KR100708061B1 - 차량의 안티 다이브 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

차량의 안티 다이브 제어 장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 주행하는 차량의 속도를 측정하는 차속 센서와, 차량을 제동시키기 위한 제동 신호를 발생시키는 제동장치와, 상기 차속 센서에 의해 측정된 차속으로부터 감가속도를 측정하여 상기 제동 신호에 따라 상기 감가속도가 제 1 임계치를 초과하는 경우 전륜 댐퍼 및 후륜 댐퍼의 감쇠력을 하드이면 그 상태를 유지하고, 소프트이면 하드하게 설정하고, 각 댐퍼의 감쇠력이 하드하게 설정된 상태에서 상기 측정된 감가속도가 제 2 임계치보다 작은 경우 일정 시간을 카운팅한 후 상기 각 댐퍼의 감쇠력을 소프트하게 변경 설정하여 안티 다이브 제어를 수행하는 제어부를 포함하는 차량의 안티 다이브 제어장치를 제공한다.
본 발명에 의하면, 차량의 급제동시에 다이브 제어 플래그가 빈번하게 설정되었다가 해제되었다가 하지 않기 때문에 제어가 일정하게 유지되면서 댐퍼를 하드하게 유지한다. 따라서 제동하는 동안은 차체가 단단하게 고정된 느낌을 가질 수가 있으며 정지하고도 어느 정도 시간 동안은 댐퍼가 하드하게 유지되기 때문에 순간적으로 차체가 소프트해져 풀리는 경우는 없다.
차량, 현가, 댐퍼, 하드, 소프트, 안티 다이브, ANTI-DIVE, 카운트

Description

차량의 안티 다이브 제어 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR ANTI-DIVE CONTROL IN VEHICLE AND THE METHOD THEREOF}
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 안티브 제어 장치 구성도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 안티 다이브 제어 수행 흐름도.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
10 : 차속 센서 20 : 브레이크 스위치
30 : 제어부 31 : 감가속도 측정부
32 : 판단부 33 : 설정부
40 : 전륜 댐퍼 50 : 후륜 댐퍼
60 : 엑츄에이터
본 발명은 차량의 안티 다이브(Anti-Dive) 제어장치 및 그 방법에 관한 것으로, 상세하게는 차량의 감쇠력 제어중에서 안티 다이브 제어에 관한 것이다.
안티 다이브 제어는 브레이크 스위치와 차속 정보에 기초하여 제동 여부를 검출하여 감쇠력을 높여 차량의 다이브를 억제하여 차체의 전, 후 진동을 억제한다.
종래의 안티 다이브 제어 방식은 차속으로부터 감가속도를 측정하여 기설정되어있는 감가속도를 초과할 때 댐퍼의 감쇠력을 하드(hard)하게 변화시키는 원리였다.
즉, 종래의 안티 다이브 제어 방식은 차속으로부터 측정된 감속도를 기준으로 감속도가 어느 일정한 제 1 임계치(Threshold)(기설정되어있는 감가속도)이상이 되면 댐퍼를 하드하게 제어하고, 감속도가 제 2 임계치(Threshold)보다 작아지게 되면 댐퍼도 소프트하게 제어하게 된다.
이런 이유로 급제동을 하게 되면 초기에 브레이크를 세게 밟았을 때에는 감속도가 크기 때문에 댐퍼가 하드하여 댐퍼에서 차체를 단단하게 고정시키는 듯한 느낌이 들지만 피치 모션이 생김에 따라 감가속도가 임계치(Threshold)보다 작아졌다가 커지는 경우가 빈번하여 댐퍼의 감쇠력이 하드로 일정하게 유지되지 못하고, 하드-소프트로 계속 반복하게 된다. 그러다 정지시에는 감속도가 작아지게 되므로 댐퍼가 소프트하게 바뀌면서 갑자기 차체를 놓는 듯한 느낌을 받게 된다.
따라서 차가 멈추는 즉시 차량이 앞으로 쏠렸다가 원 상태로 회복되면서 운전자를 비롯한 승객의 뒷머리 부분이 헤드 레스트에 의해 충격을 받게 된다.
아울러, 댐퍼의 감쇠력이 하드-소프트를 반복하게 되면 댐퍼의 감쇠력을 조절하는 솔레노이드가 손상되기 쉬운 문제점이 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 차량을 급제동시킬 때 수행하는 안티 다이브 제어시에 댐퍼의 감쇠력 변화로 인하여 발생하는 차체의 움직임을 방지하여 승객들에게 좀더 안락한 승차감을 주는 데 있다.
이러한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일측면에 의하면, 주행하는 차량의 속도를 측정하는 차속 센서와, 차량을 제동시키기 위한 제동 신호를 발생시키는 제동장치와, 상기 차속 센서에 의해 측정된 차속으로부터 감가속도를 측정하여 상기 제동 신호에 따라 상기 감가속도가 제 1 임계치를 초과하는 경우 전륜 댐퍼 및 후륜 댐퍼의 감쇠력을 하드이면 그 상태를 유지하고, 소프트이면 하드하게 설정하고, 각 댐퍼의 감쇠력이 하드하게 설정된 상태에서 상기 측정된 감가속도가 제 2 임계치보다 작은 경우 일정 시간을 카운팅한 후 상기 각 댐퍼의 감쇠력을 소프트하게 변경 설정하여 안티 다이브 제어를 수행하는 제어부를 포함하는 차량의 안티 다이브 제어장치를 제공한다.
바람직하게 상기 제어부는, 상기 브레이크 스위치로부터 제동신호가 발생되면 상기 차속 센서에 의해 측정된 차속으로부터 차량의 감가속도를 주기적으로 측정하는 감가속도 측정부와, 각 댐퍼의 감쇠력이 하드하게 설정된 상태인지 여부와, 상기 감가속도 측정부에 의해 측정된 감가속도가 제 2 임계치보다 작은지 여부와, 전륜 시간값 및 후륜 시간값이 각각 제 1 시간치 및 제 2 시간치를 초과하는지 여부를 판단하는 판단부와, 각 댐퍼의 감쇠력이 하드하게 설정된 상태에서 상기 감가속도 측정부에 의해 측정된 감가속도가 제 2 임계치보다 작은 것으로 판단되면, 시간을 카운트하기 시작하여 전륜 시간값 및 후륜 시간값을 측정하고, 상기 판단부에 의해 상기 전륜 시간값 및 후륜 시간값이 각각 제 1 시간치 및 제 2 시간치를 초과하는 것으로 판단된 경우 해당 차륜 댐퍼의 감쇠력을 소프트로 변경설정하는 설정부를 포함할 수 있다.
바람직하게, 상기 제 1 시간치 및 제 2 시간치는 전륜 댐퍼의 감쇠력이 하드 상태에서 소프트로 해제된 상태에서 일정 시간 경과후에 후륜 댐퍼의 감쇠력이 하드 상태에서 소프트로 해제되도록 상기 제 1 시간치가 상기 제 2 시간치보다 작은 값을 가지도록 설정될 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 의하면, 차속 센서를 이용하여 주행하는 차량의 속도를 측정하는 차속 측정단계와, 상기 차속 센서에 의해 측정된 차속으로부터 감가속도를 측정하여 제동 신호에 따라 상기 측정된 감가속도가 제 1 임계치를 초과하는 경우 전륜 댐퍼 및 후륜 댐퍼의 감쇠력을 하드이면 그 상태를 유지하고, 소프트이면 하드하게 설정하고, 각 댐퍼의 감쇠력이 하드하게 설정된 상태에서 상기 측정된 감가속도가 제 2 임계치보다 작은 경우 일정 시간을 카운팅한 후 상기 각 댐퍼의 감쇠력을 소프트하게 변경 설정하여 안티 다이브 제어를 수행하는 안티 다이브 제어단계를 포함하는 차량의 안티 다이브 제어방법을 제공한다
바람직하게 상기 안티 다이브 제어단계는, 제동장치로부터 제동신호가 발생 되면 차속 센서에 의해 측정된 차속으로부터 차량의 감가속도를 주기적으로 측정하는 측정 단계와, 상기 측정된 감가속도가 제 1 임계치를 초과하면 전륜 댐퍼 및 후륜 댐퍼의 감쇠력을 하드하게 설정하는 제 1 설정 단계와, 각 댐퍼의 감쇠력이 하드하게 설정된 상태에서 상기 감가속도 측정 단계에 의해 측정된 감가속도가 제 2 임계치보다 작은 경우 시간을 카운트하기 시작하여 전륜 시간값 및 후륜 시간값을 측정하는 시간 측정 단계와, 전륜 시간값 및 후륜 시간값이 각각 제 1 시간치 및 제 2 시간치를 초과하는지 여부를 판단하는 판단 단계와, 상기 판단단계에 의해 상기 전륜 시간값 및 후륜 시간값이 각각 제 1 시간치 및 제 2 시간치를 초과하는 경우 해당 차륜 댐퍼의 감쇠력을 소프트로 변경설정하는 제 2 설정 단계를 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 제 2 설정 단계는, 전륜 댐퍼의 감쇠력이 하드 상태에서 소프트로 해제된 상태에서 일정 시간 경과후에 후륜 댐퍼의 감쇠력이 하드 상태에서 소프트로 해제되도록 상기 전륜 댐퍼 및 후륜 댐퍼의 감쇠력 설정을 수행할 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 안티브 제어 장치 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 안티 다이브 제어 장치는 주행하는 차량의 속도를 측정하는 차속 센서(10)와, 브레이크 페달 조작에 의해 동작하여 차량을 제동시키기 위한 제동신호를 발생시키는 브레이크 스위치(20)와, 브레이크 스위치(20)의 동작에 의해 차량이 제동되는 경우 차속 센서(10)에 측정된 차속으로부터 감가속도를 측정하여 측정된 감가속도와 설정된 임계치에 따라 카운트 제어를 이용한 안티 다이브 제어를 수행하는 제어부(30)와, 제어부(30)의 제어에 의해 전륜 댐퍼(40) 및 후륜 댐퍼(50)의 감쇠력을 조절하는 엑츄에이터(60)를 포함하여 구성된다.
차속 센서(10)는 차량의 이동 속도를 제어부(30)에 제공한다. 차속 센서(10)는 다양한 차속 센싱 기술에 의해 구현될 수 있다.
브레이크 스위치(20)는 운전자의 브레이크 페달 조작을 감지하여 브레이크의 작동 신호를 제어부(30)에 제공한다.
전륜 댐퍼(40)는 엑츄에이터(60)에 전달되는 동력에 따라 감쇠력이 조절되어 전륜으로 전달되는 외부의 충격을 완충시키고 차체의 자세를 유지한다.
후륜 댐퍼(50)는 엑츄에이터(60)에 전달되는 동력에 따라 감쇠력이 조절되어 후륜으로 전달되는 외부의 충격을 완충시키고 차체의 자세를 유지한다.
엑츄에이터(60)는 제어부(30)의 제어신호에 따라 전륜 및 후륜으로 힘을 전달하거나 전륜 댐퍼(40) 및 후륜 댐퍼(50)의 감쇠력을 제어한다.
여기에서 도면에는 편의상 엑츄에이터(60)가 하나로 도시되어 있으나 전륜 댐퍼(40) 및 후륜 댐퍼(50)에 각각 구비되어 감쇠력을 제어할 때 전륜 댐퍼(40)와 후륜 댐퍼(50)의 감쇠력 조절 시간이 약간 다르게 조절되게 하고 있다.
아울러, 도면에서는 편의상 전륜 댐퍼(40) 및 후륜 댐퍼(50)가 각각 하나씩 도시되어 있으나, 전륜 및 후륜의 각각에 댐퍼가 장착된다.
제어부(30)는 브레이크 스위치(20)로부터 제동신호가 발생되면 차속 센서 (10)에 의해 측정된 차속으로부터 차량의 감가속도를 주기적으로 측정하여 측정된 감가속도가 제 1 임계치를 초과하는 경우 전륜 댐퍼(40) 및 후륜 댐퍼(50)의 감쇠력을 하드하게 설정하고, 각 댐퍼(40, 50)의 감쇠력이 하드하게 설정된 상태에서 측정된 감가속도가 제 2 임계치보다 작아지면 일정 시간을 카운팅한 후 댐퍼(40, 50)의 감쇠력을 소프트하게 변경 설정하여 안티 다이브 제어를 수행한다.
즉, 제어부(30)는 차량의 제동시에 감가속도가 기설정되어 있는 제 1 임계치를 초과하면 안티 다이브 제어를 위해 댐퍼(40, 50)의 감쇠력을 하드하게 설정하고, 댐퍼(40, 50)의 감쇠력이 하드하게 설정된 상태에서 감가속도가 일시적으로 제 2 임계치보다 작아지는 경우에도 댐퍼(40, 50)의 감쇠력을 일정시간 동안 하드하게 유지하기 위하여 카운트 제어를 수행한다.
여기에서 카운트 제어는 감가속도가 기설정되어 있는 제 1 임계치보다 컸다가 제 2 임계치보다 작아지는 시점에서 시간을 카운팅하여 전륜(front)과 후륜(rear)에 대하여 일정 시간 동안 댐퍼(40, 50)의 감쇠력을 하드로 고정하여 유지하도록 제어하는 것을 의미한다.
이때 전륜과 후륜의 댐퍼 유지 시간을 달리하는데 이는 피치 모션(pitch motion)에 따른 밸런스 주기를 다르게 하여 전륜을 먼저 소프트하게 풀고, 그 뒤에 후륜을 소프트하게 함으로써 댐퍼가 하드-소프트로 빈번하게 바뀌는 것을 방지하고 운전자를 비롯한 승객이 가장 거부감 없이 안락한 승차감을 느끼게 한다.
제어부(30)는 감가속도 측정부(31)와 판단부(32)와 설정부(33)와 데이터 저장부(34)를 포함하여 구성된다.
감가속도 측정부(31)는 브레이크 스위치(20)로부터 제동신호가 발생되면 차속 센서(10)에 측정된 차속으로부터 차량의 감가속도를 주기적으로 측정한다.
판단부(32)는 감가속도 측정부(31)에 의해 주기적으로 측정된 차량의 감가속도를 기설정된 제 1 임계치 및 제 2 임계치와 비교하여 전륜 댐퍼(40) 및 후륜 댐퍼(50)의 감쇠력을 하드로 설정할 것인지 소프트로 설정할 것인지를 판단한다.
여기에서 제 1 임계치는 댐퍼의 감쇠력을 하드하게 제어하기 위한 감가속도의 임계값이고, 제 2 임계치는 하드하게 설정되어 있는 댐퍼의 감쇠력을 일정 시간이 경과된 후에 소프트하게 설정하기 위한 감가속도의 임계값이다.
따라서, 감가속도 측정부(31)에 의해 측정된 감가속도가 제 1 임계치보다 큰 경우 댐퍼의 감쇠력은 하드하게 설정하고, 댐퍼의 감쇠력이 하드하게 설정된 상태에서 감가속도 측정부(31)에 의해 측정된 감가속도가 제 2 임계치보다 작은 경우 일정 시간이 경과된 후에 댐퍼의 감쇠력이 소프트로 설정되어 진다.
이에 따라, 판단부(32)는 브레이크 스위치(20)에 의해 제동신호가 발생되면 감가속도 측정부(31)에 의해 측정된 차량의 감가속도가 제 1 임계치를 초과하는지를 판단한다.
이 판단 결과에 따라 감가속도가 제 1 임계치를 초과하는 경우에는 설정부(33)에 의해 전륜 댐퍼(40) 및 후륜 댐퍼(50)의 감쇠력이 하드상태이면 하드상태가 그대로 유지되고 소프트 상태이면 하드 상태로 설정된다.
한편, 판단부(32)는 측정된 차량의 감가속도가 제 1 임계치를 초과하는지를 판단한 결과 감가속도가 제 1 임계치를 초과하지 않는 경우에는 댐퍼의 감쇠력이 하드로 설정되어 있는 것을 표시하는 다이브 플래그가 1로 설정되어 있는지와 감가속도가 제 2 임계치보다 큰지를 판단한다.
이 판단 결과에 따라 다이브 플래그가 1로 설정되고 있고, 감가속도가 제 2 임계치를 초과하는 경우에는 설정부(33)에 의해 전륜 댐퍼(40) 및 후륜 댐퍼(50)의 감쇠력이 하드 상태이면 하드 상태를 그대로 유지하고 소프트 상태이면 하드 상태로 설정된다.
아울러, 판단부(32)는 전륜 댐퍼(40) 및 후륜 댐퍼(50)의 감쇠력이 하드로 설정된 상태에서 감가속도가 제 2 임계치 이하로 내려가는 경우에 전륜 댐퍼(40) 및 후륜 댐퍼(50)의 감쇠력을 하드에서 소프트로 변경할 시점을 판단한다.
이를 위해 판단부(32)는 전륜 댐퍼(40)의 시간값이 전륜 댐퍼(40)의 감쇠력을 하드에서 소프트로 변경하여 설정하기 위해 설정된 제 1 시간치를 초과하는지 여부를 판단하고, 후륜 댐퍼(50)의 시간값이 후륜 댐퍼(50)의 감쇠력을 하드에서 소프트로 변경하여 설정하기 위해 설정된 제 2 시간치를 초과하는지 여부를 판단한다.
즉, 판단부(32)는 다이브 플래그가 1로 설정되어 있는지와 감가속도가 제 2 임계치보다 큰지를 판단한 결과, 다이브 플래그가 1로 설정되어 있고, 감가속도 측정부(31)에 의해 측정된 감가속도가 제 2 임계치보다 큰 경우가 아니라고 판단되면, 전륜 시간값을 비교하기 위해 다이브 플래그가 1로 설정되어 있는지와 전륜 시간값이 제 1 시간치 이내인지를 판단한다.
이 판단 결과에 따라 다이브 플래그가 1로 설정되어 있고 전륜 시간값이 제 1 시간치 이내이면 전륜 댐퍼(40)의 감쇠력이 하드하게 설정되고, 전륜 시간값이 제 1 시간치를 초과하면 전륜 댐퍼(40)의 감쇠력은 소프트하게 설정된다.
이와 같이 판단부(32)는 전륜 댐퍼(40)의 감쇠력 제어를 위해 전륜 시간값의 비교를 수행한 다음 후륜 댐퍼(50)의 감쇠력 제어를 위해 후륜 시간값의 비교를 수행한다.
즉, 판단부(32)는 후륜 시간값을 비교하기 위해 다이브 플래그가 1로 설정되어 있는지와 후륜 시간값이 제 2 시간치 이내인지를 판단한다.
이 판단 결과에 따라 다이브 플래그가 1로 설정되어 있고 후륜 시간값이 제 2 시간치 이내이면 후륜 댐퍼(50)의 감쇠력이 하드하게 설정되고, 후륜 시간값이 제 2 시간치를 초과하면 후륜 댐퍼(50)의 감쇠력은 소프트하게 설정된다.
설정부(33)는 판단부(32)에 의해 차량의 감가속도와 기설정된 제 1 임계치 및 제 2 임계치와의 비교에 따라 전륜 댐퍼(40) 및 후륜 댐퍼(50)의 감쇠력을 하드로 설정할 것인지 소프트로 설정할 것인지가 판단되면 그에 따라 전륜 댐퍼(40) 및 후륜 댐퍼(50)의 감쇠력을 설정한다.
즉, 설정부(33)는 차량의 감가속도가 기설정된 제 1 임계치를 초과하면 전륜 댐퍼(40) 및 후륜 댐퍼(50)의 감쇠력이 하드로 설정된 상태에서는 하드 상태를 그대로 유지하고 소프트 상태인 경우에는 하드로 설정하고, 하드로 설정된 상태에서 감가속도가 제 2 임계치 이하로 떨어지기 전까지 전륜 댐퍼(40) 및 후륜 댐퍼(50)의 감쇠력을 하드로 유지한다.
이때, 설정부(33)는 전륜 댐퍼(40) 및 후륜 댐퍼(50)에 대하여 감쇠력을 하 드로 설정한 상태에서는 댐퍼의 감쇠력이 하드로 설정되어 안티 다이브 제어가 수행되고 있음을 나타내기 위해 다이브 플래그를 1로 설정하고, 댐퍼의 감쇠력이 소프트로 설정되고 있음을 나타낼 때는 다이브 플래그를 0으로 설정한다.
또한, 설정부(33)는 측정된 차량의 감가속도가 제 1 임계치보다 커서 전륜 댐퍼(40) 및 후륜 댐퍼(50)의 감쇠력이 하드로 설정된 상태에서 차량의 감가속도가 제 2 임계치보다 작은 상태로 되는 경우에 시간을 카운트하기 시작하여 일정시간이 경과된 후에 전륜 댐퍼(40) 및 후륜 댐퍼(50)의 감쇠력을 소프트로 설정한다.
이때, 설정부(33)는 시간을 카운트할 때 전륜 댐퍼(40)의 감쇠력을 소프트로 변경설정하기 위해 측정하는 시간값을 전륜 시간값으로 관리하고, 후륜 댐퍼(50)의 감쇠력을 소프트로 변경설정하기 위해 측정하는 시간값을 후륜 시간값으로 구분하여 관리한다.
즉, 설정부(33)는 전륜 댐퍼(40) 및 후륜 댐퍼(50)의 감쇠력이 소프트상태로 유지되는 상황에서는 항상 전륜 시간값 및 후륜 시간값을 0으로 초기화시킨다.
또한, 설정부(33)는 측정된 차량의 감가속도가 제 1 임계치보다 커서 전륜 댐퍼(40) 및 후륜 댐퍼(50)의 감쇠력이 하드로 설정된 상태에서도 여전히 전륜 시간값 및 후륜 시간값을 0으로 초기화시킨다.
그러나, 설정부(33)는 측정된 차량의 감가속도가 제 1 임계치보다 커서 전륜 댐퍼(40) 및 후륜 댐퍼(50)의 감쇠력이 하드로 설정된 상태에서 차량의 감가속도가 제 2 임계치보다 작은 상태가 되면 전륜 댐퍼(40) 및 후륜 댐퍼(50)의 감쇠력을 소프트로 설정하기 전에 시간을 카운트하면서 전륜 시간값과 후륜 시간값을 측정한 다.
그러다가 측정된 전륜 시간값이 제 1 시간치를 초과하면 설정부(33)는 전륜 댐퍼(40)의 감쇠력을 소프트로 설정함과 아울러 전륜 시간값을 0으로 초기화한다. 마찬가지로 측정된 후륜 시간값이 제 2 시간치를 초과하면 설정부(33)는 후륜 댐퍼(50)의 감쇠력을 소프트로 설정함과 아울러 후륜 시간값을 0으로 초기화한다.
데이터 저장부(34)는 카운트 제어를 이용한 안티 다이브 제어를 수행하기 위한 프로그램과, 그 프로그램의 구동을 위해 미리 설정된 데이터 및 프로그램의 구동에 의해 안티 다이브 제어가 수행될 때 발생되는 각종 데이터들을 저장한다.
데이터 저장부(34)에 저장되는 각종 데이터에는 감가속도에 따라 댐퍼의 하드 또는 소프트를 설정하기 위해 미리 설정된 제 1 임계치 및 제 2 임계치의 감가속도값과, 전륜 시간값과 후륜 시간값을 비교하기 위한 제 1 시간치 및 제 2 시간치의 시간값과, 차속 센서(10)로부터 입력되는 차속 데이터와, 감가속도 측정부(31)에 의해 측정된 감가속도 데이터와, 설정부(33)에 의해 설정되는 안티 다이브 제어를 수행하는지 여부를 표시하는 플래그 정보와, 설정부(33)에 설정되는 각 댐퍼의 감쇠력 설정값과, 제어부(30)의 판단부(32) 및 설정부(33)에서 안티 다이브 제어를 수행하기 위한 연산 및 제어 데이터가 해당된다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 안티 다이브 제어 수행 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 브레이크 스위치(20)로부터 제동신호가 발생되면 제어부(30)의 감가속도 측정부(31)는 차속 센서(10)에 의해 측정된 차속으로부터 차량의 감가속도를 측정한다(S1).
감가속도 측정부(31)에 의해 차량의 감가속도가 측정되면 판단부(32)는 측정된 감가속도가 제 1 임계치를 초과하는지 여부를 판단한다(S2).
판단부(32)의 판단 결과 감가속도가 제 1 임계치를 초과하는 경우 설정부(33)는 전륜 댐퍼(40) 및 후륜 댐퍼(50)의 감쇠력이 하드하게 설정된 상태이면 그대로 하드상태를 유지하고 소프트하게 설정된 상태이면 하드하게 설정한다(S3).
이때, 설정부(33)는 안티 다이브 제어가 실행되고 있음을 나타내기 위한 다이브 플래그를 1로 설정한다. 아울러, 설정부(33)는 전륜 시간값 및 후륜 시간값을 0으로 초기화한다.
한편, 판단부(32)는 S2 단계에서의 판단 결과 감가속도가 제 1 임계치를 초과하지 않는 경우에는 다이브 플래그가 1로 설정되어 있는지와 감가속도 측정부(31)에 의해 측정된 감가속도가 제 2 임계치보다 큰지를 판단한다(S4).
판단부(32)의 판단 결과 감가속도가 다이브 플래그가 1로 설정되어 있고, 제 2 임계치를 초과하는 경우 설정부(33)는 전륜 댐퍼(40) 및 후륜 댐퍼(50)의 감쇠력이 하드 상태이면 그대로 하드 상태를 유지하고 소프트 상태이면 하드하게 설정한다(S5).
이때, 설정부(33)는 안티 다이브 제어가 실행되고 있음을 나타내기 위한 다이브 플래그를 1로 설정한다. 아울러, 설정부(33)는 전륜 시간값 및 후륜 시간값을 0으로 초기화한다.
한편, 판단부(32)는 S4 단계에서의 판단 결과 다이브 플래그가 1로 설정되어 있지 않거나 감가속도 측정부(31)에 의해 측정된 감가속도가 제 2 임계치보다 크지 않은 경우에는 다이브 플래그가 1로 설정되어 있는지와 전륜 시간값이 제 1 시간치 이내인지를 판단한다(S6).
판단 결과, 다이브 플래그가 1로 설정되어 있고 전륜 시간값이 제 1 시간치 이내인 경우, 설정부(33)는 전륜 댐퍼(40)의 감쇠력을 하드상태로 유지하고, 다이브 플래그를 1로 설정하고, 전륜 시간값을 측정한다(S7).
한편, S6 단계에서의 판단결과 다이브 플래그가 1로 설정되어 있지 않거나 전륜 시간값이 제 1 시간치와 같거나 초과하는 경우, 설정부(33)는 전륜 댐퍼(40)의 감쇠력을 소프트하게 설정하고, 전륜 시간값을 0으로 초기화한다(S8).
S7 단계 또는 S8 단계에 의해 설정부(33)에서 후륜 댐퍼(50)에 대한 안티 다이브 제어가 수행되면 판단부(33)는 다이브 플래그가 1로 설정되어 있는지와 후륜 시간값이 제 2 시간치 이내인지를 판단한다(S9).
판단 결과, 다이브 플래그가 1로 설정되어 있고 후륜 시간값이 제 2 시간치 이내인 경우, 설정부(33)는 후륜 댐퍼(50)의 감쇠력을 하드하게 유지하고, 다이브 플래그를 1로 설정하고, 후륜 시간값을 측정한다(S10).
한편, S10 단계에서의 판단결과 다이브 플래그가 1로 설정되어 있지 않거나 후륜 시간값이 제 2 시간치와 같거나 초과하는 경우, 설정부(33)는 후륜 댐퍼(50)의 감쇠력을 소프트하게 설정한다(S11). 이때 설정부(33)는 다이브 플래그를 0으로 설정하고, 후륜 시간값을 0으로 초기화한다.
본 발명은 바람직한 실시예를 참조하여 설명되었다. 그렇지만, 구체적으로 설명된 것과는 다른 많은 기타 실시예들이 또한 본 발명의 사상 및 범위 내에 들어간다는 것을 관련 분야의 당업자들은 이해할 것이다.
본 발명에 의하면, 차량의 급제동시에 다이브 제어 플래그가 빈번하게 설정되었다가 해제되었다가 하지 않기 때문에 제어가 일정하게 유지되면서 댐퍼를 하드하게 유지한다.
따라서 제동하는 동안은 차체가 단단하게 고정된 느낌을 가질 수가 있으며 정지하고도 어느 정도 시간동안은 댐퍼가 하드하게 유지되기 때문에 순간적으로 차체가 소프트해져 풀리는 경우는 없다.
아울러, 댐퍼의 감쇠력이 하드-소프트간에 반복되는 것이 감소하므로 댐퍼의 감쇠력을 조절하는 엑츄에이터의 솔레노이드 손상을 예방할 수 있어 솔레노이드의 내구성을 향상시킬 수 있어 안전 사고를 예방할 수 있다.
그리고 차체의 피칭 모션도 감소되기 때문에 헤드레스트에 의해 승객의 뒷머리 부분이 충격을 받는 것을 막을 수 있다.

Claims (6)

  1. 주행하는 차량의 속도를 측정하는 차속 센서와,
    상기 차량을 제동시키기 위한 제동 신호를 발생시키는 제동장치와,
    상기 제동장치로부터 제동신호가 발생되면 상기 차속 센서에 측정된 차속으로부터 차량의 감가속도를 주기적으로 측정하는 감가속도 측정부와,
    각 댐퍼의 감쇠력이 하드하게 설정된 상태인지 여부와, 상기 감가속도 측정부에 의해 측정된 감가속도가 제 2 임계치보다 작은지 여부와, 전륜 시간값 및 후륜 시간값이 각각 제 1 시간치 및 제 2 시간치를 초과하는지 여부를 판단하는 판단부와,
    각 댐퍼의 감쇠력이 하드하게 설정된 상태에서 상기 감가속도 측정부에 의해 측정된 감가속도가 제 2 임계치보다 작은 것으로 판단되면, 시간을 카운트하기 시작하여 전륜 시간값 및 후륜 시간값을 측정하고, 상기 판단부에 의해 상기 전륜 시간값 및 후륜 시간값이 각각 제 1 시간치 및 제 2 시간치를 초과하는 것으로 판단된 경우 해당 차륜 댐퍼의 감쇠력을 소프트로 변경설정하는 설정부를 포함하며,
    상기 제 1 시간치 및 제 2 시간치는, 전륜 댐퍼의 감쇠력이 하드 상태에서 소프트로 해제된 상태에서 일정 시간 경과후에 후륜 댐퍼의 감쇠력이 하드 상태에서 소프트로 해제되도록 상기 제 1 시간치가 제 2 시간치보다 작은 값을 가지는 차량의 안티 다이브 제어 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 차속 센서를 이용하여 주행하는 차량의 속도를 측정하는 차속 측정단계와,
    제동장치로부터 제동신호가 발생되면 상기 차속 센서에 측정된 차속으로부터 차량의 감가속도를 주기적으로 측정하는 감가속도 측정 단계와,
    상기 측정된 감가속도가 제 1 임계치를 초과하면 전륜 댐퍼 및 후륜 댐퍼의 감쇠력을 하드하게 설정하는 제 1 설정 단계와,
    각 댐퍼의 감쇠력이 하드하게 설정된 상태에서 상기 감가속도 측정 단계에 의해 측정된 감가속도가 제 2 임계치보다 작은 경우 시간을 카운트하기 시작하여 전륜 시간값 및 후륜 시간값을 측정하는 시간 측정 단계와,
    전륜 시간값 및 후륜 시간값이 각각 제 1 시간치 및 제 2 시간치를 초과하는지 여부를 판단하는 판단 단계와,
    상기 판단단계에 의해 상기 전륜 시간값 및 후륜 시간값이 각각 제 1 시간치 및 제 2 시간치를 초과하는 경우 해당 차륜 댐퍼의 감쇠력을 소프트로 변경설정하는 제 2 설정 단계를 포함하며,
    상기 제 2 설정 단계는, 전륜 댐퍼의 감쇠력이 하드 상태에서 소프트로 해제된 상태에서 일정 시간 경과후에 후륜 댐퍼의 감쇠력이 하드 상태에서 소프트로 해제되도록 상기 전륜 댐퍼 및 후륜 댐퍼의 감쇠력 설정을 수행하는 차량의 안티 다이브 제어방법.
  5. 삭제
  6. 삭제
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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