KR102603095B1 - 원격조정이 가능한 다목적 농업용 이동장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 울퉁불퉁한 노면이나 돌출 장애물에서 받는 주행 중의 충격을 흡수할 수 있고, 장애물을 넘을 때 균형를 유지하여 전복의 염려가 없으며, 무선으로 원격조정은 물론이고 자율주행에 적합하도록 한 원격조정이 가능한 다목적 농업용 이동장치를 제공한다. 본 발명의 적절한 실시 형태에 따른 원격조정이 가능한 다목적 농업용 이동장치는, 주행모터, 주행모터에 전원을 공급하는 배터리 및 송수신용 안테나가 탑재되며, 농약 및 비료 살포, 제초, 수확농작물의 운반을 실현할 수 있도록 어태치먼트 장착부가 상부에 구비되어 있는 주행본체와; 상기 주행본체측에 회전구동되는 구동축의 양단에 고정 설치된 구동휠과; 상기 주행본체의 양측에 배치됨과 동시에 구동휠에 연결되어 노면에 일정 구간 접하여 회전운동으로 주행을 유도하는 트랙형 무한궤도와; 상기 트랙형 무한궤도의 일정 구간이 노면에 닿도록 탄성력으로 지지함과 동시에 노면의 충격이 직접 주행본체에 전달되지 않도록 주행본체의 양측에 설치된 자세유지장치를 포함한 것을 특징으로 한다.

Description

원격조정이 가능한 다목적 농업용 이동장치{Remote controlable moving device for multipurpose farming}
본 발명은 농약, 비료, 제초, 수확된 농작물의 이동 등으로 활용되기 위한 농업용 이동장치에 관한 것으로, 특히 울퉁불퉁한 노면이나 돌출 장애물에서 받는 주행 중의 충격을 흡수할 수 있고, 장애물을 넘을 때 균형를 유지하여 전복의 염려가 없으며, 무선으로 원격조정은 물론이고 자율주행에 적합하도록 한 원격조정이 가능한 다목적 농업용 이동장치에 관한 것이다.
일반적으로 무한궤도를 이용한 주행 방식은 일반적인 휠을 이용하는 방식에 비하여 속도는 느리지만 지면에 접촉하는 면적이 넓어 요철이 심한 노면이나 진흙바닥에서도 자유롭게 주행하는 것이 가능하다. 따라서 밭농사나 과수농사에서 필요한 농약 및 비료 살포, 제초, 수확농작물의 운반 등을 위해 무한궤도를 이용한 이동장치가 유용하게 활용될 수 있다. 이와 같은 용도로 활용되기 위해서는 무한궤도가 노면의 울퉁불퉁한 조건이나 장애물에서도 이탈없이 회전하여야 하며, 장애물을 딛고 올라가는 경우 전복없이 균형이 유지되어야 한다.
본 발명의 배경이 되는 기술로는 한국 등록특허 등록번호 제10-1469019호로서, '배관 내부의 다양한 주행환경에 적용이 가능한 자율주행용 휠 트랙장치 및 이를 장착한 노후관로 갱생용 주행로봇'(특허문헌 1)이 제안되어 있다. 이는 차체를 구성하는 프레임에 견고하게 고정되지 않고 자유롭게 회동되는 별개의 부품으로 형성되는 차륜지지용 휠 브라켓을 구비하여 차체에 탈착이 용이하면서도 배관내부의 접촉면 상태에 따라 자유롭게 유동이 가능하며 조향능력과 주행능력을 향상시키고 유지보수를 용이하게 할 수 있도록 한 것이다. 그러나 상기 배경기술은 자율주행용 휠 트랙장치마다 주행모터가 설치되어야 하고, 노면의 울퉁불퉁한 곳에서 수평 자세를 유지하기 어렵고 충격을 흡수할 수 있는 수단이 없어 주행 중 장애물과 충돌시 전복의 염려가 커진다.
본 발명의 다른 배경기술로는 한국 등록특허 등록번호 제10-0563151호로서, '무한궤도와 바퀴를 이용한 주행시스템'(특허문헌 2)이 제안되어 있다. 이는 계단의 등반성능이 우수하고 전복시에도 동일한 성능을 발휘하는 것이 가능하며 주행속도를 자유롭게 큰폭으로 변화시키는 것이 가능하도록 한 것으로, 뼈대를 이루며 강체로 형성되는 프레임과, 소정의 간격을 두고 프레임의 양쪽 옆에 평행하게 배치되고 주행모터의 회전력을 전달받아 구동되는 한쌍의 무한궤도장치와, 무한궤도장치의 진행방향 앞쪽에 돌출되도록 프레임에 설치되고 보조모터의 회전력을 전달받아 구동되는 바퀴장치와, 프레임에 설치되고 주행모터의 회전속도를 가속 또는 감속하여 무한궤도장치에 전달하는 변속장치를 포함한다. 그러나 이 배경기술에서 주행시스템은 주행 중 노면의 울퉁불퉁한 곳에서 수평 자세를 유지하기 어려워 전복의 염려가 따른다.
한국 등록특허 등록번호 제10-1469019호 한국 등록특허 등록번호 제10-0563151호
본 발명은 울퉁불퉁한 노면이나 돌출 장애물에서 받는 주행 중의 충격을 흡수할 수 있고, 장애물을 넘을 때 균형를 유지하여 전복의 염려가 없으며, 무선으로 원격조정은 물론이고 자율주행에 적합하도록 한 원격조정이 가능한 다목적 농업용 이동장치를 제공함에 그 목적이 있다.
본 발명의 적절한 실시 형태에 따른 원격조정이 가능한 다목적 농업용 이동장치는, 주행모터, 주행모터에 전원을 공급하는 배터리 및 송수신용 안테나가 탑재되며, 농약 및 비료 살포, 제초, 수확농작물의 운반을 실현할 수 있도록 어태치먼트 장착부가 상부에 구비되어 있는 주행본체와; 상기 주행본체측에 회전구동되는 구동축의 양단에 고정 설치된 구동휠과; 상기 주행본체의 양측에 배치됨과 동시에 구동휠에 연결되어 노면에 일정 구간 접하여 회전운동으로 주행을 유도하는 트랙형 무한궤도와; 상기 트랙형 무한궤도의 일정 구간이 노면에 닿도록 탄성력으로 지지함과 동시에 노면의 충격이 직접 주행본체에 전달되지 않도록 주행본체의 양측에 설치된 자세유지장치를 포함한 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 자세유지장치는 상기 주행본체의 양측면에 고정 설치된 아암 브라켓과; 상기 아암 브라켓의 일측 말단에 회전가능하게 설치되어 트랙형 무한궤도의 내면에 접하여 트랙형 무한궤도의 회전을 지지하는 종동휠과; 상기 아암 브라켓에 일정 간격을 가지고 아암 힌지축을 통해 힌지 결합되어 있는 다수개의 아이들 휠 아암과; 상기 아이들 휠 아암의 일단에 회전가능하게 설치되어 트랙형 무한궤도의 노면에 접하는 구간측 내면에 구름 접촉되어 있는 아이들 휠과; 일단이 상기 아이들 휠 아암의 타단에 연결되고 타단이 아암 브라켓측에 연결되어 탄성력으로 아이들 휠을 트랙형 무한궤도에 선접시키고, 노면의 충격에 따른 아이들 휠 아암의 회전시 탄성반발력으로 트랙형 무한궤도의 유연한 변형을 허용함과 동시에 그 충격을 흡수하는 아이들 휠 아암 스프링;을 포함한 것을 특징으로 한다.
또한, 아이들 휠 아암의 아암 힌지축의 중심과 아이들 휠의 중심간에는 아이들 휠 아암의 회전을 유도하는 일정한 회전유도용 편심거리를 갖고; 상기 아이들 휠 아암의 노면 충격에 따른 회동 범위를 제한하기 위해, 아이들 휠 아암에는 아이들 휠 아암의 아암 힌지축을 중심으로 일정 반경과 회전각도를 가지고 형성된 호형의 멈춤장공이 형성되고, 아암 브라켓에는 멈춤장공에 삽입되어 있는 아이들 휠 아암 회전제한용 억제핀이 고정되어 설치된 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 구동휠은 양측에 원주방향으로 배열되어 있는 한 쌍의 구동치형, 한 쌍의 구동치형의 사이에 형성된 가이드 치형 환형홈을 갖는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 트랙형 무한궤도는 내면에 양측으로 폐곡면을 따라 형성되어 구동치형에 각기 이맞물림되는 한 쌍의 궤도측 치형, 한 쌍의 궤도측 치형의 사이에 배치되어 일정 간격마다 형성된 궤도이탈방지용 가이드 치형과, 궤도이탈방지용 가이드 치형과 궤도측 치형간에 형성된 아이들 휠 가이드 홈을 갖는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 트랙형 무한궤도의 장력을 조절하기 위해 아암 브라켓에는 종동휠의 위치를 조절하는 장력조절용 볼트가 나사 결합되어 설치된 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 주행본체 내부의 전장품이 침수피해를 받지않도록 하기 위해 주행본체의 상부에 방수필름이 부설되어 있는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 방수필름은 상부에서부터 차례로 적층된 제1층인 방수층, 제2층인 강도보강층 및 제3층인 내충격방수층을 포함하여 구성된 복합시트인 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제1층은 폴리에틸렌테레프탈레이트(PET), 폴리프로필렌(PP) 및 폴리에테르이미드(PEI)로 이루어진 군에서 선택되는 1종 이상을 포함하여 구성되고, 상기 제2층은 플라스틱 필름과 다공성 필름이 합지된 복합필름이고, 상기 제2층의 두께는, 상기 제1층의 두께 대비 20 내지 25%로 형성된 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 주행모터의 구동을 제어하는 제어장치와; 상기 제어장치에 전기적으로 연결되어 원격제어장치와 송수신을 수행하는 송수신용 안테나와; 상기 제어장치와 전기적으로 연결된 센서를 통해 주행본체의 주행방향측 조명을 수행하는 조명램프와; 상기 주행본체의 상부 일개소에 설치되어 주행 경로와 그 주변의 장애물을 촬상하는 카메라와; 제어장치와 전기적으로 연결되어 상기 주행본체의 위치를 생성하는 위치생성부와; 상기 위치생성부로부터 생성된 위치를 포함시켜 주행경로를 생성시키는 주행경로생성부;를 포함한 것을 특징으로 한다.
본 발명의 원격조정이 가능한 다목적 농업용 이동장치에 따르면, 트랙형 무한궤도가 노면의 돌출 장애물이나 울퉁불퉁한 곳을 지날때 아이들 휠에 연결된 아이들 휠 아암의 자동적인 회전 동작에 의해 안정된 자세가 유지되어 전복의 위험성이 방지된다. 또한 아이들 휠 아암 스프링이 아이들 휠 아암의 회전시 충격을 흡수하여 차체 및 전장품의 손상을 방지할 수 있다. 또한 구동휠과 트랙형 무한궤도간의 치형 결합 및 가이드 결합 구조를 통해 주행 중 다양한 노면 상태에서의 트랙형 무한궤도의 이탈을 방지할 수 있다. 또한 주행본체의 상부에 방수필름이 설치되어 내부 전장품 및 배터리 등의 손상을 방지할 수 있다. 또한 원격제어장치를 통해 원격으로 다목적 농업용 이동장치의 주행 및 주행 방향을 제어할 수 있고, 경우에 따라 주행경로생성부를 통해 제어장치가 주행모터의 구동을 제어하여 다목적 농업용 이동장치의 자율 주행을 확보할 수 있다.
본 명세서에서 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 첨부한 도면에 기재된 사항에만 한정되어서 해석되어서는 아니 된다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 원격조정이 가능한 다목적 농업용 이동장치의 사시도.
도 2는 도 1의 정면도.
도 3은 도 2의 일측면도.
도 4는 도 2에 도시된 구동휠의 사시도.
도 5는 도 1에 도시된 자세유지장치의 사시도.
도 6은 도 5에 도시된 자세유지장치의 정면도.
도 7은 도 1에 도시된 트랙형 무한궤도의 요부사시도.
도 8은 도 2에 도시된 트랙형 무한궤도가 장애물을 타고올라가고 있는 상태에서 자세유지장치의 작동상태도.
도 9는 도 1에 도시된 원격조정이 가능한 다목적 농업용 이동장치의 제어구성도.
아래에서 본 발명은 첨부된 도면에 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되지만 제시된 실시 예는 본 발명의 명확한 이해를 위한 예시적인 것으로 본 발명은 이에 제한되지 않는다.
도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 원격조정이 가능한 다목적 농업용 이동장치(10)는 주행본체(12)를 구비한다.
주행본체(12)는 도 9에 도시된 주행모터(20), 주행모터(20)에 전원을 공급하는 배터리(21) 및 각종 전장부품(도시안됨) 등이 탑재되어 있다. 또한 주행본체(12)의 상부에는 농약 및 비료 살포, 제초, 수확농작물의 운반 등을 실현할 수 있는 각각의 도시안된 다양한 어태치먼트를 장착될 수 있는 어태치먼트 장착부(124)가 구비되어 있다. 어태치먼트 장착부(124)에는 어태치먼트를 장착할 수 있는 다수의 체결홀(124a)이 형성되어 있다.
주행본체(12)측에는 구동축(30)이 회전구동되게 설치되어 있고, 구동축(30)의 양단에는 구동휠(32)이 고정 설치되어 있다. 구동축(30)에는 도시안된 주지의 차동장치가 설치되어 구동휠(32)의 회전방향 및 속도를 제어할 수 있다.
주행본체(12)의 양측에는 트랙형 무한궤도(40)가 설치되어 있다. 트랙형 무한궤도(40)는 고무로 제작되어 있다. 트랙형 무한궤도(40)는 구동휠(32)과 후술할 종동휠(54)에 연결되어 노면에 일정 구간 접하여 회전운동하게 되어 있다. 따라서 구동축(30)의 회전 구동시 구동휠(32)에 연결된 트랙형 무한궤도(40)가 노면과 일정 구간 접하면서 회전하여 다목적 농업용 이동장치(10)의 주행을 유도한다. 이때 양쪽의 트랙형 무한궤도(40)는 정회전과 역회전의 제어가 가능하여 주행 중인 다목적 농업용 이동장치(10)의 주행 방향을 결정할 수 있다.
주행본체(12)의 양측에 자세유지장치(50)가 설치된다. 자세유지장치(50)는 트랙형 무한궤도(40)가 울퉁불퉁한 곳이나 돌출된 장애물을 만났을 때 주행본체(12)의 안정된 자세를 유지하여 전복을 방지토록 한다. 또한 자세유지장치(50)는 트랙형 무한궤도(40)의 일정 구간이 노면에 닿도록 탄성력으로 지지함과 동시에 노면의 충격이 직접 주행본체(12)에 전달되지 않도록 한다.
도 5 내지 도 8에서와 같이 자세유지장치(50)는 주행본체(12)의 양측면에 고정 설치된 아암 브라켓(52)과, 아암 브라켓(52)의 일측 말단에 회전가능하게 설치되어 트랙형 무한궤도(40)의 내면에 접하여 트랙형 무한궤도(40)의 회전을 지지하는 종동휠(54)과, 아암 브라켓(52)에 일정 간격을 가지고 아암 힌지축(56a)을 통해 힌지 결합되어 있는 다수개의 아이들 휠 아암(56)과, 아이들 휠 아암(56)의 일단에 회전가능하게 설치되어 트랙형 무한궤도(40)의 노면에 접하는 구간측 내면에 구름 접촉되어 있는 아이들 휠(58)과, 일단이 아이들 휠 아암(56)의 타단에 연결되고 타단이 아암 브라켓(52)측에 연결되어 탄성력으로 아이들 휠(58)을 트랙형 무한궤도(40)에 선접시키고, 노면의 충격에 따른 아이들 휠 아암(56)의 회전시 탄성반발력으로 트랙형 무한궤도(40)의 유연한 변형을 허용함과 동시에 그 충격을 흡수하는 아이들 휠 아암 스프링(59)을 포함한다.
여기서, 도 8과 같이 아이들 휠 아암(56)의 아암 힌지축(56a)의 중심과 아이들 휠(58)의 중심간에는 아이들 휠 아암(56)의 회전을 유도하는 일정한 회전유도용 편심거리(t)를 갖는 것이 바람직하다. 또한 아이들 휠 아암(56)의 노면 충격에 따른 회동 범위를 제한하기 위해 아이들 휠 아암(56)에는 아이들 휠 아암(56)의 아암 힌지축(56a)을 중심으로 일정 반경(r)과 회전각도(θ)를 가지고 형성된 호형의 멈춤장공(561)이 형성되고, 아암 브라켓(52)에는 멈춤장공(561)에 삽입되어 있는 아이들 휠 아암 회전제한용 억제핀(53)이 고정되어 설치될 수 있다.
따라서 다목적 농업용 이동장치(10)가 주행하는 도중에 노면에서 튀어나온 장애물을 지나게 될 경우, 아이들 휠 아암(56)의 회전을 유도하는 일정한 회전유도용 편심거리(t)에 의해 아이들 휠 아암(56)이 아이들 휠 아암 스프링(59)의 당김력을 이기고 도 8에서와 같이 반시계방향으로 회전하게 된다. 이에 의해 아이들 휠(58)이 상승 이동하여 트랙형 무한궤도(40)의 노면과 접하는 구간이 튀어나온 부분의 윤곽을 따라 변형되어진다. 이같이 트랙형 무한궤도(40)는 아이들 휠 아암(56)의 회전으로 자유롭게 변형되어져 다목적 농업용 이동장치(10)의 주행본체(12)가 균형을 잃지 않고 안정된 자세를 유지하게 된다.
한편, 트랙형 무한궤도(40)가 울통불퉁한 노면이나 돌출 장애물을 통과하게 되면, 아이들 휠 아암 스프링(59)의 탄성반발력으로 아이들 휠 아암(56)은 아이들 휠(58)과 함께 원위치로 회전하여 다목적 농업용 이동장치(10)는 계속적인 안전 주행을 확보하게 된다.
또한, 아이들 휠 아암(56)의 회전시 아이들 휠 아암 회전제한용 억제핀(53)은 멈춤장공(561)에 의해 아이들 휠 아암(56)의 회전 각도가 제한을 받도록 함으로써 아이들 휠 아암(56)의 과도한 회전이 억제되어 트랙형 무한궤도(40)의 위치이탈을 방지할 수 있다.
여기서, 도 4와 같이 구동휠(32)은 양측에 원주방향으로 배열되어 있는 한 쌍의 구동치형(321,321), 한 쌍의 구동치형(321과 321)의 사이에 형성된 가이드 치형 환형홈(322)을 갖는다. 또한, 도 7과 같이 트랙형 무한궤도(40)는 내면에 양측으로 폐곡면을 따라 형성되어 구동치형(321,321)에 각기 이맞물림되는 한 쌍의 궤도측 치형(401,401), 한 쌍의 궤도측 치형(401,401)의 사이에 배치되어 일정 간격마다 형성된 궤도이탈방지용 가이드 치형(402)과, 궤도이탈방지용 가이드 치형(402)과 궤도측 치형(321)간에 형성된 아이들 휠 가이드 홈(403)을 갖는다.
따라서 구동휠(32)의 회전 구동력은 한 쌍의 구동치형(321,321)과 이맞물림된 궤도측 치형(321)을 통해 트랙형 무한궤도(40)가 회전 주행을 하게 되고, 이때 트랙형 무한궤도(40)측 궤도이탈방지용 가이드 치형(402)이 구동휠(32)의 가이드 치형 환형홈(322)에 안내를 받아 이동함으로써 노면으로부터의 충격을 받더라도 트랙형 무한궤도(40)의 이탈을 방지하여 안정된 주행을 지속할 수 있다.
한편, 트랙형 무한궤도(40)의 장력을 조절하기 위해 아암 브라켓(52)에는 종동휠(54)의 위치를 조절하는 장력조절용 볼트(55)가 나사 결합되어 설치될 수 있다. 장력조절용 볼트(55)는 도 5 및 6과 같이 아암 브라켓(52)에 설치된 지지블록(70)에 나사 결합되어 있고, 종동휠(54)의 회전지지축(54)은 아암 브라켓(52)의 후단측 장공(52a)에 삽입되어 있다. 따라서 장력조절용 볼트(55)는 선단이 종동휠(54)의 회전지지축(54)에 접하여 회전방향에 따른 종동휠(54)의 위치를 조정할 수 있고, 이로 인해 트랙형 무한궤도(40)의 장력을 조절할 수 있다. 이같이 장력조절용 볼트(55)에 의해 트랙형 무한궤도(40)의 장력이 조절되어 노면 상태에 민감하게 아이들 휠 아암(56)의 회전을 유도시켜 주행본체(12)의 자세유지를 신속히 수행할 수 있다.
또한, 주행본체(12) 내부의 전장품이 침수피해를 받지않도록 하기 위해 주행본체(12)의 상부에 방수필름(14)이 부설됨이 바람직하다. 방수필름(14)은 주행본체(12)의 상부측 조립틈새에 방수층을 형성하여 다목적 농업용 이동장치(10) 내부 전장품 및 배터리(21)를 빗물로부터 차단시킴으로써 오작동과 손상을 방지할 수 있다.
또한, 주행본체(12) 내부의 전장품이 침수피해를 받지않도록 하기 위해 주행본체(12)의 상부에 방수필름(14)이 부설됨이 바람직하다. 방수필름(14)은 주행본체(12)의 상부측 조립틈새에 방수층을 형성하여 다목적 농업용 이동장치(10) 내부 전장품 및 배터리(21)를 빗물로부터 차단시킴으로써 오작동과 손상을 방지할 수 있다.
상기 방수필름(14)은 우수한 방수 특성을 나타낼 뿐만 아니라, 내충격성과 내구성을 보강한 다기능성 필름일 수 있다.
상기 방수필름(14)은 복수 개의 층구조가 적층된 복합시트 형태일 수 있다. 상기 방수필름(14)은 상부에서부터 차례로 적층된 제1층, 제2층 및 제3층을 포함할 수 있다.
상기 제1층은 상부(외부에 노출되는 방향)쪽에 위치하고, 우수한 방수성을 나타내어 빗물과 같은 수분의 침투를 효과적으로 방지할 수 있다.
상기 제1층은 폴리에틸렌테레프탈레이트(PET), 폴리프로필렌(PP) 및 폴리에테르이미드(PEI) 으로 이루어진 군에서 선택되는 1종 이상을 포함하여 형성될 수 있다. 이러한 상기 제1층은 방수성 뿐만 아니라, 투명성 및 방열성을 발휘할 수 있다.
상기 제1층은 경우에 따라서, 전술된 성분 이외에 에틸렌비닐 아세테이트 코폴리머(Ethylene-vinyl acetate copolymer)를 혼용하여 포함함으로써, 접착성을 강화하고 미끄럼 방지 효과를 더 부여할 수도 있다.
일례로, 상기 제1층의 두께는, 0.01 내지 2mm, 구체적으로, 0.05 내지 1.5mm로 형성됨이 바람직하다.
상기 제2층은, 상기 제1층의 하부에 형성되고, 상기 복합시트의 강도를 강화하는 강도보강층일 수 있다.
상기 제2층은, 구체적으로, 플라스틱 필름과 다공성 필름이 합지된 복합필름을 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 복합필름은, 폴리프로필렌 수지로 이루어진 필라멘트를 서로 교차시켜 열압착하여 메쉬형태로 제조한 필름에 폴리에틸렌 필름을 접착시킨 것일 수 있다.
상기 제2층의 두께는, 상기 제1층의 두께 대비 20 내지 25%로 형성됨이 바람직하다.
상기 제3층은, 상기 제2층의 하부에 형성되고 내충격성을 강화한 내충격방수층일 수 있다. 상기 제3층의 내충격성방수층의 종류로는 폴리우레탄 방수부재 또는 폴리우레아 방수부재 등을 사용할 수 있다.
상기 내충격성방수층은 우수한 신장율을 가짐으로써, 상기 방수필름의 하부 쪽에 위치하여 주행본체(12) 자체의 충격을 효과적으로 흡수할 수 있다. 나아가, 방수성을 보강하고 내구성이 오랫동안 유지될 수 있도록 한다.
상기 제3층의 두께는, 상기 제1층의 두께 대비 30 내지 35%로 형성됨이 바람직하다.
경우에 따라서, 상기 제3층, 즉, 내충격방수층은, 상기 제1층의 상부면에 추가로 형성될 수도 있다. 이로써, 외부로부터 받게되는 충격과 상기 주행본체(12) 자체의 충격을 모두 효과적으로 흡수할 수 있으며, 균열 발생 등을 효과적으로 방지하여 내구성을 더욱 향상시킬 수 있다.
상기 방수필름(14), 즉, 상기 제1층, 제2층 및 제3층이 적층된 복합시트의 제조방법에 대하여는 특별히 한정되지 않으며, 공지된 기술에 따를 수 있다.
상기 방수필름(14)은, 최하부면에 점착층을 형성하여 원하는 위치에 부착되거나, 진공 열압착을 수행하여 시공될 수도 있다.
상기 진공 열압착은 예를 들어, 0.1±0.01MPa의 진공 환경을 조성한 뒤 핫프레스를 분당 3 내지 6℃의 가열 속도로 5분 내지 15분간 승온시키는 단계와, 상기 승온된 핫프레스를 분당 4 내지 8 kgf/cm²의 가압 속도 및 분당 5 내지 12℃의 가열 속도로 3분 내지 10분 간 승온 및 승압시키는 단계 및, 승온 및 승압된 상기 핫프레스를 130 내지 200℃ 및 35 내지 50kgf/cm²조건으로 유지하며 상기 방수필름(14)을 10 내지 30 분 동안 열압착하는 단계 및 10 내지 30분간 냉각시키는 단계를 포함하여 수행될 수 있다.
한편, 상기 제1층의 상부에는, 외부에 노출되는 최외부층으로 항균코팅층을 형성할 수도 있다.
상기 항균코팅층은, 항균성분인 은(Ag)이 코팅된 제올라이트 분말과 0.3%의 아세트산의 혼합물을 포함할 수 있다. 은(Ag)의 경우, 항균활성이 뛰어나고 무독성, 무자극성이며 화학적으로 내구성을 가지고 내열성이 우수하다. 또한 장기간에 걸쳐 은 이온을 방출하여 항균 지속성이 우수하다.
아세트산(초산)은 황색포도상구균 등의 유해균에 대한 우수한 항균 작용을 발휘하면서도, 가격이 저렴하고 취급이 용이하여 상기 항균성분과 함께 사용할 경우 비용 절감의 효과로 경제적이다. 일례로, 상기 은(Ag)이 코팅된 제올라이트 분말과 상기 아세트산은 0.5~0.7 : 1~1.2 의 중량비로 혼합되어 사용됨이 바람직하다.
상기 항균코팅층은, 그 밖에도, 코팅층의 형성을 위한 성분과 기타 첨가제를 제한없이 더 포함할 수 있으며, 코팅층의 형성방법에 대하여도 공지된 기술에 따를 수 있다.
일례로, 상기 항균코팅층은, 상기 제1층의 두께 대비 0.5 내지 5%로 형성됨이 바람직하다.
한편, 다목적 농업용 이동장치(10)는 도 9와 같이 주행모터(20)의 구동을 제어하는 제어장치(100), 상기 제어장치(100)에 전기적으로 연결되어 원격제어장치(200)와 송수신을 수행하는 송수신용 안테나(22), 제어장치(100)와 전기적으로 연결된 센서(110)를 통해 주행본체(12)의 주행방향측 조명을 수행하는 조명램프(62), 주행본체(12)의 상부 일개소에 설치되어 주행 경로와 그 주변의 장애물을 촬상하는 카메라(60), 제어장치(100)와 전기적으로 연결되어 주행본체(12)의 위치를 생성하는 위치생성부(120), 위치생성부(120)로부터 생성된 위치를 포함시켜 주행경로를 생성시키는 주행경로생성부(130)를 포함한다. 여기서 센서(110)는 빛의 양을 측정하는 조도센서, 위성을 이용하여 주행본체(12)의 위치, 속도, 방향각 등을 측정할 수 있는 센서, GNSS 센서 등을 통칭하는 용어를 의미한다. 위치생성부(120)는 자율주행 경로를 생성하기 위한 위치정보를 수집한다. 또한 주행경로생성부(130)는 위치생성부(120)로부터 획득된 위치정보를 가지고 자율주행에 필요한 경로를 생성시킨다.
따라서 원격제어장치(200)를 통해 원격으로 다목적 농업용 이동장치(10)의 주행 및 주행 방향을 제어할 수 있다. 또한 주행경로생성부(130)를 통해 제어장치(100)가 주행모터(20)의 구동을 제어하여 다목적 농업용 이동장치(10)의 자율 주행을 확보할 수 있다.
이같이 다목적 농업용 이동장치(10)는 주행본체(12)의 상부에 도시안된 다양한 어태치먼트를 장착시킴으로써 농약 및 비료 살포, 제초, 수확농작물의 운반 등을 실현할 수 있다.
미설명부호 '17'은 다목적 농업용 이동장치(10)의 온/오프 작동버튼이고, '18'은 '동작램프'이다.
지금까지 본 발명은 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되었지만 이 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 제시된 실시 예를 참조하여 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 및 수정 발명을 만들 수 있을 것이다. 본 발명은 이와 같은 변형 및 수정 발명에 의하여 제한되지 않으며 다만 아래에 첨부된 청구범위에 의하여 제한된다.
12: 주행본체
14: 방수필름
20: 주행모터
22: 송수신용 안테나
32: 구동휠
321: 구동치형
322: 가이드 치형 환형홈
40: 트랙형 무한궤도
401: 궤도측 치형
402: 궤도이탈방지용 가이드 치형
403: 아이들 휠 가이드 홈
50: 자세유지장치
52: 아암 브라켓
53: 아이들 휠 아암 회전제한용 억제핀
54: 종동휠
55: 장력조절용 볼트
56: 아이들 휠 아암
58: 아이들 휠
59: 아이들 휠 아암 스프링
60: 카메라
62: 조명램프
100: 제어장치
120: 위치생성부
130: 주행경로생성부

Claims (10)

  1. 주행모터(20), 주행모터(20)에 전원을 공급하는 배터리(21) 및 송수신용 안테나(22)가 탑재되며, 농약 및 비료 살포, 제초, 수확농작물의 운반을 실현할 수 있도록 어태치먼트 장착부(124)가 상부에 구비되어 있는 주행본체(12)와;
    상기 주행본체(12)측에 회전구동되는 구동축(30)의 양단에 고정 설치된 구동휠(32)과;
    상기 주행본체(12)의 양측에 배치됨과 동시에 구동휠(32)에 연결되어 노면에 일정 구간 접하여 회전운동으로 주행을 유도하는 트랙형 무한궤도(40)와;
    상기 트랙형 무한궤도(40)의 일정 구간이 노면에 닿도록 탄성력으로 지지함과 동시에 노면의 충격이 직접 주행본체(12)에 전달되지 않도록 주행본체(12)의 양측에 설치된 자세유지장치(50)를 포함하고,
    아이들 휠 아암(56)의 아암 힌지축(56a)의 중심과 아이들 휠(58)의 중심간에는 아이들 휠 아암(56)의 회전을 유도하는 일정한 회전유도용 편심거리(t)를 갖고;
    상기 아이들 휠 아암(56)의 노면 충격에 따른 회동 범위를 제한하기 위해,
    아이들 휠 아암(56)에는 아이들 휠 아암(56)의 아암 힌지축(56a)을 중심으로 일정 반경(r)과 회전각도(θ)를 가지고 형성된 호형의 멈춤장공(561)이 형성되고, 아암 브라켓(52)에는 멈춤장공(561)에 삽입되어 있는 아이들 휠 아암 회전제한용 억제핀(53)이 고정되어 설치된 것을 특징으로 하는 원격조정이 가능한 다목적 농업용 이동장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 자세유지장치(50)는
    상기 주행본체(12)의 양측면에 고정 설치된 아암 브라켓(52)과;
    상기 아암 브라켓(52)의 일측 말단에 회전가능하게 설치되어 트랙형 무한궤도(40)의 내면에 접하여 트랙형 무한궤도(40)의 회전을 지지하는 종동휠(54)과;
    상기 아암 브라켓(52)에 일정 간격을 가지고 아암 힌지축(56a)을 통해 힌지 결합되어 있는 다수개의 아이들 휠 아암(56)과;
    상기 아이들 휠 아암(56)의 일단에 회전가능하게 설치되어 트랙형 무한궤도(40)의 노면에 접하는 구간측 내면에 구름 접촉되어 있는 아이들 휠(58)과;
    일단이 상기 아이들 휠 아암(56)의 타단에 연결되고 타단이 아암 브라켓(52)측에 연결되어 탄성력으로 아이들 휠(58)을 트랙형 무한궤도(40)에 선접시키고, 노면의 충격에 따른 아이들 휠 아암(56)의 회전시 탄성반발력으로 트랙형 무한궤도(40)의 유연한 변형을 허용함과 동시에 그 충격을 흡수하는 아이들 휠 아암 스프링(59);을 포함한 것을 특징으로 하는 원격조정이 가능한 다목적 농업용 이동장치.
  3. 삭제
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 구동휠(32)은 양측에 원주방향으로 배열되어 있는 한 쌍의 구동치형(321,321), 한 쌍의 구동치형(321과 321)의 사이에 형성된 가이드 치형 환형홈(322)을 갖는 것을 특징으로 하는 원격조정이 가능한 다목적 농업용 이동장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 트랙형 무한궤도(40)는 내면에 양측으로 폐곡면을 따라 형성되어 구동치형(321,321)에 각기 이맞물림되는 한 쌍의 궤도측 치형(401,401), 한 쌍의 궤도측 치형(401,401)의 사이에 배치되어 일정 간격마다 형성된 궤도이탈방지용 가이드 치형(402)과, 궤도이탈방지용 가이드 치형(402)과 궤도측 치형(321)간에 형성된 아이들 휠 가이드 홈(403)을 갖는 것을 특징으로 하는 원격조정이 가능한 다목적 농업용 이동장치.
  6. 제 2항에 있어서,
    상기 트랙형 무한궤도(40)의 장력을 조절하기 위해 아암 브라켓(52)에는 종동휠(54)의 위치를 조절하는 장력조절용 볼트(55)가 나사 결합되어 설치된 것을 특징으로 하는 원격조정이 가능한 다목적 농업용 이동장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 주행본체(12) 내부의 전장품이 침수피해를 받지않도록 하기 위해 주행본체(12)의 상부에 방수필름(14)이 부설되어 있는 것을 특징으로 하는 원격조정이 가능한 다목적 농업용 이동장치.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 방수필름(14)은 상부에서부터 차례로 적층된 제1층인 방수층, 제2층인 강도보강층 및 제3층인 내충격방수층을 포함하여 구성된 복합시트인 것을 특징으로 하는 원격조정이 가능한 다목적 농업용 이동장치.
  9. 주행모터(20), 주행모터(20)에 전원을 공급하는 배터리(21) 및 송수신용 안테나(22)가 탑재되며, 농약 및 비료 살포, 제초, 수확농작물의 운반을 실현할 수 있도록 어태치먼트 장착부(124)가 상부에 구비되어 있는 주행본체(12)와;
    상기 주행본체(12)측에 회전구동되는 구동축(30)의 양단에 고정 설치된 구동휠(32)과;
    상기 주행본체(12)의 양측에 배치됨과 동시에 구동휠(32)에 연결되어 노면에 일정 구간 접하여 회전운동으로 주행을 유도하는 트랙형 무한궤도(40)와;
    상기 트랙형 무한궤도(40)의 일정 구간이 노면에 닿도록 탄성력으로 지지함과 동시에 노면의 충격이 직접 주행본체(12)에 전달되지 않도록 주행본체(12)의 양측에 설치된 자세유지장치(50)를 포함하고,
    상기 주행본체(12) 내부의 전장품이 침수피해를 받지않도록 하기 위해 주행본체(12)의 상부에 방수필름(14)이 부설되고,
    상기 방수필름(14)은 상부에서부터 차례로 적층된 제1층인 방수층, 제2층인 강도보강층 및 제3층인 내충격방수층을 포함하여 구성된 복합시트이고,
    상기 제1층은 폴리에틸렌테레프탈레이트(PET), 폴리프로필렌(PP) 및 폴리에테르이미드(PEI) 으로 이루어진 군에서 선택되는 1종 이상을 포함하여 구성되고,
    상기 제2층은 플라스틱 필름과 다공성 필름이 합지된 복합필름이고, 상기 제2층의 두께는, 상기 제1층의 두께 대비 20 내지 25%로 형성된 것을 특징으로 하는 원격조정이 가능한 다목적 농업용 이동장치.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 주행모터(20)의 구동을 제어하는 제어장치(100)와;
    상기 제어장치(100)에 전기적으로 연결되어 원격제어장치(200)와 송수신을 수행하는 송수신용 안테나(22)와;
    상기 제어장치(100)와 전기적으로 연결된 센서(110)를 통해 주행본체(12)의 주행방향측 조명을 수행하는 조명램프(62)와;
    상기 주행본체(12)의 상부 일개소에 설치되어 주행 경로와 그 주변의 장애물을 촬상하는 카메라(60)와;
    제어장치(100)와 전기적으로 연결되어 상기 주행본체(12)의 위치를 생성하는 위치생성부(120)와;
    상기 위치생성부(120)로부터 생성된 위치를 포함시켜 주행경로를 생성시키는 주행경로생성부(130);를 포함한 것을 특징으로 하는 원격조정이 가능한 다목적 농업용 이동장치.
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