KR100652818B1 - 마크자동용접장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 수작업에 의존되던 수평수직면, 수평수직 곡면등 악조건의 작업지점 용접이 자동용접장치에 의해 수행되도록 하여 숙련된 작업자의 요구에 따른 과도한 인건비 지출의 해소 및 작업안전성이 제공되고, 작업구간 상에서 주행대차의 주행/정지/용접이 주행면에 안정적으로 밀착되어 수행되므로써 우수한 작업결과 및 이에 따른 생산성 향상에 기여하도록 한 마크자동용접장치에 관한 것이다.

이를 위해 본 발명은, 본 발명은 대상물에 특정의 로고, 문자 등을 형성하기 위해 로고, 문자의 외곽선을 용접하기 위한 장치에 있어서, 일측에 용접을 수행하기 위한 토치가 장착되어 작업면에 대해 토치를 평행이동시키는 평면이송부가 구비되고, 평면이송부가 직교되도록 결합되어 토치가 장착된 평면이송부를 승강시키는 승강이송부가 설치된 용접장치부와; 상기 용접장치부가 하우징에 탑재되고, 하우징의 각 모서리 지점에 하우징이 이동하기 위한 차륜이 구비되어 그 내, 외부에 걸쳐 차륜을 대상물 상에서 밀착구동시키는 차륜구동부가 설치되며, 하우징의 내부에는 대상물 상에서 하우징이 밀착되어 이동되는 밀착력을 발생시키는 흡착기구부가 설치된 주행대차를 포함하는 것을 특징으로 하는 마크자동용접장치를 제공한다.

마크용접, 캐리지, 주행대차

Description

마크자동용접장치{Mark welding apparatus}

도 1은 본 발명에 의한 용접장치의 사시도.

도 2는 본 발명에 의한 용접장치의 저면도.

도 3은 본 발명에 의한 용접장치의 추가구성이 포함된 사시도.

도 4는 본 발명에 의한 용접장치로 작업을 수행하기 위한 구성의 예시도.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

1: 토치 2: 차륜

3: 요철돌기 10: 용접장치부

20: 주행대차 21: 하우징

30: 평면이송부 50: 승강이송부

60: 차륜구동부 70: 흡착기구부

80: 컨트롤러

본 발명은 마크자동용접장치에 관한 것으로써, 상세하게는 수작업에 의존되던 수평수직면, 수평수직 곡면등 악조건의 작업지점 용접이 자동용접장치에 의해 수행되도록 하여 숙련된 작업자의 요구에 따른 과도한 인건비 지출의 해소 및 작업안전성이 제공되고, 작업구간 상에서 주행대차의 주행/정지/용접이 주행면에 안정적으로 밀착되어 수행되므로써 우수한 작업결과 및 이에 따른 생산성 향상에 기여하도록 한 것이다.

마크용접은 대형의 로고, 문자 등을 목적하는 대상물에 형성하도록 하기 위한 준비작업으로, 선박, 건축물 등의 대형 대상물 상에 로고, 문자가 쉽게 지워지거나 손상되는 경우를 방지하기 위해, 그 외곽선을 따라 표면에서 일정높이 돌출되는 비이드를 형성하기 위한 작업과정이다.

이와 같은 마크용접이 수행된 후 그 내측에 목적하는 색채의 도료를 도포하거나, 대형의 금속판 등이 부착되어 전체적인 로고, 문자의 형성작업이 완료되는 것은 주지된 것과 같으며, 상기된 마크용접은 주로 유조선, LPG운반선, 화물선 등의 대형 선박에서 필수적으로 요구되는 과정이다.

여기서, 상기 대형 선박의 마크용접 수행지점은 선체의 높이를 감안할 때 대략 10m 이상의 높이에 위치되기 때문에, 선체의 전, 후단부가 되는 선수, 선미(이들을 통합하여 "선수미"라 칭함)와 선수미 내측 구간인 몸체 부분을 각각 구분하여 용접작업을 수행하게 된다.

상기 몸체 상의 마크용접은 몸체와 선수미가 조립되기 이전에 다수의 작업자가 목적하는 지점에 기준선 및 로고, 문자의 외곽선을 먹줄로 표시하고, 그 외곽라인에 일정한 간격으로 펀칭을 수행한 후 수동용접하여 완료하게 된다.

이 때, 상기 판재, 블록을 결합하여 선박을 건조하는 과정에서는 각 판재의 용접이나, 블록단계의 용접, 탑재시의 용접 등 각 단계별 용접에 의해 판재, 블록의 수축이 발생된다.

따라서, 상기 작업자는 선박이 건조되기 전 판재, 블록에 작업자가 수축이 발생될 정도를 감안하여 마크용접을 수행하게 되며, 상기 수축이 발생될 정도는 설계시 여러 작업조건을 산출하여 고려되고, 실 작업에서는 숙련된 작업자의 감각에 의해 작업된다.

이와 같은 작업과정은 주로 선체의 몸체부분에 대한 마크용접과정을 나타낸 것이며, 선수미 마크용접의 경우, 선미와 후미는 몸체에 비해 보다 많은 굴곡으로 형성되기 때문에 몸체와의 조립 전에 용접을 수행하기 불가능하여 선박의 건조 후 작업수행된다.

즉, 상기 고도로 숙련된 작업자가 도크마스터(용접에 요구되는 용접장비가 탑재된 크래인)에 탑승하여 일정 높이를 유지한 상태에서 목적하는 지점에 기준선 및 로고, 문자의 외곽선을 먹줄로 표시하고, 그 외곽라인에 일정한 간격으로 펀칭을 수행한 후 수동용접하여 수행하여 작업이 완료된다.

상기된 종래의 마크용접은 몸체부분에 수행할 경우, 건조과정에서 판재, 블록의 수축률이 불귤일하기 때문에 작업자의 감각에 의존한 마크용접상태가 불량한 경우가 많이 발생되어 심할 경우 재작업을 수행해야 하며, 그나마 이와 같은 작업상태를 얻기 위해서는 고도로 숙련된 전문가의 인력이 요구되어 작업상의 인건비가 상승된다.

또한, 선수미의 마크용접을 수행할 때에는 작업자가 도크마스터 상에서 주로 정면 및 상측을 향하여 작업을 수행하기 때문에 자세불안에 따른 작업불량 및 불량한 자세에 의해 상당한 높이로 유지된 도크마스터에서 실족하는 등의 안전사고가 발생되며, 장비 자체가 무겁기 때문에 여러명의 작업자를 요구하여 위에서와 같은 인건비 지출이 더욱 심화된다.

더불어, 상기된 마크용접 자체가 수작업에 의해 수행되기 때문에 인력에 의한 작업시 항상 발생되는 작업불량률의 상승 및 이에 따른 작업성 및 생산성이 저하되는 문제점이 노출된다.

본 발명은 상기된 문제점을 해소하기 위해 창안된 것으로써, 지정된 작업구간에 대한 용접을 수행하는 용접장치부를 탑재하고, 수평수직면, 수평수직 곡면등 악조건의 작업지점의 면에 밀착이동할 수 있는 주행대차를 구현하여 용접작업이 자동으로 수행되도록 한 마크자동용접장치를 제공함에 그 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위해 본 발명은 아래와 같은 특징의 구성을 갖는다.

본 발명은 대상물에 특정의 로고, 문자 등을 형성하기 위해 로고, 문자의 외곽선을 용접하기 위한 장치에 있어서,

일측에 용접을 수행하기 위한 토치가 장착되어 작업면에 대해 토치를 평행이동시키는 평면이송부가 구비되고, 평면이송부가 직교되도록 결합되어 토치가 장착된 평면이송부를 승강시키는 승강이송부가 설치된 용접장치부와; 상기 용접장치부가 하우징에 탑재되고, 하우징의 각 모서리 지점에 하우징이 이동하기 위한 차륜이 구비되어 그 내, 외부에 걸쳐 차륜을 대상물 상에서 밀착구동시키는 차륜구동부가 설치되며, 하우징의 내부에는 대상물 상에서 하우징이 밀착되어 이동되는 밀착력을 발생시키는 흡착기구부가 설치된 주행대차를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이하, 상기 특징이 적용된 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명에 의한 마크자동용접장치의 구성을 나타낸 사시도, 도 2는 도 1의 마크자동용접장치의 저면도, 도 3은 도 1의 마크자동용접장치에 추가된 구성을 나타낸 사시도이다.

도면을 참조하면, 본 발명에 의한 마크자동용접장치는 작업지점의 면 상에 용접을 수행하기 위한 용접장치부(10)와, 용접장치부(10)를 작업지점으로 이동시키기 위해 용접장치부(10)가 외장이 되는 하우징(21) 상에 탑재된 주행대차(20)(통상적으로 "캐리지"라 지칭됨)로 구성된다.

상기 용접장치부(10)는 일측에 용접을 수행하기 위한 토치(1)가 장착되어 작업면에 대해 토치(1)를 평행이동시키는 평면이송부(30)가 구비되고, 평면이송부(30)가 직교되도록 결합되어 토치(1)가 장착된 평면이송부(30)를 승강시키는 승강이송부(50)가 설치되어 구성된다.

상기 평면이송부(30)는 가이드기구(31)와 동력발생기구인 모터(32)로 구성된다.

상기 가이드기구(31)는 토치(1)를 홀딩하기 위한 홀더(33)가 슬라이딩 가능하도록 브래킷(34)이 가이드기구(31)의 외면에 끼움결합되고, 상기 홀더(33)가 브래킷(34)과 결합되어 구성되며, 상기 모터(32)는 가이드기구(31)의 일측에 결합되고, 홀더(33)와는 동력전달기구인 피니언(35)과 볼스크류(36)에 의해 결합되어 구성된다.

여기서, 상기 평면이송부(30)는 주행대차(20)가 직선이동되는 방향과 평면상 직교되는 방향으로 설치된 것만을 나타낸 것으로, 토치(1)의 이동이 평면상 X, Y축 선의 방향이동이 상기된 평면이송부(30)와 주행대차(20)의 주행에 의해 구현되는 상태이다.

이 때, 상기 평면이송부(30)는 도 3에서와 같이 주행대차(20)가 이동하지 않은 상태에서 토치(1)의 평면상 X, Y축 선의 방향이동이 가능하도록 하기 위해서는 교차가이드기구(41)와 동력발생기구인 모터(42)를 더 갖추게 된다.

상기 교차가이드기구(41)는 상기 가이드기구(31)와 직교되는 방향으로 구비되어 하우징(21)에 결합되고, 상기 승강이송부(50)가 슬라이딩 가능하게 결합되며, 모터(42)가 상기 교차가이드기구(41)의 일측에 결합되고, 승강가이드기구(51)와는 동력전달기구인 피니언(43)과 볼스크류(44)에 의해 결합되어 구성된다.

상기 승강이송부(50)는 토치(1)를 승강시키기 위한 승강가이드기구(51)와 동력발생기구인 모터(52)로 구성된다.

상기 승강가이드기구(51)는 주행대차(20) 상에 장착되고 평면이송부(30)가 슬라이딩 가능하게 결합되기 위해 가이드기구(31)와 결합된 브래킷(55)이 끼움결합되며, 상기 모터(52)는 상기 승강가이드기구(51)의 일측에 결합되어 평면이송부(10)의 가이드기구(31)와 결합된 브래킷(55)과 동력전달기구인 피니언(53), 볼스크류(54)에 의해 결합되어 구성된다.

여기서, 상기 평면이송부(30)가 도 3에 나타난 것과 같이 교차가이드기구(41)를 갖추고 있을 경우, 상기 승강가이드기구(51)는 브래킷(45)에 결합되어 이 브래킷(45)이 교차가이드기구(41)에 끼움결합되므로써 교차가이드기구(41) 상에서 승강가이드기구(51)가 슬라이딩가능하게 결합되는 것이다.

상기 주행대차(20)는 용접장치부(10)가 하우징(21)에 탑재되고, 하우징(21)의 각 모서리 지점에 하우징(21)이 이동하기 위한 차륜(2)이 구비되어 그 내, 외부에 걸쳐 차륜(2)을 대상물 상에서 밀착구동시키는 차륜구동부(60)가 설치되며, 하우징(21)의 내부에는 대상물 상에서 하우징(21)이 밀착되어 이동되는 밀착력을 발생시키는 흡착기구부(70)가 설치되어 구성된다.

상기 차륜구동부(60)는 차축이 되는 샤프트(61)와, 샤프트(61)를 회전시키는 동력발생기구인 모터(62)와, 샤프트(61)와 모터(62)를 연결하는 동력전달기구인 기어(63)로 구성된다.

상기 샤프트(61)는 하우징(21)의 전, 후측부 양측을 관통하여 장착되고, 각각의 끝단부가 외부로 돌출되어 차륜(2)과 결합되며, 상기 모터(62)는 하우징(21)의 내부에 설치되고, 동력전달기구인 기어(63)가 모터(62)의 구동축과, 이와 대응되는 샤프트(61)의 지점에 각각 결합되어 구성된다.

여기서, 상기 샤프트(61)는 주행대차(20)의 방향을 좌, 우로 조향하기 위해 하우징(21)의 전측 또는 후측의 샤프트(61)가 양측으로 분리(도면에서는 전측의 샤프트분리)되어 각각 별도로 회전되도록 하고, 이에 대응하여 모터(62)와 기어(63)를 양측의 샤프트(61)에 동력전달가능하도록 각각 설치하여 구성된다.

이 때, 상기된 기어(63)는 모터(62)와 샤프트(61)의 회전비 또는 모터(62)의 장착방향에 따라 피니언과 스퍼기어 또는 워엄과 워엄기어 등으로 구성할 수 있게 된다.

또한, 상기 차륜구동부(60)의 차륜(62)은 작업지점의 면을 주행할 때 주행면과의 마찰력을 증가시키고 작업을 수행하기 위해 정지될 때의 지지력을 견고하게 유지하기 위해 그 외면에 다수의 요철돌기(3)가 형성된다.

상기와 다른 실시예로 상기 차륜구동부(60)는 각각의 차륜(2)에 구동수단을 설치하여 이들을 구동시키므로써, 각 차륜(2)의 독립적인 제어에 따른 곡면상에서의 구동 정확성을 얻을 수도 있다.

상기 흡착기구부(70)는 흡착력을 발생시키기 위한 흡착력 발생부의 구성으로 유닛의 형태로 출시되는 진공 제네레이터(71)(vacuum generator)와, 진공 제네레이터(71)의 흡입통로를 형성하는 흡착부재인 패드(72)로 구성된다.

상기 진공 제네레이터(71)는 하우징(21)의 내부에 설치되어 하우징(21)과 대상물의 면 사이에 부압을 형성하게 되며, 상기 패드(72)는 진공 제네레이터(71)와 일측이 결합되고 흡입공기를 수집하는 타측이 하우징(21)의 대상물 측 대향면으로 노출되도록 구비된다.

여기서, 상기 진공 제네레이터(71)는 대상물의 재질에 관계없이 하우징(21)이 대상물에 밀착되도록 구성되기는 하나, 대상물이 철금속일 경우, 차륜(2) 또는 하우징(21)의 내부에 영구자석 또는 전자석이 선택적으로 설치되어 흡착기구부(70)의 기능을 수행할 수 있게 된다.

또한, 상기 진공 제네레이터(71)는 용접장치부(10)가 용접을 수행할 작업면에 대해 항상 수평한 상태로 토치(1)가 이동될 수 있도록 하기 위한 자세제어센서(73)를 포함하게 되며, 토치(1)의 수평이동을 위해 상기 패드(72)는 2이상 다수개(도면에서는 4개가 마름모 형태로 배열)가 각각 독립적인 흡입력을 발생시키도록 진공 제네레이터(71)와 결합되어 구성된다.

더불어, 도크마스터(5, 도 4 참조)상에 설치된 와이어 피더(6)는 용접장치부(10)가 용접을 수행할 작업면에 대해 항상 수평한 상태로 토치(1)가 이동될 수 있도록 하기 위한 아크센서(A)를 포함하게 되며, 컨트롤러(80, 도 4 참조)는 아크센 서(A)에서 검출된 용접 전류값을 일정하게 유지하기 위한 Z축의 위치값을 실시간으로 계산함으로써 용접장치부(10)가 용접을 수행할 작업면에 대해 일정한 간격을 유지하며 이동하여 균일한 너비의 용접비드를 형성할 수 있다.

이와 같은 마크자동용접장치의 구성에서, 상기 토치(1)(구체적으로는 토치를 홀딩한 홀더)의 작업지점과 대향되는 지점에는 용접될 면측으로 레이저를 방사하여 작업위치를 확인할 수 있도록 하는 레이저 포인터(4)가 장착되어 구성된다.

또한, 상기 용접장치부(10)와 주행대차(20)의 각 구동부분과 전기, 전자적으로 연결되어 용접장치부(10) 및 주행대차(20)가 작업환경에 의해 구동되는 상태를 제어하는 컨트롤러(80)(도 4 참조)가 더 갖추어지게 된다.

이 컨트롤러(80)는 작업자가 주행대차(20) 및 용접장치부(10)를 버튼조작에 의해 구동시키는 리모트 컨트롤러 또는 컴퓨터 등에 연결되어 작업구간을 공간좌표로 인식하고 이 좌표를 수치제어하여 마크용접의 전 과정을 자동수행하는 컴퓨터 제어장치일 수 있다.

도 4는 본 발명에 의한 마크자동용접장치를 이용하여 작업을 수행하기 위한 준비상태를 나타낸 사시도.

도 1 내지 도 3과 더불어 도 4를 참조하면, 마크자동용접을 수행하기 위해서는 상기 용접장치의 토치(1)를 도크마스터(5) 상에 설치된 와이어 피더(6)(용접심재를 공급하는)와 연결하고, 흡착기구부(70)를 구동시키기 위한 공압펌프(7) 및 용 접장치부(10)와 주행대차(20)를 구동시키기 위한 컨트롤러(80)와 유선 또는 무선으로 연결설정한다.

이와 같은 상태에서 작업자가 도크마스터(5) 상부에 탑승하여 선박의 목적하는 위치로 이동한 후, 주행대차(20)를 작업지점에 흡착시키게 된다.

이 때, 상기 레이저 포인터(4)의 레이저 방사지점을 작업자가 확인하여 주행대차(20)를 정확하게 이동시킬 수 있게 되며, 레이저의 방사지점에 의한 교시를 통해 컨트롤러(80)가 갖고 있는 문자의 데이터를 좌표변환함으로써, 용접장치부(10)의 토치(1)가 작업을 수행하며 이동하게 되는 X, Y 평면상의 작업초기위치를 정확하게 설정할 수 있도록 한다.

또한, 상기 주행대차(20)의 흡착기구부(70)는 작업면이 평면일 경우 4개의 패드(72)에 모두 균일한 부압, 즉 흡입력을 발생시키도록 하고, 일측이 융기되어 토치(1)가 작업면에 대해 일정각도 기울어진 경우(포토센서에 의해 감지) 기울어진 각도에 대응하는 패드(72)의 흡입력을 조절하여 토치(1)가 작업면에 대해 항상 수평한 상태로 이동하며 작업을 수행할 수 있게 된다.

이와 같은 작업은 작업면을 X, Y 축선의 평면, 또는 작업면이 굴곡형성되어 일정 높이가 발생되는 경우 Z 축선을 포함하여 평면이송부(30)(또는 도 2와 같은 구성일 경우 주행대차의 이동과 함께), 승강이송부(50)의 모터(32, 52) 및 차륜구동부(60)의 모터(62), 흡착기구부(70)의 진공제너레이터(71), 자세제어센서(73) 등이 컨트롤러(80)의 제어설정된 상태에 따라 구동되어 마크용접을 수행하게 된다.

여기서, 상기 용접장치부(10)는 모터(32, 42, 52)의 회전에 의해 볼스크류 (36, 44, 54)가 회전되고, 이에 따라 볼스크류(36, 44, 54)의 나사선에 의해 브래킷(34, 45, 55)이 이동되어 결국 토치(1)가 위치이동되는 것임은 당연하다.

이상에서 설명된 것과 같이 본 발명은, 자동화 구현된 용접장치에 의해 보다 우수한 용접결과와 숙련된 작업자의 요구에 따른 과도한 인건비 지출이 해소되어 작업비용을 절감할 수 있게 된다.

본 발명은 자동화된 용접장치가 수평수직면, 수평수직 곡면등 악조건의 작업지점 상에서 안정적으로 이동/정지하며 작업수행되도록 하여 수작업을 수행할 때의 안전사고 등이 배제되고, 작업이 보다 신속하게 수행된다.

본 발명은, 자동화된 정지시 작업면과의 높은 고정력이 제공되어 보다 안정적인 작업이 수행되므로써 우수한 작업결과를 얻을 수 있게 된다.

따라서, 본 발명은 작업비용의 절감에 따른 경제적 이익 및 안전사고가 배제되어 작업안전성이 확보되며, 신속한 작업시간 및 우수한 작업결과에 따른 생산성이 향상되는 효과를 얻게 된다.

Claims (14)

1. 대상물에 특정의 로고, 문자 등을 형성하기 위해 로고, 문자의 외곽선을 용접하기 위한 장치에 있어서,

   일측에 용접을 수행하기 위한 토치(1)가 장착되어 작업면에 대해 토치(1)를 평행이동시키는 평면이송부(30)가 구비되고, 평면이송부(30)가 직교되도록 결합되어 토치(1)가 장착된 평면이송부(30)를 승강시키는 승강이송부(50)가 설치된 용접장치부(10)와;

   상기 용접장치부(10)가 하우징(21)에 탑재되고, 하우징(21)의 각 모서리 지점에 하우징(21)이 이동하기 위한 차륜(2)이 구비되어 그 내, 외부에 걸쳐 차륜(2)을 대상물 상에서 밀착구동시키는 차륜구동부(60)가 설치되며, 하우징(21)의 내부에는 대상물 상에서 하우징(21)이 밀착되어 이동되는 밀착력을 발생시키는 흡착기구부(70)가 설치된 주행대차(20)를 포함하며,

   상기 차륜구동부(60)는, 하우징(21)의 양측을 관통하여 전, 후측부에 장착되며, 각각의 끝단부가 외부로 돌출되어 차륜(2)과 결합된 샤프트(61)와; 하우징(21)의 내부에 설치되어 상기 샤프트(61)가 회전되기 위한 동력을 발생시키는 모터(62)와; 상기 모터(62)와 샤프트(61)에 걸쳐 각각 장착되어 모터(62)의 구동력을 샤프트(61)로 전달하는 기어(63)를 포함하고,

   상기 흡착기구부(70)는, 하우징(21)의 내부에서 하우징(21)과 대상물의 면 사이에 부압을 형성하기 위해 공기의 흡입력을 발생시키는 진공 제네레이터(71)와; 상기 진공 제네레이터(71)에 일측이 결합되고 타측단이 대상물과의 대향면으로 노출되어 진공 제네레이터(71)에 의해 흡입되는 공기의 통로가 되는 패드(72)를 포함하는 것을 특징으로 하는 마크자동용접장치.
2. 대상물에 특정의 로고, 문자 등을 형성하기 위해 로고, 문자의 외곽선을 용접하기 위한 장치에 있어서,

   일측에 용접을 수행하기 위한 토치(1)가 장착되어 작업면에 대해 토치(1)를 평행이동시키는 평면이송부(30)가 구비되고, 평면이송부(30)가 직교되도록 결합되어 토치(1)가 장착된 평면이송부(30)를 승강시키는 승강이송부(50)가 설치된 용접장치부(10)와;

   상기 용접장치부(10)가 하우징(21)에 탑재되고, 하우징(21)의 각 모서리 지점에 하우징(21)이 이동하기 위한 차륜(2)이 구비되어 그 내, 외부에 걸쳐 차륜(2)을 대상물 상에서 밀착구동시키는 차륜구동부(60)가 설치되며, 하우징(21)의 내부에는 대상물 상에서 하우징(21)이 밀착되어 이동되는 밀착력을 발생시키는 흡착기구부(70)가 설치된 주행대차(20)를 포함하며,

   상기 차륜구동부(60)는 하우징(21)의 양측을 관통하여 전, 후측부에 장착되며, 각각의 끝단부가 외부로 돌출되어 차륜(2)과 결합된 샤프트(61)와; 하우징(21)의 내부에 설치되어 상기 샤프트(61)가 회전되기 위한 동력을 발생시키는 모터(62)와; 상기 모터(62)와 샤프트(61)에 걸쳐 각각 장착되어 모터(62)의 구동력을 샤프트(61)로 전달하는 기어(63)를 포함하고,

   상기 흡착기구부(70)는, 대상물이 철금속일 경우, 차륜(2) 또는 하우징(21)의 내부에 영구자석, 또는 전자석이 설치된 것을 특징으로 하는 마크자동용접장치.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 차륜구동부(60)는

   하우징(21)의 방향전환을 위해 좌, 우 양측에 각각 모터(62)를 설치하고, 이 모터(62)와 동력전달가능하게 결합되는 전측 또는 후측의 샤프트(61)를 분리설치한 것을 특징으로 하는 마크자동용접장치.
4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 차륜구동부(60)는

   하우징(21)을 이동시키기 위해 회전되는 차륜(2)의 외면에 주행면과의 마찰력을 증가시키기 위한 다수의 요철돌기(3)가 형성된 것을 특징으로 하는 마크자동용접장치.
5. 제 1 항에 있어서, 상기 평면이송부(30)는

   토치(1)를 홀딩하기 위한 홀더(33)가 슬라이딩 가능하게 결합되어, 용접될 면에 대해 토치(1)를 홀딩한 홀더(33)가 평면적으로 이동하는 궤도를 안내하며, 승강이송부(50)에 슬라이딩 가능하게 결합되는 가이드기구(31)와;

   상기 가이드기구(31)의 일측에 결합되고, 홀더(33)와 피니언(35)과 볼스크류(36)에 의해 결합되어 홀더(33)가 슬라이드 이동되기 위한 동력을 발생시키는 모터(32)를 포함하는 것을 특징으로 하는 마크자동용접장치.
6. 제 5 항에 있어서, 상기 평면이송부(30)는

   상기 가이드기구(31)와 직교되는 방향으로 구비되어 하우징(21)에 결합되고, 상기 승강이송부(50)가 슬라이딩 가능하게 결합된 교차가이드기구(41)와;

   상기 교차가이드기구(41)의 일측에 결합되고, 승강이송부(50)와 피니언(43)과 볼스크류(44)에 의해 결합되어 승강이송부(50)가 슬라이드 이동되기 위한 동력을 발생시키는 모터(42)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마크용접장치.
7. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 승강이송부(50)는

   주행대차(20)에 장착되고 평면이송부(30)가 슬라이딩 가능하게 결합되어, 상기 평면이송부(30)의 궤도를 안내하는 승강가이드기구(51)와;

   상기 승강가이드기구(51)의 일측에 결합되고, 평면이송부(30)와 피니언(53)과 볼스크류(54)에 의해 결합되어 평면이송부(30)가 슬라이드 이동되기 위한 동력을 발생시키는 모터(52)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마크자동용접장치.
8. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 토치(1)는

   용접될 면으로 레이저를 방사하여 기준선에 대한 교시를 하므로써 컨트롤러(80)가 기존에 저장하고 있는 문자의 위치 데이터를 좌표 변환하기 위한 레이저 포인터(4)가 일측에 장착된 것을 특징으로 하는 마크자동용접장치.
9. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,

   용접장치부(10)와 주행대차(20)의 각 구동부분과 전기, 전자적으로 연결되어 용접장치부(10) 및 주행대차(20)가 작업환경에 의해 구동되는 상태를 제어하는 컨트롤러(80)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마크자동용접장치.
10. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 차륜구동부(60)는

    곡면의 주행에 대한 정확한 구동을 얻기 위해 각각의 차륜(2)에 구동수단을 설치하여 각각의 차륜(2)의 제어가 가능하도록 구성된 것을 특징으로 하는 마크자동용접장치.
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