KR100401903B1 - 자동차레이더장치의신호처리방법 - Google Patents

자동차레이더장치의신호처리방법 Download PDF

Info

Publication number
KR100401903B1
KR100401903B1 KR10-1998-0705021A KR19980705021A KR100401903B1 KR 100401903 B1 KR100401903 B1 KR 100401903B1 KR 19980705021 A KR19980705021 A KR 19980705021A KR 100401903 B1 KR100401903 B1 KR 100401903B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
signal
vehicle
echo signal
road surface
road
Prior art date
Application number
KR10-1998-0705021A
Other languages
English (en)
Other versions
KR19990076894A (ko
Inventor
게르트 바닐릭
로베르트 슈나이더
Original Assignee
다임러크라이슬러 악티엔게젤샤프트
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 다임러크라이슬러 악티엔게젤샤프트 filed Critical 다임러크라이슬러 악티엔게젤샤프트
Publication of KR19990076894A publication Critical patent/KR19990076894A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100401903B1 publication Critical patent/KR100401903B1/ko

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/46—Indirect determination of position data
    • G01S2013/462—Indirect determination of position data using multipath signals
    • G01S2013/464—Indirect determination of position data using multipath signals using only the non-line-of-sight signal(s), e.g. to enable survey of scene 'behind' the target only the indirect signal is evaluated
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G01S7/411—Identification of targets based on measurements of radar reflectivity

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

본 발명은 자동차 레이더 장치용 신호 처리 방법에 관한 것이다. 상기 방법에 의해, 도로로부터 반사된 반향 신호를 평가함으로써 관찰 방향으로 교통 상황에 대한 더 많은 정보가 제공된다.

Description

자동차 레이더 장치의 신호 처리 방법 {SIGNAL PROCESSING METHOD IN A MOTOR VEHICLE RADAR SYSTEM}
자동차에서 레이더 장치는 오래 전부터 공지되어 있다. 공지된 레이더 장치에서 반향(echo) 신호는 특히 주행 방향에 존재하는 목표물, 예컨대 앞서 주행하는 차량 또는 장애물에 대한 간격 및 속도를 검출하기 위해 이용된다. 관찰 방향이 주행 방향에 대해 비스듬하거나 또는 가로인 다른 유형의 자동차 레이더 장치들은 도로의 가장자리를 검출하기 위해 사용된다.
US 4 053 026호에는 예를 들어, 위험 상황이 확인될 때마다 논리 회로에 의해 자동으로 브레이킹 과정이 시작되도록 구성된 자동차용 레이더 장치가 공지되어 있다.
간행물 "Spektrum der Wissenschaft[Science Spectrum], June 1990 Pages 25-34"에는 자동차내에 있는 레이더로 간격을 조절하는 방법이 공지되어 있다.
본 발명은 자동차 레이더 장치의 신호 처리 방법에 관한 것이다.
도 1은 다수의 차량이 제공된 상태를 보여주는 개략도이고,
도 2는 본 발명에 의해 얻어질 수 있는 한가지 교통 상황을 보여주는 개략도이며,
도 3은 다른 하나의 교통 상황을 보여주는 개략도이다.
본 발명의 목적은, 더 많은 교통 정보를 제공할 수 있는 자동차 레이더 장치용 신호 처리 방법을 제공하는 것이다.
본 발명은 자동차 레이더 장치의 신호 처리 방법으로서, 자동차 레이더 장치의 신호 처리 방법으로서, 상기 자동차의 주행 방향으로 레이더 신호를 방출하는 단계로서, 상기 레이더 신호는 도로 표면에서 반사되고 상기 도로 표면에 인접한 적어도 하나의 반사 목표물에서 반사되어 반향 신호를 야기하는 단계; 상기 반향 신호를 수신하는 단계; 및 상기 레이더 장치와 상기 도로 표면에 인접한 상기 반사 목표물 사이의 상기 도로 표면에서 우회되는 신호 경로에 대응하는 반향 신호를 평가하는(evaluating) 단계를 포함하며, 적어도 하나의 신호 방출이 상기 도로 표면으로 선택적으로 수행되거나, 적어도 하나의 신호 수신이 상기 도로 표면으로부터 선택적으로 수행되는 자동차 레이더 장치의 신호 처리 방법을 제공한다. 종속항들은 본 발명의 바람직한 실시예 및 개선예에 관한 것이다.
본 발명은 특히, 교통 흐름(앞서 주행하는 차량간의 간격, 제동 또는 가속에 의한 변속, 속도)을 사전에 체킹하고 앞서 주행하는 차량들, 도로 가장자리 및 장애물들을 분류하는데 바람직하게 이용된다.
벽, 바닥 등에서의 반사에 의해 신호 경로들이 우회하게(diverted) 된다는 단점이 있거나 혼란을 일으키는 것으로 언급된 전술한 종래 기술에서와는 달리, 본 발명에서는 상기와 같은 신호 우회(diversion)가 의미있고 바람직한 것으로 평가된다.
본 발명은 도면을 참조한 실시예에 의해 하기에 자세히 설명된다.
도 1에 도시된 상태에서는 자동차(K0, K1, K2)가 간격을 두고 앞·뒤로 주행하는 상황이 가정되어 있다. 자동차(K0)에는, 모니터링 영역이 주행 방향으로 배치되어 있고 수평선에 대해(방위각으로) 도 2에 도시된 바와 같이 예컨대 30°의 입체각(WA)을 형성하는 레이더 장치(R)가 장착되어 있다. 본 발명에 따르면, 모니터링 영역의 수직 연장을 위해서는 송·수신 장치가 또한 도로의 방향을 충분히 보여주는 것이 중요하다. 다수의 양방향 신호 경로는 도면에서 빔 라인(A, B, C, D, E)으로 표시되어 있다.
신호 경로(A)는 간격 경보 레이더에 기본적이고 전형적인 파형을 나타낸다. 상기 신호 경로로부터 얻어지는 반향 신호는 레이더 장치(R)로부터 목표 차량(K1)에 이르는 간격(lA)에 상응하는 전파 시간을 의미한다. 신호 전파 경로는 2lA이다.
도로(F) 방향으로 향해 있는 빔 경로(B, C, D 및 E)에 따른 신호 경로에 대해서는, 일반성의 제한 없이 레이더 장치와 반사하는 목표물 사이에 있는 평평한 도로(F)에서 이루어지는 기본적인 반사 우회가 가정되어 있다.
빔(B)은 차량(K0) 바로 앞에서 주행하는 차량(K1)의 후미에 도달될 뿐만 아니라 도로에도 도달되어, 반사에 의해 차량(K1) 하부에서 위로 향하면서 차량(K1)을 통과하여 거리(lB)만큼 레이더 장치로부터 차량(K2)의 저면까지 도달된다. 그곳에서 반사된 반향 신호는 동일 경로(B)상에서 반대 전파 방향으로 레이더 장치(R)로 되돌아올 수 있다. 경로(C)상의 신호도 동일한 방식으로 차량(K2)의 후미에 도달되었다가 되돌아간다.
경로(D 및 E)상의 신호는 이미 차량(K1)의 저면에서 부분적으로 반사된다.
무시할만한 에러를 포함하는 우회된 신호 경로(B, C, D, E)상의 신호 전파 길이는 평평한 입사각 때문에 간격 척도(l)에 따른 수평 거리와 같게 될 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 레이더 장치에서는 목표 간격(lA)과 일치하는, 레이더의 한 주기 내의 가장 짧은 전파 시간을 갖는 경로(A)의 신호 후에 더 긴 전파 시간을 갖는 반향 신호가 수신 및 평가된다. 이 때, 중간값을 포함하는 신호 경로 A로부터 신호 경로 E 및 D를 통해 차량(K1) 하부로부터의 반사가 이루어지는 (lA+ P1)까지 연속적으로 증가하는 목표 거리가 나타난다. 그에 비해 차량(K1) 하부에 밀착하여 통과하는 신호 경로(C)는 전파 시간에서 분명한 점프를 나타내며, 차량(K2)에서 반사가 일어날 때까지 연속적으로 증가하는 목표 거리를 갖는 섹션을 재차 시작한다. 실선으로 표시된 신호 경로 외에 다중으로 반사되는 신호 경로도 또한 중요하다. 다중으로 반사되는 신호 경로는, 레이더 장치(R)로부터 경로(D)상에서 도로로 그리고 차량(K1)의 하부로 이어지는 신호 경로를 가리킨다. 차량 하부에서 출력의 일부분은 레이더 장치로 재반사되고, 다른 부분은 신호 경로(D')상에서 재차 도로(F)로 그리고 그곳에서 차량(K2)으로 반사된다. 따라서 신호 경로(D + D')는차량(K2)의 반향 신호에 기여한다. 다른 다중의 반사들도 가능하다. 상기 신호 경로는 전파 경로와 도로 사이의 저각도 때문에 상세한 평가에 있어서는 개별적으로 덜 중요하게 된다.
도 2는 도 1에 따른 상황에 대한 목표물 정보를 레이더 타입의 방위/거리로 도시한 도면이다. 도면에서는 각각의 각도 세그먼트(dw)마다 예를 들어 ≤1°의 방위 각도 분해능(resolution) 및 dl≤1m의 거리 분해능이 가정되어 있다. 고도의 분해능은 본 발명의 기능에 별로 중요하지 않기 때문에 경우에 따라서는 축소될 수 있다(예컨대 3°). 각도 분해능을 증가시키는 것도 가능하기는 하지만, 본 발명의 기본적인 기능을 위해서 반드시 필요한 것은 아니다.
목표물 정보는 표면(FK1, FK2)을 형성하는데, 상기 표면의 외부 윤곽은 대체로 앞서 주행하는 차량(K1 및 K2)의 하부면과 일치하고, 그 위치에서 레이더 장치(R)로부터 차량까지의 간격과 일치한다.
따라서, 본 발명에 따른 반향 신호의 평가에 의해, 상기 표면 파라미터, 특히 차량 길이가 결정 및/또는 연속하는 차량들간의 상호거리가 앞서 주행하는 차량들과의 사이의 갭으로부터 결정될 수 있다. 이것은 또한, 예를 들어 더 긴 전파 시간을 갖는 신호가 하나의 차량으로부터 유래하는지 또는 다른 하나의 목표물로부터 유래하는지를 구분할 수 있게 한다. 예컨대 길이, 폭, 형태, 상호 표면 간격과 같은 표면 파라미터들로부터 차량 타입에 따른 목표물 분류, 특히 오토바이, 개인 승용차 및 상이한 크기의 상용차 및/또는 트레일러가 있는 그리고 트레일러가 없는 차량에 따른 구별이 이루어질 수 있다. 상기 평가은 다만 차량 길이에만 근거를둘 수도 있고 또는 이미지 분석 방법에 따른 표면 평가을 포함할 수도 있다. 본 발명에 응용하기에 적합한 이미지 분석 방법 및 목표물 분류 방법의 원리는 예를들어, Varga & Radford, "자동차 모델 분류", pp2369-2372, 1991에 공지되어 있기 때문에 본 명세서에서는 이에 대해 더 이상 상세히 언급하지 않았다. 앞서 주행하는 차량들 사이의 간격의 변화로부터 제동 상태 또는 가속 상태에 대한 정보가 도출될 수 있다. 반향 신호의 도플러(Doppler) 평가에 의해 앞서 주행하는 차량들의 속도를 부가적으로 측정할 수 있다. 상기 도플러 분석 방법은 예를들어 GB 2076610 A에 이미 공지된 것으로 이에 대해 상세히 언급하지는 않는다. 도플러 분석 방법은 입사된 투과 신호와 반사된 신호 사이의 주파수 차를 이용한다. 상기 도플러 분석으로부터 목표물 반사들간의 상호 관련성에 대한 정보들도 또한 도출될 수 있다.
도 3은 트레일러를 갖추고 앞서 주행하는 상용차의 상태를 나타내는, 목표 표면(FL, FLA)을 갖는 방위-거리 도면이다.
본 발명은 소위 호송 차량에 특히 바람직하다. 앞서 주행하는 차량들의 상호 간격 및 상기 차량들의 시간에 따른 변화로부터, 특히 안전면에서 독특한 주행 특성을 얻을 수 있는 가능성도 또한 바람직하다.
레이더 장치의 수직 방향으로의 각도 해체는 가능하지만, 전술한 바와 같이 평가이 반드시 필요하지는 않다. 수직 각도 식별에 의해 도로에서의 신호 반사가 부가적으로 인식됨으로써, 직접 관찰된 목표물과 도로 반사에 의해 관찰된 목표물의 구별이 지지될 수 있다.
본 발명에 사용하기에 적합한 레이더 장치는 예를들어 미국특허 제5,612,699호 및 제5,657,021호 공보의 각각 우선권 기초가 된 출원 JP 7-020797 및 CA 2127160호, 영국 특허공개공보 제2076610호 등에 공지되어 있다. 위 일본 및 캐나다 공보들에는 도로 교통에서 목적지 검출 및 목적지 인식을 위해 차량에 설치된 레이더 시스템이 개시되어 있다. 특히, 통상의 간격 경보 레이더 장치도 저렴한 개조 비용으로 개장(改裝)될 수 있다. 상기 레이더 장치는 바람직하게 펄스 레이더 장치로서 또는 특히 반향 신호의 도플러 처리 능력을 갖춘 FMCW-레이더 장치로서 실현된다. 공지된 장치에 비해 상기 레이더 장치에서 중요한 점은, 상기 레이더 장치의 수신 장치는 레이더의 한 주기 내의 최단 반향 전파 시간을 갖는 반향 신호뿐만 아니라 그 후에 도달되는 반향 신호를 수신 및 평가한다는 점과, 안테나 장치가 도로로 향해 있는 신호 전파 경로를 함께 포함하고 있다는 점이다. 도로로 향해 있는 신호 경로는 수평선으로부터 특히 0 내지 10°의 각도 범위내에 놓여야 한다. 고도적으로 체킹된 전체 입체각 범위는 바람직하게 수평선에 대해서 예를 들어 +10 내지 -10°로 뻗는다. 분해능은 바람직하게 <1m이다. 도로(F) 위에 설치되는 레이더 장치(R)의 높이는 <1m인 것이 바람직하다. 평가은 디지털 신호 처리 수단에 의해 전술된 실시예를 토대로 하여 예를들어 위에서 언급된 Varga & Radford의 "자동차 모델 분류" 방법을 참조하여 당업자에 의해서 가능하며, 특히 주변 구성 부품을 갖춘 프로그램가능 프로세서를 사용함으로써 가능하다.

Claims (10)

  1. 자동차 레이더 장치의 신호 처리 방법으로서,
    상기 자동차의 주행 방향으로 레이더 신호를 방출하는 단계로서, 상기 레이더 신호는 적어도 한 번 도로 표면에서 반사되고 상기 도로 표면에 인접한 반사 목표물에서 반사되는 반향 신호를 야기하는 단계;
    상기 반향 신호를 수신하는 단계; 및
    상기 레이더 장치와 상기 도로 표면에 인접한 상기 반사 목표물 사이의 상기 도로 표면에서 우회되는 신호 경로에 대응하는 반향 신호를 평가하는(evaluating) 단계를 포함하며,
    적어도 하나의 신호 방출이 상기 도로 표면으로 선택적으로 수행되거나,
    적어도 하나의 신호 수신이 상기 도로 표면으로부터 선택적으로 수행되는 것을 특징으로 하는 자동차 레이더 장치의 신호 처리 방법.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 도로 방향을 둘러싸는 입체각 범위내에서 최단 전파 시간을 갖는 반향 신호보다 더 긴 전파 시간을 갖는 반향 신호도 또한 평가하는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 반향 신호를 적어도 하나의 차량 종류로 분류하는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제 2항에 있어서, 상기 반향 신호를 적어도 하나의 차량 종류로 분류하는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제 3항에 있어서, 상기 반향 신호를 이미지 분석하는 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 제 4항에 있어서, 상기 반향 신호를 이미지 분석하는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 제 1항 내지 제 6항 중 어느 한 항에 있어서, 차량의 길이 및 차량의 표면중 적어도 하나를 분류 특성으로서 평가하는 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 제 1항 내지 제 6항 중 어느 한 항에 있어서, 도로상에서의 차량의 지향 상태를 탐지하는 것을 특징으로 하는 방법.
  9. 제 1항 내지 제 6항 중 어느 한 항에 있어서, 관찰 방향에 있는 차량들 사이의 간격 및 상기 차량들의 속도중 적어도 하나를 검출하는 것을 특징으로 하는 방법.
  10. 제 1항 내지 제 6항 중 어느 한 항에 있어서, 도로 표면에서 반사되는 신호 경로로부터 얻어지는 반향 신호를 평가하기 위한 관찰 영역을 방위 절단각 및 고도 절단각중 적어도 하나까지 주행 방향으로 감소시키는 것을 특징으로 하는 방법.
KR10-1998-0705021A 1996-01-03 1996-12-05 자동차레이더장치의신호처리방법 KR100401903B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19600059A DE19600059C2 (de) 1996-01-03 1996-01-03 Verfahren zur Signalverarbeitung bei einer Kraftfahrzeug-Radaranordnung und Radaranordnung hierfür
DE19600059.9 1996-01-03

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR19990076894A KR19990076894A (ko) 1999-10-25
KR100401903B1 true KR100401903B1 (ko) 2004-01-31

Family

ID=7782081

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR10-1998-0705021A KR100401903B1 (ko) 1996-01-03 1996-12-05 자동차레이더장치의신호처리방법

Country Status (7)

Country Link
US (1) US6239738B1 (ko)
EP (1) EP0871898B1 (ko)
JP (1) JP3085987B2 (ko)
KR (1) KR100401903B1 (ko)
DE (2) DE19600059C2 (ko)
ES (1) ES2138839T3 (ko)
WO (1) WO1997025629A1 (ko)

Families Citing this family (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6720920B2 (en) 1997-10-22 2004-04-13 Intelligent Technologies International Inc. Method and arrangement for communicating between vehicles
US9443358B2 (en) 1995-06-07 2016-09-13 Automotive Vehicular Sciences LLC Vehicle software upgrade techniques
US10240935B2 (en) 1998-10-22 2019-03-26 American Vehicular Sciences Llc Vehicle software upgrade techniques
DE10121784B4 (de) * 2001-05-04 2011-11-24 Daimler Ag Verfahren zur Erfassung von Objekten in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs und Sensorsystem
JP4597428B2 (ja) * 2001-07-04 2010-12-15 株式会社ホンダエレシス 車両用レーダ装置及びその危険程度警報方法
DE10220837A1 (de) * 2002-05-08 2003-11-27 Daimler Chrysler Ag Vorrichtung zur Parklückensuche mittels Radar
US6943727B2 (en) * 2002-10-29 2005-09-13 Volkswagen Ag Length measurement with radar
DE10260434A1 (de) * 2002-12-21 2004-07-08 Volkswagen Ag Längenmessung mit Radar
DE10337991A1 (de) † 2003-08-19 2005-03-17 Volkswagen Ag Fahrassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug
DE102004058844A1 (de) * 2004-12-06 2006-06-08 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Erkennung einer Verkehrssituation mittels eines Radargerätes
JP4513662B2 (ja) * 2005-06-15 2010-07-28 株式会社デンソー 車載レーダ装置、車両制御システム
DE102005055347A1 (de) * 2005-11-21 2007-05-24 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem
DE102006029995A1 (de) 2006-06-29 2008-01-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Erkennung einer kritischen Situation vor einem Kraftfahrzeug
DE102007035026B4 (de) * 2007-07-26 2021-05-12 Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems
DE102007038059A1 (de) * 2007-08-10 2009-02-12 Daimler Ag Verfahren zum Betreiben eines Abstandsregelsystems für Fahrzeuge und Fahrzeug mit einem Abstandsregelsystem zur Durchführung des Verfahrens
DE102007042792A1 (de) * 2007-09-07 2009-03-12 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Umfeldüberwachung für ein Kraftfahrzeug
DE102007057722A1 (de) 2007-11-30 2009-06-04 Daimler Ag Verfahren zur Abstandsregelung für ein Fahrzeug und Abstandsregelsystem zur Durchführung des Verfahrens
DE102008047499A1 (de) 2008-09-17 2010-04-15 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Ausgabe einer Verkehrssituation
DE102008057367B4 (de) * 2008-11-14 2023-10-26 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen
CN102076542B (zh) * 2009-03-04 2014-04-02 丰田自动车株式会社 追随行驶控制装置
DE102009022588A1 (de) * 2009-05-26 2010-12-02 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Verfahren und System zur Überwachung eines Umgebungsbereichs eines Fahrzeugs
DE102009048061A1 (de) 2009-10-02 2011-04-07 Bork Transport-Logistik Gmbh & Co. Kg Verfahren zur Abstandsregelung eines Fahrzeugs
DE102010046599A1 (de) 2010-09-25 2011-04-28 Daimler Ag Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeuges für einen Überholvorgang
DE102011009106A1 (de) * 2011-01-21 2012-07-26 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines eine auf einen Überholvorgang bezogene Empfehlung ausgebenden Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
JP6009775B2 (ja) * 2012-02-13 2016-10-19 株式会社デンソー レーダ装置
US9081086B2 (en) * 2012-03-01 2015-07-14 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle detection device and vehicle detection method
JP5658190B2 (ja) * 2012-03-23 2015-01-21 オートリブ ディベロップメント エービー 車両検知装置
GB2523097B (en) * 2014-02-12 2016-09-28 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle terrain profiling system with image enhancement
DE102014002116B4 (de) 2014-02-15 2018-09-27 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems für Überholvorgänge und Kraftfahrzeug
DE102014002435A1 (de) 2014-02-20 2014-08-14 Daimler Ag Verfahren zur Darstellung von Umgebungsinformationen eines Fahrzeugs
JP6429360B2 (ja) 2014-04-25 2018-11-28 本田技研工業株式会社 物体検出装置
DE102014218565B4 (de) 2014-09-16 2020-07-23 Ford Global Technologies, Llc Verfahren und Vorrichtung zur adaptiven Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung eines Fahrzeugs
DE102015005902A1 (de) 2015-05-07 2016-02-25 Daimler Ag Verfahren zum Betreiben eines Kraftwagens und Ampelassistent für einen Kraftwagen
DE102016001189A1 (de) 2016-02-03 2016-08-11 Daimler Ag Verfahren zur Rückraumüberwachung bei einem Gespann
DE102017206525A1 (de) 2017-04-18 2018-10-18 Audi Ag Verfahren zum Betreiben einer Radareinrichtung für ein Kraftfahrzeug sowie Kraftfahrzeug
DE102018104243B3 (de) 2018-02-26 2019-05-16 Autoliv Development Ab Verfahren und System zur Erkennung von für ein Fahrzeug geeigneten Parklücken
US20210261121A1 (en) * 2018-06-29 2021-08-26 Sony Corporation Vehicle control device and vehicle control method
DE102018130808A1 (de) * 2018-12-04 2020-06-04 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Detektieren einer Seitenfläche eines Objekts mittels einer reflektierten Erfassungsstrahlung, Erfassungseinrichtung sowie Kraftfahrzeug
DE102020210616A1 (de) 2020-08-20 2022-02-24 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zur Kommunikation zwischen mindestens zwei hintereinanderfahrenden Fahrzeugen sowie Fahrzeug mit mindestens einer Kommunikationsvorrichtung
DE102022104354A1 (de) * 2022-02-24 2023-08-24 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Längenschätzung eines Fahrzeugs

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4249176A (en) * 1974-01-28 1981-02-03 Nippon Soken, Inc. Following distance measuring communication system
JPS5271033A (en) * 1975-12-09 1977-06-14 Nissan Motor Co Ltd Collision preventing device for car
US4050071A (en) * 1976-05-17 1977-09-20 Rca Corporation Bi-static radar speed sensor
US4308536A (en) * 1979-02-26 1981-12-29 Collision Avoidance Systems Anti-collision vehicular radar system
JPS56164970A (en) * 1980-05-23 1981-12-18 Nissan Motor Co Ltd Mounting structure for radar device
JPS57112261U (ko) * 1980-12-27 1982-07-12
FR2541465B1 (fr) * 1983-02-18 1985-10-11 Thomson Csf Radar a onde continue modulee en frequence et son application a une sonde altimetrique
US4916450A (en) * 1988-05-12 1990-04-10 Radar Control Systems Corporation Radar system for headway control of a vehicle
EP0408237A3 (en) * 1989-07-07 1992-03-04 Radar Control Systems Corporation Doppler control channel for a radar
US5325097A (en) * 1993-06-01 1994-06-28 Delco Electronics Corporation Multimode radar for road vehicle blind-zone target discrimination
US5657021A (en) * 1994-06-30 1997-08-12 Ehsani Engineering Enterprises, Inc. System and method for radar-vision for vehicles in traffic
US5530447A (en) * 1995-01-13 1996-06-25 Delco Electronics Corp. Blind-zone target discrimination method and system for road vehicle radar
JP3104559B2 (ja) * 1995-02-08 2000-10-30 トヨタ自動車株式会社 車載用レーダ装置

Also Published As

Publication number Publication date
US6239738B1 (en) 2001-05-29
WO1997025629A1 (de) 1997-07-17
KR19990076894A (ko) 1999-10-25
DE19600059C2 (de) 1999-04-15
ES2138839T3 (es) 2000-01-16
DE59603191D1 (de) 1999-10-28
EP0871898A1 (de) 1998-10-21
EP0871898B1 (de) 1999-09-22
DE19600059A1 (de) 1997-07-10
JP3085987B2 (ja) 2000-09-11
JP2000502807A (ja) 2000-03-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100401903B1 (ko) 자동차레이더장치의신호처리방법
US6166628A (en) Arrangement and method for detecting objects from a motor vehicle
US7260022B2 (en) Method and apparatus for detecting, evaluating and identifying a stationary or moving object
EP1094336B1 (en) Object recognition apparatus
US4716298A (en) System for automatically detecting presence or absence of a preceding vehicle and method therefor
US7663533B2 (en) Radar system for motor vehicles
JP3658519B2 (ja) 自動車の制御システムおよび自動車の制御装置
US8040253B2 (en) Lane-change assistant for motor vehicles
US6674394B1 (en) Method for determining object location from side-looking sensor data
US7729856B2 (en) Method and device for detecting objects in the surroundings of a vehicle
JP4387304B2 (ja) 自動車のセンサ配置，および間隔制御方法
US10302760B2 (en) Vehicle water detection system
GB2481537A (en) Method for warning a driver of a collision during reverse parking
WO1997037242A1 (en) Method and apparatus for determining the speed and location of a vehicle
JP2008026095A (ja) 車載レーダ制御方法及び車載レーダ制御装置
US20180172802A1 (en) Method for classifying a longitudinally extended stationary object in a lateral surrounding area of a motor vehicle, driver assistance system and motor vehicle
US11158192B2 (en) Method and system for detecting parking spaces which are suitable for a vehicle
EP2100164B1 (en) Surroundings monitoring apparatus for a motor vehicle
CN106574972B (zh) 用于探测在布置在行车道边缘侧面的对象之间延伸的停车位的方法和装置
JP7149060B2 (ja) 移動物体認識装置
US20040117115A1 (en) Method for identifying obstacles for a motor vehicle, using at least three distance sensors for identifying the laterla extension of an object
CN111722230A (zh) 一种全速域盲区监测方法及系统
CN113228133A (zh) 驾驶辅助装置
EP3413082B1 (en) A vehicle system for detection of oncoming vehicles
JP7414154B2 (ja) 自動車において交通渋滞の状況を検出する方法及び装置

Legal Events

Date Code Title Description
N231 Notification of change of applicant
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20060929

Year of fee payment: 4

LAPS Lapse due to unpaid annual fee