KR101072854B1

KR101072854B1 - 리니어 모터

Info

Publication number: KR101072854B1
Application number: KR1020040067831A
Authority: KR
Inventors: 스기타사토시; 미사와야스시
Original assignee: 산요 덴키 가부시키가이샤
Priority date: 2003-08-29
Filing date: 2004-08-27
Publication date: 2011-10-14
Also published as: EP1511164A3; EP1511164A2; CN1592051A; US6949846B2; US20050046281A1; EP1511164B1; KR20050021891A; CN100521469C

Abstract

복수의 극치의 양단에 위치하는 극치의 자극면의 형상을, 코깅력을 저하시키는데에 적합한 형상으로 하는 것이 용이한 리니어 모터를 제공한다.

복수의 극치(15, ...)의 양단에 위치하는 극치(15A)의 자극면(19a)은 각각 인접하는 다른 극치(15B)로부터 멀어질수록 자극열(磁極列)(7)과의 사이의 간극 치수가 커지도록 만곡하는 원호형상의 만곡면으로 구성된다. 극치(15A)에는 자극면(19a)의 근방에 있어서 강판(10)의 적층방향으로 연장하는 관통구멍(23A, 23B)이 형성된다. 관통구멍(23A, 23B)내에는 강판(10)의 적층방향의 두께 치수 보다 짧은 자성체가 관통구멍(23A, 23B)의 양단에 공극을 남기도록 배치된다.

Description

리니어 모터{LINEAR MOTOR}

도 1은 본 발명을 실시하기 위한 바람직한 실시예의 리니어 모터의 구조를 설명하기 위한 개략도;

도 2는 도 1에 도시된 리니어 모터에 이용되는 가동자의 일부의 사시도;

도 3은 본 발명의 제2실시예의 리니어 모터의 구조를 설명하기 위한 개략도; 및

도 4는 도 3에 도시된 리니어 모터에 이용되는 가동자의 일부의 사시도이다.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

1: 고정자(stator core) 3: 가동자

7: 자극열(磁極列) 9: 코어

10: 강판 11: 여자권선

13: 요크 15: 극치(極齒)

19a: 자극면(磁極面) 19b: 만곡면

23A, 23B: 관통구멍(구멍 또는 공동) 25A, 25B: 자성체

본 발명은 리니어 모터에 관한 것이다.

고정자에 대해 가동자가 왕복직선운동을 하는 리니어 모터로서, 복수의 영구자석이 열을 이루도록 배치되어 구성된 하나 이상의 자극열과 전기자를 구비한 것이 있다. 이 전기자는 복수개의 강판이 적층된 코어와 복수의 여자권선(勵磁捲線)을 가지고 있다. 코어는 강판의 적층방향과 직교하는 방향으로 직선형상으로 연장되는 요크와 그 요크로부터 자극열측으로 돌출되고 자극열과 대향하는 자극면을 단부에 가지는 복수의 극치를 구비하고 있다. 복수의 여자권선은 복수의 극치를 여자시키고 있다. 그러나, 이러한 종류의 리니어 모터에서는 코깅력(cogging force)이 커진다는 문제가 있다. 그리고, 미국특허출원 제4,638,192호의 도 7에 도시된 바와 같이, 코어를 덮도록 금속가공판을 부착한 리니어 모터가 제안되었다. 이 금속가공판은 가동자의 왕복운동방향으로 코어의 양단부로부터 돌출하는 부분을 가지고 있다. 이 돌출하는 부분은 각각 인접하는 극치로부터 멀어질수록 자극열과의 사이의 간극 치수가 커지도록 원호형상으로 만곡하는 만곡면을 가지고 있다.

그러나, 이 리니어 모터에서는 금속판을 가공하여 원호형상의 만곡면을 만들기 때문에, 코깅력을 저하시키는데 최적의 원호형상을 형성하기 어렵다는 문제가 있었다. 또한, 금속가공판을 사용하기 때문에, 과전류 손실이 커진다는 문제가 있었다. 또한, 외부로부터의 힘에 의해 만곡면이 변형되기 쉽다는 문제가 있었다. 그로 인해, 품질에 편차가 발생하기 쉽다는 문제가 있었다.

본 발명의 목적은 복수의 극치로 이루어지는 극치열의 양단에 위치하는 2개 의 극치의 자극면의 형상을 코깅력을 저하시키는데에 적합한 형상으로 하는 것이 용이한 리니어 모터를 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 복수의 극치로 이루어지는 극치열의 양단에 위치하는 극치의 자극면의 만곡면이 동일한 폭 치수를 가지고 있는 것에 상관없이, 자기적으로는 코깅력을 저하시키는데에 바람직한 자기저항 패턴을 가지는 리니어 모터를 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 과전류 손실을 줄일 수 있는 리니어 모터를 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 품질의 편차를 줄일 수 있는 리니어 모터를 제공하는 것이다.

본 발명이 개량의 대상으로 하는 리니어 모터는, 고정자에 대해 가동자가 왕복직선운동을 하도록 구성되어 있다. 본 발명의 리니어 모터는 자극열과 전기자를 구비하고 있다. 자극열은 고정자 및 가동자의 한쪽에 설치되고, 복수의 영구자석이 열을 이루도록 배치되어 구성되어 있다. 전기자는 고정자 및 가동자의 다른 쪽에 설치되어, 코어와 복수 상(相)의 여자권선을 가지고 있다. 코어는 복수개의 강판이 적층되어 구성되고, 강판의 적층방향과 직교하는 방향으로 직선형상으로 연장하는 요크와, 그 요크로부터 자극열측으로 돌출하고 자극열과 대향하는 자극면을 단부에 가지는 복수의 극치를 구비하고 있다. 복수 상의 여자권선은 복수의 극치를 여자한다. 복수의 극치로 이루어지는 극치열의 양단에 각각 위치하는 극치의 자극면이, 인접하는 다른 극치로부터 멀어질수록 자극열과의 사이의 간극 치수가 커지도록 만 곡하는 만곡면으로 구성되어 있다. 이와 같이, 본 발명에서는 복수의 극치로 이루어지는 극치열의 양단에 위치하는 극치의 만곡면으로 이루어지는 자극면을 적층강판의 적층면에 의해 형성한다. 그로 인해, 복수개의 강판의 형상을 적절하게 설정함으로써, 복수의 극치의 양단에 위치하는 극치의 자극면을 코깅력을 저하시키는 데에 최적인 형상으로 용이하게 형성할 수 있다. 또한, 본 발명에 의하면, 적층강판을 사용하여 만곡면을 형성하기 때문에, 과전류 손실을 줄일 수 있다. 또한, 종래와 같은 1개의 금속가공판과 다르고, 적층강판은 외부로부터 힘이 가해져도 만곡면이 변형되기 어렵기 때문에 품질의 편차를 줄일 수 있다.

만곡면을 적층방향 중 한쪽으로부터 봤을 때의 윤곽형상이 원호가 되는 형상을 만곡면이 가지고 있는 경우에는, 만곡면을 다음과 같이 한다. 원호의 반경을 R이라 하고, 자극열에 포함되는 인접하는 2개의 영구자석의 중심 사이의 피치를 τp로 했을 때, 1 ≤ R/τp ≤3.5의 관계가 되도록 원호의 반경(R)을 정하는 것이 바람직하다. 이렇게 원호의 반경(R)을 정하면 간단한 설계로 코깅력을 저감할 수 있는 만곡면을 얻을 수 있다. 또한, R/τp가 1을 하회하면 코깅력을 작게 할 수 없고, 코깅력의 편차가 커진다. R/τp가 3.5를 상회하면 전기자의 전장(全長)이 길어지고 전기자의 질량이 늘어나는 등의 문제가 있다.

만곡면의 하측 단부를 통해 자극열과 평행하게 연장하는 가상선과 만곡면의 상측 단부를 통해 가상직선과 직교하는 가상 수직선(垂線)의 교점과, 상기 하측 단부 사이의 길이 치수(하측 단부를 통하는 수직선과 상측 단부를 통하는 수직선 사이의 최단거리)(Lt)와 원호의 반경(R)이 0.38 ≤ Lt/R ≤0.65의 관계가 되도록 만곡면을 형성하는 것이 바람직하다. 이렇게 만곡면을 형성하면, 전기자의 부착정밀도를 높이지 않아도, 코깅력을 줄여서 편차를 줄일 수 있는 이점이 있다. 또한, Lt/R이 0.38을 하회하면 코깅력을 줄일 수 없다. 또한, Lt/R이 0.65를 상회하면 전기자의 전장이 길어지고 전기자의 질량이 늘어나는 등의 문제가 있다.

자극열과 평행하게 연장하는 가상선과 만곡면의 하측 단부를 통하는 접선 사이의 각도 α°는 0°≤α°≤10°로 하는 것이 바람직하다. 이렇게 각도 α°를 설정하면 영구자석 배열의 위치 정밀도를 높이지 않아도, 코깅력을 줄일 수 있고, 코깅력의 편차를 줄일 수 있다. 또한, α°가 10°를 상회하면 코깅력을 줄일 수 없고 코깅력의 편차가 커진다.

극치열의 양단에 각각 위치하는 2개의 극치에는 자극면의 근방에 있어서 강판의 적층방향으로 연장하는 하나 이상의 구멍 또는 공동을 형성할 수 있다. 또한, 이 구멍 또는 공동은 관통구멍이어도 좋고, 또한, 바닥이 있는 구멍 또는 공동이어도 좋다. 구멍 또는 공동을 형성하는 위치 및 그 수를 적절하게 정함으로써, 만곡면과 자극열 사이에 형성되는 간격 치수는 동일해도, 극치내의 자기저항을 변경하여 코깅력을 줄이도록 극치열의 자기특성을 변경할 수 있다.

또한, 하나 이상의 구멍 또는 공동 내에, 강판의 적층방향의 두께 치수 보다 짧은 자성체를 배치할 수 있다. 이렇게 하면 극치의 내부에서는, 구멍 또는 공동이 남아있는 부분의 자기저항보다, 자성체가 존재하고 있는 부분의 자기저항이 작아진다. 그 결과, 자성체의 삽입위치를 적절하게 바꿈으로써 그 극치내의 자로의 자기특성을 변경할 수 있다. 자성체를 삽입함으로써, 극치의 실제의 외형을 바꾸지 않고, 예를 들면, 자기적으로는 선단을 향할수록(요크가 연장하는 방향으로 요크로부 터 멀어지는 방향을 향할수록) 폭이 좁아지는 극치의 형상으로 얻어지는 자기특성과 유사한 자기특성을 얻을 수 있다. 이와 같은 자기특성은 하나 이상의 구멍 또는 공동의 양단에 공극을 남기도록 하나 이상의 구멍 또는 공동의 내부에 배치함으로써 얻어질 수 있다. 이와 같은 자기특성으로 하면 양단부의 극치에 발생하는 코깅력을 더 줄일 수 있는 이점이 있다. 또한, 이 자기특성은 구멍 또는 공동의 수와 삽입하는 자성체의 길이 및 배치위치에 의해 임의로 바꿀 수 있다.

복수의 구멍 또는 공동을, 자극면을 따라 늘어서도록 형성하고, 자극면의 상측 단부에 가까워질수록, 또는 자극열로부터 멀어질수록, 구멍 또는 공동 내에 삽입되는 자성체의 길이를 짧게 하는 것이 바람직하다. 이렇게 하면, 자기적으로는 선단을 향할수록(요크가 연장하는 방향으로 요크로부터 멀어지는 방향을 향할수록) 폭이 단계적으로 좁아지는 극치형상으로 얻어지는 자기특성과 유사한 자기특성을 얻을 수 있고, 코깅력을 더 줄일 수 있는 이점이 있다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명을 실시하기 위한 바람직한 실시예를 설명한다. 도 1은, 본 발명의 일 실시예의 리니어 모터의 구조를 설명하기 위해 이용하는 개략도이다. 도 1에는, 고정자(1)의 일부와 가동자(3)의 일부가 도시되어 있다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 리니어 모터는 고정자(1)와 가동자(3)를 구비하고 있다. 고정자(1)는 베이스(5)상에 자극열(7)을 구비한 구조를 가지고 있다. 자극열(7)은 복수의 N극의 영구자석(7A)과 복수의 S극의 영구자석(7B)이 교대로 늘어서도록 배치되어 구성된다.

가동자(3)는 도시되지 않은 지지수단에 의해 고정자(1)에 대해 가동가능하게 지지되어 있다. 가동자(3)는 도 2의 사시도에 도시된 바와 같이, 코어(9)와 복수 상의 여자권선(11)으로 이루어지는 전기자를 구비하고 있다. 코어(9)는 복수개의 강판(10)이 적층되어 구성되어 있다. 코어(9)는 강판(10)의 적층방향과 직교하는 방향으로 직선형상으로 연장하는 요크(13)와, 요크(13)로부터 자극열(7)측으로 돌출하는 복수의 극치(15)를 가지고 있다. 여자권선(11)은 복수의 극치(15)의 인접하는 극치(15, 15) 사이에 형성된 슬롯(17) 내에 각각의 일부가 배치되어 있다. 이러한 구성에 의해, 복수의 극치(15)는 여자권선(11)에 의해 여자된다. 그리고, 가동자(3)는, 영구자석(7A)과 영구자석(7B)이 늘어선 방향(도 1에 도시된 화살표 A의 방향)으로 왕복운동한다.

복수의 극치(15)로 이루어지는 극치열(16)의 양단에 각각 위치하는 극치(15A)는 고정자(1)와 대향하는 자극면 구성부(19)와, 자극면 구성부(19)와 요크(13)를 연결하는 연결부(21)를 가지고 있다. 또한, 도 1 및 도 2에서는, 극치열(16)의 양단에 위치하는 극치의 한쪽의 극치(15A)만을 도시하고 있다. 가동자(3)의 왕복운동 방향(화살표 A)에 대한 자극면 구성부(19)의 두께 치수는 연결부(21)의 두께 치수 보다 크게 형성되어 있다. 그로 인해, 자극면 구성부(19)의 일부는 연결부(21)로부터 코어(9)의 외측방향으로 돌출하고 있다. 자극면 구성부(19)는 자극열(7)과 대향하는 자극면(19a)을 단부에 가지고 있다. 자극면(19a)은 인접하는 다른 극치(15B)로부터 멀어질수록 자극열(7)과의 사이의 간극 치수가 커지도록 만곡하는 만곡면(19b)으로 구성되어 있다. 만곡면(19b)은 만곡면(19b)을 강판(10)의 적층방향 중 한쪽으로부터 봤을 때의 윤곽형상이 원호가 되는 형상을 가지고 있다. 도 1에 도시된 바와 같이, 원호의 반경(R)은 자극열(7)에 포함되는 인접하는 2개의 영구자석(7A, 7B)의 중심 사이의 피치를 τp로 했을 때, 1 ≤ R/τp ≤3.5의 관계가 되도록 정해져 있다. 또한, 만곡면(19b)은 만곡면(19b)의 하측 단부(19c)를 통해 자극열(7)과 평행하게 연장하는 가상직선(L1)과 만곡면(19b)의 상측 단부(19d)를 통해 가상직선(L1)과 직교하는 가상수직선(L2)의 교점(C)과, 하측 단부(19c) 사이의 길이치수(하측 단부를 통하는 수직선과 상측 단부를 통하는 수직선 사이의 최단거리)(Lt)와 상기 원호의 반경(R)이, 0.38 ≤ Lt/R ≤0.65의 관계가 되도록 형성되어 있다. 또한, 자극열(7)과 평행하게 연장하는 가상직선(L1)과 만곡면(19b)의 하측 단부를 통하는 접선(L3) 사이의 각도 α°가 0°≤α°≤10°로 되도록 만곡면(19b)이 형성되어 있다.

자극면 구성부(19)에는 자극면(19a)의 근방에 있어서 강판(10)의 적층방향으로 연장하는 2개의 관통구멍(23A, 23B)으로 이루어지는 구멍 또는 공동이 형성되어 있다. 관통구멍(23A, 23B)은 횡단면 형상이 원형을 가지고 있고, 자극면(19a)을 따라 늘어서도록 형성되어 있다. 2개의 관통구멍(23A, 23B)의 내부에는 관통구멍(23A, 23B)에 삽입가능한 원기둥 형상의 자성체(25A, 25B)가 각각 배치되어 있다. 자성체(25A, 25B)는 모두 코어(9)의 자기저항에 비해 자기저항이 조금 큰 탄소강 등에 의해 형성되어 있다. 자성체(25A, 25B)는 강판(10)의 적층방향의 두께 치수 보다 짧은 치수를 가지고 있고, 관통구멍(23A, 23B)의 양단에 공극을 남기도록 관통구멍(23A, 23B)의 중앙부에 배치되어 있다. 본 실시예에서는, 자극면(19a)의 상측 단부에 가까워질수록 관통구멍(23A, 23B)에 삽입되는 자성체(25A, 25B)의 길이는 짧아진다. 즉, 자극면(19a)의 상측 단부에 가까운 관통구멍(23B)에 삽입되는 자성체(25B)는 자극면(19a)의 상측 단부로부터 떨어진 관통구멍(23A)에 삽입되는 자성체(25A)보다 길이다 짧아져 있다.

다음으로, 본 실시예의 리니어 모터에 있어서, (만곡면(19b)의 원호의 반경:R)/(영구자석(7A, 7B)의 중심 사이의 피치:τp)의 수치를 바꾸고, 그 외에는 동일한 구조를 한 다양한 리니어 모터를 만들었다. 그리고, R/τp가 0.5일 때의 코깅력 및 전기자의 전장을 각각 100으로 한 경우의 R/τp와 코깅력비 및 전기자의 전장비의 관계를 조사하였다. 표 1은 그 결과를 나타내고 있다.

표 1에 의해, R/τp가 1을 하회하면 코깅력을 줄일 수 없고 코깅력의 편차가 커진다는 것을 알 수 있다. 또한, R/τp가 3.5를 상회하면 전기자의 전장이 길어진다는 것을 알 수 있다.

다음으로, 본 실시예의 리니어 모터에 있어서 (요크가 연장하는 방향에 대한 만곡면(19b)의 하측 단부와 상측 단부 사이의 길이 치수: Lt)/(원호의 반경: R)의 수치를 바꾸고 그 외는 동일한 구조로 한 다양한 리니어 모터를 만들었다. 그리고, Lt/R이 0.30일 때의 코깅력 및 전기자의 전장을 각각 100으로 한 경우의 Lt/R과 코깅력비 및 전기자의 전장비의 관계를 조사하였다. 표 2는 그 결과를 나타내고 있다.

표 2에 의해, Lt/R이 0.38을 하회하면 코깅력을 줄일 수 없다는 것을 알 수 있다. 또한, Lt/R이 0.65를 상회하면 코깅력이 커진다는 것과 전기자의 전장이 길어진다는 것을 알 수 있다.

다음으로, 본 실시예의 리니어 모터에 있어서, 자극열(7)과 평행하게 연장하는 가상직선(L1)과 만곡면(19b)의 하측 단부를 통하는 접선(L3) 사이의 각도 α°의 수치가 달라지는 것 외에는 동일한 구조를 가지는 다양한 리니어 모터를 만들었다. 그리고, α°가 0일 때의 코깅력을 100으로 한 경우의 α°와 코깅력비의 관 계를 조사하였다. 표 3은 그 결과를 나타내고 있다.

표 3에 의해, α°가 10°를 상회하면 코깅력을 줄일 수 없고 코깅력의 편차가 커진다는 것을 알 수 있다.

또한, 본 실시예에서는 자극면 구성부(19)에 2개의 관통구멍(23A, 23B)을 형성하고 2개의 관통구멍(23A, 23B)의 내부에 2개의 자성체(25A. 25B)를 각각 배치했지만, 관통구멍의 수 및 내부에 배치하는 자성체의 수는 임의적이다. 예를 들면, 도 3에 도시된 바와 같이, 자극면 구성부(119)에 하나의 관통구멍(123)만을 형성해도 좋다. 이 관통구멍(123) 내에는 도 4에 도시된 바와 같이, 하나의 자성체(125)가 배치되어 있다.

또한, 관통구멍의 내부에는 자성체를 반드시 배치하지 않아도 상관없다. 즉, 자극면 구성부에 관통구멍만을 형성하는 구조이어도 상관없다.

또한, 상기 예에서는 관통구멍 또는 공동으로서 횡단면이 원형인 관통구멍을 형성했지만, 자극면 구성부에 형성하는 구멍 또는 공동의 형상은 임의적이다.

또한, 상기 예에서는 고정자가 자극열을 구비하고, 가동자가 전기자를 구비한 리니어 모터의 예를 나타냈지만, 고정자가 전기자를 구비하고, 가동자가 자극열을 구비한 리니어 모터이어도 본 발명을 적용할 수 있다.

본 발명에 의하면, 코깅력을 저하시키는데에 최적인 형상의 만곡면을 용이하게 형성할 수 있다. 또한, 복수의 극치의 양단에 각각 위치하는 2개의 극치에 대한 과전류 손실을 줄일 수 있다. 또한, 양단의 극치의 만곡면의 변형을 방지하여 품질의 편차를 줄일 수 있다. 또한, 양단의 극치에 구멍 또는 공동을 형성하거나 이들의 구멍 또는 공동에 자성체를 삽입함으로써, 자극면의 형상을 바꾸지 않고 양단부의 극치의 자기특성을 변화시킬 수 있다. 따라서, 본 발명에 의하면, 코깅력을 저하시키는데 적합한 자기특성을 가진 극치를 용이하게 형성할 수 있다.

Claims

고정자에 대해 가동자가 왕복직선운동을 하도록 구성된 리니어 모터에 있어서,

상기 고정자 및 가동자의 한쪽에 설치되고, 복수의 영구자석이 열을 이루도록 배치되어 구성된 하나 이상의 자극열과,

상기 고정자 및 가동자의 다른 쪽에 설치되고, 복수개의 강판이 적층되어 구성되고 상기 강판의 적층방향과 직교하는 방향으로 직선형상으로 연장하는 요크와 상기 요크로부터 상기 자극열측으로 돌출되고 상기 자극열과 대향하는 자극면을 단부에 가지는 복수의 극치를 구비한 코어와, 상기 복수의 극치를 여자시키는 복수 상의 여자권선을 가지는 전기자를 구비하고,

상기 복수의 극치로 이루어지는 극치열의 양단에 각각 위치하는 상기 극치의 상기 자극면은 인접하는 다른 상기 극치로부터 멀어질수록 상기 자극열과의 사이의 간극 치수가 커지도록 만곡하는 만곡면으로 이루어지고,

상기 만곡면은 상기 만곡면을 상기 적층방향 중 한쪽으로부터 봤을 때의 윤곽 형상이 원호가 되는 형상을 가지고 있고,

상기 원호의 반경을 R이라 하고, 상기 자극열에 포함되는 인접하는 2개의 영구자석의 중심 사이의 피치를 τp로 했을 때, 1 ≤ R/τp ≤3.5의 관계가 되도록 상기 원호의 반경(R)을 정하고,

상기 만곡면의 하측 단부를 통해 상기 자극열과 평행하게 연장하는 가상선과 상기 만곡면의 상측 단부를 통해 상기 가상선과 직교하는 가상수직선의 교점과, 상기 하측 단부 사이의 길이(Lt)와 상기 원호의 반경(R)이 0.38 ≤ Lt/R ≤0.65의 관계가 되도록 상기 만곡면이 형성되어 있고,

상기 자극열과 평행하게 연장하는 가상선과 상기 만곡면의 상기 하측 단부를 통하는 접선 사이의 각도 α°가 0°로 되는 것을 특징으로 하는 리니어 모터.
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제1항에 있어서, 상기 극치열의 양단에 각각 위치하는 상기 극치에는, 상기 자극면의 근방에 있어서 상기 강판의 적층방향으로 연장하는 하나 이상의 구멍 또는 공동이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 리니어 모터.
제5항에 있어서, 상기 하나 이상의 구멍 또는 공동 내에는 상기 강판의 적층방향의 두께 치수 보다 짧은 자성체가, 상기 하나 이상의 구멍 또는 공동의 양단에 공극을 남기도록 상기 하나 이상의 구멍 또는 공동의 내부에 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 리니어 모터.
제6항에 있어서, 상기 하나 이상의 구멍 또는 공동은 복수의 구멍 또는 공동으로 이루어지고,

상기 복수의 구멍 또는 공동이 상기 자극면을 따라 늘어서도록 형성되어 있고, 상기 자극열으로부터 멀어질수록 상기 구멍 또는 공동 내에 삽입되는 자성체의 길이가 짧아지는 것을 특징으로 하는 리니어 모터.
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