KR101054770B1 - 항법 시스템에서의 경로 탐색 방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

항법 시스템에서의 경로 탐색 방법 및 장치가 개시된다. 본 발명의 실시예에 따르면, 목적지에 대한 설정 방식을 판단하여, 판단 결과 목적지에 대한 설정 방식이 영역형 목적지인 경우 목적지 후보군 링크열을 선정하고, 선정된 목적지 후보군 링크열에서 단일 목적지 선택 탐색을 수행한다.

본 발명에 따르면, 단일 좌표 기반으로 정의할 수 없는목적지를 설정하여 경로 탐색을 수행할 수 있어 항법 시스템의 사용자가 보다 편리하고 정확하게 목적지에 도달할 수 있게 하는 장점이 있다.

항법, 네비게이션, navigation, 경로, 영역, 목적지, 교차로

Description

항법 시스템에서의 경로 탐색 방법 및 장치{Method and apparatus for searching a course in navigation system}

본 발명은 항법 시스템에서의 경로 탐색방법 및 장치에 관한것으로서, 보다 상세하게는 지도를 보여주거나 목적지까지 경로를 찾아 주어 자동차 운전이나 길 찾기에 도움을 주는 장치인 네비게이션 시스템에서 경로를 탐색하는 방법 및 그 장치에 관한 것이다.

항법 시스템 흔히 우리가 네비게이션(navigation) 또는 네비게이션 시스템이라 불리우는 장치는 GPS를 이용하여 현재 사용자의 위치를 보여주고 사용자가 지정하는 목적지까지의 경로를 찾아 준다.

이러한 항법시스템에 있어서, 목적지나 출발지점은 도로 상의 한 지점을 지정하게 된다. 그런데 경우에 따라서는 이 지점이 도로의 좌측인가 우측인가는 아주 중요한 의미를 지닌다. 중앙선을 넘어서 좌회전이 가능한 도로(예를 들면, 주로 지방의 작은 폭을 갖고, 중앙선이 점선인 도로)에서는 목적지가 좌측이거나 우측이거나 큰 의미가 없지만, 만약 중앙선을 넘어갈 수 없는상황(예를 들면, 중앙분리대가 있는경우)에는 가고자 하는지점의 건너편을 목적지로 안내해 준다면 사용자는 다시 목적지에 도달하기 위해 다시 길을 찾아야만 하므로 항법 시스템에 대해 불만을 가지게 되고 신뢰가 낮아지게 된다.

도 1 내지 도 3을 참조하여 종래의 항법시스템에서 목적지 경로 안내방법을 살펴보면서, 종래의 항법 시스템에서 경로 탐색 및 안내 방법의 문제점을 살펴본다.

먼저 도 1은 종래의 항법 시스템에서 주행 방향을 고려한 목적지 경로의 안내 방법을 도시한 도면이다.

도 1(a)와 같이 종래의 항법 시스템은 지도 데이터 내 도로의 속성으로 본 도로를 가로지를 수 있는지 없는지에 관한 속성이 저장되고, 이것을 이용해 차량이 가로지를 수 있는도로에서는 차량의 주행방향과 상관없이 목적지를 안내한다.

그리고 가로지를 수 없는도로에서는 도 1(b)와 같이주행방향을 고려해 우측(일본등 좌측으로 주행하는 국가의 경우는 좌측)에 목적지가 있도록 탐색 결과를 표출한다.

그러나 항법 시스템을 사용하다 보면 중앙분리대가 있는 도로라 하더라도 이러한 진행방향을 고려한 탐색이 부적절한 경우가 있다.

예를 들면, 지하철 역을목적지로 하는 경우, 교차점(복수의 도로가 교차하는 지점)을 목적지로 하는 경우 등이대표적인 예이며, 이러한 목적지들은 항법 시스템에서 단일 좌표 기반으로 정의 내릴 수 없게 된다.

예를 들어, 사용자가 특정지하철역을 목적지로 설정하는 경우, 대부분의 지하철역은 사거리의 모든 모퉁이에 존재하게 되며, 사거리가 아니라고 하더라도 도 로의 양쪽에 지하철의 입구는 존재한다.

또한, 교차점을 목적지로 지정하는 경우도 마찬가지로, 사용자는 특정한 방향을 지정하는 것이 아니라 어느 방향에서건 그 교차점에 도착하기만 하면되는 상황이 일반적이다.

따라서 이러한 경우는 도로의 차선수가 많고 실선의 중앙선이 있거나, 중앙분리대가 존재하는 경우라 하더라도 차량의 진행방향을 고려한 탐색을 해서는 안 되는 경우가 일반적이다.

그러나 종래의 항법 시스템은 해당 지점을 하나의 지점 좌표로 인식하기 때문에 지점 좌표와 가장근접한 링크와 링크의 방향을 선정할 수 밖에 없다.

즉, 교차점으로 들어올 수 있는 4개의 방향 중에2개의 방향이 어쩔 수 없이 선정된다는 것이다.

도 2에 도시된 바와 같이 실제로 같은 교차로에 진입하는 것이지만, 방향 c와 방향 d로는 진입해서는 목적지의 반대편으로 도착하는 것으로 간주되므로, 항법 시스템은 도 1(b)와 같이 어디선가 유턴을 하거나 해서 결국은 a방향이나 b방향으로 들어오도록 탐색을 수행한다.

실제로 거의 모든 시스템이 교차로를 목적지로 지정했는데, 교차로를 지나서 유턴 후 교차로로 진입해 탐색을 끝내는 경우가 발생하는 문제점이 있다.

또한 도 3과 같이실제로 사거리 명칭을 검색해 목적지로 설정했을 경우 실제로 목적지(사거리)를 두 번 통과하는 P턴을 시켜서 목적지에 도착하는 예가 발생하는 문제점이 있다.

상기한 바와같은 종래의 문제점을 해결하기 위해, 본 발명은 단일 좌표 기반으로 정의할 수 없는목적지를 설정하여 경로 탐색을 수행할 수 있는 항법 시스템에서의 경로 탐색 방법 및 장치를 제안하는 것이다.

또한, 단일 좌표 기반으로 정의할 수 없는 목적지에 대하여 경로 탐색이 가능하여 항법시스템의 사용자가 보다 편리하고 정확하게 목적지에 도달할 수 있게하는 항법 시스템에서의 경로탐색 방법 및 장치를 제안하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적들은 이하의 실시예에 대한설명을 통해 쉽게 이해될 수 있을 것이다.

상기한 바와같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 측면에 따르면 항법 시스템에서의 경로탐색 방법이 제공된다.

본 발명의 바람직한 일 실시예에 따르면, 항법 시스템에서의 경로 탐색방법에 있어서, 목적지에 대한 설정 방식을 판단하는 단계(a); 상기 단계(a)에서의 판단 결과 목적지에 대한 설정 방식이 영역형 목적지인 경우 목적지 후보군 링크열을 선정하는 단계(b); 및 상기 선정된 목적지 후보군 링크열에서 단일 목적지 선택 탐색을 수행하는 단계(c)를 포함하는 것을 특징으로 하는 항법 시스템에서의 경로 탐색 방법이 제공된다.

상기 단계(a)는 상기 항법 시스템의 메모리 영역에 별도의 영역형 목적지 설 정 플래그를 설정하여 수행될 수있다.

상기 단계(b)에서 상기 영역형 목적지는 지하철 역, 교차로 명, 두 개의 도로에 대한 교차점 중 적어도 하나일 수 있다.

상기 단계(b)에서 상기 목적지 후보군 링크열은 상기 목적지 좌표를 기준으로 목적지 좌표 주변의 미리 설정된 반경에 포함되는 모든 링크 및 각각 링크가 목적지를 향하는 방향을 포함할 수 있다.

상기 단계(c)에서 상기 단일목적지 선택 탐색은, 상기 복수개의 링크열 중 임의의 한 개를 목적지 링크로 선정하여 이 목적지 링크로부터 출발지까지 역으로 경로를 탐색하되, 이 탐색 과정에서 상기 선정된 목적지 후보군 링크열에 포함된 링크를 지나게 되는 경우 해당 링크 이전까지 지나온 링크열을 모두 제거하고 계속하여 해당 링크로부터 출발지까지의 경로를 역으로 탐색하는 방식으로 수행될 수 있다.

본 발명의 다른 측면에 의하면, 항법 시스템에서의 경로탐색 장치가 제공된다.

본 발명의 바람직한 일 실시예에 따르면, 항법 시스템에서의 경로 탐색 장치에 있어서, 목적지에 대한 설정 방식을 판단하고, 판단 결과 목적지에 대한 설정 방식이 영역형 목적지인 경우 목적지 후보군 링크열을 선정하여, 상기 선정된 목적지 후보군 링크열에서 단일 목적지 선택 탐색을 수행하는 것을 특징으로 하는 항법 시스템에서의 경로 탐색 장치가 제공된다.

상기 목적지에 대한 설정 방식을 판단은 상기 항법 시스템의 메모리 영역에 별도의 영역형 목적지 설정 플래그를 설정하여 수행할 수 있다.

상기 목적지에 대한 설정 방식이 영역형 목적지인 경우 목적지 후보군 링크열을 선정하는 것은 상기 영역형 목적지는 지하철 역, 교차로 명, 두 개의도로에 대한 교차점 중 적어도 하나일 수 있다.

상기 목적지 후보군 링크열은 상기 목적지 좌표를 기준으로 목적지 좌표 주변의 미리 설정된 반경에 포함되는 모든 링크 및 각각 링크가 목적지를 향하는 방향을 포함할 수 있다.

상기 단일 목적지 선택 탐색은, 상기 복수개의 링크열 중 임의의 한 개를 목적지 링크로 선정하여 이 목적지 링크로부터 출발지까지 역으로 경로를 탐색하되, 이 탐색 과정에서 상기 선정된 목적지 후보군 링크열에 포함된 링크를 지나게 되는 경우 해당 링크 이전까지 지나온 링크열을 모두 제거하고 계속하여 해당 링크로부터 출발지까지의 경로를 역으로 탐색하는 방식으로 수행될 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 의한항법 시스템에서의 경로 탐색방법 및 장치에 의하면, 단일 좌표 기반으로 정의할 수 없는 영역형 목적지를 설정하여 경로 탐색을 수행할 수 있는 장점이 있다.

또한, 단일 좌표 기반으로 정의할 수 없는 영역형 목적지에 대하여 경로 탐색이 가능하여 항법 시스템의 사용자가 보다편리하고 정확하게 목적지에 도달할 수 있게 하는 장점이 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

먼저 전술한 바와 같이본 발명은 교차점이나 지하철 역이나 사거리 목적지처 럼 네비게이션 GIS 시스템의 단일 좌표기반으로 정의 내릴 수 없는 목적지를 설정하고 경로탐색을 수행하는 방법을 제안한다.

여기서 단일 좌표라는 것은하나의 링크의 하나의 진행방향을 확정하는 요소로 실제로 단일 링크와 단일 진행방향을 목적지로 설정하는 경우와 동일한 개념이다.

본 발명은 종래의 이러한 목적지 설정 방식이 가져오는 부적절한 탐색결과를 개선하기 위한 방법에 관한 것으로 크게 목적지 설정 방식을 판별하고, 그에 따라 목적지 링크를 선정하여 복수 목적지 후보군을 이용한 경로 탐색이 이루어지게 된다.

이러한 절차 중 먼저 목적지 설정방식의 판별에 대해 살펴보기로 한다.

본 발명에 의한 경로 탐색 장치에서는 사용자가 설정한 목적지 선정 방식을 판별한다. 일반 주소를 검색하거나, 특정 POI(Point Of Interest)를 지정하거나, 지도를 스크롤 해서 목적지를 선정하는 방식은 종래의 단일링크, 단일진행방향 선정방식을 사용해도 무관하다

다만 본 발명에서는 지하철 역을목적지로 지정하거나, 교차로 명 혹은 두 개의 도로를 입력해 교차점을 입력하는 방식 등으로 목적지를 설정하는 경우에 항법 시스템의 메모리 영역에 별도의 영역형 목적지 설정플래그를 설정할 수 있다.

이러한 목적지 설정에 대한방식의 변경이 이루어지면 목적지 링크의 선정이 이루어진다.

본 발명에서는 영역형 목적지 설정 플래그가 설정되어 있으면 복수목적지 후 보군을 선정하는 절차를 진행한다.

목적지 좌표를 기준으로 목적지 좌표주변 특정 반경(예를 들면, 10m)에 걸치는 모든 링크, 각 링크의 목적지를 향하는 방향 등이 목적지 후보군으로 선정된다.

도 4는 이렇게 선정된 목적지 후보군인 L1(a), L2(b), L3(c), L4(d) 링크를 표시하고 있다.

이렇게 선정된 목적지 후보군 링크 열은 경로탐색 모듈로 전달되고, 경로탐색 모듈은 별도의 메모리 영역에 본 링크 열을 저장해 향후 경로탐색 과정에서 불필요한 중복 링크 제거를 위한 목적으로 사용한다.

이러한 목적지 링크의 선정이 완료되면 복수 목적지 후보군을 이용한 경로탐색이 이루어지게 된다.

경로 탐색은 경로 탐색 모듈에 의해 수행될 수 있으며, 경로 탐색 모듈은 선정된 복수의 링크 후보군을 이용해 탐색성능의 지연 없이 사용자가 원하는 탐색 결과를 도출해야 한다.

입력된 복수개의 링크 각각을 목적지로 선정하고 각각에 대해서 별도의 탐색을 수행하면 탐색 결과를 도출하는 데 큰 성능 저하를 초래한다.

이를 방지하기 위해서 본 발명에서는 복수의 링크후보군을 메모리에 저장하고, 이 중 한 개(L1)를 목적지로 선정한 후 단일 목적지와 동일한 방식으로 탐색을 수행한다.

목적지 주변에서 탐색 과정에서 메모리에 저장된 복수개의 링크 중 특정 링크 L2을 지나가는 경우가 발생하면 L1에서 L2 이전까지의 지나온 경로는 탐색 결과 에서 제거되며, 시스템은 마치 L2로부터 탐색이 수행된 것과 동일한 경로 탐색을 수행하게 된다.

이렇게 함으로써 목적지를 지나 다시 목적지로 돌아오는 기존의 이상탐색 결과를 깔끔하게 제거할 수 있다.

도 5는 이러한 복수 목적지 후보군을 이용한 경로 탐색을 간략히 도시한 것이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 복수 목적지 후보군에는 L1, L2, L4, L5가 저장되어 있다.

초기 목적지 링크로 L2가 선정되어 출발지까지 L2 L3 L4 L1 L0 의 경로를 따라 진행되었다고 가정하면, 경로 탐색 모듈은 L3를 거쳐 L4를 만나게 되면, L4가 복수 목적지 후보군 내에 저장된 링크라는 것을감지하게 되고, L4 도착 전까지 지나왔던 모든 경로 열(L2 L3)을 제거한다.

다시 L4에서 L1으로 진행하면 L1이 복수 목적지 후보군 내에 저장된 링크라는 것을 감지하고 L1까지 지나왔던 모든 경로 열(L4)을 제거한다.

이후, 출발지(S)에 도착하기까지 복수목적지 후보군 내 링크를 지나가지 않으므로 출발지까지의 최종 경로 열은 L1 L0가 된다.

이러한 본 발명에 의한 단일 좌표기반으로 정의할 수 없는목적지를 설정하여 경로 탐색을 수행하는 각각의 과정을 참조하여 항법 시스템에서 본 발명에 의한 경로 탐색이 전체적으로 이루어지는 순서를 살펴본다.

도 6은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따라단일 좌표 기반으로 정의내릴 수 없는 목적지에 대하여 경로 탐색이 이루어지는 순서를 도시한 순서도이다.

먼저 HMI (Human Machine Interface)를 통해 사용자가 목적지를 선정하면(S600), 항법 시스템은 그 설정 방식을 판별한다(S602).

설정방식이 영역형 목적지인지 판단하여(S604) 영역형 목적지 인 경우 즉 지하철 역을 목적지로 지정하거나, 교차로 명을 목적지로 지정하거나 또는 두 개의 도로를 입력해 교차점을 목적지로 지정하는 경우 등에는 경로 탐색 모듈 내의영역형 목적지 설정 플래그를 설정한다(S608).

영역형 목적지 설정 플래그가 설정되면, 전술한 도 5의 설명에서와 같은 방법으로 복수 목적지 링크열 선정 방법을 따라 목적지 경도 위도 주변의 복수 개의 목적지 링크 열을 선정하고(S606), 선정된 복수 목적지 링크열은 경로탐색 모듈이 참조하는 복수 목적지 후보군 저장메모리에 별도로 저장된다(S610).

한편, 복수 목적지 후보군 저장 메모리는 경로 탐색 모듈이 경로탐색을 수행하는 도중에 참조되는 항법 시스템내의 메모리일 수 있다.

경로탐색 모듈은 복수 목적지 후보군 저장 메모리에 저장된 복수개의 링크열 중 임의의 한 개를 목적지 링크로 선정해 일반적인 단일 목적지 탐색을 수행한다(S612). 단일 목적지 탐색은, 통상의 경우와 마찬가지로 차로의 진행방향을 고려하여, 선정된 목적지 링크로부터 출발지까지 역으로 경로를 탐색하는 방식으로 수행된다.

단일 목적지 탐색을 수행하면서 경로탐색 모듈은 한 개 한 개 링크가 탐색결과로 선정될 때마다 복수목적지 후보군 저장 메모리에 저장된 복수개의 링크열을 참조해 탐색된 링크가 후보군 링크열에 속하는지를 판별한다.

목적지 주변에서의 탐색경로가 복수 목적지 후보군에 속하는 링크를 지나가게 되는지 판단하여(S614), 만일 그러한 경우 이 후보군에 속하는 링크 이전까지 통과한 경로열을 탐색 경로에서 제거한다(S616).

도 7은 도 6에서 단계616의 통과전 경로열 제거 절차를 나타내며, 전술한 도 5의 목적지 주변탐색 링크들이 복수 목적지 후보군 저장 메모리를 참조해서 후보군에 링크가 속하는 경우 탐색 경로에서 단계별로 제거되는 모습을 도시한 것이다.

도 7에서 1단계로 링크L4가 복수 목적지 후보군 저장 메모리상의 리스트에 발견되며, 이로 인해 이전 탐색 경로열 L2와 L3가 삭제된다.

이후 탐색은 L4로부터 L1 방향으로 계속 수행되며, L1이 다시 복수목적지 후보군 저장 메모리상의 리스트에 발견됨에 따라 2단계로 이전탐색 경로열 L4 (L2와 L3는 1단계에서 이미 삭제됨)가 삭제된다.

이후에는 출발지까지 복수 목적지 후보군 내의 링크를 통과하지 않으므로 탐색 경로는 제거되지 않는다.

이러한 목적지 주변 통과경로열 제거 절차 이후최종적으로 목적지 도착 이후불필요한 주행 링크를 제거됨으로써 영역형 목적지를 목적지로 설정하는 경우에 원치않았던 불필요한 중복 경로를 효과적으로 제거할 수 있다.

한편, 전술한 설명에서는 당업자에게 자명한 항법 시스템의 구성에 대한 설명은 생략하였으나, 항법 시스템은 목적지 정보 등을 받는 입력부, 경로 탐색을 수행하는 경로 탐색부, 지도 정보나 본 발명에의한 복수 목적지 후보군이 저장되는 메모리 및 지도 등이 표시되는 디스플레이 화면 등으로 구성될 수 있으며, 전술한 본 발명에 의한 경로탐색 방법은 이러한 항법 시스템에 의해 수행될 수 있음은 자 명하다.

도 1은 종래의 항법 시스템에서 주행 방향을 고려한 목적지 경로의 안내 방법을 도시한 도면.

도 2는 종래의 항법 시스템에서 교차로의 좌표점에 의해 진행 방향이 결정되는 것을 도시한 도면.

도 3은 종래의 항법 시스템에서 사거리를 목적지로 한 경우 나타날 수 있는 오류 탐색의 예를 도시한 도면.

도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따라복수의 목적지 링크열을 선정하는 것을 도시한 도면.

도 5는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따라복수의 목적지에 대하여 경로탐색하는 것을 도시한 도면.

도 6은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따라단일 좌표 기반으로 정의내릴 수 없는 목적지에 대하여 경로 탐색이 이루어지는 순서를 도시한 순서도.

도 7은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따라복수 목적지 후보군이 저장된 메모리에서 참조되는 것을 예시한 도면.

Claims (10)

1. 항법 시스템에서의 경로 탐색 방법에 있어서,

   목적지에 대한 설정 방식을 판단하는 단계(a);

   상기 단계(a)에서의 판단 결과목적지에 대한 설정 방식이 영역형 목적지인 경우 목적지 후보군 링크열을 선정하는 단계(b); 및

   상기 선정된 목적지 후보군 링크열을 이용하여 단일 목적지 선택 탐색을 수행하는 단계(c)를 포함하며,

   상기 단계(c)에서, 상기 단일 목적지 선택 탐색은,

   상기 복수개의 링크열 중 임의의 한 개를 목적지 링크로 선정하여 이 목적지 링크로부터 출발지까지 역으로 경로를 탐색하되, 이 탐색 과정에서 상기 선정된 목적지 후보군 링크열에 포함된 링크를 지나게 되는 경우 해당 링크 이전까지 지나온 링크열을 모두 제거하고 계속하여 해당 링크로부터 출발지까지의 경로를 역으로 탐색하는 방식으로 수행됨을 특징으로 하는 항법 시스템에서의 경로 탐색 방법.
2. 제1항에 있어서,

   상기 단계(a)는,

   상기 항법 시스템의 메모리 영역에 별도의 영역형 목적지 설정 플래그를 설정하여 수행되는 것을 특징으로 하는 항법 시스템에서의 경로 탐색 방법.
3. 제1항에 있어서,

   상기 단계(b)에서,

   상기 영역형 목적지는 지하철 역, 교차로 명, 두 개의 도로에 대한 교차점 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 항법 시스템에서의 경로 탐색 방법.
4. 제1항에 있어서,

   상기 단계(b)에서,

   상기 목적지 후보군 링크열은 상기 목적지 좌표를 기준으로 목적지 좌표 주변의 미리 설정된 반경에 포함되는 모든 링크 및 각각 링크가 목적지를 향하는 방향을 포함하는 것을 특징으로 하는 항법 시스템에서의 경로 탐색 방법.
5. 삭제
6. 항법 시스템에서의 경로 탐색 장치에 있어서,

   목적지에 대한 설정 방식을 판단하고, 판단 결과 목적지에 대한 설정 방식이 영역형 목적지인 경우 목적지 후보군 링크열을 선정하여, 상기 선정된 목적지 후보군 링크열에서 단일 목적지 선택 탐색을 수행하며,

   상기 단일 목적지 선택 탐색은, 상기 복수개의 링크열 중 임의의 한 개를 목적지 링크로 선정하여 이 목적지 링크로부터 출발지까지 역으로 경로를 탐색하되, 이 탐색 과정에서 상기 선정된 목적지 후보군 링크열에 포함된 링크를 지나게 되는 경우 해당 링크 이전까지 지나온 링크열을 모두 제거하고 계속하여 해당 링크로부터 출발지까지의 경로를 역으로 탐색하는 방식으로 수행되는 것을 특징으로 하는 항법 시스템에서의 경로 탐색 장치.
7. 제6항에 있어서,

   상기 목적지에 대한 설정 방식을 판단은 상기 항법 시스템의 메모리 영역에 별도의 영역형 목적지 설정 플래그를 설정하여 수행하는 것을 특징으로 하는 항법 시스템에서의 경로 탐색 장치.
8. 제6항에 있어서,

   상기 목적지에 대한 설정 방식이 영역형 목적지인 경우 목적지 후보군 링크열을 선정하는 것은 상기 영역형 목적지는 지하철 역, 교차로 명, 두 개의도로에 대한 교차점 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 항법 시스템에서의 경로 탐색 장치.
9. 제6항에 있어서,

   상기 목적지 후보군 링크열은 상기 목적지 좌표를 기준으로 목적지 좌표 주변의 미리 설정된 반경에 포함되는 모든 링크 및 각각 링크가 목적지를 향하는 방향을 포함하는 것을 특징으로 하는 항법 시스템에서의 경로 탐색 장치.
10. 삭제

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