KR101027817B1 - 산업용 로봇 핑거 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 산업용 로봇 핑거 장치에 관한 것으로, 본 발명의 일실시예는 열간가공을 위해 오븐에서 가열된 강판을 프레스로 옮기기 위해 사용되는 산업용 로봇 핑거 장치에 있어서, 소정거리 이격하여 서로 대향하게 설치되는 한 쌍의 측면플레이트, 한 쌍의 측면플레이트 내측에 전후방향 회동 가능하게 힌지 결합되고, 강판의 측면과 하측을 파지하는 핑거부, 및 핑거부의 내측에 승강 가능하게 설치되고, 강판의 상면을 가압 지지하는 가압부를 포함하며, 안정적으로 강판을 파지할 수 있어 생산성과 작업안전성 향상의 효과가 있는 산업용 로봇 핑거 장치를 제공한다.

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Description

산업용 로봇 핑거 장치{INDUSTRIAL ROBOT FINGER APPARATUS}

본 발명은 산업용 로봇 핑거 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 열간가공을 위해 오븐(oven)에서 가열된 강판을 로봇암(robot arm)을 사용하여 프레스(press)로 옮기고자 하는 경우, 로봇암의 끝단에 설치되어 강판을 파지할 수 있도록 제공되는 산업용 로봇 핑거 장치에 관한 것이다.

자동차의 보디 부품에는 충돌 안정성 향상을 위한 고강도화와 연비 향상을 위한 경량화가 동시에 요구되고 있다. 중량 증가를 동반하지 않으면서도 고강도화를 달성하기 위해 고장력 강판의 적용이 진전되고 있으며, 980MPa급 또는 그 이상의 인장강도를 가진 강판이 이미 실용화되고 있다.

그러나, 강판 강도의 상승에 동반하여 프레스 성형의 어려움은 더욱 증가한다. 특히, 큰 스프링백(spring back)과 높은 성형하중은 강도 자체에 기인하고 있으며, 강판의 재료적인 개선으로는 해결하기 어려운 과제이다.

열간 프레스는 고강도의 박강판 부품을 용이하게 제조할 수 있는 기술이며, 1990년대 전반에 미국과 유럽에서 실용화되었다. 당초에는 도어 빔이나 범퍼 레인포스가 중심이었는데, 최근의 높은 안전·경량화 요구를 배경으로 적용 대상이 필러 레인포스 등으로 넓어지고 있다.

여기서 열간 프레스란, 박강판 보디 부품에 실시되고 있는 프레스 성형과 미션 부품 등에 실시되고 있는 열처리(담금질·탬퍼링)를 조화시킨 기술로, 다이 퀀치(die quench), 프레스 퀀치(press quench)라고도 부르며, 강판을 약 900℃로 가열한 후, 오븐(oven)에서 꺼내어 신속하게 프레스 성형한다. 이때 강판은 프레스 금형 내에서 급속 냉각되어 담금질 강화된다.

한편, 오븐에서 가열된 강판은 이동롤러에 의해 오븐의 바깥으로 슬라이드 이동되며 이동롤러의 일측에 설치된 로봇암이 강판을 파지하여 프레스 장치로 옮기게 된다.

이때, 로봇암의 선단에 장착되어 강판을 파지하는 핑거부는 종래의 경우 강판의 양쪽 측면을 가압하면서 파지하는 방식이었고 이에 따라 강판이 핑거부에서 미끄러지면서 안전사고 또는 불량 발생의 위험이 있었다.

또한, 정확한 파지 위치를 설정하기 위해, 이동롤러의 하부에서 스토퍼가 상승하여 이동하는 강판의 일측을 지지함으로써 정위치에 정지시키게 되는데, 스토퍼가 오작동하는 경우 파지위치가 어긋남에 따라 핑거부 또는 강판이 손상되는 경우도 있다.

본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 일실시예는 열간가공을 위해 오븐에서 가열된 강판을 프레스로 옮기기 위해 사용되는 산업용 로봇 핑거 장치에 있어서, 소정거리 이격하여 서로 대향하게 설치되는 한 쌍의 측면플레이트, 한 쌍의 측면플레이트 내측에 전후방향 회동 가능하게 힌지 결합되고, 강판의 측면과 하측을 파지하는 핑거부, 및 핑거부의 내측에 승강 가능하게 설치되고, 강판의 상면을 가압 지지하는 가압부를 포함하며, 안정적으로 강판을 파지할 수 있어 생산성과 작업안전성 향상의 효과가 있는 산업용 로봇 핑거 장치와 관련된다.

본 발명의 일실시예에 의하면, 열간가공을 위해 오븐에서 가열된 강판을 프레스로 옮기기 위해 사용되는 산업용 로봇 핑거 장치에 있어서, 소정거리 이격하여 서로 대향하게 설치되는 한 쌍의 측면플레이트, 한 쌍의 측면플레이트 내측에 전후방향 회동 가능하게 힌지 결합되고, 강판의 측면과 하측을 파지하는 핑거부, 및 핑거부의 내측에 승강 가능하게 설치되고, 강판의 상면을 가압 지지하는 가압부를 포함하는 산업용 로봇 핑거 장치가 제공된다.

여기서, 핑거부는 한 쌍의 측면플레이트 사이에 설치되는 구동실린더에 의해 전후방향 회동 가능하다.

또한, 핑거부는, 측면플레이트의 상부 일측에 힌지 결합되어 전후방향으로 회동 가능한 한 쌍의 핑거프레임과, 한 쌍의 핑거프레임 사이에 고정되며 끝단이 내측으로 절곡 형성되는 핑거를 포함하되, 구동실린더의 일단이 핑거프레임의 일측에 결합되는 것을 특징으로 한다.

또한, 가압부는, 구동실린더의 하부에 고정되는 지지블록과, 지지블록에 의해 지지되는 승강실린더와, 승강실린더에 의해 수직으로 승강 가능한 가압봉을 포함한다.

이때, 가압봉의 승강 방향을 가이드하도록, 가이드홀이 형성된 가이드블록이 승강실린더의 하측에 설치되는 것이 바람직하다.

또한, 핑거를 사이에 두고 가이드블록의 일측에 한 쌍의 가이드핀이 수직으로 삽입 고정되되, 가이드핀의 끝단이 가이드블록의 하측으로 돌출된다.

한편, 가압봉의 저면에는 미끄럼 방지를 위해 다수의 돌기가 돌출 형성되며, 측면플레이트의 하측에는, 강판으로부터 전달되는 열을 차단하기 위한 차단플레이트가 구비된다.

본 발명의 일실시예에 따른 산업용 로봇 핑거 장치에 의하면, 가열된 강판으로부터 전달되는 열을 차단하기 위한 차단플레이트가 하측에 설치되어, 열에 의한 손상 및 고장 발생을 방지할 수 있다.

또한, 'ㄴ'자 형상으로 절곡 형성되는 핑거에 의해 강판의 측면과 저면이 동 시에 지지되고, 강판의 상측에서는 가압봉이 가압 지지함으로써, 강판을 안정적으로 파지할 수 있고, 생산성과 작업의 안전성을 향상시킬 수 있다.

아울러, 끝단부가 테이퍼진 한 쌍의 가이드핀이 핑거의 양측에 구비됨으로써, 오븐으로부터 이동되어 나온 강판이 약간 어긋나게 위치하더라도 정확하게 파지할 수 있다.

이하, 본 발명의 일실시예에 따른 산업용 로봇 핑거 장치의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하기로 한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.

또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 하여 내려져야 할 것이다.

아울러, 아래의 실시예는 본 발명의 권리범위를 한정하는 것이 아니라 본 발명의 청구범위에 제시된 구성요소의 예시적인 사항에 불과하며, 본 발명의 명세서 전반에 걸친 기술사상에 포함되고 청구범위의 구성요소에서 균등물로서 치환 가능한 구성요소를 포함하는 실시예는 본 발명의 권리범위에 포함될 수 있다.

실시예

도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 산업용 로봇 핑거 장치의 사시도, 도 2는 도 1의 분해사시도, 도 3은 본 발명의 일실시예에 의한 산업용 로봇 핑거 장치의 전면도, 도 4는 본 발명의 일실시예에 의한 산업용 로봇 핑거 장치의 측면도, 도 5는 본 발명의 일실시예에 의한 산업용 로봇 핑거 장치의 평면도, 도 6은 본 발명의 일실시예에 의한 산업용 로봇 핑거 장치의 사용상태도, 도 7은 도 6의 이동롤러를 정면에서 바라본 모습을 도시한 개략도이다..

본 발명의 일실시예에 따른 산업용 로봇 핑거 장치(100)는 도 6에 도시된 바와 같이, 열간가공(hot forming)을 위해 오븐(10)에서 가열된 후, 이동롤러(20)를 따라 오븐(10)의 바깥쪽으로 슬라이드 이동된 강판(S)을 파지하여, 프레스(30) 등의 성형장치로 옮기고자 하는 경우에 적용되는 것으로, 이동롤러(20)의 일측에 설치되는 로봇암(40)의 선단에 장착된다.

여기서 이동롤러(20)는 서로 이격하여 평행하게 설치되는 다수개의 회전롤러(21)를 포함하여 구성되며, 각각의 회전롤러(21)에는 길이방향으로 서로 이격하여 다수개의 회전링(22)이 일체로 형성된다. 이때, 회전링(22)은, 가열된 강판(S)과 회전롤러(21)의 접촉면적을 감소시켜 회전롤러(21)가 강판(S)의 열에 의해 변형되는 것을 방지하기 위한 것이다.

따라서, 회전롤러(21)와 강판(S) 사이에는 도 7에 도시된 바와 같이, 회전롤러(21)에 대한 회전링(22)의 두께만큼 여유공간(23)이 발생하며, 본 발명의 일실시 예에 의한 산업용 로봇 핑거 장치(100)는, 이 여유공간(23)에 후술하는 'ㄴ'자 형상으로 절곡 형성된 핑거(310)의 끝단부를 삽입하여, 강판(S)의 측면과 저면을 함께 지지하는 한편, 강판(S)의 상측을 후술하는 가압부(400)로 가압 지지함으로써, 가열된 강판(S)을 안정적으로 파지하게 된다.

도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 의한 산업용 로봇 핑거 장치(100)는 크게 한 쌍의 측면플레이트(200)와, 측면플레이트(200)의 일측에 결합되어 강판(S)을 파지하는 핑거부(300), 및 핑거부(300)의 내측에 설치되어 강판(S)의 상측을 가압하는 가압부(400)를 포함한다.

여기서, 한 쌍의 측면플레이트(200)는 각각 네 모서리가 모따기된 직사각형 플레이트 형상이고, 소정거리 이격하여 서로 대향하게 설치되며, 한 쌍의 측면플레이트(200) 사이의 공간에는 후술하는 핑거부(300) 및 가압부(400)가 설치된다.

전술한 한 쌍의 측면플레이트(200)로 이루어지는 공간 내측에 핑거부(300)가 설치되는데, 이 핑거부(300)는 전체적으로 'ㄴ' 자 형상으로 절곡 형성되는 사각형 단면형상의 핑거(310)와, 이 핑거(310)의 양측에 일단이 각각 결합되고 타단은 비스듬하게 내측으로 절곡되어 측면플레이트(200)의 상부 일측에 힌지 결합되는 한 쌍의 사각형 단면형상의 핑거프레임(320)을 포함하여 구성된다.

이때, 한 쌍의 핑거프레임(320) 후방에 구동실린더(330)가 설치되는데, 이 구동실린더(330)는 양측의 측면플레이트(200)에 볼트 등의 체결구에 의해 결합될 수 있고, 바람직하게는 도 2에 도시된 바와 같이, 구동실린더(330)의 후방에 힌지축(340)이 설치되고 이 힌지축(340)에 후방 일측이 힌지 결합된 회동브래킷(350)이 구비되며, 회동브래킷(350)의 전방에는 볼트 등의 체결구에 의해 구동실린더(330)가 결합됨으로써, 힌지축(340)에 대하여 구동실린더(330)가 회동 가능하게 설치되는 것이 바람직하다.

아울러, 구동실린더(330)의 실린더로드 선단에는 'T'자형의 힌지결합부(360)가 구비되어, 힌지결합부(360)의 양측은 양쪽의 핑거프레임(320) 일측에 각각 힌지 결합되고 힌지결합부(360)의 후단은 구동실린더(330)의 실린더로드 선단에 결합된다.

따라서, 구동실린더(330)의 작동에 의해 실린더로드가 전후 이동하면, 이 실린더로드의 선단에 결합된 힌지결합부(360)가 전후 이동하면서 양쪽의 핑거프레임(320)을 전후 방향으로 회동시키게 되고 이와 함께 핑거프레임(320)에 결합된 핑거(310)가 전후 방향으로 회동하게 되는 것이며, 회동브래킷(350)에 의해 구동실린더(330) 역시 소정 각도 회동하게 된다.

한편, 핑거(310)의 절곡부(311)는 타 부품과의 간섭을 방지하기 위해 경사진 형상으로 형성되는 것이 바람직하고, 핑거(310)의 끝단 상측면은 강판(S)의 저면을 지지하는 부분으로서 강판(S)이 미끄러지지 않도록 다수의 돌기(312)가 형성되는 것이 바람직하다.

핑거부(300)의 내측에는 가압부(400)가 설치된다. 이 가압부(400)는 핑 거(310)에 의해 지지되는 강판(S)의 상측면을 핑거(310) 방향으로 가압함으로써 이동시 강판(S)이 핑거(310)로부터 미끄러지는 것을 방지하기 위한 것으로, 본 발명의 일실시예에 의하면, 가압부(400)는 크게 지지블록(410)과, 승강실린더(420)와, 가압봉(430)을 포함한다.

여기서, 지지블록(410)은 승강실린더(420)를 지지하기 위한 것으로, 지지블록(410)은 수평면(411)과 수직면(412)을 가진 'ㄱ'자 단면 형상이고, 수평면(411)의 중앙에는 승강실린더(420)를 삽입, 설치하기 위한 중공(411a)이 형성되며, 양측의 측면플레이트(200)에 볼트 등의 체결구에 의해 고정된다.

승강실린더(420)는 지지블록(410)의 중공(411a)에 삽입, 설치되며 승강실린더(420)의 실린더로드는 수직하게 설치되는데, 승강실린더(420)의 실린더로드 선단에는 가압봉(430)이 결합되어, 승강실린더(420)의 작동에 의해 이 가압봉(430)이 승강하면서 강판(S)의 상측면을 가압지지하게 된다. 이때, 강판(S)의 상측면과 접촉하는 가압봉(430)의 끝단면에는 다수의 돌기(431)가 형성되어 미끄럼을 방지하는 것이 바람직하다.

승강실린더(420)의 하측에는 가이드블록(500)이 설치되는데, 이 가이드블록(500)은 전술한 가압봉(430)의 승강 방향을 가이드하는 한편, 후술하는 가이드핀(540)을 설치하기 위한 것으로, 가이드블록(500)은 전체적으로 직육면체 형상으로서, 양측의 측면플레이트(200)에 볼트 등의 체결구에 의해 고정되고, 후단 일측에는 전술한 지지블록(410)의 수직면(412)이 볼트 등의 체결구에 의해 고정된다.

가이드블록(500)의 전단 중앙에는 모서리로부터 소정 길이 내측으로 절개된 핑거홈(510)이 형성되는데, 이 핑거홈(510)은 전술한 핑거(310)가 전후방향으로 회동할 때, 가이드블록(500)에 걸리는 것을 방지하기 위한 것이다.

또한, 가이드블록(500)에는 전술한 가압봉(430)에 대향하여 수직으로 가이드홀(520)이 형성되는데, 가압봉(430)은 이 가이드홀(520)을 따라 승강하게 되며, 핑거홈(510)의 양측에는 각각 삽입홀(530)이 형성되어, 하단이 뾰족하게 테이퍼진 형상의 가이드핀(540)이 이 삽입홀(530)에 삽입, 고정된다. 이때, 가이드핀(540)의 하단은 가이드블록(500)의 하측으로 돌출되며, 이동롤러(20) 상에서 강판(S)의 위치를 재정렬시키는 역할을 한다.

즉, 본 발명의 일실시예에 의한 산업용 로봇 핑거 장치(100)가 이동롤러(20) 상에 놓인 강판(S)을 파지하기 위해 하강할 때, 강판(S)의 모서리 부분에 가이드핀(540)이 접촉되면서 테이퍼진 가이드핀(540)의 외주면을 따라 강판(S)이 밀려서 재정렬되고 이후, 핑거부(300)가 회동하면서 핑거(310)의 끝단이 회전링(22)에 의해 형성되는 회전롤러(21)와 강판(S) 사이의 여유공간(23)으로 파고들어 강판(S)의 하측면과 측면을 지지하게 되는 것이다. 이때, 가압봉(430)이 강판(S)의 상측을 가압함으로써 핑거(310)와 가압봉(430) 사이에 강판(S)이 끼워져서 고정됨은 전술한 바와 같다.

한편, 한 쌍의 측면플레이트(200)의 하측에는 도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 함체형의 차단플레이트(600)가 결합되느데, 이 차단플레이트(600)는 가열된 강판(S)으로부터 전달되는 열을 차단하기 위한 것으로, 차단플레이트(600)의 하측에는 도 2에 도시된 바와 같이 핑거(310)의 전후 방향 이동이 가능하도록 절개홈(610)이 형성되고, 절개홈(610)의 양측에는 삽입공(620)이 형성되어 전술한 가이드핀(540)의 하단이 이 삽입공(620)을 통해 외부로 노출되며, 가압봉(430)과 대응되는 곳에는 가이드공(630)이 형성되어 이 가이드공(630)을 통해 가압봉(430)이 승강하게 된다.

이물질 유입을 방지하기 위해, 한 쌍의 측면플레이트(200)의 후단에는 후면플레이트(700)가 결합되고, 한 쌍의 측면플레이트(200)의 전단에는 측면플레이트(200)의 전방과 측면 일부를 감싸도록 양측이 절곡된 전면플레이트(800)가 결합된다. 이때, 도 2에 도시된 바와 같이, 전면플레이트(800)는 전술한 핑거프레임(320)과 핑거(310)에 볼트 등의 체결구에 의해 일체로 결합되어, 핑거프레임(320)과 핑거(310)의 전후 방향 회동시 함께 회동하게 되므로, 측면플레이트(200)에 결합되는 볼트 등의 체결구에 양측 모서리가 걸리지 않도록, 필요에 따라 양측 모서리 부분에 소정 형상의 절개부(810)가 마련되는 것이 바람직하다.

본 발명의 일실시예에 따른 산업용 로봇 핑거 장치(100)는 도 6에 도시된 바와 같이, 로봇암(40)의 선단에 장착된다. 도 1과 도 2에는 이처럼 로봇암(40)에 장착하기 위한 구성의 일 예가 도시되어 있다.

로봇암(40)의 일측에 연결암(41)이 결합되고, 이 연결암(41)의 일단에 결합 바(42)가 삽입되도록 중공(43a)을 가진 결합부(43)가 회전 가능하게 결합되며, 이 결합부(43)의 일측에 구비되는 결합브래킷(44)이 측면플레이트(200)의 외측에 결합됨으로써, 본 발명의 일실시예에 따른 산업용 로봇 핑거 장치(100)가 로봇암(40)의 선단에 장착될 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 산업용 로봇 핑거 장치(100)는 다음과 같이 작동된다.

오븐(10)에서 가열된 강판(S)이 이동롤러(20)를 따라 오븐(10)의 바깥쪽으로 이동하면, 이동롤러(20)의 일측에 설치된 로봇암(40)이 가열된 강판(S)을 파지하여 프레스(30) 등의 성형장치로 옮기게 된다.

이때, 로봇암(40)의 선단에는 본 발명의 일실시예에 따른 산업용 로봇 핑거 장치(100)가 장착되는데 먼저, 로봇암(40)의 작동에 의해 강판(S)의 상측으로 본 발명의 일실시예에 따른 산업용 로봇 핑거 장치(100)가 하강하고, 강판(S)의 모서리 부분이 가이드핀(540)의 끝단 테이퍼진 부분에 접촉하여 밀리면서 이동롤러(20) 상에서 위치가 재정렬된다.

이후, 구동실린더(330)의 작동에 의해, 신장되었던 구동실린더(330)의 실린더로드가 수축하면 핑거프레임(320)과 핑거(310)가 내측으로 회동하면서 회전링(22)에 의해 형성되는 회전롤러(21)와 강판(S) 사이의 여유공간(23)으로 파고들어 강판의 하측면과 측면을 지지하게 되며, 승강실린더(420)가 작동하면서 가압봉(430)이 하측으로 하강하여 강판(S)의 상측면을 가압 지지하게 된다. 따라서, 가 열된 강판(S)은 핑거(310)의 절곡된 끝단부와 가압봉(430) 사이에 끼워져 고정되며, 이후 로봇암(40)의 작동에 의해 근처에 설치된 프레스(30) 등의 성형장치로 옮겨지게 된다.

이때, 차단플레이트(600)는 가열된 강판(S)으로부터 전달되는 열에 의해 본 발명의 일실시예에 따른 산업용 로봇 핑거 장치(100)가 손상 또는 고장이 발생되는 것을 방지하는 역할을 한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 산업용 로봇 핑거 장치의 사시도.

도 2는 도 1의 분해사시도.

도 3은 본 발명의 일실시예에 의한 산업용 로봇 핑거 장치의 전면도.

도 4는 본 발명의 일실시예에 의한 산업용 로봇 핑거 장치의 측면도.

도 5는 본 발명의 일실시예에 의한 산업용 로봇 핑거 장치의 평면도.

도 6은 본 발명의 일실시예에 의한 산업용 로봇 핑거 장치의 사용상태도.

도 7은 도 6의 이동롤러를 정면에서 바라본 모습을 도시한 개략도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *

S : 강판

10 : 오븐 20 : 이동롤러

30 : 프레스 40 : 로봇암

100 : 산업용 로봇 핑거 장치

200 : 측면플레이트 300 : 핑거부

400 : 가압부 500 : 가이드블록

600 : 차단플레이트 700 : 후면플레이트

800 : 전면플레이트

Claims (8)

1. 열간가공을 위해 오븐에서 가열된 강판을 프레스로 옮기기 위해 사용되는 산업용 로봇 핑거 장치에 있어서,

   소정거리 이격하여 서로 대향하게 설치되는 한 쌍의 측면플레이트;

   상기 한 쌍의 측면플레이트 내측에 전후방향 회동 가능하게 힌지 결합되고, 상기 강판의 측면과 하측을 파지하는 핑거부; 및

   상기 핑거부의 내측에 승강 가능하게 설치되고, 상기 강판의 상면을 가압 지지하는 가압부;를 포함하는 산업용 로봇 핑거 장치.
2. 청구항 1에 있어서,

   상기 핑거부는 상기 한 쌍의 측면플레이트 사이에 설치되는 구동실린더에 의해 전후방향 회동 가능한 것을 특징으로 하는 산업용 로봇 핑거 장치.
3. 청구항 2에 있어서, 상기 핑거부는,

   상기 측면플레이트의 상부 일측에 힌지 결합되어 전후방향으로 회동 가능한 한 쌍의 핑거프레임과, 상기 한 쌍의 핑거프레임 사이에 고정되며 끝단이 내측으로 절곡 형성되는 핑거를 포함하되, 상기 구동실린더의 일단이 상기 핑거프레임의 일 측에 결합되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇 핑거 장치.
4. 청구항 2에 있어서, 상기 가압부는,

   상기 구동실린더의 하부에 고정되는 지지블록과, 상기 지지블록에 의해 지지되는 승강실린더와, 상기 승강실린더에 의해 수직으로 승강 가능한 가압봉을 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇 핑거 장치.
5. 청구항 4에 있어서,

   상기 가압봉의 승강 방향을 가이드하도록, 가이드홀이 형성된 가이드블록이 상기 승강실린더의 하측에 설치되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇 핑거 장치.
6. 청구항 5에 있어서,

   상기 핑거를 사이에 두고 상기 가이드블록의 일측에 한 쌍의 가이드핀이 수직으로 삽입 고정되되, 상기 가이드핀의 끝단이 상기 가이드블록의 하측으로 돌출되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇 핑거 장치.
7. 청구항 4에 있어서,

   상기 가압봉의 저면에는 미끄럼 방지를 위해 다수의 돌기가 돌출 형성되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇 핑거 장치.
8. 청구항 1에 있어서,

   상기 측면플레이트의 하측에는, 상기 강판으로부터 전달되는 열을 차단하기 위한 차단플레이트가 구비되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇 핑거 장치.

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