KR100849159B1 - 인쇄 매체 반송 장치 및 인쇄 매체 반송 방법 - Google Patents

Abstract

부 주사 방향으로 인쇄 매체를 이동시키는 인쇄 매체 반송 기술이 개시되어 있다.

이 기술은 속도 프로파일을 이용한 피드백 제어를 통해 인쇄 매체의 이동을 제어하는 것을 포함한다. 속도 프로파일은 가속 영역, 등속 영역, 감속 영역, 저등속 영역 및 정지 동작 영역을 포함한다. 또한, 이 기술은 속도 정보에 따라 가속 영역으로부터 등속 영역으로 속도 프로파일을 전환하는 것, 및 목표 위치와의 현재 거리에 따라 등속 영역과 감속 영역, 저등속 영역 및 정지 동작 영역 간에 속도 프로파일을 전환하는 것을 포함한다.

Description

인쇄 매체 반송 장치 및 인쇄 매체 반송 방법{PRINTING MEDIUM CONVEYING APPARATUS AND PRINTING MEDIUM CONVEYING METHOD}

본 발명은 잉크젯 프린터 등의 화상 형성 장치에서 구현되는 인쇄 매체 반송 장치 및 인쇄 매체 반송 방법에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본 발명은 모터의 제어 방법, 모터의 제어 장치, 이들 모터의 제어 방법, 제어 장치를 이용한 프린터, 이들 모터의 제어 방법, 제어 장치를 실현하기 위한 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 시스템에 관한 것이다.

속도 프로파일을 이용한 속도 피드백 제어를 통해 위치 결정 동작을 실현하는 시스템은 잉크젯 프린터의 인쇄 매체 반송 장치를 비롯하여 그 밖의 기술 분야와 관련한 애플리케이션에서도 많이 사용되고 있다. 그러나, 속도 프로파일에 의해 위치 결정 동작을 수행하는 경우, 속도 프로파일로부터 편차가 발생하는 경우, 프로파일 상에서의 목표 위치 도달 지점에서는, 실제 이동 거리에 어긋남이 발생하게 된다. 또한, 속도 프로파일과의 편차가 큰 경우에는, 상당한 언더슈트나 오버슈트가 발생할 수 있고 이에 의해, 위치 결정 동작에서 오실레이션이 발생하고 불안정이 발생한다는 등의 문제를 야기한다.

속도 프로파일을 사용한 모터 구동 제어 방식으로서는, 예컨대 일본 특허 공 개 제2001-224189호 공보, 일본 특허 공개 제2001-169584호 공보, 일본 특허 공개 제2003-348878호 공보 등이 있다.

이러한 속도 프로파일을 사용한 모터 제어 방식을 통해 모터를 제어하는 경우에, 모터의 구동 부하에 관계없이 일정 목표 프로파일로 구동해 버리면, 모터가 소정의 회전 속도에 도달할 때까지의 시간이 모터의 구동 부하에 의해 변동될 수 있다. 보다 구체적으로는, 모터의 구동 부하가 비교적 작은 경우에는, 모터는 비교적 단시간에 소정의 회전 속도에 도달하는 반면, 모터의 구동 부하가 큰 경우는, 모터가 소정의 회전 속도에 도달할 때까지 장시간을 필요로 할 수 있다.

본 발명의 일 양태에 따르면, 모터의 구동 부하가 변동하는 경우에도 모터를 정확하게 제어하고 모터가 단기간에 목표 위치에 도달할 수 있도록 하는 모터 제어 방법이 제공된다. 본 발명의 또 다른 양태에 따르면, 이러한 모터 제어 방법을 실행할 수 있는 모터 제어 장치가 제공된다. 본 발명의 또 다른 양태에 따르면, 모터 제어 방법을 수행하기 위해 컴퓨터에 의해 실행되는 컴퓨터 판독가능 기록 매체에 포함되어 있는 컴퓨터 프로그램이 제공된다.

본 발명의 구체적인 일 실시형태에 따르면, 인쇄 매체를 부주사 방향으로 이동시키도록 구성되는 인쇄 매체 반송 장치가 제공되며,

이 인쇄 매체 반송 장치는 속도 프로파일을 포함하고, 그 속도 프로파일을 이용한 피드백 제어를 통해 인쇄 매체의 이동을 제어하도록 구성되는 제어 유닛을 포함하며,

이 속도 프로파일은 가속 영역, 등속 영역, 감속 영역, 저등속 영역, 정지 동작 영역을 포함하며, 속도 정보에 따라서 가속 영역으로부터 등속 영역으로 전환되며, 목표 위치와의 현재 거리에 따라서 등속 영역, 감속 영역, 저등속 영역, 및 정지 동작 영역 사이에서 전환된다.

본 발명의 구체적인 또 다른 실시형태에 따르면, 인쇄 매체를 부주사 방향으로 이동시키는 인쇄 매체 반송 방법이 제공되며, 이 인쇄 매체 반송 방법은,

속도 프로파일을 이용한 피드백 제어를 통해 인쇄 매체의 이동을 제어하는 단계로서, 이 속도 프로파일은 가속 영역, 등속 영역, 감속 영역, 저등속 영역, 정지 동작 영역을 포함하는 것인 이동 제어 단계와;

속도 정보에 따라서 가속 영역으로부터 등속 영역으로 속도 프로파일을 전환하는 단계와;

목표 위치와의 현재 거리에 따라서 등속 영역, 감속 영역, 저등속 영역, 및 정지 동작 영역 사이에서 속도 프로파일을 전환하는 단계를 포함한다.

본 발명의 구체적인 또 다른 실시형태에 따르면, 인쇄 매체를 부주사 방향으로 이동시키기 위한, 컴퓨터 상에서 실행되는 인쇄 매체 반송 프로그램을 포함하는 컴퓨터 판독가능 기록 매체가 제공되며, 컴퓨터 프로그램은 본 발명의 일 실시형태에 따른 인쇄 매체 반송 방법을 수행하도록 컴퓨터에 의해 실행된다.

본 발명의 바람직한 실시형태에서, 감속 영역의 프로파일은 목표 위치와의 현재 거리의 함수에 의해 결정된다.

본 발명의 또 다른 바람직한 실시형태에서, 감속 영역에서 제1 속도 V1에서 제 2 속도 V2로 감속하기 위한 목표 속도는 인코더 펄스의 카운트값 Pr의 함수로서 결정되며, 이 함수는,

Vt=(Pr×(V1-V2)/(P1-P2)-(P1×(V1-V2)/(P1-P2)-V1))/(Lp)

로 표현되고, 여기서, P1은 속도 V1에 있어서의 카운트값, P2는 속도 V2에 있어서의 카운트값, Lp는 인코더 펄스의 분해능이다.

본 발명의 일 양태에 따르면, 인쇄 매체의 이동 및 정지를 제어하기 위해 속도 프로파일의 전환시, 속도 프로파일의 감속 영역에서 특히 목표 위치와의 현재 거리(즉, 이동 동작의 시작에서부터 카운트될 인코더의 펄스의 에지 개수에 대응하는 목표 정지 위치 카운트 값과 현재의 위치 카운트 값 사이의 차이값)에 기초하여 속도 프로파일을 결정함으로써, 현재 위치가 목표 위치에 근접할수록 감속량을 감소시킬 수 있어, 그 결과, 감속 영역으로부터 저등속 영역으로의 전환시 목표 속도에서의 변화량이 감소될 수 있고 감속 후의 등속 단계로의 이동시 속도에서의 편차를 억제할 수 있다.

본 발명의 또 다른 양태에 따르면, 목표 값과의 차이값에 기초하여 속도를 결정하기 때문에, 목표 위치의 근방에서의 목표 속도는 저속으로 감소될 수 있어, 편차를 억제할 수 있고 안정적인 정지 동작을 실현할 수 있다.

본 발명의 그 외 다른 목적, 특징 및 이점은 도면을 참조한 상세한 설명부를 통해 보다 명확해 질 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 인쇄 매체 반송 장치의 일 구성예를 도시한 도면이다.

도 2는 본 발명의 일 실시형태에 따른 인쇄 매체 반송 장치의 컨트롤러의 구성예를 도시한 도면이다.

도 3은 본 발명의 일 실시형태에 이용되는 속도 프로파일을 도시한 그래프이다.

도 4는 도 3의 속도 프로파일을 전환하는 처리 흐름을 나타내는 플로우차트이다.

도 5는 비교예로서 또 다른 속도 프로파일을 나타내는 그래프이다.

도 6은 도 5의 속도 프로파일의 감속 영역의 예시적인 구성예를 나타내는 그래프이다.

도 7은 도 3의 속도 프로파일의 감속 영역의 구성을 나타내는 그래프이다.

도 8은 도 3의 속도 프로파일과 도 5의 속도 프로파일 간의 차이를 나타내는 그래프이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시형태를 설명한다.

모터 구동 시작 신호에 응답하여 모터의 회전 동작을 시작한 다음 모터의 회전량에 대한 목표 각도 또는 목표 거리, 또는 모터에 배치되어 있는 구동 롤러의 원주 진행 거리, 또는 구동 롤러에 배치되어 있는 벨트의 진행 거리를 설정함으로써 모터를 제어하는 경우, 예를 들어, 감속 메카니즘을 이용하여 모터의 구동 샤프트 또는 모터에 의해 구동되는 종동 샤프트에 배치되는 인코더에 의해 모터의 회전 량 또는 모터의 진행 거리를 검출한 다음, 예를 들어, 모터에 대한 진행 거리 또는 회전량에서의 변화량을 피드백하여 모터를 목표 위치로 구동시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 인쇄 매체 반송 장치의 일 구성예를 도시한 도면이다. 도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시형태에 따른 인쇄 매체 반송 장치는 구동 풀리(1), 종동 풀리(2), 구동 풀리(1)와 종동 풀리(2) 상에 걸쳐진 벨트(3), 벨트(3)을 회전시키기 위해 구동 풀리(1)의 샤프트를 회전시키도록 구성되어 있는 모터(4), 구동 풀리(1)에 대하여 동축으로 배열되어 있는 인코더(5), 인코더(5) 상에 형성된 슬릿을 검출하도록 구성되는 인코더 센서(6), 인코더 센서(6)의 출력을 카운트하여 구동 풀리(1)의 회전량을 계산하도록 구성되어 있는 카운터(7), 및 카운터(7)에 의해 계산되는 구동 풀리(1)의 회전량에 기초하여 목표 위치로 회전하도록 모터(4)를 제어하도록 구성되는 컨트롤러(8)를 포함한다.

도 2는 본 발명의 실시형태에 따른 인쇄 매체 반송 장치의 컨트롤러(8)의 구성예를 나타내는 블록도이다. 도 3은 속도 프로파일의 예를 나타내는 그래프이다.

본 예에 따르면, 컨트롤러(8)는 가속 프로파일(8a), 등속 프로파일(8b), 감속 프로파일(8c), 저등속 프로파일(8d), 재감속 프로파일(8e) 간을, 도 3에 도시된 속도 프로파일의 가속 영역(a), 등속 영역(b), 감속 영역(c), 저등속 영역(d), 재감속 영역(e)로의 변경 조건에 따라 전환하여 모터(4)의 속도를 제어하도록 구성된다. 도 3에 도시되어 있는 정지 동작 영역(f)에서는 속도 프로파일은 이용하지 않고서 최종 위치 제어를 수행할 수 있다.

본 예에 따르면, 카운터값 속도 정보 판정 수단(8g)은 카운터 인터페이 스(8f)를 통해 카운터(7)에서 얻어진 구동 풀리(1)의 회전량에 기초하여 각각의 프로파일(8a∼8e) 간의 전환을 실행할 수 있도록 구성된다. 본 예에서, 카운트값에 기초한 프로파일 전환은 그 관련된 카운트값에 기초하여 전환을 수행할 것인지를 판단하고, 카운터값 속도 정보 판정 수단(8g)에 있어서의 카운트 데이터의 샘플링 주기와 그 카운트값의 차이값에 기초하여 속도 정보를 판단하여 실현할 수 있다.

본 예에 따르면, 각각의 속도 프로파일 마다 대응하는 목표 위치를 구하고 속도에 따라서 모터(4)의 구동 토크를 PI(비례 적분) 컨트롤러(8h)에 의해 계산한 다음 모터 인터페이스(8i)를 통하여 모터(4)를 회전시킴으로써 벨트(3)를 목표 위치로 이동시킬 수 있다.

도 4는 도 3에 도시된 속도 프로파일에 기초한 프로파일 전환 처리의 흐름예를 나타내는 플로우차트로서, 프로파일 전환 처리는 예를 들어 목표 위치까지 벨트(3)를 이동시킴으로써 구현된다. 상술한 바와 같이, 도 3의 속도 프로파일은 모터 회전 개시로부터 어떤 일정 속도까지 가속하는 가속 영역(a), 일정 속도로 속도를 유지시키는 등속 영역(b), 일정 속도에서 저속의 일정 속도까지 감속하는 감속 영역(c), 저속으로 이동하는 저등속 영역(d), 최종 목표지에 정지하기 전의 속도를 1회 이상의 감속시키는 재감속 영역(e), 목표 위치로의 정지 동작을 실현하는 정지 동작 영역(f)을 포함한다.

본 예에 따르면, 등속 영역(b)에서의 이동 속도를 V1이라 주어지면, 이 속도 V1은 가속 영역(a)에서의 목표 속도로서 설정된다. 가속 영역(a)에서의 속도 V0는 인코더(5)의 회전에 의해 구해지는 샘플링 주기 내에서의 펄스 개수로부터 계산될 수 있다. 샘플링 기간 내의 펄수 개수를 Pc라고 하고 샘플링 기간을 Ts라고 하고 (구동 샤프트의 회전에 기초한) 인코더 펄스의 분해능을 Lp라고 하는 경우, 속도 V0는 다음 식,

VO=Pc×Lp/Ts

에 기초하여 계산될 수 있다.

조건 V0=V1을 만족시킬 때까지 V1으로 설정된 목표 속도로 가속 영역(a)에서의 속도 제어를 수행한다. 조건 V0=V1을 만족시킬 때까지, 가속 영역(a)으로부터 등속 영역(b)로의 전환을 수행한다.

등속 영역(b)에서는, 목표 속도를 V1로 하여 속도 제어를 수행한다.

등속 영역(b)로부터 감속 영역(c)로의 전환은 목표 위치(이동 개시로부터 카운트되는 인코더 펄스의 목표 카운트값)와 이동 개시로부터 카운트되는 현재의 카운트값과의 차이값에 기초하여 판단한다. 목표 카운트값을 Pt라 하고, 현재의 카운트값을 Pr이라 하며, 등속 영역(b)에 대하여 대응하는 목표 위치를 P1으로 주어지는 경우, 다음 조건,

P1=Pt-Pr

을 만족하는 경우 등속 영역(b)로부터 감속 영역(c)으로의 전환을 수행한다.

감속 영역(c)에서는 속도 V1으로부터 속도 V2으로의 감속을 실현한다. 이 경우의 감속 영역(c)에서의 목표 속도 Vt는 인코더 펄스수의 카운트값 Pr의 함수로부터 계산될 수 있는데, 이 함수는,

Vt=(Pr×(V1-V2)/(P1-P2)-(P1×(V1-V2)/(P1-P2)-V1))/(Lp)

로 표현된다. 여기서, P1은 등속 영역(b)에서 감속 영역(c)로 전환하는 목표 카운트값에서 현재 카운트값을 뺀 값, P2는 감속 영역(c)에서 저등속 영역(d)로 전환하는 목표 카운트값에서 현재 카운트값을 뺀 값, Lp는 인코더 펄스의 분해능(구동축 회전에 기초)을 나타낸다.

목표 카운트값을 Pt, 현재의 카운트값을 Pr로 했을 때에, 감속 영역(c)에서 저등속 영역(d)로의 전환은 최종 목표 위치 P2가 다음 조건,

P2=Pt-Pr

을 만족하는 경우에 수행된다.

저등속 영역(d)에서는, 목표 속도를 V2로 하여 속도 제어를 수행한다.

저등속 영역(d)에서 감속 영역(e)로의 전환은 목표 위치(이동 개시로부터 카운트되는 인코더 펄스의 목표 카운트값)와 이동 개시로부터 카운트되는 현재의 카운트값의 차이값에 의해 판단한다. 즉, 목표 카운트값을 Pt라 하고, 현재의 카운트값을 Pr라 하며, 저등속 영역(d)에 대한 대응하는 목표 위치를 P3라 한 경우, 저등속 영역(d)에서 감속 영역(e)로의 전환은, 다음 조건,

P3=Pt-Pr

을 만족하는 경우에 수행된다.

감속 영역(e)에서는 속도 V2에서 거의 정지 상태로 감속된다. 이 때의 감속 영역(e)에서의 속도 목표값 Vt는 인코더 펄스수의 카운트값 Pr에 의한 함수로서, 다음,

Vt=(Pr×(V2)/(P3)-(P1×(V2)/(P3)))/(Lp)

과 같이 계산될 수 있다.

P3은 저등속 영역(d)에서 감속 영역(e)로 전환하는 목표 카운트값에서 현재 카운트값을 뺀 값, Lp는 인코더 펄스의 분해능(구동축 회전에 기초)이다.

감속 영역(e)에서 최종 정지 영역(f)로의 전환은 목표 위치(이동 개시로부터 카운트되는 인코더 펄스의 목표 카운트값)와 이동 개시로부터 카운트되는 현재의 카운트값의 차이값에 의해 판단한다. 목표 카운트값을 Pt라 하고, 현재의 카운트값을 Pr이라 하며, 감속 영역(e)에 대응하는 목표 위치를 P4라 하면, 감속 영역(e)에서 최종 정지 영역(f)로의 전환은 다음 조건,

P4=Pt-Pr

을 만족하는 경우에 수행된다.

정지 동작 영역(f)에서는, 위치 피드백 제어나 오픈 루프에 의한 목표 위치와 현재의 카운트수의 차이값에 의해 모터 구동 지령치의 조정과 같은 위치 결정 동작을 수행함으로써 목표 위치로의 정지를 실현한다.

상술한 설명으로 이해되는 바와 같이, 본 예에 따르면, 속도 프로파일(개개의 영역)마다 속도 목표값을 결정하고, 인코더 펄스의 카운트값에 의해 속도 목표값의 전환을 실현함으로써, 목표 위치까지의 위치 이동을 실현할 수 있다.

본 발명의 일 실시형태에서 이용되는 속도 프로파일은 도 3의 속도 프로파일에 포함되어 있는 감속 영역(e), 최종 정지 영역(f)을 반드시 포함해야 하는 것은 아니다. 예를 들어, 모터 제어 동작은 목표 위치에 대한 차이값에 기초하여 저등속 영역(d)에 대응하는 동작 상태로부터 정지 상태로 이동하도록 설정될 수도 있다.

또한, 위치 결정 제어를 수행하기 위하여 상술한 속도 프로파일을 이용함으로써, 예를 들어, 구동 샤프트의 부하에 변동이 발생하고 그 결과 구동 샤프트의 감속 상태가 변경되는 경우에도 안정적인 정지 동작을 실현할 수도 있다.

도 5는 비교예로서 또 다른 속도 프로파일을 나타내는 그래프이다. 이 비교예에 따르면, 종래의 속도 프로파일에서는, 시간에 의해 속도를 제어하도록 속도 프로파일(이하, 시간 속도 프로파일이라 함)을 구성한다. 도 5의 속도 프로파일은 속도를 나타내는 종축과 시간을 나타내는 횡축으로 된 프로파일로 생성되며, 시간에 의해 정의되는 영역 (a) 내지 (f)을 포함한다. 보다 구체적으로는, a로 나타내는 영역은 시간 T0까지 속도 V1까지 가속하며, b로 나타내는 영역에서는 시간 T0에서 T1 까지 속도 V1을 유지하며, c로 나타내는 영역에서는 시간 T1에서 T2 까지 속도 V1에서 V2로 감속하며, d로 나타내는 영역에서는, 시간 T2에서 T3 까지 속도 V2를 유지하며, e로 나타내는 영역에서는 시간 T3에서 T4 까지 속도 V2에서 정지 부근까지의 감속하며, f로 나타내는 영역에서 최종 목표 위치로 정지 제어한다.

본 예에 따르면, 관련 메카니즘에 대한 속도 프로파일의 특성이 파악되고 있고 부하 조건도 거의 일정하다고 가정한 경우, 시뮬레이션 등에 의해 대상이 되는 메카니즘에 대하여 속도 프로파일을 생성할 수 있으며, 그 생성된 속도 프로파일을 이용하여 테스트 동작을 수행함으로써 관련 메카니즘에 대한 적절한 속도 프로파일을 구할 수 있다. 그러나, 이 예에서는, 부하 조건 등의 차이에 의해 속도 특성에서의 변동이 허용 범위를 벗어날 수 있고, 이와 같은 경우에는, 구동축 풀리(1)의 구동 샤프트의 이동은 도 5에 도시한 속도 프로파일에 일치할 수 없다.

특히, 감속 영역(c)에 있어서는 시간에 기초한 속도 프로파일이 이용되고 관련 메카니즘의 부하가 예상값과 다른 경우, 도 6에 도시된 바와 같이, 감속 영역(c)에서는 속도 프로파일에 대하여 편차가 발생할 수 있다. 또한, 속도 프로파일과의 일치를 시도하기 위하여 후속하는 등속 영역(d)에서도 감속과 가속을 반복할 수 있고, 이에 의해, 상당한 속도 변동이 발생할 수 있다. 그 결과, 목표 위치로 도달하는데 필요한 시간이 증가할 수 있다.

또한, 관련 메카니즘에 적절한 강성이 부여되지 않는 경우에는, 응답 주파수가 낮아지고, 오실레이션 상태를 발생시킬 수 있다.

또한, 이 예에서는 시간에 의해 속도를 제어하고 있기 때문에, 속도가 목표 위치에 대하여 충분히 감속되지 못하는 경우에는, 모터가 관련 목표 이상의 속도로 구동되는 시간이 길어질 수 있기 때문에, 실제로 진행되는 거리가 길어질 수 있고, 모터가 목표로 하는 이동 위치를 크게 지나쳐 버리는 경우도 있어, 오실레이션을 일으킬 수도 있다.

본 발명의 실시형태에 따르면, 속도 프로파일을 목표 위치에 따라 전술한 위치와 속도가 선형의 관계(위치·속도 프로파일…목표 위치와의 현재 거리에 기초한 속도 프로파일)가 되는 식을 이용하여 생성된다. 이 경우에는, 목표 위치에 근접할수록 목표 속도는 느려지며, 즉, 목표 위치에 근접할수록 속도 프로파일에 의해 제어되는 속도가 느려지도록 속도 프로파일이 구성된다. 따라서, 위치의 변화량도 작아지고, 이와 같은 경우에 속도 프로파일의 목표 속도의 변화도 적어진다. 보다 구체적으로, 위치 속도 프로파일의 감속 영역(c)의 구성예를 나타내는 도 7을 참조하 면, 도 7에 도시된 바와 같이, 속도가 감속 개시 부근에서는, 속도가 비교적 빠르고 속도 프로파일에서의 변화량(목표 속도)이 비교적 크기 때문에, 시간당의 이동량이 커진다. 목표 위치에 대한 거리가 감소할 수록 감속이 진행되고 시간당 이동량도 감소하며 목표 속도에서의 변화량도 감소한다. 본 발명의 실시형태에 따르면, 목표 속도를 낮게 설정한 경우에도, 감속량을 목표 위치 근처로 제어할 수 있어, 목표 속도 프로파일로 이동시킬 수 있으며, 그 결과 실제 속도가 목표 속도에 대하여 오실레이션이 생기는 것을 방지할 수 있다.

도 7에 도시된 바와 같이, 시간에 따른 속도 프로파일을 이용하는 경우에는, 실제 속도와 목표 속도와의 차이가 크고 그 결과 실제 속도가 오실레이션이 발생하기 쉬운 경우에 실제 감속량을 증가시킨다. 그러나, 본 실시형태와 같이 위치에 기초한 속도 프로파일(위치 속도 프로파일)을 이용하는 경우에는, 속도 프로파일의 감속량이 도 7의 선 X에 의해 표시되는 목표 위치로부터의 거리에 기초하여 판정되며 이에 의해, 실제 속도에서의 큰 양의 오실레이션 발생을 방지할 수 있다.

도 8은 (시간 또는 위치에 대하여) 속도가 일정한 레이트로 변하는 경우에 시간 함수를 이용하여 구한 시간 속도 프로파일과 위치 속도 프로파일에 따른 목표 속도를 나타내는 그래프이다. 도 8에 도시된 시간·속도 프로파일(A)와 위치·속도 프로파일(B)를 비교하여 보면, 위치·속도 프로파일(B)에서는, 감속 개시 시점에서는 속도가 비교적 빠르기 때문에 감속량이 커지고, 감속 종단에서는 속도가 느리기 때문에 이동 거리가 적어지며, 결국은 속도 변화량(감속량)이 적어짐을 알 수 있다. 즉, 위치·속도 프로파일(B)이 도 8에서와 같이 횡축을 시간으로 본 경우, 감 속 종단에서는 속도 변화량이 적어져서 목표 속도를 저등속도 V2로 점차적으로 변경시킬 수 있다.

도 8 중의 T2의 포인트에서는, 시간 속도 프로파일(a)에서 급격한 속도 변화가 발생한다. 그러나, 위치와 속도를 선형의 관계로 표현한 하나 이상의 함수에 의한 위치·속도 프로파일(B)에서는, 동일 시간(T1-T2) 내에서 일정 속도 V2까지 감속을 실현하는 경우에, 감속 개시 직후의 감속량은 커지지만, 감속 종단을 향할수록 속도변화가 일정속도 영역으로 점점 작아지므로, 이에 의해, 이러한 프로파일을 이용하면, 실제 속도에서의 오실레이션이 발생할 수 없다. 이것은 위치에서의 변화량이 작아질수록 이동량도 작아지기 때문에, 위치에 기초하여 목표 속도를 구함으로써, 속도가 점점 느려지는 경우, 속도 변화량도 감소할 수 있다는 점에 기초한 것이다.

본 발명의 범위 내에 있는 실시형태들은 인쇄 매체 반송 장치, 인쇄 매체 반송 방법 및 컴퓨터 판독가능 기록 매체에 포함되어 있는 인쇄 매체 반송 프로그램을 포함한다. 인쇄 매체 반송 프로그램은 컴퓨터 실행가능 명령을 전달하거나 가질 수 있거나 데이터 구조가 저장되어 있는 어떠한 컴퓨터 판독가능 기록 매체 또는 이들 명령이 저장되어 있는 데이터 구조에도 포함될 수 있다. 이러한 컴퓨터 판독가능 기록 매체는 특수 목적 컴퓨터 또는 범용 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 어떠한 이용가능 매체도 될 수 있다. 예를 들어, 이에 한정되는 것은 아니지만, 이러한 컴퓨터 판독가능 매체는 RAM, ROM, EEPROM, CD-ROM, 및 그 외 광학 디스크 저장 디바이스, 자기 저장 디바이스, 또는 범용 또는 특수 목적 컴퓨터에 의해 액세스 할 수 있고 컴퓨터 실행가능 명령의 형태로 된 원하는 프로그램 코드 수단 및 데이터 구조를 전달 또는 저장하는데 이용될 수 있는 또 다른 매체와 같은 물리적 저장 매체를 포함할 수 있다. 이러한 매체는 예를 들어, 무선 반송파 신호를 포함할 수 있다. 정보가 네트워크 또는 그 외 통신 접속(하드와이어 또는 무선 또는 이들의 조합)을 통하여 컴퓨터로 전달되거나 제공될 수 있는 경우, 이들 컴퓨터는 컴퓨터 판독가능 기록 매체로서의 접속부로 간주한다. 따라서, 이러한 어떠한 접속도 컴퓨터 판독가능 기록 매체의 일부로 볼 수 있다. 위에서의 조합도 또한 컴퓨터 판독가능 기록 매체의 범위 내에 포함되어야 한다. 예를 들어, 컴퓨터 실행가능 명령은 범용 컴퓨터, 특수 목적 컴퓨터 또는 프로세싱 디바이스로 하여금 어떠한 펑션, 또는 평선의 그룹을 실행할 수 있도록 하는 데이터 및 명령을 포함한다.

본 발명을 일부 바람직한 실시형태를 통하여 설명하고 있지만, 당업자가 본원 발명의 명세서를 이해한 후에는 어떠한 변형이나 수정도 행할 수 있는 것이다 본 발명은 이러한 모든 변형 및 등가물을 포함하며 오직 청구범위에 의해서만 제한을 받는다.

본 발명은 2005년 3월 14일에 출원된 일본 특허 출원 번호 2005-071210호와, 2005년 9월 13일에 출원된 일본 특허 출원 번호 2005-265070호를 우선권으로 주장하며 그 전체 내용을 참조로서 포함하고 있다.

Claims (9)

1. 인쇄 매체를 부주사 방향으로 이동시키도록 구성되는 인쇄 매체 반송 장치로서,

   속도 프로파일을 포함하고, 상기 속도 프로파일을 이용한 피드백 제어를 통해 인쇄 매체의 이동을 제어하도록 구성되는 제어 유닛을 포함하며,

   상기 속도 프로파일은 가속 영역, 등속 영역, 감속 영역, 저등속 영역, 정지 동작 영역을 포함하며, 속도 정보에 따라서 가속 영역으로부터 등속 영역으로 전환되며, 목표 위치와의 현재 거리에 따라서 등속 영역, 감속 영역, 저등속 영역, 및 정지 동작 영역 간에 전환되며,

   상기 감속 영역의 속도 프로파일은 목표 위치와의 현재 거리의 선형 함수에 의해 결정되며, 상기 속도 프로파일에 따른 속도는 현재 위치가 목표 위치에 근접할수록 감소하며,

   상기 감속 영역에서 속도 V1에서 속도 V2로 감속하기 위한 속도 목표값은 인코더 펄스의 카운트값 Pr의 함수로 결정되며,

   상기 함수는 Vt=(Pr×(V1-V2)/(P1-P2)-(P1×(V1-V2)/(P1-P2)-V1))/(Lp)

   로 표현되며, P1은 속도 V1에서의 카운트값이며, P2는 속도 V2에서의 카운트값, Lp는 인코더 펄스의 분해능인 것인 인쇄 매체 반송 장치.
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4. 인쇄 매체를 부주사 방향으로 이동시키도록 구성된 인쇄 매체 반송 방법으로서,

   속도 프로파일을 이용한 피드백 제어를 통해 인쇄 매체의 이동을 제어하는 단계로서, 상기 속도 프로파일은 가속 영역, 등속 영역, 감속 영역, 저등속 영역, 정지 동작 영역을 포함하는 것인 이동 제어 단계와;

   속도 정보에 따라서 상기 속도 프로파일을 가속 영역으로부터 등속 영역으로 전환하는 단계와;

   목표 위치와의 현재 거리에 따라서 상기 속도 프로파일을 등속 영역, 감속 영역, 저등속 영역, 및 정지 동작 영역 간에 전환하는 단계

   를 포함하며,

   상기 감속 영역의 속도 프로파일은 목표 위치와의 현재 거리의 선형 함수에 의해 결정되며, 상기 속도 프로파일에 따른 속도는 현재 위치가 목표 위치에 근접할수록 감소하며,

   상기 감속 영역에서 속도 V1에서 속도 V2로 감속하기 위한 속도 목표값은 인코더 펄스의 카운트값 Pr의 함수로 결정되며,

   상기 함수는 Vt=(Pr×(V1-V2)/(P1-P2)-(P1×(V1-V2)/(P1-P2)-V1))/(Lp)

   로 표현되며, P1은 속도 V1에서의 카운트값이며, P2는 속도 V2에서의 카운트값, Lp는 인코더 펄스의 분해능인 것인 인쇄 매체 반송 방법.
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7. 인쇄 매체를 부주사 방향으로 이동시키기 위하여 컴퓨터 상에서 실행되는 인쇄 매체 반송 프로그램을 포함하는 컴퓨터 판독가능 기록 매체로서,

   상기 인쇄 매체 반송 프로그램은,

   속도 프로파일을 이용한 피드백 제어를 통해 인쇄 매체의 이동을 제어하는 단계로서, 상기 속도 프로파일은 가속 영역, 등속 영역, 감속 영역, 저등속 영역, 정지 동작 영역을 포함하는 것인 이동 제어 단계와;

   속도 정보에 따라서 상기 속도 프로파일을 가속 영역으로부터 등속 영역으로 전환하는 단계와;

   목표 위치와의 현재 거리에 따라서 상기 속도 프로파일을 등속 영역, 감속 영역, 저등속 영역, 및 정지 동작 영역 간에 전환하는 단계

   를 컴퓨터가 실행하도록 하며,

   상기 감속 영역의 속도 프로파일은 목표 위치와의 현재 거리의 선형 함수에 의해 결정되며, 상기 속도 프로파일에 따른 속도는 현재 위치가 목표 위치에 근접할수록 감소하며,

   상기 감속 영역에서 속도 V1에서 속도 V2로 감속하기 위한 속도 목표값은 인코더 펄스의 카운트값 Pr의 함수로 결정되며,

   상기 함수는 Vt=(Pr×(V1-V2)/(P1-P2)-(P1×(V1-V2)/(P1-P2)-V1))/(Lp)

   로 표현되며, P1은 속도 V1에서의 카운트값이며, P2는 속도 V2에서의 카운트값, Lp는 인코더 펄스의 분해능인 것인 컴퓨터 판독가능 기록 매체.
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