KR100693984B1

KR100693984B1 - 치차 장치

Info

Publication number: KR100693984B1
Application number: KR1020050031284A
Authority: KR
Inventors: 고우사꾸 오오노; 겐스께 쇼지
Original assignee: 니혼 서보 가부시키가이샤
Priority date: 2004-10-22
Filing date: 2005-04-15
Publication date: 2007-03-13
Also published as: US20060117886A1; JP2006118623A; TW200613665A; KR20060045740A; TWI291522B

Abstract

평행 축 유형의 원추형 치차 장치에서, 원추형 피니언은 제1 회전축에 끼워지며, 제2 회전축은 제1 회전축에 평행하게 배열된다. 원추형 피니언과 맞물리는 원추형 휠은 제2 회전축에 끼워진다. 피니언과 휠은 원추각이 대체로 동일하다. 지지 장치는 제1 회전축을 축 방향으로 이동 가능하게 지지한다. 압박 장치는 제1 회전축의 축 방향으로 추력을 부여한다. 압박 장치에 의해 인가되는 추력을 지지하기 위한 그리고 제1 회전축을 반경 방향으로 변위하도록 허용하기 위한 하중 지지체가 제1 회전축의 일단에 제공된다.

치차 장치, 원추형 피니언, 원추각, 하중 지지체, 압축 스프링

Description

치차 장치{GEARED TRANSMISSION APPARATUS}

도1은 본 발명의 바람직한 실시예인 치차 장치의 수직 단면도.

도2는 본 발명의 다른 바람직한 실시예인 다른 치차 장치의 수직 단면도.

도3은 통상 공지된 원추형 치차의 톱니 모양을 도시한 도면.

도4a 내지 도4d는 치차 치면과 하중 지지체의 마모 특성을 나타낸 도면.

< 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 >

1: 구동 모터

2: 로터 코어

3: 피니언 축

4a, 4b: 피니언 베어링

5a ~ 5c: 모터 하우징

6: 스테이터 코어

7a: 피니언

7b: 휠

8, 8: 하중 지지체

9a, 9b: 휠 베어링

10: 휠 축

11: 치차 박스

12: 로터리 인코더

13: 인코더 키퍼

14: 탄성 부재

15a, 15b: 압축 스프링

[문헌1] JP 6-257660 A

본 발명은 치차 장치에 관한 것이며, 특히 액츄에이터 내의 사용에 적합한 치차 장치에 관한 것이다. 한 쌍의 원추형 치차를 사용한 종래 치차 장치의 예가 특개평 6-257660호에 개시되어 있다. 이 특허 공보에 개시된 치차 장치에서, 적어도 하나의 치차의 피치면이 원통이고, 톱니 곡선이 회전축에 대해 원추각만큼 경사지며, 톱니의 모듈은 이 톱니 곡선을 따라 변하지 않는다. 치차 장치의 전위 계수(addendum modification coefficient)와 치차의 외형 치수는 선형적으로 변한다. 또한, 적어도 하나의 치차를 축방향으로 이동시키기 위한 압박 기구가 제공된다. 따라서, 치차 장치는 원추형 치차의 특성을 유지하면서 백래시를 제거하거나 조정할 수 있게 된다.

원추형 치차의 원추각은 대체로 작으며, 수 도(°)인 경우가 많다. 그 이유 는 도3에 도시한 바와 같이 원추형 치차의 전위 계수가 톱니의 일측단에서는 더 크며 타측단에서는 더 작기 때문이다. 즉, 톱니 수가 적은 피니언에서는 전위 계수가 큰 단부에서는 끝(tip)이 날카로우며, 전위 계수가 적은 단부에서는 언더컷이 톱니 뿌리에서 발생할 수 있다. 이러한 문제는 원추각 또는 치폭이 더 크거나 톱니수가 더 적은 경우에 발생한다.

원추형 치차의 축방향으로 추력이 인가되면, 이 추력에 비해 상당히 큰 반력이 치면 상에서 발생한다. 원추각이 작을수록, 이 반력은 커진다. 그러므로, 원추각이 작은 원추형 치차의 쌍 중 하나가 축방향으로 압박되는 전술한 구조에서, 치면상에 발생하는 반력이 매우 커진다. 그 결과, 치차와 베어링의 수명이 단축되고, 치차 장치의 소음과 진동이 증가한다.

전술한 단점의 관점에서 살펴보았듯이, 본 발명의 목적은 원추형 치차를 사용하는 치차 장치 내의 백래시의 조정을 용이하게 하고 백래시를 줄이는데 있다. 또한, 본 발명은 치차 장치 내의 치차 및 베어링의 사용 수명을 연장하고자 한다.

전술한 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따르면, 제1 회전축 상에 배치되는 원추형 피니언과, 원추형 피니언과 맞물리며 제1 회전축과 대체로 평행한 제2 회전축에 끼워진 원추형 휠을 포함하며, 피니언과 휠은 대체로 동일한 원추각을 갖도록 형성되며, 축방향으로 이동 가능한 제1 회전축을 지지하기 위한 지지 수단, 제1 회전축에 축방향 추력을 인가하기 위한 압박 수단과, 압박 수단에 의해 인가된 추력을 지지하고 제1 회전축이 반경 방향으로 변위되도록 허용하기 위해 제1 회전축의 단부에 형성된 하중 지지체를 더 포함하는 치차 장치가 제공된다.

양호하게는, 치차 장치가 축방향으로 하중 지지체의 위치를 제어 가능하도록 하는 수단을 더 포함하며, 압박 수단에 의해 인가되는 추력이 피니언과 휠의 치면으로 부분적으로 안내된다. 또한, 하중 지지체는 제1회전축과 접촉하는 위치에 배열될 수 있고, 하중 지지체의 경도는 제1 회전축보다 적을 수 있으며, 제1 회전축이 하중 지지체와 접촉하는 부위는 볼록 구면 형상으로 형성될 수 있다. 또한, 지지 수단은 구름 베어링일 수 있고, 하중 지지체는 이 구름 베어링의 외측 링과 접촉하게 유지될 수 있으며, 지지 수단을 유지하기 위한 제1 베어링 하우징, 제2 회전축을 지지하기 위한 또 다른 지지 수단과, 이 상기 지지 수단을 유지하기 위한 제2 베어링 하우징을 더 설치하면 좋고, 탄성 부재를 개재하여 제1 베어링 하우징과 제2 베어링 하우징이 서로 접촉하게 유지하면 바람직하다. 또한, 제1 회전축의 굽힘 방향으로의 스프링 상수가 지지 수단의 반경 방향의 스프링 상수보다 작으면 좋고, 탄성 부재의 영 계수(Young's modulus)가 제1 회전축의 영 계수보다 작으면 바람직하다.

본 발명의 다른 목적, 특징 및 이점이 첨부된 도면과 연계하여 이하에서 개시되는 본 발명의 실시예에 대한 설명으로부터 분명해질 것이다.

본 발명에 따르는 바람직한 실시예인 몇몇 치차 장치가 첨부한 도면을 참조하여 후술될 것이다. 도1은 치차 장치(100)의 수직 단면도이다. 이 도면에서 도시한 것은 로봇 팔 등을 구동하기 위한 액츄에이터 내에서 사용하기 위한 소형 치 차 장치(100)이다.

구동 모터(1)의 중심에, 로터 코어(2)와, 로터 코어(2)와 일체로 형성되며 일단 쪽으로 길게 연장하는 피니언 축(3)이 있다. 스테이터 코어(6)는 로터 코어(2)로부터 조금 이격되게 로터 코어(2)의 둘레에 배열된다. 모터 하우징(5a, 5b)은 스테이터 코어(6)의 축방향 양단에 끼워진다. 모터 하우징(5a, 5b)의 내주연측 상에는, 피니언 축(3)을 회전 가능하게 지지하는 피니언 베어링(4a, 4b)이 유지되어 있다. 구동 모터(1)는 예를 들어 스텝 모터와 같은 제어용 모터이다.

원추형 피니언(7a)이 피니언 축(3)의 길게 연장된 측 상에 형성된다. 피니언 베어링(4a)은 원추형 피니언(7a)과 로터 코어(2) 사이에 배열되며, 외팔보 방식으로 피니언(7a)을 지지한다. 한편, 피니언 베어링(4b)은 피니언보다는 타단 쪽으로 모터 하우징(5b)에 의해 유지된다. 두 피니언 베어링(4a, 4b)은 깊은 홈 볼 베어링(deep groove ball bearing)과 같은 구름 베어링이다.

피니언보다는 타단 상에 설치된 피니언 베어링(4b)의 외측 링을 압박하도록, 압축 스프링(15a)이 모터 하우징(5b)의 내주연측 상에 유지된다. 압축 스프링(15a)에 의해 발생되는 추력의 일부를 지지하는 하중 지지체(8)가 피니언(7a)이 설치되는 피니언 축(3)의 일단에 배열된다. 하중 지지체(8)는 치차 박스(11)의 벽면 상에 유지된다. 여기서 피니언 축(3)은 축 방향으로 구속되지 않으므로, 피니언 축(3)은 축 방향으로 이동할 수 있다.

휠 축(10)이 피니언 축(3)에 대체로 평행하게 배열된다. 피니언(7a)과 맞물리는 휠(7b)은 휠 축(10)의 중간 부분에 배열된다. 휠 베어링(9a, 9b)은 축 방향 에서의 휠(7b)의 양측 상에서 휠 축(10)에 끼워져서 휠 축(10)을 회전 가능하게 지지한다. 이들 휠 베어링(9a, 9b)도 바깥쪽 링 측 상의 치차 박스(11)에 의해 지지되는 구름 베어링이다. 로터리 인코더(12)가 휠 축(10)의 일단에 끼워져서, 휠 축(10)의 회전각을 검출한다. 로터리 인코더(12)는 일단이 치차 박스(11)에 고정된 인코더 키퍼(13)에 의해 치차 박스(11)에 고정된다. 피니언(7a)과 휠(7b)을 수납하도록 된 치차 박스(11)는 박스형이며 피니언 축(3) 측 상의 모터 하우징(5a)에 연결되어 있다.

전술한 구성의 치차 장치(100)에서, 피니언(7a)과 휠(7b)은 원추각이 대체로 동일한 원추형 치차이다. 이들 치차들(7a, 7b)이 배치되는 휠 축(10)과 피니언 축(3)은 서로 평행하게 배열된다. 압축 스프링(15a)이 피니언 축(3)을 축 방향으로 압박하는 추력의 일부는 피니언 축(3)의 일단에 설치되는 하중 지지체(8)에 의해 지지된다. 하중 지지체(8)와 접촉하는 피니언 축(3)의 단부는 볼록 구면 형상으로 형성되어 피니언 축(3)의 반경 방향 구속을 방지한다.

축 방향에서의 피니언(7a)과 피니언 베어링(4a) 사이의 중간 부분에는 축지름이 피니언 베어링(4a)의 보어와 피니언(7a)의 대경측 외경보다 작은 부분(3x)이 형성되어 있다. 그 결과, 축에 직각 방향인 힘이 피니언(7a)에 작용할 때, 피니언 축(3)이 소경부(3x)에서 휜다. 하중 지지체(8)와 피니언(7a)이 서로 접촉하지 않을 때, 압축 스프링(15a)에 의한 추력은 피니언(7a)의 치면에 의해 완전히 지지된다. 하중 지지체(8)의 축 방향 위치가 조정 가능하기 때문에, 하중 지지체(8)의 축방향 위치를 조정함으로써 추력을 피니언(7a)의 치면과 하중 지지체(8) 사이로 분배할 수 있게 된다. 피니언 축(3)은 경도가 더 큰 스텐레스강으로 제조되며, 피니언 축(3)보다 경도가 작은 예를 들어 폴리 아세탈과 같은 수지가 하중 지지체(8)의 재료로 사용된다.

이 치차 장치(100)의 작동을 후술한다. 구동 모터(1)에 전원이 켜지면, 로터 코어(2), 피니언 축(3) 및 피니언 축(3)과 일체로 형성된 피니언(7a)이 회전한다. 피니언(7a)이 회전할 때, 이 피니언(7a)과 맞물려 있는 휠(7b)도 회전하고, 원동력이 휠(7b)로 전달된다. 하중 지지체(8)와 피니언(7a)이 서로 접촉하지 않을 때 압축 스프링(15a)에 의한 추력은 피니언의 치면에 의해 완전하게 지지됨을 이미 언급하였다. 이 경우, 피니언(7a)과 휠(7b)의 치면은 두 작동 플랭크(working flank)와 비작동 플랭크(non-working flank) 상에 서로 밀착하여, 그 결과 백래시가 완전히 없게 된다. 이 때 치면 상에 발생하는 반력은 웨지 효과(wedge effect)로 압축 스프링(15a)에 의해 생기는 추력보다 더 커진다. 그 결과, 치면의 마모는 가속될 것이다. 이 위험 측면에서, 피니언 축(3) 상에 작용하는 추력은 하중 지지체(8)의 축 방향 위치를 조정함으로써 하중 지지체(8)와 피니언(7a)의 치면 사이에 분배되게 된다. 그로 인해, 피니언(7a)의 치면 상에서 발생하는 반력은 감소된다.

이 때 피니언(7a)의 작동 플랭크와 비작동 플랭크가 반력에 의해 서로 밀착하고 있으므로, 백래시를 거의 0으로 없앨 수 있으며, 피니언(7a)의 회전이 휠(7b)에 정확하게 전달된다. 휠 축(10)의 회전각이 인코더(12)로 측정되기 때문에, 휠 축(10)은 치차 장치를 제어하기 위해 측정된 회전각을 이용함으로써 임의의 소정 각도로 정확하게 멈출 수 있다.

그런데, 치차(7a, 7b), 그 대응 축(3, 10) 및 치차 박스(11)의 제조에는 다소의 오차가 발생하게 마련이다. 또는, 원동력을 전달하기 위해 힘이 이들 부재 상에 작용할 때, 이들 부재들은 응력에 의해 탄성 변형된다. 또한, 대기 온도 또는 그 외 조건이 변하면, 부재들이 열변형될 수 있다. 임의의 이러한 조건 하에서, 서로 맞물려 있는 한 쌍의 치차들(7a, 7b)에 백래시가 없다면, 치차 장치(100)의 부품이 강제 변형된 상태로 운전될 것이다. 그 결과, 각 부품의 스프링 상수에 대응하는 내력이 반력으로 생길 것이다. 종래 치차 장치에서, 피니언 축의 치차측 일단이 피니언 축 베어링에 의해 지지되기 때문에, 피니언 축(3)의 굽힘 스프링 상수가 매우 크고, 형상 오차로 인한 내력도 증가한다. 그 결과, 치차와 베어링이 조기에 손상되기 마련이다.

본 실시예에서, 피니언 베어링 중 하나(4a)가 피니언(7a)과 로터 코어(2) 사이에, 다른 하나(4b)를 피니언(7a)보다는 축의 타단에 배치하여, 피니언(7a)을 외팔보식으로 구성한다. 이에 따라, 피니언 축(3)의 굽힘 스프링 상수가 감소한다. 소경부(3x)가 피니언(7a)과 피니언 베어링(4a) 사이에 형성되며, 피니언 축(3)의 일단에 배열되는 하중 지지체(8)가 피니언(7a)의 반경 방향으로의 구속됨을 방지하도록 볼록 구면 형상으로 형성되기 때문에, 피니언 축(3)의 굽힘 스프링 상수는 더 감소한다. 그 결과, 제작 오차 등의 형상 오차로 인한 내력이 약해져서 피니언(7a)과 베어링(4a, 4b) 상의 하중을 줄인다. 피니언 축(3)의 지름이 축 방향으로 변하면, 피니언 축(3)의 스프링 상수가 제어될 수 있다. 그 제어 하에서, 피니언 축(3)의 굽힘 방향의 스프링 상수가 베어링(4a, 4b)의 반경 방향의 스프링 상수보다 작게 설정되면, 제작 오차, 조립 오차 및 변형으로 인한 내력이 감소될 수 있다.

치차 장치(100)가 장시간 동안 사용될 때, 치면은 마모되어 없어질 것이며, 부하 조건과 기타 인자들이 초기 상태와 달라질 것이다. 이러한 작동 조건의 가능한 변환도 치차 장치(100)를 제조할 때 고려되어야 한다. 도 4a 내지 도 4d는 장시간 작동된 후의 본 발명에 따르는 본 실시예의 치차 장치(100)의 작동 조건의 변화를 도시한다. 영역 A는 하중 지지체(8)가 추력을 대부분 지지하는 경우이며, 영역 B는 피니언(7a)의 치면이 추력을 대부분 지지하는 경우이다.

초기 상태에는 영역 A 안에서 운전된다. 영역 A에서, 피니언 축(3) 상에 작용하는 추력에 기인하는 치면 상의 하중이 작으며, 하중 지지체(8)가 부하의 큰 부분을 지지한다. 피니언(7a)의 경도가 하중 지지체(8)보다 크기 때문에, 하중 지지체(8)는 치면보다 먼저 마모된다. 그 결과, 하중 지지체(8)에 의해 분배되는 하중이 감소하고 피니언(7a)의 치면에 의해 지지되는 하중이 증가한다. 작동이 계속되면, 하중 분담의 감소가 하중 지지체(8)의 추가 마모를 방지할 것이다. 한편, 하중 분담이 늘어난 피니언(7a)의 치면의 마모가 개시될 영역 B로 이동될 것이다. 치면의 마모가 백래시의 증가를 유발하는 경향이 있지만, 피니언(7a)이 압축 스프링(15a)에 의해 압박되기 때문에, 피니언(7a)은 치면이 마모됨에 따라 축 방향으로 단계적으로 이동할 것이다. 이 때, 작동 플랭크와 비작동 플랭크 사이의 밀착 상태가 유지될 것이다. 치면이 소정 양만큼 마모되었을 때, 하중 지지체(8)에 의해 분배된 하중이 다시 증가할 것이며, 그 결과 영역 A로 이동한다. 이 사이클이 반 복되고, 백래시는 장시간 동안 작게 유지될 것이다.

본 발명에 따르는 다른 바람직한 실시예인 치차 장치(100)를 도2를 참조하여 설명한다. 도2는 치차 장치(100)의 수직 단면도를 도시한다. 이 실시예에서는 추력을 부여하는 압축 스프링(15b)과 하중 지지체(8b)의 위치가 전술한 실시예와 다르다. 따라서, 압축 스프링(15b)은 피니언(7a)과 로터 코어(2) 사이에 배열되며, 피니언 베어링(4a)보다는 피니언(7a)에 가깝게 배열된다. 압축 스프링(15b)은 치차 박스(11)와 스테이터 코어(6) 사이에 배치되는 모터 케이싱(5c)에 의해 유지된다. 압축 스프링(15b)은 피니언 베어링(4a)의 외측 링에 추력을 부여한다.

한편, 하중 지지체(8b)는 모터 케이싱(5b)의 내경측 상에 피니언 베어링(4b)과 인접하게 유지된다. 하중 지지체는 피니언 베어링(4b)의 외측 링 상에 작용하는 압축 스프링(15b)의 힘으로 인한 추력의 대부분을 지지한다. 예를 들어 하중 지지체(8b)의 외주연부 상에 그리고 모터 하우징(5b)의 내부 벽 상에, 상호 결합 나사(mutually fitting screw)(20)와 같이 회전 방향으로 작동하는 위치 조정 수단이 제공된다.

피니언(7a)이 축 방향으로 구속되지 않으므로, 하중 지지체(8b)의 축방향 위치가 나사 회전으로 조정된다. 그 다음, 피니언(7a)의 축방향 위치도 변한다. 또한, 피니언(7a)과 휠(7b)을 수용하기 위한 치차 박스(11)와 이들 사이에 스테이터 코어(6)를 유지하기 위한 모터 케이싱(5b, 5c)이 분리식으로 형성된다. 고무 또는 플라스틱 시트로 된 탄성 부재(14)가 치차 박스(11)와 모터 케이싱(5c) 사이의 연결부 안에 개재된다. 다른 면에서는, 이 실시예의 구성이 전술한 실시예의 구성과 유사하다.

전술한 바에 따라 구성된 이 실시예에서, 구동 모터(1)에 전원이 켜질 때, 로터 코어(2)는 회전하고, 원동력이 피니언(7a)으로부터 휠(7b)로 전달된다. 하중 지지체(8b)의 위치를 조정함으로써, 백래시를 실행 가능한 최소로 유지할 수 있으며, 피니언(7a)의 회전이 휠(7b)로 정확하게 전달될 수 있다. 또한, 모터 케이싱(5c)과 치차 박스(11)는 탄성 부재(14)에 의해 결합되기 때문에, 하중이 축에 직각 방향으로 피니언(7a) 내에 작용하더라도, 모터 케이싱(5c)과 치차 박스(11)가 서로 상대 변위할 수 있어서, 축에 직각 방향으로의 하중에 의해 발생하는 내력을 완화시킬 수 있게 한다. 이 때, 탄성 부재(14)의 영 계수를 피니언 축(3)보다 작게 유지함으로써, 변형을 더 용이하게 할 수 있다. 그 결과, 피니언(7a)과 베어링(4a, 4b) 상의 하중이 감소되어, 장시간 동안 피니언(7a) 또는 베어링(4a, 4b)을 교환할 필요가 없다.

이 실시예의 치차 장치를 장시간 동안 사용하면, 당연히 휠 및 피니언의 치면이 마모될 것이고 백래시가 증가할 것이나, 피니언보다는 타측 상의 축의 일단에 가깝게 배치되는 하중 지지체의 위치를 조정함으로써 백래시가 상대적으로 여전히 작게 유지될 수 있다. 그러므로, 이 실시예의 치차 장치는 설계 시에 예상한 운전 형태와 다른 상황에서 사용되는 경우에도 사용자가 백래시를 매우 쉽게 조정할 수 있도록 허용한다. 즉, 고객에 따라 변하는 다양한 운전 유형의 요구 조건에 유연하게 적용될 수 있다.

본 발명에 따르면, 치차 장치가 첨부된 청구항에 설명된 바와 같이 구성되므로, 두 치차의 치면이 서로 밀접하게 유지될 수 있으며, 백래시가 실행 가능한 최소로 유지될 수 있다. 그 결과, 고 정밀 위치 설정이 가능해진다. 또한, 축 방향 추력의 일부가 하중 지지체에 의해 지지되기 때문에, 추력에 대응하는 치면 상에 발생하는 반력이 감소하며, 이에 따라 치차와 베어링을 장시간 동안 연속 사용할 수 있게 한다.

따라서, 본 명세서에서 개시된 바람직한 실시예는 예시적인 것이며 제한적이지 않고, 첨부된 청구범위에 의해 표현되는 본 발명의 범위 및 청구 범위의 의미 내에 있는 모든 변경은 본 발명 안에 포함되는 것으로 해석된다.

Claims

제1 회전축(3) 상에 배치된 원추형 피니언(7a)과, 원추형 피니언(7a)과 맞물려지며 제1 회전축(3)에 대체로 평행한 제2 회전축(10)에 끼워진 원추형 휠(7b)을 포함하며, 피니언(7a)과 휠(7b)은 대체로 동일한 원추각을 갖도록 형성되며, 제1 회전축(3)을 축 방향으로 이동 가능하게 지지하기 위한 지지 수단(4a, 4b)과, 제1 회전축(3)에 축 방향으로 추력을 인가하기 위한 압박 수단(15a, 15b)과, 압박 수단(15a, 15b)에 의해 인가되는 추력을 지지하기 위해 그리고 제1 회전축(3)이 반경 방향으로 변위하도록 허용하기 위해 제1 회전축(3)의 일단에 구비되는 하중 지지체(8, 8b)를 더 포함하는 치차 장치.
제1항에 있어서, 하중 지지체(8, 8b)의 축방향 위치를 제어 가능하게 하기 위한 수단을 더 포함하는 치차 장치.
제1항 또는 제2항에 있어서, 압박 수단(15a, 15b)에 의해 인가되는 추력의 일부가 휠(7b)과 피니언(7a)의 치면으로 안내되는 치차 장치.
제1항에 있어서, 하중 지지체(8, 8b)는 제1 회전축(3)과 접촉하는 위치에 배열되며 하중 지지체(8, 8b)의 경도는 제1 회전축(3)의 경도보다 작은 치차 장치.
제4항에 있어서, 제1 회전축(3)이 하중 지지체(8)와 접촉하는 영역이 볼록 구면 형상으로 형성되는 치차 장치.
제1항에 있어서, 지지 수단(4, 4b)은 구름 베어링이며, 하중 지지체(8, 8b)는 구름 베어링의 외측 링과 접촉을 유지하는 치차 장치.
제6항에 있어서, 하중 지지체(8, 8b)를 축방향으로 제어 가능하도록 하기 위한 수단을 더 포함하는 치차 장치.
제1항, 제2항 또는 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 지지 수단(4a, 4b)을 유지하기 위한 제1 베어링 하우징(5c, 5b)과, 제2 회전축(10)을 지지하기 위한 또 다른 지지 수단(9a, 9b)과, 이 지지 수단(9a, 9b)을 유지하기 위한 제2 베어링 하우징(11)을 더 포함하며, 제1 베어링 하우징(5c)과 제2 베어링 하우징(11)은 개재하는 탄성 부재(14)를 통해 서로 접촉을 유지하는 치차 장치.
제1항에 있어서, 제1 회전축(3)의 굽힘 방향 스프링 상수가 지지 수단(4a, 4b)의 반경 방향의 스프링 상수보다 작게 설정되는 치차 장치.
제8항에 있어서, 제1 회전축(3)의 굽힘 방향 스프링 상수는 지지 수단(4a, 4b)의 반경 방향의 스프링 상수보다 작게 설정되는 치차 장치.
제8항에 있어서, 탄성 부재(14)의 영 계수는 제1 회전축(3)의 영 계수보다 작은 치차 장치.
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