KR100676255B1 - 벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 교류 전동기의 전류 검출에 있어서 전류 센서, 주변 회로 등에 의해 발생되는 측정 전류의 오차를 억제하여 보다 정확한 속도 제어 및 토크 제어에 적용함으로써 교류 전동기의 소음 및 진동을 감소할 수 있는 벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어 장치를 제공한다. 본 발명은 기존과 같이 스펙트럼 분석을 해야 하는 부담으로부터 벗어날 수 있고, 고가의 프로세서를 구비하지 않고도 구현할 수 있어서 경제적이다

오프셋 오차, PI제어, 백터제어, 속도제어, 전류보상, 오차연산, 상전류

Description

벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어 장치{APPARATUS FOR CONTROLLING SPEED IN VECTOR CONTROLLED AN AC MOTOR}

도 1은 일반적인 벡터제어 교류 전동기의 제어 블록도이다.

도 2는 종래기술에 따라 인용 문헌에서 제시하는 속도 제어의 블록도이다.

도 3은 종래기술에 따라 다른 인용 문헌에서 제시하는 속도 제어의 블록도이다.

도 4는 본 발명에 따른 벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어장치의 구성도이다.

도 5는 본 발명의 제1실시 예에 따른 오프셋 연산부를 설명하기 위한 도면이다.

도 6은 도 5에 따라 a상 전류의 오프셋을 보상한 결과를 나타낸 도면이다.

도 7은 도 5에 따라 b상 전류의 오프셋을 보상한 결과를 나타낸 도면이다.

도 8은 본 발명의 제2실시 예에 따른 오프셋 연산부를 설명하기 위한 도면이다.

도 9는 도 8에 따라 a상 전류의 오프셋을 보상한 결과를 나타낸 도면이다.

도 10은 도 8에 따라 b상 전류의 오프셋을 보상한 결과를 나타낸 도면이다.

도 11은 본 발명의 제1실시 예에 따른 스케일 연산부를 설명하기 위한 도면 이다.

도 12a는 본 발명의 제2실시 예에 따른 스케일 연산부를 설명하기 위한 도면으로, d축에 대해 보상하는 경우이다.

도 12b는 본 발명의 제2실시 예에 따른 스케일 연산부를 설명하기 위한 도면으로, q축에 대해 보상하는 경우이다.

도 13은 본 발명에 따라 오프셋 오차와 스케일 오차를 보상하기 이전과 이후의 실험한 분석 결과를 나타낸 도면이다.

*도면의 주요부분에 대한 부호 설명*

100 : 속도제어기 110,120 : 전류제어기

130 : 전압변조부 140 : 3상 인버터

150 : 교류 전동기 160 : 전류센서

170 : 속도 및 위치연산부 180 : 변환부

190 : 좌표변환부 200 : 오차 연산부

200A : 오프셋 연산부 200B : 스케일 연산부

300 : 보정부

본 발명은 벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 측정 전류의 오차를 보상하기 적합한 벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어 장치에 관한 것이다.

영구자석 동기 전동기 구동이나 유도 전동기 구동과 같은 고성능 교류 전동기 구동 시스템에서 벡터제어는 정밀한 속도 제어를 위하여 많이 채용되고 있다. 도 1은 일반적인 벡터제어 교류 전동기의 제어 블록도이다. 이러한 벡터제어 알고리즘은 몇 가지 가정에 기초하고 있으며, 그러한 가정 중의 하나가 정밀한 전류의 측정이다.

측정 전류의 오차에 의해 고정자 입력 전류 주파수에 동기된 바람직하지 않은 주기적인 토크 리플이 발생하며, 이에 따라 속도 맥동이 나타나게 된다.

이러한 속도 맥동을 억제하기 위해서는 측정 전류의 오차를 보상하여야 한다.

측정 전류의 오차는 오프셋(offset) 오차와 스케일(scale) 오차가 있으며, 오프셋 오차는 고정자 전류 주파수의 1배에 해당하는 속도 맥동을 발생하고 스케일 오차는 고정자 전류 주파수의 2배에 해당하는 속도 맥동을 발생한다.

이러한 오프셋 오차와 스케일 오차를 보상하기 위한 방법을 제안하는 참고 문헌을 인용하여 종래 기술에 따른 보상 방법을 설명한다.

도 2는 인용 문헌에서 제시하는 속도 제어의 블록도로서, 속도 지령과 검출 속도의 차이에 해당하는 속도 오차를 입력받은 보상부(compensation part)가 속도 오차의 스펙트럼 분석을 통하여 전류 측정부의 오프셋 및 스케일 오차 성분을 계산하고, 그 결과를 토대로 전류 측정부(current controller)에서 측정 결과를 보상함으로써 오프셋 오차와 스케일 오차에 의한 속도 맥동을 억제시킬 수 있다(“ Analysis and Compensation of Current Measurement Error in Vector-Controlled AC Motor Drives”, IEEE Transaction Industry Application, VOL. 34, NO. 2, PP.340-345, 1988.).

도 3은 다른 인용 문헌에서 제시하는 속도 제어의 블록도로서, d축 전류 제어기의 적분 항목 출력을 회전자 위치에 따라 각 구간에서(전기각 60도씩 구분되는 구간) 적분하여 비교함으로써 전류 측정부의 오프셋 오차 및 스케일 오차를 추정해 낸다. 일반적으로 d축 전류 지령은 0 또는 일정한 값을 가지기 때문에 d축 전류 지령과 검출된 d축 전류의 차이로부터 오프셋 오차 및 스케일 오차에 해당하는 항목만 추출할 수 있다("교류전동기 벡터제어를 위한 전류 측정오차의 저감에 관한 연구", 전력전자학회 추계학술대회 논문집, pp.32-36, 2004).

도 3의 오프셋 조절기(offset regulator)는 다음의 식(1)에서 식(2) 및 식(3)을 이용하여 ε1,ε2의 값을 각각 0로 하면 오프셋 오차에 대한 성분을 제거할 수 있다.

........ 식(1)

....... 식(2)

...... 식(3)

도 3의 스케일 조절기(scale regulator)는 다음의 식(4)에서 ε3를 0로 하면 스케일 오차를 제거할 수 있다.

도 2에서 제시한 종래의 기술에 따르면, 스펙트럼 분석을 통해 오프셋 및 스케일 편차를 구하는 과정은 많은 연산량을 필요로 하기 때문에 고가의 고속 마이크로세서 또는 DSP(Digital Signal Processor)를 사용해야 하고, 저가의 Fixed Point Type DSP에 사용시에는 구현이 어렵다.

도 3에서 제시한 종래의 기술에 따르면, 회전자 위치에 따른 구간별로 d축 전류 제어기의 적분 항목을 비교하는 과정이 복잡하며, 센서리스 제어 방식(sensorless controlling method) 과 같이 추정한 회전 위치 정보에 대한 정확성이 떨어지는 조건에서는 각 구간 별로 적분 항목의 값을 정확하게 알기 어렵다. 또한 연산량이 많다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 교류 전동기의 전류 검출에 있어서 전류 센서, 주변 회로 등에 의해 발생되는 측정 전류의 오차를 억제하여 보다 정확한 속도 제어 및 토크 제어에 적용함으로써 교류 전동기의 소음 및 진동을 감소할 수 있는 벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어 장치를 제공함에 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 교류 전동기의 속도를 제어하기 위한 벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어장치에 있어서, 상기 교류 전동기의 전류를 측정하는 전류 측정부; 상기 전류 측정부에 의해 측정된 전류에 포함된 교류 성분을 제거하여 상기 측정 전류의 오차 성분을 연산하는 오차 연산부; 및 상기 오차 연산부에 의해 연산된 측정 전류의 오차를 이용하여 상기 전류 측정부에 의해 측정된 전류를 보상하는 보상부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 교류 전동기의 속도를 제어하기 위한 벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어장치에 있어서, 상기 교류 전동기의 전류를 측정하는 전류 측정부; 상기 전류 측정부에 의해 측정된 전류에 포함된 위치 함수 성분을 제거하여 상기 측정 전류의 오차 성분을 연산하는 오차 연산부; 및 상기 오차 연산부에 의해 연산된 측정 전류의 오차를 이용하여 상기 전류 측정부에 의해 측정 된 전류를 보상하는 보상부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 첨부도면에 따라 상세히 설명한다.

도 4는 본 발명에 따른 벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어장치의 구성을 나타낸 블록도로서, 일반적인 벡터 제어시스템에서 채용하는 속도제어기(100), 전류제어기(110)(120), 전압변조부(130), 3상 인버터(140)와 교류 전동기(150), 위치 및 속도 연산부(170), 좌표변환부(190)를 포함한다.

또한 본 발명은 전동기에 흐르는 전류를 측정하는 전류 측정부(160), 측정 전류를 디지털 변환하는 변환부(180)를 포함하고, 특히 측정 전류의 오차를 연산하는 연산부(200), 측정 전류의 오차를 보상하는 보상부(300)를 특징적으로 포함한다.

연산부(200)는 측정 전류의 오프셋 오차를 연산하는 오프셋 연산부(200A)와 측전 전류의 스케일 오차를 연산하는 스케일 연산부(200B)를 포함한다.

본 발명은, 도 4와 같이, 엔코더(속도 센서)의 출력에 따라 전동기의 위치 및 속도를 연산할 수 있는 센서 방식에 적용한 예를 설명하고 있으나, 이에 한정하는 것은 아니고 속도 센서를 사용하지 않고 전동기의 위치 및 속도를 추정하는 센서리스 방식에도 적용할 수 있다.

전류 측정부(160)에서 측정한 전류의 값에 오프셋 오차 성분이 존재하는 경우 다음의 식(5)와 같이 표현할 수 있다. 여기서 △Ⅰas는 오프셋 성분이며 이는 직류 성분으로 존재한다. a상 전류와 b상 전류를 Ⅰas_AD와 Ⅰbs_AD로 정의하면 c상의 전류 Ⅰcs_AD 는 다음과 같이 표현할 수 있다.

...식(5)

이를 벡터 제어를 위한 회전 좌표계로 변환하면 다음 식(6)과 같다.

....식(6)

본 발명에서는 위 식(6)을 이용하여 오프셋 오차를 보정하기 위해 2가지 방식을 제안한다.

[오프셋 오차를 보상하기 위한 제1방식]

제1방식은 도 5와 같은 오프셋 연산부(200A-1)를 이용한다.

오프셋 연산부(200A-1)는 측정 전류의 오차에서 교류 성분을 제거하고 남은 직류 성분을 오프셋 오차로 인식하는 것으로, 먼저, 곱셈기(211)(212)를 이용하여 지령 전류와 측정 전류의 차이에 cos θ, sin θ를 각각 곱한 후 정리하면 다음 식(7)(8)과 같이 된다.

..식(7)

..식(8)

식(7),(8)에서 cos θ, sin θ는 회전자의 위치에 따른 교류 성분이며, 저주파의 차단 주파수를 가진 LPF(213)(214)를 거치면서 교류 성분이 제거되고 직류 성분만 남게 된다. 즉, 식(7)에서 얻은

은 a상 오프셋 오차에 대응하고, 식(8)에서 얻은

은 b상 오프셋 오차에 대응한다.

감산기(215)(216)는 위에서 구한 오프셋 오차들에 0의 기준 값을 감산하고. 이어 PI 제어기(217)(218)를 거쳐 보상부(300)에 출력한다. 여기서 PI 제어기(217)(218)는 적분만을 수행하는 적분기로 대체할 수 있다.

PI 제어기(217)(218)에서 출력하는 a상의 전류는 후술하는 보상부(300)의 감산기(60)에서 a상 측정 전류 Ⅰas_AD와 b상 측정전류 Ⅰbs_AD 와 각각 감산하여 오프셋 보정이 이루어진다.

예를 들어 Ias 오프셋 오차가 0.01일 경우 도 6과 같이 보정되고, Ibs 오프셋 오차가 0.02일 경우 도 7과 같이 보정된다.

[오프셋 오차를 보상하기 위한 제2방식]

앞선 식(6)과 같이, 오프셋은 위치에 따른 함수임을 알 수 있다. 이러한 위치함수를 제거하면 크기만의 함수가 되고, 이로부터 오프셋 성분을 찾을 수 있다. 위치 함수를 제거하기 위해서 회전 좌표계를 정지 좌표계로 변환하는데 다음의 식(9)를 이용한다.

...(식9)

식(9)를 통하여 정지 좌표계에서의 값으로 표현하면 식(10)과 같다.

...식(10)

식(10)으로부터 Ias와 Ibs의 오프셋 성분을 구할 수 있다.

이 점에 착안하여, 제2방식에서는 도 8과 같은 오프셋 연산부(200A-2)를 이용한다. 오프셋 연산부(200A-2)는 회전 좌표계의 d상 전류를 정지 좌표계로 변환하는 제1오프셋 변환기(221), 정지 좌표계로 변환된 값에 0을 감산하는 감산기(223), 그 출력을 적분하는 PI제어기(225)를 포함한다. 또 오프셋 연산부(200A-2)는 회전 좌표계의 q상 전류를 정지 좌표계로 변환하는 제2오프셋 변환기(222), 정지 좌표계 로 변환된 값에

을 곱하기 위한 연산기(224), 그 출력과 제1변환기의 출력을 감산하는 감산기(226), 그 출력에 1/2을 곱하기 위한 연산기(228), 그 출력에 0을 감산하는 감산기(230), 그 출력을 적분하는 PI제어기(232)를 포함한다. 여기서 PI 제어기(225)(232)는 적분만을 수행하는 적분기로 대체할 수 있다.

PI제어기(225)에서 출력하는 a상 오프셋 성분(

)과 PI제어기(232)에서 출력하는 b상 오프셋 성분(

)은 보상부(300)의 감산기(60)에서 a상 측정 전류 Ⅰas_AD와 b상 측정전류 Ⅰbs_AD 와 각각 감산하여 오프셋 보정이 이루어진다. 예를 들어 Ias 오프셋 오차가 0.1일 경우 도 9와 같이 보정되고, Ibs 오프셋 오차가 -0.2일 경우 도 10과 같이 보정된다.

본 발명에서는 스케일 오차를 보정하기 위해 2가지 방식을 제안한다.

[스케일 오차를 보상하기 위한 제1방식]

제11방식은 도 11과 같이 스케일 연산부(200B-1)를 이용한다.

먼저, 전류 측정부(160)에서 측정한 전류의 값에 스케일 오차 성분이 존재하는 경우 다음 식(11)과 같이 표현할 수 있다.

.... 식(11)

스케일 오차 성분을 회전 좌표계로 표현하면 다음 식(12)와 같다.

..식(12)

식(12)와 같이, 스케일 오차 성분은 직류 성분과 기본 주파수의 2배 함수로 표현되며, 스케일 오차의 크기를 0으로 하기 위해서는

와

이 같아지게 하면 된다. 식(12)에서 d축 성분의 값에 대해 LPF(231)를 거치면 교류 성분이 제거되고, 감산기(233)는 그 출력에 0을 감산한다. 이후 PI제어기(235)에서 적분한다.

그 적분한 값은 감산기(237)에서 감산하고 동시에 가산기(239)에서 가산한다. 감산기(237)에서 감산한 값(Ka)은 보상부(300)의 곱셈기(50)에서 입력되는 a상 전류와 곱하고 그에 따라 스케일 오차가 보상되고 보상된 후 감산기(60)에 인가된다. 가산기(239)에서 가산한 값(Kb)은 보상부(300)의 곱셈기(50)에서 입력되는 b상 전류와 곱하고 그에 따라 스케일 오차가 보상되고 보상된 후 감산기(70)에 인가된다. 이와 같이 스케일 연산부의 출력을 보상하면 스케일 오차를 제거할 수 있다. 여기서 PI 제어기(235)는 적분만을 수행하는 적분기로 대체할 수 있다.

[스케일 오차를 보상하기 위한 제2방식]

스케일 오차를 보상하기 위한 제2방식은, 앞선 설명한 식(12)와 같이, d축의 성분과 q축의 성분이 동일한 sin 함수이면서 위상차가 90도인 것에 착안하고 있다. 이에 따라 좌표계의 변환에 의해 직류 성분만을 얻을 수 있다. 즉 2배의 위치각(2θ)으로 회전 좌표계에서 정지 좌표계로 변환하면 스케일 오차의 크기에 대응하는 직류 성분이 추출된다. 또한 스케일 오차 성분은 Ka와 Kb의 값이 동일하면 0으로 되기 때문에 d축 성분 과 q축 성분 중 1개만을 사용하여 스케일 오차를 보상할 수 있다. 즉 도 12A와 같이 d축에 대하여 스케일 오차를 보상하거나 또는 q축에 대하여 스케일 오차를 보상한다.

즉, 도 12A와 같이 d축 성분의 전류에 대하여 제1스케일 변환기(241)을 이용하여 정지 좌표계로 변환하고, 감산기(243)는 그 정지 좌표계로 변환된 값과 0을 감산하고, 그 감산한 값을 PI 제어기(245)에서 적분한다. 적분 값은 감산기(247)에서 감산하고 동시에 가산기(249)에서 가산한다. 감산기(247)에서 감산한 값(Ka)과 가산기(249)에서 가산한 값(Kb)은 보상부(300)의 곱셈기(50)에서 입력되는 a상 전류와 b상 전류와 각각 곱하고 그에 따라 스케일 오차가 보상된 후 감산기(70)에 인가된다. 여기서 PI 제어기(245)는 적분만을 수행하는 적분기로 대체할 수 있다.

또한 도 12B에서도, q축 성분의 전류에 대하여 제2스케일 변환기(251)을 이용하여 정지 좌표계로 변환하고, 감산기(253)는 그 정지 좌표계로 변환된 값과 0을 감산하고, 그 감산한 값을 PI 제어기(255)에서 적분한다. 적분 값은 감산기(257)에서 감산하고 동시에 가산기(259)에서 가산한다. 감산기(257)와 가산기(259)의 출력(Ka)(Kb)은 보상부(300)의 곱셈기(50)에서 각각 입력되어 a상 전류와 b상 전류와 곱하여 스케일 오차를 보상한 후 감산기(70)에 인가된다. 여기서 PI 제어기(255)는 적분만을 수행하는 적분기로 대체할 수 있다.

도 13의 위쪽 도면은 오프셋 오차와 스케일 오차를 보상하기 전을 검사장비를 이용하여 스펙트럼 분석한 결과이고, 아래 도면은 본 발명에 따라 오프셋 오차 및 스케일 오차를 보상한 경우를 실험하여 분석한 결과를 나타낸 것으로, 오프셋 오차와 스케일 오차가 제거됨을 알 수 있다.

이상과 같이 본 발명은 교류 전동기의 벡터 제어를 수행함에 있어서 전동기의 전류 측정 시 발생하는 측정 전류의 오차를 보상함으로써 불필요한 속도 맥동과 소음을 억제할 수 있어서 벡터 제어를 효율적으로 수행할 수 있다.

특히 본 발명에서는 기존과 같dl 스펙트럼 분석을 해야 하는 부담으로부터 벗어날 수 있고, 고가의 프로세서를 구비하지 않고도 구현할 수 있어서 경제적이다.

Claims (22)

1. 교류 전동기의 속도를 제어하기 위한 벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어장치에 있어서,

   상기 교류 전동기의 전류를 측정하는 전류 측정부;

   상기 전류 측정부에 의해 측정된 전류에 포함된 교류 성분을 제거하여 상기 측정 전류의 오차 성분을 연산하는 오차 연산부; 및

   상기 오차 연산부에 의해 연산된 측정 전류의 오차를 이용하여 상기 전류 측정부에 의해 측정된 전류를 보상하는 보상부를 포함하는 벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 오차 연산부는 상기 측정 전류의 오프셋 성분을 연산하는 오프셋 연산부와 상기 측정 전류의 스케일 성분을 연산하는 스케일 연산부 중 적어도 하나를 포함하는 벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어장치.
3. 제2항 있어서, 상기 오차 연산부는 측정 전류의 오차에서 교류 성분을 제거하고 남은 직류 성분을 오프셋 오차로 인식하는 벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어장치.
4. 제3항에 있어서, 상기 오차 연산부는 지령 전류와 측정 전류의 차이에 설정 값을 곱하기 위한 복수 곱셈기를 포함하는 벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어장치.
5. 제4항에 있어서, 상기 복수 곱셈기는 cos θ와 sin θ를 각각 설정값으로 하는 벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어장치.
6. 제4항에 있어서, 상기 오차 연산부는 차단 주파수를 갖는 필터를 구비하고, 상기 필터를 이용하여 교류 성분을 제거하는 벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어장치.
7. 제4항에 있어서, 상기 오차 연산부는 상기 복수 곱셈기의 출력과 0을 각각 감산하는 복수 감산기를 포함하는 벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어장치.
8. 제7항에 있어서, 상기 오차 연산부는 상기 복수 감산기의 출력을 적분하는 복수 PI제어기 또는 상기 복수 감산기의 출력을 적분하는 적분기를 더 포함하는 벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어장치.
9. 제8항에 있어서, 상기 보상부는 상기 복수 PI제어기 중 어느 하나의 PI제어기의 출력과 측정된 하나의 상전류를 이용하여 오프셋 오차를 보상하고, 다른 하나의 PI제어기의 출력과 측정된 다른 하나의 상전류를 이용하여 오프셋 오차를 보상하는 벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어장치.
10. 제2항 있어서, 상기 스케일 연산부는 측정 전류의 오차에서 교류 성분을 제거하고 남은 직류 성분을 스케일 오차로 인식하는 벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어장치.
11. 제10항에 있어서, 상기 스케일 연산부는 측정 전류 중 d축 전류의 교류 성분을 제거하기 위한 필터를 구비하는 벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어장치.
12. 제11항에 있어서, 상기 스케일 연산부는 직류 성분을 0으로 만들기 위해 상기 직류 성분을 정의하는 변수의 값을 설정하는 벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어장치.
13. 제12항에 있어서, 상기 스케일 연산부는 교류 성분이 제거된 값과 0을 감산하는 감산기를 포함하는 벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어장치.
14. 제13항에 있어서, 상기 스케일 연산부는 감산기에서 감산한 값을 적분하는 PI제어기 또는 상기 감산기에서 감산한 값을 적분하는 적분기를 더 포함하는 벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어장치.
15. 교류 전동기의 속도를 제어하기 위한 벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어장치에 있어서,

    상기 교류 전동기의 전류를 측정하는 전류 측정부;

    상기 전류 측정부에 의해 측정된 전류에 포함된 위치 함수 성분을 제거하여 상기 측정 전류의 오차 성분을 연산하는 오차 연산부; 및

    상기 오차 연산부에 의해 연산된 측정 전류의 오차를 이용하여 상기 전류 측정부에 의해 측정된 전류를 보상하는 보상부를 포함하는 벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어장치.
16. 제15항에 있어서, 상기 오차 연산부는 회전 좌표계를 정지좌표계로 변환하는 변환기를 포함하고, 정지 좌표계로 변환된 크기의 함수로부터 오프셋 성분을 연산하는 오프셋 연산부와 정지 좌표계로 변환된 크기의 함수로부터 스케일 성분을 연산하는 스케일 연산부 중 적어도 하나를 포함하는 벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어장치.
17. 제16항 있어서, 상기 오프셋 연산부는 d상 전류와 q상 전류에 대해 각각 좌표 변환하기 위해 복수의 변환기를 포함하는 벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어장치.
18. 제17항에 있어서, 상기 오차 연산부는 정지 좌표계로 변환된 d상 전류와 0을 감산하기 위한 감산기를 포함하는 벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어장치.
19. 제17항에 있어서, 상기 오차 연산부는 정지 좌표계로 변환된 q상 전류에 제1변수를 곱하기 위한 제1연산기, 제1연산기의 출력과 정지 좌표계로 변환된 d상 전류를 감산하는 제1감산기, 제1감산기의 출력과 0을 감산하는 제2감산기, 상기 제2감산기의 출력에 제2변수를 곱하기 위한 제2연산기, 상기 제2연산기의 출력에 0을 감산하는 제3감산기를 포함하는 벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어장치.
20. 제16항 있어서, 상기 스케일 연산부는 d상 전류와 q상 전류 중 적어도 하나에 대해 각각 좌표 변환하기 위해 적어도 하나의 변환기를 포함하는 벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어장치.
21. 제16항에 있어서, 상기 스케일 연산부는 정지 좌표계로 변환된 d상 전류 또는 q전류와 0을 감산하기 위한 감산기를 포함하는 벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어장치.
22. 제21항에 있어서, 상기 스케일 연산부는 상기 감산기의 출력을 적분하는 PI제어기 또는 상기 감산기의 출력을 적분하는 적분기를 더 포함하는 벡터 제어 교류 전동기의 속도 제어장치.

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