JP2004075065A - 車両のアンチロール及びアンチヨー制御方法 - Google Patents

車両のアンチロール及びアンチヨー制御方法 Download PDF

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Abstract

【課題】車両のアンチロール及びアンチヨー制御を最適化することにより、挙動を安定にする。よって、乗り心地が向上し、車両の挙動不安定による事故を防止する。
【解決手段】車両のロールレートと所定のしきいロールレートとを比較し、アンチロール制御が必要であるか否かを決定するステップと、車両のロールレートが所定のしきい値より大きい場合、アンチロール制御を行なうステップと、実際ヨーレートと所望のヨーレートの差と、所定のしきいヨーレートとを比較し、アンチヨー制御が必要であるか否かを決定するステップと、実際ヨーレートと所望のヨーレートの差が所定のしきい値より大きい場合、アンチヨー制御を行なうステップとを含む。アンチロール制御の際は、前後輪の左右ダンパーを同時にハードに制御する。アンチヨー制御の際は、前輪の左右ダンパーを全てハードに制御すると共に、後輪の左右ダンパーを全てソフトに制御する。
【選択図】　　図２

Description

　本発明は、車両のアンチロール及びアンチヨー制御方法に関し、特に、車両のアンチロール及びアンチヨー制御を最適化する方法に関する。
　一般に、車両に装着されている懸架装置は、車両の乗り心地や走行効率を向上させる。懸架装置は、バネ及びショックアブソーバ、すなわち、ダンパーを含む。
　従来、ダンパーは、車体と車両の駆動車輪との間にバネに平行に装着される。ダンパーは、車両が走行するとき、バネに加わる衝撃によって発生する車両の振動を吸収する。すなわち、ダンパーは、垂直方向の運動エネルギーを低減する。ダンパーのこのような作用により、乗り心地が大いに向上する。
　最近、乗り心地を向上させるために、減衰力を制御することができる可変ダンパーを使用する車両が増加している。この場合、減衰力は、制御論理によって制御される。
　従来の制御論理を行なう電子制御懸架装置（ＥＣＳ；electronic controlled suspension）は、舵取り角センサ、ヨーレートセンサ、横加速度センサ、車速センサ及び車輪速センサを含むと共に、車両のステアリング安定性のためにアンチロール制御を行なってきた。
　しかし、ＥＣＳ装置を使用する車両であっても、路面が滑り易い状況、または急ハンドルが求められる状況では、車両の運転者はアンダステアリング現象またはオーバステアリング現象を経験することがある。この現象を防止するために、アンチロールを制御するだけでなく、アンチヨー制御が必要となる。
　本発明は上記のような従来技術の問題点を解決するためのものであり、その目的とするところは、車両のアンチロール及びアンチヨー制御方法を提供することにある。アンダステアリングまたはオーバステアリング現象下でアンチロール及びアンチヨー制御を最適化して車両の挙動が安定するようにする。
　上記目的を達成するために、本発明は、車両のロールレートと所定のしきいロールレートとを比較することにより、アンチロール制御が必要であるか否かを決定するステップと、車両のロールレートが所定のしきいロールレートより大きい場合、アンチロール制御を行なうステップと、実際ヨーレートと所望のヨーレートの差と、所定のしきいヨーレートとを比較することにより、アンチヨー制御が必要であるか否かを決定するステップと、実際ヨーレートと所望のヨーレートの差が所定のしきいヨーレートより大きい場合、アンチヨー制御を行なうステップとを含む車両のアンチロール及びアンチヨー制御方法が提供される。
　本発明は、車両の不安定な状況における車両のアンチロール及びアンチヨー制御を最適化することにより、車両の挙動を安定にする。従って、乗り心地が向上する効果がある。なお、車両の挙動不安定による事故を防止することもできる。
　以下本発明の好ましい実施例を添付した図面を参照しながら詳細に説明する。
　図１は、本発明による車両のアンチロール及びアンチヨー制御方法を実施するためのブロック図である。
　本発明の電子制御懸架装置は、舵取り角センサ１０、ヨーレートセンサ１１、横加速度センサ１２、車輪速センサ１３、車速センサ１４、電子制御装置（ＥＣＵ；electronic control unit）１５、前輪ダンパー調整部１６及び後輪ダンパー調整部１７を含む。
　舵取り角センサ１０は、車両の舵取り角を検出し、検出した舵取り角データを電子制御装置１５に提供する。
　ヨーレートセンサ１１は、車両のヨーレートを測定し、測定されたヨーレートデータを電子制御装置１５に提供する。
　横加速度センサ１２は、車両の横Ｇを検出し、検出された横Ｇデータを電子制御装置１５に提供する。
　車輪速センサ１３は、車輪の各々の速度を検出するために、車両の前輪及び後輪に装着された４個の車輪速センサを含む。車輪速センサ１３によって検出された速度データは、電子制御装置１５に提供される。
　車速センサ１４は、車両の速度を測定し、測定された車速データを電子制御装置１５に提供する。
　電子制御装置１５は、舵取り角センサ１０、ヨーレートセンサ１１、横加速度センサ１２、車輪速センサ１３及び車速センサ１４から供給された各々のデータに基づいて、前輪ダンパー調整部１６及び後輪ダンパー調整部１７を制御する。
　滑り易い路面の状況、または急ハンドルが求められる状況において、オーバステアリング現象またはアンダステアリング現象が現れることがある。しかし、本発明は、滑り易い路面または急ハンドルの場合だけでなく、ニュートラルステアリングではない、オバーステアリングまたはアンダステアリングが発生する車両の不安定な状態にも適用される。
　車両の不安定な状態は、路面の状態、ステアリングの程度、車両の種類、装着されたダンパーの容量などに依存し得る。例えば、普通の路面で８０ｋｐｈ以上で走行する車両は、運転者がハンドルを１秒につき８０度以上回転させる場合、不安定の挙動が生じ得る。しかしながら雪道や雨道の状況では、不安定な状態がより容易に発生し得ることは当然である。
　このような不安定な挙動の主な要因は、路面状態及びステアリングの程度である。電子制御装置１５は、横加速度データ、車輪速データ及びトレッドのような車両の特性を用いて、路面状態を判断する。例えば、横加速度センサから測定された横加速度と車輪速データ及びトレッドのような車両の特性から計算された横加速度との差異が所定の値より大きくなる場合は、路面は滑り易い状態と決定される。また、電子制御装置１５は、舵取り角センサ１０のデータを用いて、ステアリングの程度を決定する。
　オーバステアリング現象またはアンダステアリング現象が発生する場合は、ローリングだけでなく、ヨーイングも発生するから、アンチロール制御同様にアンチヨー制御が必要となる。
　アンチロール及びアンチヨー制御を最適に実現するためには、アンチロール及びアンチヨー制御の優先順位を定めることが必要である。アンチロール及びアンチヨー制御において、初期モーションの間は、アンチロールが主な役割を行なうが、全モーションを通してアンチロールに優先順位を置くと、全体にアンチヨー制御を防いでしまう問題点が発生する。他方、全モーションを通してアンチヨーに優先順位を置くと、初期モーションの安定性のためのアンチロール制御を防ぐことになる。従って、アンチロール及びアンチヨー制御の優先順位及び制御出力パターンを適切に調整する必要がある。
　図２は、本発明による車両のアンチロール及びアンチヨー制御方法の一実施例を段階別に示すフローチャートである。
　電子制御装置１５は、ロールレートＲｒと所定しきいロールレートＲｔｈ１とを比較することにより、アンチロール制御が必要であるか否かを決定する（ステップ２０）。電子制御装置１５は、舵取り角センサ１０及び車速センサ１４から検出されたデータを用いてロールレートＲｒを計算する。所定のしきいロールレートＲｔｈ１は、車両の特性によって異なる。一般に、中・高速で走行している車両で急ハンドルが切られた場合、アンチロール制御が要求される。
　計算されたロールレートが所定のしきいロールレートＲｔｈ１より大きくなる場合は、電子制御装置１５は、初期モーションの間、前輪ダンパー制御部１６及び後輪ダンパー制御部１７を介して、車両に装着されたダンパーをそれぞれ制御することにより、アンチロール制御を行なうと共に、アンチヨー制御は行なわない（ステップ２２）。不安定の状態で車両の特性試験分析の結果、初期モーションの間、車両のオーバステアリング現象及びアンダステアリング現象が激しくないから、アンチヨー制御を行なわなくても良い。すなわち、滑り易い路面で急ハンドルを行なう際に、アンチロール制御がアンチヨー制御に優先しても、車両の初期安定性を確保することができる。前記アンチロール制御の際、前後輪の左右ダンパーを同時にハードに制御する。ここで、ハードに制御するとは、ダンパー設計値の最大減衰力が発生するように制御することを意味する。
　電子制御装置１５は、実際ヨーレートＹｒと所望のヨーレートＹｄの差異と、所定のしきいヨーレートＹｔｈ１とを比較することにより、アンチヨー制御が必要であるか否かを決定する（ステップ２４）。ここで、実際ヨーレートＹｒは、ヨーレートセンサ１１で測定することができ、所望のヨーレートは、舵取り角センサ１０、横加速度センサ１２、車輪速センサ１３及び車速センサ１４からそれぞれ提供されたデータ及び車輪前後間隔などの車両の特性を用いることにより計算することができる。所定のしきいヨーレートＹｔｈ１は、車両の特性によって異なることは当然である。
　実際ヨーレートＹｒと所望のヨーレートＹｄの差異が所定のしきいヨーレートＹｔｈ１より大きくなる場合は、電子制御装置１５は、前輪ダンパー調整部１６及び後輪ダンパー調整部１７を介して車両に装着されたダンパーをそれぞれ制御することにより、アンチヨー制御を行なう（ステップ２６）。すなわち、滑り易い路面で急ハンドルを行なう際の車両の特性試験分析の結果、後のモーションの間は、ヨー現象が過度に増大するため、アンチヨー制御が求められる。前記アンチヨー制御を行なう間、制御出力パターンをヨー現象の量と比例するように調整せず、その代わりに前輪の左右ダンパーを共にハードに制御し、且つ後輪の左右ダンパーを共にソフトに制御する。ここで、ソフトに制御するとは、ダンパー設計値の最少減衰力が発生するように制御することを意味する。ハードに制御するか、または、ソフトに制御するかは、ダンパーに流れる電流の大きさによって決定される。
　アンチヨー制御を行なう間、電子制御装置１５は、アンチヨー制御遂行の結果、実際ヨーレートＹｒと所望のヨーレートＹｄの差と、所定のしきいヨーレートＹｔｈ２とを比較する（ステップ２８）。実際ヨーレートＹｒと所望のヨーレートＹｄの差異が所定のしきいヨーレートＹｔｈ２より大きい場合は、電子制御装置１５は、連続してアンチヨー制御を行なう（ステップ２６）。また、所定の値より小さくなった場合は、電子制御装置１５は制御を終了する。
　更に、実際ヨーレートＹｒと所望のヨーレートＹｄの差異が所定のしきいヨーレートＹｔｈ１より小さい場合は、電子制御装置１５は、ロールレートＲｒと所定のしきいロールレートＲｔｈ２とを比較する（ステップ３０）。
　ステップ３０において、ロールレートＲｒが所定のしきいロールレートＲｔｈ２より大きい場合は、電子制御装置１５は、連続してアンチロール制御を行なう（ステップ２２）。
　これに反して、ロールレートＲｒが所定のしきいロールレートＲｔｈ２より小さい場合は、電子制御装置１５は、アンチロール制御を中断する（ステップ３２）。次に、電子制御装置１５は、実際ヨーレートＹｒと所望のヨーレートＹｄの差異と、所定のしきいヨーレートＹｔｈ３とを比較する（ステップ３４）。実際ヨーレートＹｒと所望のヨーレートＹｄの差異が所定のしきいヨーレートＹｔｈ３より大きい場合、電子制御装置１５は、アンチヨー制御を行なう（ステップ２６）。これに反して、実際ヨーレートＹｒと所望のヨーレートＹｄの差異が所定のしきいヨーレートＹｔｈ３より小さい場合、電子制御装置１５は、所定のしきい時間Ｔｔｈの間に連続して実際ヨーレートＹｒと所望のヨーレートＹｄの差異と、所定のしきいヨーレートＹｔｈ３とを比較する（ステップ３４、３６）。所定のしきい時間Ｔｔｈの間に、実際ヨーレートＹｒと所望のヨーレートＹｄの差異が所定のしきいヨーレートＹｔｈ３より大きくならない場合は、電子制御装置１５は、制御を終了する。所定のしきい時間Ｔｔｈは、車両の特性によって異なる。
　上記において、本発明の好適な実施の形態について説明したが、本発明の請求範囲を逸脱することなく、当業者は種々の改変をなし得るであろう。
本発明による車両のアンチロール及びアンチヨー制御方法を実施するためのブロック図。 本発明による車両のアンチロール及びアンチヨー制御方法の一実施例を段階別に示すフローチャート。
符号の説明
１０：舵取り角センサ
１１：ヨーレートセンサ
１２：横加速度センサ
１３：車輪速センサ
１４：車速センサ
１５：電子制御装置
１６：前輪ダンパー調整部
１７：後輪ダンパー調整部

Claims (3)

  1. 車両のアンチロール及びアンチヨー制御方法であって、
    　車両のロールレートと所定のしきいロールレートとを比較することにより、アンチロール制御が必要であるか否かを決定するステップと、
    　車両のロールレートが所定のしきいロールレートより大きい場合、アンチロール制御を行なうステップと、
    　実際ヨーレートと所望のヨーレートの差と、所定のしきいヨーレートとを比較することにより、アンチヨー制御が必要であるか否かを決定するステップと、
    　実際ヨーレートと所望のヨーレートの差が所定のしきいヨーレートより大きい場合、アンチヨー制御を行なうステップとを含むことを特徴とする車両のアンチロール及びアンチヨー制御方法。
  2. 前記アンチロール制御の際、前後輪の左右ダンパーを同時にハードに制御することを特徴とする請求項１に記載の車両のアンチロール及びアンチヨー制御方法。
  3. 前記アンチヨー制御の際、前輪の左右ダンパーを共にハードに制御し、且つ後輪の左右ダンパーを共にソフトに制御することを特徴とする請求項１に記載の車両のアンチロール及びアンチヨー制御方法。
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