KR100764976B1 - 2점 지정을 통한 주차공간 설정방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 기준이 되는 두 지점을 선택하여 목표 주차공간을 설정하는 2점 지정을 통한 주차공간 설정방법에 관한 것으로,

주차공간을 지정함에 있어 평행이동과 회전이동을 하는 수단을 제공하여 운전자가 목표 주차공간을 지정하는 종래 기술은 왜곡 및 원근감이 적용된 후방 화상에 따른 좌우 여유 공간이 불일치하고, 이에 따라 운전자의 정확한 주차공간 지정이 어렵게 되는 문제가 있었고, 또한 후방 영상의 특성상 왜곡/ 원근이 적용되어 실제 좌표를 보면 가까운 곳의 거리는 길게 표현되고, 먼 곳의 거리는 오히려 짧게 표현되는 문제가 있었으며, 주차 공간에 맞게 이동하기 위해 평행이동 및 회전이동을 하므로 조작 회수가 많은 문제가 있었던 바,

주차공간 선택단계; 주차공간에 따라 평행주차 및 일렬주차를 선택하는 주차유형 입력단계; 주차 기준이 되는 2점을 입력하는 주차기준점 입력단계; 입력된 2점을 실제 좌표로 변환하는 실좌표 변환단계; 기준 2점을 기준으로 주차유형에 따라 주차공간의 실좌표를 생성하는 주차공간 생성단계; 생성된 주차공간 실좌표를 역변환하여 화면상에 주차공간을 표시하는 화상좌표 변환 및 표시단계;를 통해 운전자가 대칭이 되는 두 지점을 선택하면 이를 실좌표로 변환하여 선택된 두 점의 중심에 주차공간이 설정되는 것을 특징으로 하는 본 발명에 의하면 두 점을 지정하는 방식으로 간편하게 설정할 수 있게 되므로 조작성을 개선할 수 있게 됨은 물론 운전자의 편의성을 증대시킬 수 있게 되고, 주차공간 설정의 정밀도 및 주차제어 정밀도를 향상할 수 있게 된다.

2점 지정, 주차공간, 왜곡 보정

Description

2점 지정을 통한 주차공간 설정방법 {a parking space setting up method through 2 point appointment}

도 1은 종래 한 주차공간 설정 기술의 화면상태도

도 2는 종래의 다른 주차공간 설정 기술의 화면상태도

도 3은 도 1 종래 기술의 영상 왜곡/원근 상태도

도 4는 도 2 종래 기술의 평행이동 및 회전이동 조작상태도

도 5는 본 발명의 흐름도

도 6a는 본 발명의 일렬주차시 주차 기준점 입력 예시도

도 6b는 본 발명의 평행주차지 주차 기준점 입력 예시도

도 7은 본 발명의 일렬주차시 주차공간 생성 상태도

도 8은 본 발명의 화상좌표 변환 및 표시 상태도

도 9는 본 발명의 왜곡 보정 상태도

본 발명은 주차지원 시스템에 있어서 주차하고자 하는 공간을 운전자가 지정하는 방식에 관한 것으로, 더 자세하게는 기준이 되는 두 지점을 선택하여 목표 주차공간을 설정하는 2점 지정을 통한 주차공간 설정방법에 관한 것이다.

종래에 있어서는 주차공간을 지정함에 있어 평행이동과 회전이동을 하는 수단을 제공하여 운전자가 목표 주차공간을 지정하였다.

즉, 종래의 기술은 도 1 및 도 2와 같이 주차공간 설정시 주차공간 박스가 먼저 그려지며, 이동 및 회전 버튼을 제공하여 주차 공간을 목표하는 위치에 이동/ 회전하는 형태로 구성되었다.

그러나 상기 종래 기술중 도 1의 것은 도 3과 같이 왜곡 및 원근감이 적용된 후방 화상에 따른 좌우 여유 공간이 불일치하고, 이에 따라 운전자의 정확한 주차공간 지정이 어렵게 되는 문제가 있었고, 또한 후방 영상의 특성상 왜곡/ 원근이 적용되어 실제 좌표를 보면 가까운 곳의 거리는 길게 표현되고, 먼 곳의 거리는 오히려 짧게 표현되는 문제가 있었다.

그리고 도 2의 것은 도 4와 같이 주차 공간에 맞게 이동하기 위해 평행이동 및 회전이동을 하므로 조작 회수가 많은 문제가 있었다.

본 발명은 상기 종래 기술의 문제점을 감안하여 안출한 것이며, 그 목적이 주자공간 설정 조작성을 개선할 수 있도록 함은 물론 운전자의 편의성을 증대시킬 수 있도록 하고, 주차공간 설정의 정밀도 및 주차제어 정밀도를 향상시킬 수 있도 록 하는 2점 지정을 통한 주차공간 설정방법을 제공하는 데에 있는 것이다.

본 발명은 상기 목적을 달성하기 위하여 운전자가 대칭이 되는 두 지점을 선택하면 이를 실좌표로 변환하여 선택된 두 점의 중심에 주차공간이 설정되는 것을 특징으로 하며, 이하 그 구체적인 기술내용을 첨부도면에 의거하여 더욱 자세히 설명하면 다음과 같다.

즉, 도 5에는 본 발명의 흐름도가 도시되어 있는 바, 본 발명의 2점 지정을 통한 주차공간 설정방법은

주차공간 선택단계;

주차공간에 따라 평행주차 및 일렬주차를 선택하는 주차유형 입력단계;

주차 기준이 되는 2점을 입력하는 주차기준점 입력단계;

입력된 2점을 실제 좌표로 변환하는 실좌표 변환단계;

기준 2점을 기준으로 주차유형에 따라 주차공간의 실좌표를 생성하는 주차공간 생성단계;

생성된 주차공간 실좌표를 역변환하여 화면상에 주차공간을 표시하는 화상좌표 변환 및 표시단계;로 이루어진 것이다.

본 발명의 주차기준점 입력단계에서 도 6a 및 도 6b와 같이 일렬 혹은 평행 주차시 주차선이 있을 경우에는 주차공간 양 끝 점을 선택하고, 일렬 혹은 평행 주차시 주차선이 없거나 주변 차량의 좌우 여유 공간이 다를 경우, 좌우에 차량이 주 차되어 있는 경우는 지면의 바퀴 혹은 특징된 두 지점을 선택한다.

종래의 기술은 주차 공간을 설정하기 위해 평행 및 회전에 기반하여 선택한다.

전술한 도 1의 종래 기술은 평행 및 회전을 하기 위해 운전자가 화살표를 계속 눌러 이 작업을 수행하며, 도 2의 종래 기술은 운전자가 드래그(Drag) 방식을 이용하여 이동하는 작업을 수행한다.

이에 비교하여 본 발명은 터치 스크린을 이용하여 직접적인 2점을 찍어 입력하므로 조작성이 향상된다.

본 발명의 실좌표 변환단계에서 후방 카메라는 특성상 광곽을 봐야하므로 왜곡된 특성을 가지고 있다.

이를 고려하여 선택된 2점을 왜곡 보정하여 Pw(월드좌표계로 표시한 위치)를 구한다.

본 발명의 주차공간 생성단계에서 도 7과 같이 일렬주차인 경우 선택된 두 점의 왜곡 보정된 실좌표(Pw1, Pw2)를 이용하여 중심점(Pwc)을 구하고, 구해진 중심점(Pwc)을 기준으로 차량의 전폭 및 전장을 이용해 실좌표계 상에서 주차 공간을 구한다.

본 발명의 화상좌표 변환 및 표시단계에서 도 8과 같이 구해진 주차 공간을 왜곡 보정의 역변환을 거쳐 화면상 좌표(Pi1~Pi4)로 구하고, 구해진 화면상 좌표를 이용하여 주차 공간을 표시한다.

참고적으로 Tsai's Equation을 이용한 왜곡보정은 다음과 같다.

* 월드좌표계로 표시한 위치(Pw) - * 카메라 좌표계로 표시한 위치(P) - * 이상적인 투영된 영상 좌표(Pu) - * 렌즈의 왜곡이 반영된 투영 영상 좌표(Pd) - CCD 센서에 반영된 영상 좌표(Pf)

1) P = R * Pw + T

2) Pu = P * (f / z) - f : 초점거리, z : z축 거리

3) Pu = Pd + D - D : 왜곡보정, Polynomial distortion model and FOV model

4) Xf = sx * dx^-1*Xd+Cx

5) Yf = dy'^-1*Yd+Cy

dx' = dx * (Ncx / Nfx), dy' = dy * (Ncy / Nfy)

Sx : Scale 변수, Nf : 컴퓨터 영상의 픽셀수, d : 센서픽셀사이의 거리, Nc : 단위 센서 수량, Cx, Cy : 영상중심점 (640x480 영상 - 320,240)

이상에서와 같이 본 발명은 운전자가 대칭이 되는 두 지점을 선택하면 이를 실좌표로 변환하여 선택된 두 점의 중심에 주차공간이 설정되는 것으로, 기존의 방식이 이동과 회전을 하기 위해 여러 번 조작하는 것에 비해 본 발명은 두 점을 지정하는 방식으로 간편하게 설정할 수 있게 되므로 조작성이 개선된다.

또한 주차공간의 화상이 왜곡되어 제공되는 방식에 있어서 종래의 기술은 주 차 공간의 앞과 뒤 혹은 좌우의 간격이 달라 운전자가 주차공간을 지정하는데 있어 오해의 소지를 가지나 본 발명은 앞차와 뒤차의 바퀴 지정 등과 같이 특징이 되는 두 지점을 운전자가 설정하면 본 시스템이 해당 지점 사이의 공간에 주차공간을 자동으로 설정하여 운전자의 편의성을 증대시킨다.

본 발명에서 제안하는 두 점 설정 방식을 이용하면 운전자가 지정한 두 점을 왜곡을 고려하여 주차 공간을 시스템이 자동으로 설정하여 주차공간 설정의 정밀도가 올라가며, 왜곡이 보정된 주차공간을 이용하여 주차제어 정밀도를 향상할 수 있다.

Claims (1)

1. 주차공간 선택단계;

   주차공간에 따라 평행주차 및 일렬주차를 선택하는 주차유형 입력단계;

   주차 기준이 되는 2점을 입력하는 주차기준점 입력단계;

   입력된 2점을 실제 좌표로 변환하는 실좌표 변환단계;

   기준 2점을 기준으로 주차유형에 따라 주차공간의 실좌표를 생성하는 주차공간 생성단계;

   생성된 주차공간 실좌표를 역변환하여 화면상에 주차공간을 표시하는 화상좌표 변환 및 표시단계;로 이루어지는 2점 지정을 통한 주차공간 설정방법.

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