KR100780810B1

KR100780810B1 - 트랙 현가장치

Info

Publication number: KR100780810B1
Application number: KR1020060129917A
Authority: KR
Inventors: 윤성환; 이우준; 오주환
Original assignee: 동일파텍주식회사
Priority date: 2006-12-19
Filing date: 2006-12-19
Publication date: 2007-11-30

Abstract

본 발명은 로봇 등의 구동수단인 무한궤도용 트랙을 지지하는 트랙 현가장치에 관한 것으로; 트랙의 중심에 설치되어 트랙을 지지해 주는 프레임과 상기 프레임의 양단에 설치되어 프레임과 트랙의 내면을 연결하여 완충해 주는 2개 이상의 완충롤러 세트로 이루어지고; 상기 완충롤러 세트는 트랙의 양쪽 선단 아래쪽에 서로 마주보게 설치된 1쌍의 완충롤러와, 상기 완충롤러가 하단에 회전할 수 있게 지지되고 중간 부분이 상기 프레임에 자유롭게 회전할 수 있도록 설치되는 지지대 및, 상기 프레임의 선단 양쪽 면에 각각 하나씩 설치되어 한쪽 지지대의 상단을 탄력 지지해 주는 완충기구로 이루어진다. 이러한 구조로 이루어진 본 발명의 트랙현가장치는 각각의 완충롤러를 지지하는 지지대가 프레임에 대하여 독립적이면서 탄력적으로 자유롭게 회동하며 전후 및 상하 방향으로 이동할 수 있게 되어 있으므로, 트랙에 가해지는 주행 충격과 장애물에 상관없이 안정된 주행을 할 수 있게 하여 트랙을 구동수단으로 하는 장비의 이동이 부드럽게 이루어지게 한다.

트랙현가장치, 트랙의 현가장치, 트랙, 현가장치, 완충롤러

Description

트랙 현가장치{A SUSPENSION FOR A TRACK}

도 1은 본 발명에 따른 트랙 현가장치만을 분리하여 도시한 사시도,

도 2는 도면 1에 도시한 완충롤러의 한쪽 부분만을 나타낸 평면도,

도 3은 도면 2의 정면도,

도 4는 도면 3의 측면도,

도 5는 도면 3의 A - A 선 단면도,

도 6(a),(b)는 본 발명에 따른 트랙현가장치가 설치된 소방로봇이 장애물을 타고 넘은 상태는 나타낸 측면도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호설명

1 - 트랙 3 - 프레임

5 - 완충롤러세트 7 - 완충롤러

9 - 지지대 11 - 완충기구

13 - 회동축 15 - 브라켓

17 - 고정대 19 - 스프링 가이더

21 - 스프링 23 - 캠팔로우

25 - 기기본체 27 - 장애물

본 발명은 트랙을 구동수단으로 사용하는 기기의 트랙현가장치에 관한 것으로, 특히 트랙에 전달되는 충격력을 쉽게 흡수할 수 있음과 더불어 장애물을 간단하게 타고 넘을 수 있게 한 트랙현가장치에 관한 것이다.

일반적으로 무한궤도 트랙을 구동수단으로 하는 차량에서는 차량이 주행할 때 발생하는 충격력을 하나의 부품으로 이루어진 무한궤도 트랙 자체가 그대로 흡수해 주어야 하기 때문에 충격력을 흡수해 주기가 용이하지 않고, 또 장애물이 있는 경우에 트랙이 장애물을 타고 넘어가기가 용이하지 않은 문제가 있다.

특히, 장애물이 있는 경우에는 일체로 이루어진 트랙 자체가 그대로 장애물을 타고 올라가야 하기 때문에 작은 크기의 장애물에 의해서도 기기가 크게 기울어지는 등의 단점이 있다.

이러한 문제를 해결하기 위해, 종래의 트랙 구동수단을 갖춘 장비에서는 충격력을 흡수하기 위한 여러 가지 해결방안은 제시하고 있지만, 장애물을 쉽게 타고 넘어갈 수 있게 한 수단은 폭넓게 제시되어 있지 못한 현실이다.

특히, 트랙을 구동수단으로 하는 장비에서 소방용 로봇과 같이 사용 장소에 장애물이 많고, 또 장애물의 의해 기기가 기울이지면 안전상의 문제뿐만 아니라 기능상의 문제까지 초래할 수가 있어 작은 장애물이 트랙이 타고 넘은 경우라 할지라도 기기가 쉽게 기울어지지 않게 하여야 하는 장비에서는 트랙에 전달되는 충격력과 장애물로 인하여 주행 상에 문제가 발생하게 된다.

이에 본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 일반적인 트랙을 구동수단으로 하는 장비에서 트랙에 가해지는 충격력을 쉽게 흡수할 수 있게 함과 더불어, 트랙이 장애물을 쉽게 타고 넘어가게 하면서 작은 장애물에 의해 장비가 기울어지는 등의 문제가 발생하지 않게 한 트랙 현가장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

상기한 바의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 트랙의 중심에 설치되어 트랙을 지지해 주는 프레임과 상기 프레임의 양단에 설치되어 프레임과 트랙의 내면을 연결하여 완충해 주는 2개 이상의 완충롤러 세트로 이루어지고; 상기 완충롤러 세트는 트랙의 양쪽 선단 아래쪽에 서로 마주보게 설치된 1쌍의 완충롤러와, 상기 완충롤러가 하단에 회전할 수 있게 지지되고 중간 부분이 상기 프레임에 자유롭게 회전할 수 있도록 설치되는 지지대 및, 상기 프레임의 선단 양쪽 면에 각각 하나씩 설치되어 지지대의 상단을 탄력 지지하는 완충기구로 이루어진다.

이러한 구조로 이루어진 본 발명의 트랙현가장치는 각각의 완충롤러를 지지하는 지지대가 프레임에 대하여 독립적이면서 탄력적으로 자유롭게 회동하며 전후 및 상하 방향으로 이동할 수 있게 되어 있으므로, 트랙에 가해지는 주행 충격과 장애물에 상관없이 안정된 주행을 할 수 있게 할 수가 있게 하여 트랙을 구동수단으로 하는 장비의 이동이 부드럽게 이루어지게 한다.

이하 본 발명을 첨부한 예시도면을 참조하여 자세히 설명한다.

도면 1은 본 발명에 따른 트랙 현가장치만을 분리하여 도시한 사시도이고, 도면 2는 도면 1에 도시한 완충롤러의 한쪽 부분만을 나타낸 평면도로서, 이들 도면에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 트랙 현가장치는 트랙(1)의 중심에 설치되어 트랙(1)을 지지해 주는 프레임(3)과 상기 프레임(3)의 양단에 설치되어 프레임(3)과 트랙(1)의 내면을 연결하여 완충해 주는 2개 이상의 완충롤러 세트(5)로 이루어진다.

상기 완충롤러 세트(5)는 도면 3과 도면 4에 도시된 바와 같이, 트랙(1)의 양쪽 선단 아래쪽에 서로 마주보게 설치된 1쌍의 완충롤러(7)와, 상기 완충롤러(7)가 하단에 회전할 수 있게 지지되고 중간 부분이 상기 프레임(3)에 자유롭게 회전할 수 있도록 설치되는 한 쌍의 지지대(9) 및, 상기 프레임(3)의 선단 양쪽 면에 각각 하나씩 설치되어 지지대(9)의 상단을 탄력 지지하는 완충기구(11)로 이루어진다.

상기 완충롤러(7)를 지지하는 지지대(9)는 도면 1과 도면 3 및 도면 4에 도시하여 나타낸 바와 같이 완충 롤러(7)의 양쪽에 하나씩 설치되어 회동축(13)에 의해 상기 프레임(1)의 아래쪽으로 돌출되어 내려온 브라켓(15)에 회동가능하게 설치되어 있는데, 상기 완충롤러(7)를 양쪽에서 지지하는 지지대(9)중의 한쪽 지지대(9a)는 프레임(3)의 하단까지만 이르는 짧은 길이로 되어 있고, 다른 한쪽 지지 대(9b)는 프레임(3)의 측면 상단까지 올라가서 완충기구(11)에 접촉하는 긴 길이로 되어 있으며, 상기 양쪽 지지대(9a,9b) 사이에 완충롤러(7)가 끼워져 회전축(17)을 중심으로 회전하게 되어 있다.

그리고, 상기 양쪽 지지대(9a,9b)는 회동축(13)에 의해 상기 프레임(3)의 아래쪽으로 돌출되어 내려온 브라켓(15)에 회동할 수 있게 설치되어 있다.

여기서, 상기 완충롤러(7)와 지지대(9a,9b) 및 회동축(13)의 설치상태는 프레임(3)의 양쪽 선단에 설치된 각각의 완충롤러세트(5)에 공통적으로 적용되는 것으로서, 설명의 편의를 위해 하나의 구조에 대해서만 설명하기로 한다.

한편, 하나의 완충롤러세트(5)에서 상기 프레임(3)의 아래쪽으로 돌출된 브라켓(15)에 설치된 지지대(9a, 9b)가 서로 반대방향으로 배치되어 있고, 상기 지지대(9b)를 탄력 지지하는 완충기구(11)도 서로 반대방향으로 배치되어 있기 때문에 하나의 완충롤러세트(5)에서 쌍을 이루는 양쪽 완충롤러(7)를 지지하는 지지대(9)는 회동축(13)을 중심으로 하여 서로 멀어지는 방향으로 회동하게 된다.

그리고, 하나의 완충롤러세트(5)에서 양쪽 완충롤러(7)의 회전축(17)과 지지대(9)의 회동축(13)을 가상으로 연결하는 연결선이 삼각형을 이루도록 배치되어 있으면서, 상기 지지대(9)의 상단에 완충기구(11)가 설치되어 지지대(9)를 바깥쪽으로 탄력 지지해 주고 있기 때문에, 상기 완충롤러(7)는 도면 3에서 도시한 바와 같이 항상 바깥쪽으로 벌어지도록 작동하게 된다.

상기 지지대(9)의 상단을 탄력지지해 주는 완충기구(11)는 도면 3과 도면 5에 도시한 바와 같이, 프레임(3)의 양쪽 측면에 하나씩 설치되어 있는데, 각각의 완충기구(11)는 프레임(3)에 고정 부착된 고정대(17)와, 상기 고정대(17)에 관통 삽입된 스프링 가이더(19) 및, 상기 고정대(17)에 대하여 스프링 가이더(19)를 탄력 지지하는 스프링(21)으로 이루어진다.

상기 스프링 가이더(19)의 선단면에 지지대(9b)의 선단이 접촉하여 스프링(21)의 복원 탄력을 전달받게 되어 있다.

한편, 상기 스프링 가이더(19)와 지지대(9b)의 접촉이 원활하게 이루어지게 하기 위해, 상기 지지대(9b)의 선단에 캠팔로우(23)를 설치하여, 상기 캠팔로우(23)가 스프링 가이더(19)의 선단면에 구름접촉하면서 지지대(9b)를 밀어 주게 되어 있다.

이러한 구조로 이루어진 본 발명의 장치는 도면 6에 도시한 바와 같이, 트랙(1)의 내부 중심에 설치되어 트랙(1)을 지지하면서 소방로봇과 같은 기기 본체(25)를 지지하여 이동하게 되는데, 상기 기기본체(25)가 이동하는 도중에 도면 6(a)에 도시한 바와 같이 트랙(1)의 앞쪽에 장애물(27)이 있는 경우에는, 이 장애물(27)에 의한 저항력이 앞쪽의 완충롤러(7)에 전해지면, 상기 저항력을 전달받는 완충롤러(7)가 설치된 지지대(9)가 회동축(13)을 중심으로 회동하게 된다.

이와 같이 지지대(9)가 회동하게 되면 지지대(9)의 선단에 설치된 완충롤러(7)는 상기 회동축(13)을 중심으로 하여 앞쪽으로 들려지면서 들려져 올라가게 되는데, 이와 같이 완충롤러(7)가 지지대(9)를 따라 회동하면서 수평방향으로 변위함과 더불어 수직방향으로 변위하게 되므로, 장애물(27)을 부드럽게 타고 넘어가게 된다.

그리고, 상기 앞쪽의 완충롤러(7)가 장애물(27)을 통과하고 나면, 도면 6(b)에 도시한 바와 같이 뒤쪽 완충롤러(7)가 상기에서 설명한 바와 같이 차례로 들려져 올라가면서 장애물(27)을 타고 넘어 가게 된다.

이와 같이 본 발명에 따른 트랙현가장치는 프레임(3)에 설치된 완충롤러(7)가 지지대(9)를 따라 수평 및 수직방향으로 변위되면서 장애물을 타고 넘어가기 때문에 기기의 본체(25)는 장애물(27)로 인하여 상하로 흔들리거나 진동을 하지 않고 부드러운 주행을 할 수 있는 것이다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 트랙현가장치는 트랙의 중심에 설치되어 트랙을 지지해 주는 프레임(3)의 양단에 설치된 1쌍의 완충롤러(7)가 지지대(9)를 통하여 프레임(3)의 양쪽 측면에 설치된 완충기구(11)에 탄력 지지된 구조로 이루어져 있으면서, 상기 완충롤러세트(5)를 이루는 양쪽 완충롤러(7)의 회전축(17)과 양쪽 지지대(9)의 회동축(13) 및 양쪽 지지대(9)의 상단을 탄력 지지하는 완충기구(11)의 탄력지지점이 3각형 구도를 이루게 배치되어 있는 한편, 상기 완충롤러세트(5)의 양쪽 지지대(9) 상단이 프레임(3)의 양쪽측면에 설치된 완충기구(11)가 서로 반대쪽으로 배치되어 양쪽 지지대(9)를 서로 바깥쪽으로 탄력 지지해 주게 되어 있기 때문에, 트랙에 전달되는 장애물 또는 주행하중에 의해 의한 충격력이 완충롤러(7)에 전달되면 롤러(7)가 바깥쪽으로 벌어지면서 충격력을 흡수해 줌과 더불어 장애물을 타고 넘어가게 함으로써, 기기 본체(25)가 흔들리지 않는 부 드러운 주행이 이루어지게 할 수가 있는 것이다.

Claims

트랙(1)의 중심에 설치되어 트랙(1)을 지지해 주는 프레임(3)과 상기 프레임(3)의 양단에 설치되어 프레임(3)과 트랙(1)의 내면을 연결하여 완충해 주는 2개 이상의 완충롤러 세트(5)로 이루어지고; 상기 완충롤러 세트(5)가 트랙(1)의 양쪽 선단 아래쪽에 서로 마주보게 설치된 1쌍의 완충롤러(7)와, 상기 완충롤러(7)가 하단에 회전할 수 있게 지지되고 중간 부분이 상기 프레임(3)에 자유롭게 회전할 수 있도록 설치되는 한 쌍의 지지대(9) 및, 상기 프레임(3)의 선단 양쪽 면에 각각 하나씩 설치되어 지지대(9)의 상단을 탄력 지지하는 완충기구(11)로 이루어진 트랙 현가장치
제 1 항에 있어서, 상기 완충롤러(7)를 양쪽에서 지지하는 지지대가 완충롤러(7)에서 프레임(3)의 하단까지에만 이르는 짧은 길이의 한쪽 지지대(9a) 및 상기 완충롤러(7)에서 프레임(3)의 측면에 설치된 완충기구(11)에 접촉하는 긴 길이의 다른 쪽 지지대(9b)로 이루어지며, 상기 양쪽 지지대(9a,9b) 사이에 완충롤러(7)가 끼워져 회전축(17)을 중심으로 회전하게 설치된 것을 특징으로 하는 트랙현가장치
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 트랙의 중심에 설치되어 트랙을 지지해 주는 프레임(3)의 양단에 설치된 1쌍의 완충롤러(7)가 지지대(9)를 통하여 프레임(3)의 양쪽 측면에 설치된 완충기구(11)에 탄력 지지되어 있고, 상기 완충롤러세트(5)를 이루는 양쪽 완충롤러(7)의 회전축(17)과 양쪽 지지대(9)의 회동축(13) 및 양쪽 지지대(9)의 상단을 탄력 지지하는 완충기구(11)의 탄력지지점이 3각형 구도를 이루게 배치되어 있는 한편, 상기 완충롤러세트(5)의 양쪽 지지대(9) 상단이 프레임(3)의 양쪽측면에 설치된 완충기구(11)가 서로 반대쪽으로 배치되어 양쪽 지지대(9)를 서로 바깥쪽으로 탄력 지지해 주게 이루어진 것을 특징으로 하는 트랙현가장치