정지시키는 방향센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 현가부재용 조립장치.
   
8. (a) 부시박스에 부시가 남았는지 판단하는 단계;
   (b) 상기 부시박스에 부시가 남았으면 부시를 역전부에 공급하는 단계;
   (c) 부시의 상하를 역전시키는 단계;
   (d) 부시의 결합홀부를 중심으로 회전시키는 단계;
   (e) 방향센서에 상기 부시의 절개부가 감지되는지 판단하는 단계; 및
   (f) 상기 절개부가 감지되면 부시의 회전을 정지시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 현가부재용 조립장치 제어방법.
   
9. 제8항에 있어서,
   상기 (a) 단계에서 상기 부시박스에 부시가 남아있지 않으면 상기 부시박스를 배출하는 단계로 전환하고, 부시가 수납된 상기 부시박스를 공급하는 단계가 진행되며, 상기 (a) 단계로 전환되는 것을 특징으로 하는 현가부재용 조립장치 제어방법.
   

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