KR100801158B1 - 화물창 인슐레이션패널의 접착제 도포장치 - Google Patents

화물창 인슐레이션패널의 접착제 도포장치 Download PDF

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서효경
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

본 발명은 화물창 인슐레이션패널의 접착제 도포장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 화물창 인슐레이션패널의 접착제 도포장치는 인슐레이션패널 중에서 화물창의 코너부위에 설치되는 코너패널의 외측면을 향하는 한개 또는 복수개의 앵글노즐, 상기 앵글노즐에 각각에 연결된 노즐배관을 포함한 노즐부와; 상기 노즐부에 접착제를 공급하기 위한 접착제공급부와; 상기 노즐부를 접착제 도포를 위한 도포위치까지 이동시키는 한개 또는 복수개의 노즐이송로봇과; 상기 앵글노즐을 통해 접착제의 배출 타이밍 및 배출량을 제어하도록 접착제공급부의 연결배관과 상기 노즐배관 사이의 개폐밸브에 접속된 정량배출모듈, 상기 노즐이송로봇의 이동을 제어하기 위해 상기 노즐이송로봇에 접속된 로봇모션컨트롤모듈을 갖는 제어부를 포함한다.
화물창, 인슐레이션패널, 접착제, 노즐

Description

화물창 인슐레이션패널의 접착제 도포장치{Apparatus to deposit epoxy mastic beads in the longitudinal direction}
도 1은 종래 기술에 따른 화물창 방벽구조를 설명하기 위한 개략도이다.
도 2는 본 발명의 한 실시예에 따른 화물창 인슐레이션패널의 접착제 도포장치의 도포구조를 설명하기 위한 사시도이다.
도 3은 도 2에 도시된 화물창 인슐레이션패널의 접착제 도포장치의 구성을 설명하기 위한 평면도이다.
도 4는 도 3에 도시된 원 A의 노즐부를 설명하기 위한 확대 단면도이다.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
30 : 코너패널 110 : 노즐부
111, 111a : 앵글노즐 200 : 제어부
230, 230a : 노즐이송로봇 240 : 패널지지부
본 발명은 화물창 인슐레이션패널의 접착제 도포장치에 관한 것이다.
일반적으로 액화천연가스(LNG)는 메탄을 주성분으로 하는 천연가스를 섭씨 영하 1백 62도로 냉각하여 그 부피를 6백분의 1로 줄인 무색 투명한 초저온 액체이다.
이러한 액화천연가스가 새로운 에너지자원으로 등장함에 따라 생산지로부터 소비지까지 대량으로 액화천연가스를 운반할 수 있는 효율적인 운송방안이 검토되었으며, 그 결과물로서 등장한 것이 바로 액화천연가스 운반선이다.
액화천연가스 운반선에는 초저온 상태로 액화시킨 액화천연가스를 보관 및 저장하기 위한 화물창이 필수적으로 구비되어 있는데, 이러한 화물창은 대기압보다 높은 증기압과 섭씨 영하 1백 60도의 비등온도에 견딜 수 있는 재료, 예를 들면, 알루미늄합금, 스테인레스강, 30%니켈강 등으로 제작되어야 하며, 열응력 및 열수축에 대응할 수 있도록 설계되어야 하며, 열침입을 막을 수 있도록 인슐레이션(insulation) 기능을 가져야만 했다.
특히 멤브레인(membrane)형 액화천연가스 운반선은 선체 외벽과 선체 내벽으로 이루어진 2중 선체 구조를 갖는다.
2중 선체 구조 중 선체 내벽(inner hull)에는 적정 크기의 인슐레이션패널(insulation panel)이 수지성 접착제(예 : epoxy mastic)에 의해 부착된다.
즉, 도 1에 도시된 바와 같이, 1차 방벽에 해당하는 것으로서 액화천연가스와 직접 접촉하는 코러게이션(corrugation) 형상의 멤브레인(1)이 설치되고, 2차 방벽에 해당하는 것으로서 인슐레이션패널(2, 2a, 3, 3a) 상에 선행되어 설치되는 리지드 트리플렉스(rigid triplex)와, 각 인슐레이션패널(2, 2a, 3, 3a) 사이의 접경된 상부에서 후행되어 설치되는 서플 트리플렉스(supple triplex)가 설치된다.
각 인슐레이션패널(2, 2a, 3, 3a)의 볼트구멍은 폼플러그(5) 등으로 마감되어 있고, 각 인슐레이션패널(2, 2a, 3, 3a) 사이에는 플랫조인트(6) 또는 조인트필렛(7) 등이 충진되어 있다.
여기서, 인슐레이션패널(2, 2a, 3, 3a)은 코너부위에 대응하게 꺾인 형상으로서 설치되는 코너패널(3, corner panel)과, 비 코너부위에 설치되는 플랫패널(2, flat panel)로 이루어져 있다. 코너패널(3)의 상부에는 하드우드키 어셈블리(3a)가 적층되어 있고, 플랫패널(2)의 상부에는 탑패드(2a, top pad)가 적층되어 있으며, 하드우드키 어셈블리(3a, hardwood key assembly)와 탑패드(2a) 사이, 또는 일측 탑패드(2a)와 타측 탑패드(도시 안됨) 사이에는 브릿지패드(도시 안됨, bridge pad)가 설치된다.
특히, 접착제(4)의 도포는 인슐레이션패널 관련 설치규격에서 해당 기술 사양으로 정의되어 있다. 예컨대, 접착제(4)는 코너패널(3)의 외측면에서 정량을 갖도록 직선 형태로 균일하게 연장되면서 도포된 적정 높이의 접착 비드(mastic bead) 형상을 갖고 있어야 한다.
그러나, 액화천연가스 운반선(LNGC)의 화물창 크기가 대형화 추세로 돌아섬에 따라, 화물창 내부의 구조적 문제로 인하여, 도 1과 같은 횡도포 방식이 불가능하게 되었다.
여기서, 횡도포 방식은, 코너패널(3)의 폭 방향(이하, '횡 방향'이라 칭함) 으로 유한한 거리만큼 연장되게 접착제(4)를 도포하는 것을, 코너패널(3)의 길이 방향(이하, '종 방향'이라 칭함)으로 사전에 미리 정한 크기의 이격간격(P)을 유지하도록 반복 배열함에 따라 복수개의 단(短) 길이를 갖는 접착 비드 형상을 코너패널(3)의 외측면에 형성시키는 것을 의미한다.
이런 종래의 횡도포 방식은 코너패널(3) 자체의 크기가 상대적으로 대형화되어 있고, 코너패널(3)의 폭 방향 크기도 상대적으로 길게 형성되어 있고, 코너패널(3) 자체가 화물창의 코너부위에 대응하게 직각 또는 해당 각도로 절곡되어 있기 때문에, 그러한 코너패널(3)의 외표면에 접착제(4)를 도포하기 위해서 코너패널(3)을 뒤집은 상태로 작업을 할 수 밖에 없다.
이럴 경우, 코너패널(3)의 외측면은 지면을 기준으로 경사진 상태로 배치되며, 이러한 상태의 코너패널(3)의 경사진 외측면에 접착제(4)를 도포하는 경우, 원을 통해 확대 도시한 바와 같이, 중력의 영향을 받아 접착제(4)의 하부의 폭(W)이 상대적으로 넓고, 접착제의 상부의 폭(N)이 상대적으로 좁게 도포되며, 기타 화물창 내부의 구조적 문제로 인하여 횡도포 방식의 적용이 불가하게 되었다.
이에, 대형화된 인슐레이션패널 시공 및 건조 방식에서는, 새로운 방식의 도포형태를 필요로 하고 있으며, 특히 코너패널(3)에 접착제(4)를 도포할 때 생성되는 접착 비드가 균일성을 유지하면서도 처짐, 몰림 등이 발생되지 않는 분사 방식 또는 장치가 요구되고 있다.
본 발명은 전술한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하거나 기술적 요구를 충족시키기 위해, 앵글노즐을 갖는 노즐부에 의해 종도포 방식을 실현함에 따라, 상대적으로 대형화된 인슐레이션패널의 시공 및 건조에 사용될 수 있는 화물창 인슐레이션패널의 접착제 도포장치를 제공하는데 있다.
또한, 본 발명은 코너패널의 길이 방향을 따라 노즐부를 이동시키면서, 노즐부의 앵글노즐에서 배출된 접착제가 코너패널의 경사면에 도포되더라도, 도포된 접착제의 비드 형상에서 불균일성과 처짐이 없으며, 정량적이면서도 정형적인 비드 형상을 유지할 수 있는 화물창 인슐레이션패널의 접착제 도포장치를 제공하는 것을 기술적 과제로 삼는다.
상술한 본 발명의 목적들은, 인슐레이션패널 중에서 화물창의 코너부위에 설치되는 코너패널의 외측면을 향하는 한개 또는 복수개의 앵글노즐, 상기 앵글노즐에 각각에 연결된 노즐배관을 포함한 노즐부와; 상기 노즐부에 접착제를 공급하기 위한 접착제공급부와; 상기 노즐부를 접착제 도포를 위한 도포위치까지 이동시키는 한개 또는 복수개의 노즐이송로봇과; 상기 앵글노즐을 통해 접착제의 배출 타이밍 및 배출량을 제어하도록 접착제공급부의 연결배관과 상기 노즐배관 사이의 개폐밸브에 접속된 정량배출모듈, 상기 노즐이송로봇의 이동을 제어하기 위해 상기 노즐이송로봇에 접속된 로봇모션컨트롤모듈을 갖는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물창 인슐레이션패널의 접착제 도포장치에 의해 달성된다.
본 발명에서 접착제 도포를 위한 도포위치란 코너패널의 외측면을 의미한다.
이하에서는 첨부된 도 2 내지 도 4를 참조하여 본 발명에 따른 화물창 인슐레이션패널의 접착제 도포장치의 바람직한 실시예에 대해 알아보도록 하겠다.
도 2는 본 발명의 한 실시예에 따른 화물창 인슐레이션패널의 접착제 도포장치의 도포구조를 설명하기 위한 사시도이고, 도 3은 도 2에 도시된 화물창 인슐레이션패널의 접착제 도포장치의 구성을 설명하기 위한 평면도이고, 도 4는 도 3에 도시된 노즐부를 설명하기 위한 확대 단면도이다.
먼저, 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 화물창 인슐레이션패널의 접착제 도포장치는 상대적으로 대형 사이즈의 인슐레이션패널 중에서 화물창의 코너부위에 설치되는 코너패널(30)에 접착제(4)를 도포하는 작업에서 종도포 방식을 실현한다.
본 발명의 설명에서 종도포 방식이란, 상대적으로 넓은 크기의 코너패널(30)에 적용된다. 종도포 방식은 코너패널(30)의 길이 방향(이하, '종 방향'이라 칭함)으로 유한한 거리만큼 연장되게 접착제(4)를 도포하는 것을, 코너패널(30)의 폭 방향(이하, '횡 방향'이라 칭함)으로 사전에 미리 정한 크기의 이격간격(T)을 유지하도록 반복 배열함에 따라 복수개의 장(長) 길이를 갖는 접착 비드 형상을 코너패널(30)의 외측면에 형성시키는 것을 의미한다.
또한, 종도포 방식은 코너패널(30)에 접착제(4)를 도포하는 위치에 따라, 비드 연장 방향을 따라 이격된 점선 간격(Q)을 갖도록 접착 비드 형상의 일부분을 점선 형상으로 형성할 수 있다.
또한, 종도포 방식은 한개 또는 복수개의 앵글노즐을 한개 또는 복수개의 노 즐이송로봇에 탑재시킴에 따라, 접착제(4) 도포를 자동화한 화물창 인슐레이션패널의 접착제 도포장치에 의해 실현된다.
도 3에 도시된 바와 같이, 화물창 인슐레이션패널의 접착제 도포장치는 단일(예 : 한개) 또는 이중(예 : 복수개) 배치구조의 노즐부(110)를 구비한다.
노즐부(110)는 인슐레이션패널 중에서 화물창의 코너부위에 설치되는 코너패널(30)의 외측면에 대응하여 노즐출구의 방향이 수직이 되도록, 노즐몸체와 노즐출구의 사이에서, 도 4에 도시한 절곡각도 또는 노즐분사각도(R)를 갖도록 절곡된 앵글노즐(111); 상기 앵글노즐(111)에 각각 연결된 노즐배관(113)을 포함한다.
주지 공용의 접착제공급부(300)는 상기 노즐부(110)에 접착제를 공급하도록 형성되어 있다. 예컨대, 접착제공급부(300)는 그의 접착제 보관 탱크, 접착제 보관 탱크의 접착제에게 유동력을 제공하는 공급펌프 등을 포함하되, 공급펌프가 연결배관(311)을 통해 노즐부(110)의 노즐배관(113)까지 상호 관통하게 연결되어 있다.
또한, 노즐배관(113)과 연결배관(311)의 사이에는 정량 토출제어가 가능한 전자변 형식의 개폐밸브(310)가 장착되어 있다. 개폐밸브(310) 내부의 전자컨트롤러는 제어부(200)의 정량배출모듈(201)에 연결된다. 이때, 정량배출모듈(201)은 로봇모션컨트롤모듈(202)과 연동하여 앞서 설명한 종도포 방식을 실현하기 위한 일정 배출 타이밍에 따라 개폐밸브(310)의 개폐를 제어함에 따라, 접착제를 코너패널(30)의 외측면에 분사시키는 역할을 담당한다.
또한, 노즐부(110)는 회동모터(235)와 기어박스구조의 노즐회전부(236)를 더 포함한다.
노즐회전부(236)는 연결배관(311)과 노즐배관(113)의 사이에 결합되어 있다.
노즐회전부(236)는 회동모터(235)로부터 회전력을 전달받을 수 있도록 결합되고, 전달받은 회전력을 이용하여, 노즐배관(113)의 하부를 유한한 감속비율에 대응하게 회전시키는 역할을 담당한다.
이러한 노즐회전부(236)는 코너패널(30)의 일측 외측면의 접착제 도포를 수행한 다음에 이용된다. 즉, 일측 외측면의 접착제 도포 직후 타측 외측면의 접착제 도포를 위해서, 노즐회전부(236) 및 회동모터(235)는 노즐배관(113)의 하부 및 그곳에 결합된 앵글노즐(111) 모두를 180도로 회동(C) 또는 미리 정해진 각도로 회전시켜주어, 앵글노즐(111)의 노즐출구의 방향이 코너패널(30)의 타측 외측면에 향하도록 해주는 장치를 의미한다.
이런 노즐회전부(236)의 회동모터(235)는 제어부(200)의 로봇모션컨트롤모듈(202)에 접속되어, 상술한 180도의 회동(C) 또는 미리 정해진 각도의 회전을 수행하도록 로봇모션컨트롤모듈(202)에 의해 제어된다.
한편, 노즐회전부(236)의 케이싱은 하기에 설명할 노즐이송로봇(230)의 제1선형구동부(231)의 이동블록에 설치된다.
여기서, 연결배관(311)의 연결단부, 노즐회전부(236), 노즐배관(113)의 연결단부는 제1선형구동부(231)의 이동블록에 탑재되고, 앵글노즐(111)은 상기 노즐배관(113)의 하단부에서 탈부착 가능하게 설치된다.
이때, 제1선형구동부(231)는 그의 선형레일을 따라 상승 또는 하강하는 것을 의미하는 승강이송을 수행하도록 주지의 이동블록을 갖고 있다.
따라서, 연결배관(311)의 연결단부, 노즐회전부(236), 노즐배관(113)의 연결단부, 앵글노즐(111)은 제1선형구동부(231)의 이동블록에 실린 상태로 승강이송이 가능하다.
또한, 앵글노즐(111)이 노즐배관(113)의 하단부에서 탈부착식으로 구성됨에 따라, 다른 일자형 노즐(도시 안됨)도 노즐배관(113)의 하단부에 부착 및 사용이 가능함은 물론이다.
또한, 제어부(200)는 노즐부(110)에게 회동(C)을 포함하여 4축의 움직임을 부여하는 다축 제어를 수행하도록, 노즐이송로봇(230)과 연결된 통상의 로봇모션컨트롤모듈(202)을 구비한다.
여기서, 4축의 움직임이란, 프레임부(234) 각각 길이방향인 X축, 폭방향인 Y축, 높이방향인 Z축을 따라서 직선 이송, 또는 노즐부(110)의 회전방향인 회전축을 따라서 회동(C)을 수행하는 것을 의미한다.
제어부(200)의 로봇모션컨트롤모듈(202)은 사전에 설정된 경로를 따라 노즐부(110)를 이동시키는 로직을 갖고 있다.
또한, 제어부(200)는 패널지지부(240)의 지지기구장치(243)의 클램핑 작동 또는 언 클램핑 작동을 제어하기 위한 지지부제어모듈(203)을 갖는다. 지지부제어모듈(203)은 지지기구장치(243)쪽으로 공급될 작동원(예 : 공압원, 유압원, 전원 등)의 정량적 공급 또는 차단하는 방식으로 제어함에 따라, 지지기구장치(243)의 작동을 제어하도록 유압 또는 공압회로 또는 서보모터제어회로 등으로 구성되어 있다.
노즐이송로봇(230)은 노즐부(110)를 상하 방향으로 승강이송시키기 위한 제1선형구동부(231)와; 상기 제1선형구동부(231) 및 그 곳에 탑재된 탑재물[(예 : 노즐부(110), 회동모터(235), 노즐회전부(236), 상사점 또는 하사점을 감지하는 리미트센서, 주지의 선형로봇을 위한 부가 요소 등]을 좌우 방향으로 수평이송시키도록 결합된 갠트리 형상의 제2선형구동부(232)와, 상기 제2선형구동부(232) 및 그 곳에 탑재된 탑재물을 코너패널(30)의 길이방향을 따라 수평이송시키도록 결합된 제3선형구동부(233)를 포함한다.
여기서, 제3선형구동부(233)는 프레임부(234)의 상부에 설치되어 코너패널(30)의 상부 공간에 배치된다.
결국, 제1선형구동부(231)의 이동블록에 탑재된 노즐부(110)의 앵글노즐(111)에는 제어부(200)의 제어동작에 대응하게 접착제가 분사되어 코너패널(30)의 외표면에 도포되도록 되어 있다.
물론, 본 발명에서는 점선으로 표시되고 기존 노즐이송로봇(230)과 병렬 배치된 바와 같이, 타측 노즐이송로봇(230a) 및 그 곳에 탑재된 타측 앵글노즐(111a)이 더 제공될 수 있다.
타측 노즐이송로봇(230a) 및 그의 타측 앵글노즐(111a)은 기존의 노즐이송로봇(230) 및 그의 앵글노즐(111)에 대하여 각각 병렬로 배치되어 접착제를 코너패널(30)의 양측 외측면에 동시에 도포할 수 있도록 구성될 수 있다.
이를 위해, 타측 노즐이송로봇(230a)도, 앞서 설명한 노즐이송로봇(230)의 구성요소와 동일하거나 대등하게, 점선으로 표시한 타측 제1선형구동부(231a), 타 측 제2선형구동부(232a), 타측 제3선형구동부(233a)로 구성될 수 있다.
아울러, 본 발명에서 일측 노즐이송로봇(230)과 타측 노즐이송로봇(230a)이 동시에 접착제 도포 작업을 수행할 경우, 작업 효율을 극대화시킬 수 있고, 신속한 접착제 도포에 대응하게 선행 도포된 접착제의 일부분이 후행 도포된 접착제에 비해 상대적으로 약간 빨리 굳어가는 현상을 미연에 방지할 수 있다.
한편, 코너패널(30)은 프레임부(234)의 하부에 형성된 패널지지부(240) 상에 임시 고정된다.
패널지지부(240)는 복수개의 롤러들의 구름 작동을 이용하여 코너패널(30)의 이동을 돕는 컨베어 롤러형 받침대(241)와; 상기 컨베어 롤러형 받침대(241)의 주위에 설치되고 상기 코너패널(30)의 양측을 받쳐주는 역할을 하는 복수개의 레일이동형 지지대(242)와; 상기 복수개의 지지대(242)를 지지레일(244) 상에서 각각 이동시켜 상기 코너패널(30)의 클램핑 작동 또는 언 클램핑 작동을 수행하도록 모터 또는 유압액추에이터를 이용한 복수개의 지지기구장치(243)를 구비한다.
여기서, 지지기구장치(243)는 제어부(200)의 지지부제어모듈(203)에 결합되어서, 통상의 유압 또는 공압 제어, 전원 제어 등의 제어기술에 의해 클램핑 작동 또는 언 클램핑 작동을 수행한다.
여기서, 클램핑 작동은 지지대(242)를 지지레일(244) 상에서 코너패널(30)에 가까워지도록, 전진시킨 후 정지시키는 것을 의미하고, 언 클램핑 작동은 전진된 상기 지지대(242)를 코너패널(30)에서 멀어지도록, 지지레일(244) 상에서 후진시킨 후 정지시키는 것을 의미한다.
도 4에 보이듯이, 화물창 인슐레이션패널의 접착제 도포장치는 노즐부(110)의 한개 또는 복수개의 앵글노즐(111)을 해당 노즐이송로봇으로 이동시키면서, 앵글노즐(111)에서 접착제를 분사시킨다.
이때, 앵글노즐(111)의 일정 절곡각도 또는 노즐분사각도(R)는, 코너패널(30)의 외측면에 대응하여 노즐출구의 방향이 수직이 되거나, 또는, 각도 130도에서 175도 사이 중에서 선택된 어느 하나의 각도이거나, 또는 155도인 것이 더욱 바람직하다.
이러한 노즐분사각도(R)는 상기 수치한정범위 전체에서 본 발명으로 하여금, 접착 비드의 균일성 유지와, 접착제(4)의 처짐, 몰림 등을 발생시키지 않게 해주는 것으로서, 수치한정범위위의 효과에 비하여 현저히 향상된 효과를 보일 수 있는 임계적 수치이다.
또한, 앵글노즐(111)은 거리감지센서(119)를 구비하고, 거리감지센서(119)의 감지신호가 제어부의 로봇모션컨트롤모듈의 입출력단 쪽으로 전송되어, 주지의 로봇모션컨트롤모듈의 제어인자로서 사용될 수 있도록 되어 있다.
본 실시예에서는 상기 노즐분사각도(R)를 갖는 앵글노즐(111) 및 이를 구비한 화물창 인슐레이션패널의 접착제 도포장치에 의해 종도포 방식이 실현되었고, 결국, 실험을 통해 확인할 결과 접착제(4)의 장 길이를 갖는 접착 비드 형상이 코너패널(30)의 외측면에 형성될 때 어떠한 처짐 현상도 발생되지 않았다.
본 발명에 따르면 종도포 방식을 적용하여, 균일한 접착 비드 형성이 가능하고, 접착 비드의 처짐 현상이 발생되지 않은 화물창 인슐레이션패널의 접착제 도포장치를 제공하는 이점이 있다.
또한, 본 발명의 화물창 인슐레이션패널의 접착제 도포장치는 한개 또는 복수개의 앵글노즐을 동시에 이동시켜서, 종래의 방식에 비해 상대적으로 큰 사이즈를 갖는 코너패널에 접착제를 도포함에 있어, 훨씬 저렴하고, 신속하며, 경제적이며, 고품질 작업 결과를 얻을 수 있는 장점이 있다.

Claims (6)

  1. 인슐레이션패널 중에서 화물창의 코너부위에 설치되는 코너패널의 외측면을 향하는 한개 또는 복수개의 앵글노즐, 상기 앵글노즐에 각각에 연결된 노즐배관을 포함한 노즐부와;
    상기 노즐부에 접착제를 공급하기 위한 접착제공급부와;
    상기 노즐부를 접착제 도포를 위한 도포위치까지 이동시키는 노즐이송로봇과;
    상기 앵글노즐을 통해 접착제의 배출 타이밍 및 배출량을 제어하도록 접착제공급부의 연결배관과 상기 노즐배관 사이의 개폐밸브에 접속된 정량배출모듈, 상기 노즐이송로봇의 이동을 제어하기 위해 상기 노즐이송로봇에 접속된 로봇모션컨트롤모듈을 갖는 제어부를 포함하는 화물창 인슐레이션패널의 접착제 도포장치에 있어서,
    상기 노즐이송로봇은 일측 노즐이송로봇과 타측 노즐이송로봇으로 구성되어, 코너패널의 상부에서 병렬로 배치되어 접착제를 코너패널의 양측 외측면에 동시에 도포하는 것을 특징으로 하는 화물창 인슐레이션패널의 접착제 도포장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 노즐이송로봇은 상기 노즐부를 상하 방향으로 승강이송시키기 위한 제1선형구동부와; 상기 제1선형구동부 및 그 곳에 탑재된 탑재물을 좌우 방향으로 수평이송시키도록 결합된 갠트리 형상의 제2선형구동부와, 상기 제2선형구동부 및 그 곳에 탑재된 탑재물을 코너패널의 길이방향을 따라 수평이송시키도록 결합된 제3선 형구동부를 포함하되, 상기 제3선형구동부가 프레임부의 상부에 설치되어 코너패널의 상부 공간에 배치되는 것을 특징으로 하는 화물창 인슐레이션패널의 접착제 도포장치.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 앵글노즐은 노즐몸체와 노즐출구의 사이에 노즐분사각도를 형성하도록 절곡되어 있되, 상기 노즐분사각도는 130도에서 175도 사이 중에서 선택된 어느 하나의 각도인 것을 특징으로 하는 화물창 인슐레이션패널의 접착제 도포장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 코너패널을 프레임부의 하부에 임시 고정하는 패널지지부를 더 포함하 되,
    상기 패널지지부가 복수개의 롤러들의 구름 작동을 이용하여 상기 코너패널의 이동을 돕는 컨베어 롤러형 받침대와; 상기 컨베어 롤러형 받침대의 주위에 설치되고 상기 코너패널의 양측을 받쳐주는 역할을 하는 복수개의 레일이동형 지지대와; 상기 복수개의 지지대를 지지레일 상에서 각각 이동시켜 상기 코너패널의 클램핑 작동 또는 언 클램핑 작동을 수행하도록 모터 또는 유압액추에이터를 이용한 복수개의 지지기구장치를 구비하되,
    상기 지지기구장치가 상기 제어부의 지지부제어모듈에 의해 제어되도록 결합되어 있는 것을 특징으로 하는 화물창 인슐레이션패널의 접착제 도포장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 노즐부는 상기 제어부의 상기 로봇모션컨트롤모듈에 접속되어 180도의 회동 또는 미리 정해진 각도의 회전을 수행하도록 제어되는 회동모터와; 상기 회동모터에 결합되어 노즐배관의 하부를 유한한 감속비율에 대응하게 회전시키는 기어박스구조의 노즐회전부;를 더 결합하고 있는 것을 특징으로 하는 화물창 인슐레이션패널의 접착제 도포장치.
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