KR100488733B1 - 레이저 센서를 이용한 차량 부품 취출 및 정렬 장치 - Google Patents

레이저 센서를 이용한 차량 부품 취출 및 정렬 장치 Download PDF

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KR100488733B1
KR100488733B1 KR10-2003-0036872A KR20030036872A KR100488733B1 KR 100488733 B1 KR100488733 B1 KR 100488733B1 KR 20030036872 A KR20030036872 A KR 20030036872A KR 100488733 B1 KR100488733 B1 KR 100488733B1
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Abstract

본 발명은 레이저 센서를 이용한 차량 부품 취출 및 정렬 장치에 관한 것으로서, 회전 가능한 암을 구비하는 로봇행거와, 로봇행거의 암에 장착된 지지 플레이트와, 지지 플레이트에 장착되어 규제하고자 하는 차량 부품을 선택적으로 흡착하는 진공 흡착컵과, 지지 플레이트에 장착되어 상기 차량 부품의 사양 및 위치상태를 센싱하는 레이저 센서와, 지지 플레이트의 하측에 장착된 제1수평 실린더 부재의 로드에 장착되어 상기 차량 부품의 하측을 규제하는 제1규제 블럭과, 상기 지지 플레이트의 상측에 장착된 수직 실린더 부재의 로드에 장착되어 상기 차량 부품의 상측을 규제하는 제2규제 블럭을 구비하여 상기 차량 부품의 상하측을 규제하는 상하 규제장치와, 지지 플레이트의 일측에 고정 장착되어 상기 차량 부품의 일측을 규제하는 기준블럭과, 상기 지지 플레이트의 타측에 슬라이딩 가능하도록 장착되어 상기 차량 부품의 타측을 규제하는 이동블럭을 구비하여 차량부품의 좌우측을 규제하는 좌우 규제장치와, 지지 플레이트의 상측에 설치된 제2수평 실린더 부재와, 상기 제2수평 실린더 부재의 로드에 장착되어 상기 차량 부품의 수직 위치를 규제하는 절곡봉을 구비하여 상기 차량 부품의 수직위치를 규제하는 수직 위치 설정장치와, 차량 부품이 상기 상하 규제장치에 규제되면 상기 진공 흡착컵의 진공을 해제하여 상기 상하 규제장치와, 상기 수직 위치 설정장치 및 상기 좌우 규제장치를 통하여 상기 차량부품을 정위치 규제하고, 상기 정위치 규제된 차량부품을 상기 진공 흡착컵으로 재차 흡착하여 상기 차량 부품을 결합하고자 하는 위치에 결합하도록 상기 로봇행거를 제어하는 컨트롤부를 구비한다.

Description

레이저 센서를 이용한 차량 부품 취출 및 정렬 장치{DEVICE FOR SEPARATE AND ARRAY PARTS OF CAR USING LASER SENSOR}
본 발명은 차량 부품 취출 및 정렬 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량부품의 사양 변경의 경우 별도의 차종 유니트가 필요없이 적용 가능한 다차종 대응 가능한 레이저 센서를 이용한 차량 부품 취출 및 정렬 장치에 관한 것이다.
일반적으로 도어 어셈블리 조립공정에서 조립된 도어 어셈블리는 도어 부품 운반 팔렛트(PALLET)를 이용하여 바디 장착라인에 도어부품을 이송한다.
이러한 도어 부품 운반 팔렛트는 통상 ±3mm 내지 ±5mm의 정도를 갖는다. 상기 도어부품 운반 팔렛트의 정도확보의 어려움으로 바디장착라인에서는 도어부품을 취출하여 바디에 장착할 경우 별도의 도어부품 정렬장치를 장착지그 상태에서 그 기능을 수행하여야 하는 문제점과, 도어부품 자동로딩이 어려워 작업자가 도어부품을 도어운반 팔렛트에서 취출하여 바디 도어장착용 지그에 로딩하여 도어부품을 장착하여야하는 문제점이 있다.
또한, 장착지그를 사용함으로써 다차종 대응시 차종에 대한 차종별 유니트를 설치해야 됨으로써, 장착지그가 복잡하여 3차종 이상에는 적용이 곤란한 문제점이 있다.
본 발명은 상기 전술한 바와 같은 문제점들을 해결하기 위해 창출된 것으로서, 차량부품의 사양 변경의 경우 별도의 차종 유니트가 필요없이 적용 가능한 다차종 대응 가능한 레이저 센서를 이용한 차량 부품 취출 및 정렬 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 레이저 센서를 이용한 차량 부품 취출 및 정렬 장치는, 회전 가능한 암을 구비하는 로봇행거; 상기 로봇행거의 암에 장착된 지지 플레이트; 상기 지지 플레이트에 장착되어 규제하고자 하는 차량 부품을 선택적으로 흡착하는 진공 흡착컵; 상기 지지 플레이트에 장착되어 상기 차량 부품의 사양 및 위치상태를 센싱하는 레이저 센서; 상기 지지 플레이트의 하측에 장착된 제1수평 실린더 부재의 로드에 장착되어 상기 차량 부품의 하측을 규제하는 제1규제 블럭과, 상기 지지 플레이트의 상측에 장착된 수직 실린더 부재의 로드에 장착되어 상기 차량 부품의 상측을 규제하는 제2규제 블럭을 구비하여 상기 차량 부품의 상하측을 규제하는 상하 규제장치; 상기 지지 플레이트의 일측에 고정 장착되어 상기 차량 부품의 일측을 규제하는 기준블럭과, 상기 지지 플레이트의 타측에 슬라이딩 가능하도록 장착되어 상기 차량 부품의 타측을 규제하는 이동블럭을 구비하여 차량부품의 좌우측을 규제하는 좌우 규제장치; 상기 지지 플레이트의 상측에 설치된 제2수평 실린더 부재와, 상기 제2수평 실린더 부재의 로드에 장착되어 상기 차량 부품의 수직 위치를 규제하는 절곡봉을 구비하여 상기 차량 부품의 수직위치를 규제하는 수직 위치 설정장치; 및 상기 차량 부품이 상기 상하 규제장치에 규제되면 상기 진공 흡착컵의 진공을 해제하여 상기 상하 규제장치와, 상기 수직 위치 설정장치 및 상기 좌우 규제장치를 통하여 상기 차량부품을 정위치 규제하고, 상기 정위치 규제된 차량부품을 상기 진공 흡착컵으로 재차 흡착하여 상기 차량 부품을 결합하고자 하는 위치에 결합하도록 상기 로봇행거를 제어하는 컨트롤부;를 구비하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제1규제 블록은,
상기 제1수평 실린더 부재의 로드에 회전 가능하도록 장착되며 돌출된 한 쌍의 걸림돌기를 구비하여 상기 패널의 하측을 규제하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제2규제 블록은,
상기 제2수평실린더 부재의 로드에 환봉형상으로 장착되어 상기 차량부품의 상측을 규제하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 기준블럭은,
상기 지지 플레이트의 일측에 고정되며 고정홈이 형성되어 상기 차량부품의 일측을 고정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 좌우 규제장치는,
상기 기준블럭과 상기 이동블록 사이에 설치되며 상기 이동블럭이 브라켓부재를 통하여 장착되는 스크류부재; 및 상기 스크류부재를 선택적으로 회전시키도록 장착되어 상기 이동블록을 상기 스크류부재의 길이방향을 따라 이동 가능하도록 하는 서보모터;를 더 구비하여 상기 기준블록과 상기 이동블럭 사이에 상기 차량부품의 좌우 위치를 규제하는 것을 특징으로 한다.
이하 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 레이저 센서를 이용한 차량 부품 취출 및 정렬 장치를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 레이저 센서를 이용한 차량 부품 취출 및 정렬 장치를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 레이저 센서를 이용한 차량 부품 취출 및 정렬 장치(100)는, 로봇행거(10)와, 로봇행거(10)의 암에 장착된 지지 플레이트(20)와, 지지 플레이트(20)에 장착되는 진공 흡착컵(30)과, 상기 지지 플레이트(20)에 장착되어 상기 차량 부품(15)의 사양 및 위치상태를 센싱하는 레이저 센서(40)와, 차량 부품(15)의 상하측을 규제하는 상하 규제장치(50)와, 차량 부품(15)의 수직위치를 규제하는 수직 위치 설정장치(70)와, 차량부품(15)의 좌우측을 규제하는 좌우 규제장치(60)와, 로봇행거(10)를 제어하는 제어부(80)를 구비한다.
상기 로봇행거(10)는 작업 위치의 소정 공간에 회전 가능하도록 설치된 몸체(11)와, 몸체(11)에 회전 가능하도록 장착된 암(13)으로 구비되어 차량부품(15)을 취출 및 정렬하도록 하는 것으로서, 상기 암(13)에는 지지 플레이트(20)가 장착된다. 상기 차량부품(15)은 패널형상의 도어부품등이 적용될 수 있으며, 본 실시예에서는 차량 도어에 적용한다.
상기 지지 플레이트(20)는 암(13)에 장착되는 것으로서, 상기 지지 플레이트(20)에는 진공 흡착컵(30)이 장착된다. 상기 진공 흡착컵(30)은 후술하는 레이저 센서(40)의 센싱신호를 받아 컨트롤부(80)의 제어로 작동된다.
상기 레이저 센서(40)는 지지 플레이트(20)의 소정 위치에 장착되어 차량부품(15)의 사양 및 위치상태를 센싱한다. 상기 레이저 센서(40)는 차량부품(15)의 적재유무를 1차적으로 확인하며 소정의 팔렛트에 위치된 상태의 차량부품(15)과 진공 흡착컵(30)간의 거리를 센싱하여 직선거리를 센싱한다. 상기 레이저 센서(40)는 차량부품(15)의 적재상태와, 진공 흡착컵(30)과의 거리 센싱신호를 후술하는 제어부(80)로 전송하여 진공 흡착컵(30)을 통하여 차량부품(15)을 흡착하도록 한다.
상기 진공 흡착컵(30)은 지지 플레이트(20)에 장착되어 차량부품(15)을 진공 흡착한다. 상기 진공 흡착컵(30)은 레이저 센서(40)의 차량부품(15)의 위치상태 및 거리값의 센싱후에 작동되어 차량부품(15)을 흡착한다. 상기 진공 흡착컵(30)의 작동을 설명하면, 먼저 레이저 센서(40)의 센싱후에 로봇행거(10)의 구동으로 차량부품(15)을 진공 흡착한 후, 후술하는 상하 규제장치(50)에 차량부품(15)이 규제되면 진공이 해제된다. 그리고 상기 차량부품(15)이 상하 규제장치(50)와, 수직 위치 설정장치(70) 및 좌우 규제장치(60)를 통하여 위치 규제되면, 재차 차량부품(15)을 진공 흡착하여 소정의 결합대상에 결합하도록 한다.
상기 상하 규제장치(50)는 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 지지 플레이트(20)의 상하측에 각각 장착되는 것으로서, 지지 플레이트(20)의 하측에 장착된 제1수평 실린더 부재(51)와, 제1수평 실린더 부재(51)의 로드에 장착된 제1규제 블럭(53)과, 지지 플레이트(20)의 상측에 장착된 수직 실린더 부재(55)와, 수직 실린더 부재(55)의 로드에 장착되어 차량부품(15)의 상측을 규제하는 제2규제 블럭(57)을 구비한다. 상기 제1규제 블럭(53)은 제1수평 실린더 부재(51)의 로드에 회전 가능하도록 장착되며 돌출된 한 쌍의 걸림돌기(59)를 구비하여 차량부품(15)의 하측을 규제한다. 상기 제2규제 블럭()은 수직 실린더 부재(55)의 로드에 환봉형상으로 장착되어 차량부품(15)의 상측을 규제한다. 상기 제1규제 블럭(53)은 로드에 회전 가능하도록 장착된다. 상기 제1규제 블럭(53)의 회전 가능하도록 장착됨은 후술하는 수직 위치 설정장치(60)의 작동시에 차량부품(15)의 수직각도 설정의 원활함을 위함이다.
상기 상하 규제장치(50)의 차량부품(15) 규제를 설명한다. 먼저, 상기 진공 흡착컵(30)이 차량부품(15)을 진공 흡착하면, 제1수평 실린더 부재(51)가 구동되어 진공 흡착된 차량부품(15)의 하측을 제1규제 블록(53)이 위치되도록 하여 차량부품(15)의 하측을 걸림돌기(59)를 통하여 규제한다. 이어서, 상기 차량부품(15)의 하측이 제1규제 블록(53)으로 규제되면 진공 흡착컵(30)의 진공은 해제되어 탈하된다. 다음, 수직 실린더 부재(55)의 구동은 후술하는 좌우 규제장치(60)의 작동후 차량부품(15)의 상측을 규제함으로써, 차량부품의 상하 위치규제를 한다.
상기 좌우 규제장치(60)는 도 1 및 도 5에 도시된 바와 같이, 지지 플레이트(20)의 일측에 고정 장착되어 차량 부품(15)의 일측을 규제하는 기준블럭(61)과, 지지 플레이트(20)의 타측에 슬라이딩 가능하도록 장착되어 차량 부품(15)의 타측을 규제하는 이동블럭(63)과, 기준블럭(61)과 이동블럭(63) 사이에 설치되어 이동블럭(63)이 브라켓부재(65)를 통하여 장착되는 스크류부재(67)와, 스크류부재(67)를 선택적으로 회전시키도록 장착되어 이동블록(63)을 스크류부재(67)의 길이방향을 따라 이동 가능하도록 하는 서보모터(69)로 구비된다. 이러한 구성으로 상기 기준블럭(61)은 지지 플레이트(20)의 일측에 고정되어 차량부품(15)의 일측면을 지지한다. 상기 이동블럭(63)은 지지 플레이트(20)에 서보모터(69)와 스크류부재(67)를 통하여 이동 가능하도록 장착됨으로, 기준블럭(61)으로 지지된 차량부품(15)의 타측을 규제함으로써, 차량부품(15)의 좌우측을 규제하도록 작동된다.
상기 수직 위치 설정장치(70)는 도 4에 도시된 바와 같이, 지지 플레이트(20)의 상측에 설치된 제2수평 실린더 부재(71)와, 제2수평 실린더 부재(71)의 로드에 장착되어 차량부품(15)의 수직 위치를 설정하는 절곡봉(73)으로 구비된다. 상기 절곡봉(73)은 차량부품(15)의 일측을 가압할 수 있도록 선단이 하측으로 절곡 형성된다. 상기 수직 위치 설정장치(70)의 작동을 설명하면, 상기 상하 규제장치(50) 및 좌우 규제장치(60)를 통하여 차량부품(15)의 상하좌우가 규제된 후, 상기 레이저 센서(40)를 통하여 차량부품(15)의 수직각도를 센싱하여, 이 센싱된 값이 기설정값에 일치하지 않으면, 상기 제2수평실린더 부재(71)를 구동함으로써 차량부품(15)의 상측을 당겨 수직각도를 설정한다. 여기서, 상기 차량부품(15)의 하측을 규제하는 제1규제 블럭(53)이 회전 가능하도록 장착됨으로써, 상기 제2실린더 부재(71)의 구동을 통한 차량부품(15) 상부의 당김으로 그 수직각도의 조절이 가능하다. 이러한 차량부품(15)의 수직각도의 조절은 그 장착되는 대상에 차량부품(15)의 용이한 장착을 위함이다.
상기 제어부(80)는 프로그램 로직 컨트롤러등으로 구비될 수 있으며, 상기 레이저 센서(40)와, 상하 규제장치(50)의 제1수평 실린더 부재(51) 및 수직 실린더 부재(55)와, 수직 위치 설정장치(70)의 제2수평 실린더 부재(71)와, 좌우 규제장치(60)의 서보모터(69)와, 진공 흡착컵(30)을 제어한다.
상기 구성을 갖는 본 발명에 따른 레이저 센서를 이용한 차량 부품 취출 및 정렬 장치의 작동을 설명한다.
먼저, 차량 도어등의 차량부품(15)이 소정의 팔렛트에 적재되어 바디 장착공정의 이송설비에 의해 이송된다. 상기 차량부품은 무작위로 적재되어 있으며, 상하좌우의 적재된 위치가 각각 다르다.
다음 상기 팔렛트 위치로 로봇행거(10)가 근접되고, 이에 따라 로봇행거(10)에 장착된 레이저센서(40)는 차량부품(15)의 사양과, 위치상태 및 로봇행거(10)와의 거리값을 센싱한다. 그리고 상기 레이저센서(40)의 센싱된 센싱신호를 제어부(80)가 수신하여, 로봇행거(10)가 일정한 직선좌표로 이동하여 진공 흡착컵(30)을 통하여 차량부품()을 흡착하도록 한다.
이어서, 지지 플레이트(20)에 장착된 상하 규제장치(50)를 통하여 차량부품(15)의 하측을 규제한다. 상기 차량부품(15)이 상하 규제장치(50)에 안착되면, 제어부(80)는 진공 흡착컵(30)의 진공을 해제하여 탈하되도록 한다.
그리고, 지지 플레이트(20)에 장착된 좌우 규제장치(60)를 통하여 차량부품(15)의 좌우측을 규제한다.
다음, 상기 레이저 센서(40)를 통한 차량부품(15)의 센싱된 위치각도가 기설정된 각도값을 벗어나면, 수직 위치설정장치(70)의 작동을 통하여 차량부품(15)의 일측을 가압하여 차량부품(15)의 규제된 위치각도를 조정한다.
이어서, 좌우 규제장치(60)를 통하여 차량부품(15)의 좌우측을 규제한다. 이러한 차량부품(15)의 좌우측 규제는 차량부품(15)의 일측을 지지하는 기준블럭(61)과 서보모터(69)의 구동으로 이동되는 이동블럭(63)에 의하여 차량부품(15)이 좌우측 규제가 이루어진다.
다음, 상기 레이저 센서(40)를 통하여 차량부품(15)의 규제된 위치각도가 기설정값을 벗어난 상태로 판단되면, 제어부(80)는 수직 위치 설정장치(70)를 구동하여 차량부품(15)의 설치각도를 바르도록 조정한다.
이어서, 상기 수직 위치 설정장치(70)를 통한 차량부품(15)의 설치각도 조정이 완료되면, 상기 상하 규제장치(50)의 제2규제 블록(57)을 통하여 차량부품(15)의 상부를 가압하여 고정한다.
다음, 전술한 차량부품(15)의 정렬이 완료되면 진공 흡착컵(30)을 이용하여 차량부품(15)을 흡착하여 차량바디에 장착한다.
상기와 같은 본 발명에 따른 레이저 센서를 이용한 차량 부품 취출 및 정렬 장치는 다음과 같은 효과를 갖는다.
도어등의 차량부품의 사양 변경의 경우 별도의 차종 유니트가 필요없이 적용가능하며, 배관/배선이 간소화된다.
또한, 장비의 경량화가 가능하며, 보전성 향상등으로 관리가 용이하다.
그리고 도어 등의 차량부품을 로딩하기 위한 작업자가 필요없어 인원절감 효과를 갖는다.
이상, 본 발명을 도면에 도시된 실시예를 참조하여 설명하였다. 그러나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명과 균등한 범위에 속하는 다양한 변형예 또는 다른 실시예가 가능하다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호범위는 이어지는 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 레이저 센서를 이용한 차량 부품 취출 및 정렬 장치를 개략적으로 도시한 도면.
도 2는 도 1의 상하 규제장치를 통한 차량 부품의 하측 규제를 개략적으로 도시한 도면.
도 3은 도 1의 상하 규제장치를 통한 차량 부품의 상측 규제를 개략적으로 도시한 도면.
도 4는 도 1의 수직 위치 셋팅장치를 개략적으로 도시한 도면.
도 5는 도 1의 좌우 규제장치를 개략적으로 도시한 도면.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
10...로봇행거 13...암
15...차량부품 20...지지 플레이트
30...진공 흡착컵 40...레이저 센서
50...상하 규제장치 60...좌우 규제장치
70...수직 위치 설정장치 80...제어부

Claims (5)

  1. 회전 가능한 암을 구비하는 로봇행거;
    상기 로봇행거의 암에 장착된 지지 플레이트;
    상기 지지 플레이트에 장착되어 규제하고자 하는 차량 부품을 선택적으로 흡착하는 진공 흡착컵;
    상기 지지 플레이트에 장착되어 상기 차량 부품의 사양 및 위치상태를 센싱하는 레이저 센서;
    상기 지지 플레이트의 하측에 장착된 제1수평 실린더 부재의 로드에 장착되어 상기 차량 부품의 하측을 규제하는 제1규제 블럭과, 상기 지지 플레이트의 상측에 장착된 수직 실린더 부재의 로드에 장착되어 상기 차량 부품의 상측을 규제하는 제2규제 블럭을 구비하여 상기 차량 부품의 상하측을 규제하는 상하 규제장치;
    상기 지지 플레이트의 일측에 고정 장착되어 상기 차량 부품의 일측을 규제하는 기준블럭과, 상기 지지 플레이트의 타측에 슬라이딩 가능하도록 장착되어 상기 차량 부품의 타측을 규제하는 이동블럭을 구비하여 차량부품의 좌우측을 규제하는 좌우 규제장치;
    상기 지지 플레이트의 상측에 설치된 제2수평 실린더 부재와, 상기 제2수평 실린더 부재의 로드에 장착되어 상기 차량 부품의 수직 위치를 규제하는 절곡봉을 구비하여 상기 차량 부품의 수직위치를 규제하는 수직 위치 설정장치; 및
    상기 차량 부품이 상기 상하 규제장치에 규제되면 상기 진공 흡착컵의 진공을 해제하여 상기 상하 규제장치와, 상기 수직 위치 설정장치 및 상기 좌우 규제장치를 통하여 상기 차량부품을 정위치 규제하고, 상기 정위치 규제된 차량부품을 상기 진공 흡착컵으로 재차 흡착하여 상기 차량 부품을 결합하고자 하는 위치에 결합하도록 상기 로봇행거를 제어하는 컨트롤부;를 구비하는 것을 특징으로 하는 레이저 센서를 이용한 차량 부품 취출 및 정렬 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1규제 블록은,
    상기 제1수평 실린더 부재의 로드에 회전 가능하도록 장착되며 돌출된 한 쌍의 걸림돌기를 구비하여 상기 패널의 하측을 규제하는 것을 특징으로 하는 레이저 센서를 이용한 차량 부품 취출 및 정렬 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제2규제 블록은,
    상기 제2수평실린더 부재의 로드에 환봉형상으로 장착되어 상기 차량부품의 상측을 규제하는 것을 특징으로 하는 레이저 센서를 이용한 차량 부품 취출 및 정렬 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 기준블럭은,
    상기 지지 플레이트의 일측에 고정되며 고정홈이 형성되어 상기 차량부품의 일측을 고정하는 것을 특징으로 하는 레이저 센서를 이용한 차량 부품 취출 및 정렬 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 좌우 규제장치는,
    상기 기준블럭과 상기 이동블록 사이에 설치되며 상기 이동블럭이 브라켓부재를 통하여 장착되는 스크류부재; 및
    상기 스크류부재를 선택적으로 회전시키도록 장착되어 상기 이동블록을 상기 스크류부재의 길이방향을 따라 이동 가능하도록 하는 서보모터;를 더 구비하여 상기 기준블록과 상기 이동블럭 사이에 상기 차량부품의 좌우 위치를 규제하는 것을 특징으로 하는 레이저 센서를 이용한 차량 부품 취출 및 정렬 장치.
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