KR100348041B1

KR100348041B1 - 차량의 후방감시방법

Info

Publication number: KR100348041B1
Application number: KR1019990048846A
Authority: KR
Inventors: 이신원
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 1999-11-05
Filing date: 1999-11-05
Publication date: 2002-08-09
Also published as: KR20010045526A

Abstract

본 발명은 차량의 후방감시방법에 관한 것으로, 차량의 전방 및 후방의 차고를 감지하여 감지된 차량의 차고와 전방 및 후방간 차고의 차이 및 전후방 차고차의 변화속도에 따라 초음파센서로부터의 수신신호에 대한 각 구간별 기준값을 조정하여 간 구간별로 수신신호의 감도를 조절함으로써, 차고가 높거나 낮은 경우 또는 차량이 등판길이나 자갈길 등의 노면이 불규칙한 도로에 있는 경우에도 후방의 장애물을 착오없이 정확하게 감지할 수 있도록 한 것이다.

Description

차량의 후방감시방법 {METHOD FOR INSPECTING BACKWARD HINDRANCE OF AUTOMOBILE}

본 발명은 차량의 후방감시방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 차고변화에 관계없이 후방의 장애물을 정확히 감지하여 경보할 수 있는 차량의 후방감시방법에 관한 것이다.

일반적으로, 차량의 후방감시장치는, 차량이 후진할 때, 룸미러 또는 사이드미러 등을 통해 확인할 수 없는 시야의 사각지대에 있는 후방의 물체와 차량이 접촉하는 접촉사고를 방지하기 위해 설치하는 것으로, 후방의 물체를 감지하여 감지된 물체가 차량과 소정거리 이내에 근접하면 경보를 발생한다.

이러한 차량의 후방감시장치는, 도 1에 도시된 바와 같이, 후방에 설치되는 다수개의 초음파센서(1a∼1d)와 변속레버(3)의 위치를 감지하는 변속레버위치감지부(20)와 차량의 속도를 감지하는 도시생략된 차속감지부와 상기 초음파센서(1a∼1d)와 변속레버감지부(20) 및 차속감지부로부터 인가되는 신호에 의해 경보를 발생하기 위한 제어신호를 발생하는 후방감시제어유니트(4)와 이 후방감시제어유니트(4)로부터의 제어신호에 의해 경보음을 발생하는 부져(5)로 구성된다.

상기와 같이 구성된 차량의 후방감시장치에 대한 동작과정은 하기와 같다.

먼저, 운전자가 변속레버(3)를 조작하여 차량을 후진구동시키기 위한 위치로 이동시키면 그에 상응하는 레버 위치신호가 변속레버위치감지부(2)로부터 후방감시제어유니트(4)로 입력된다.

상기 변속레버위치감지부(2)로부터의 레버 위치신호에 의해 후방감시제어유니트(4)는 변속레버(3)의 위치가 후진위치에 있음을 감지하고 초음파센서(1a∼1d)의 각각으로 소정주기마다 소정 펄스수의 펄스신호를 인가하고, 이 후방감시제어유니트(4)로부터의 펄스신호에 상응하는 초음파신호가 각 초음파센서(1a∼1d)에서 발생하여 차량의 후방을 향해 송신된다(도 2의 (a) 참조).

상기 각 초음파센서(1a∼1d)로부터 송신되는 초음파신호가 차량 후방의 물체에 반사되어 되돌아와 각 초음파센서(1a∼1d)로 수신되면 각 초음파센서(1a∼1d)로부터 수신된 초음파신호의 세기에 상응하는 전압레벨의 수신신호가 후방감시제어유니트(4)로 입력된다(도 2의 (b) 참조).

후방감지제어유니트(4)에서는 상기 수신신호가 입력된 구간에 의해 차량과 후방 장애물과의 거리를 판단하여 판단된 거리에 따라 각기 다른 음량 또는 소리의 경보음을 발생하기 위한 제어신호를 부져(5)로 인가하며, 부져(5)로부터 상기 후방감시제어유니트(4)로부터의 제어신호에 상응하는 음량 또는 소리의 경보음이 발생된다.

즉, 비교적 가까운 거리의 물체를 감지할 수 있는 구간 "t1"에 초음파신호가 수신되면 비교적 가까운 거리에 물체가 있는 것으로 판단하고, 비교적 먼거리의 물체를 감지할 수 있는 구간 "t2"에 초음파신호가 수신되면 비교적 먼거리에 물체가 있는 것으로 판단하는 것이다.

이때, 후방감시제어유니트(4)에서는 후방의 물체를 착오없이 정확하게 감지하기 위해 각 구간마다 수신신호에 대한 기준값을 설정하여 초음파센서(1a∼1d)로부터 입력되는 수신신호의 전압레벨이 기준값 이상인 경우에만 이를 인정하고 기준값의 미만의 수신신호는 무시한다.

예를 들어, 가까운 거리의 물체를 감지하는 구간 "t1"에서는 비교적 높이가 낮은 도로의 경계턱을 감지할 수 있도록 수신신호에 대한 기준값을 낮게 설정하는 것에 반해(차량과 가까운 거리의 도로턱은 초음파센서의 아래쪽에 위치하여 상대적으로 수신되는 초음파신호의 세기가 약하기 때문에 수신신호의 전압레벨이 낮음), 먼거리의 물체를 감지하는 구간 "t2"에서는 자갈길이나 비포장도로 등 불균일한 노면 또는 등판로 등에서 반사되어 되돌아오는 초음파신호에 의해 후방의 장애물이 있는 것으로 오인하게 되는 것을 방지하기 위해 기준값을 상대적으로 높게 설정한다.

그러나, 상기한 바와 같은 종래의 후방감시장치는 수신신호에 대한 각 구간별 기준값이 일정하기 때문에. 차량의 차고가 높아지거나 낮아지면 수신되는 초음파신호의 세기도 달라져 후방의 장애물을 정확하게 감지하지 못하는 문제점이 있었다.

예를 들어, 승객이나 화물을 전혀 실지 않아 차고가 높아지면 수신되는 초음파신호의 세기가 약해져 도로의 경계턱 등을 감지하지 못하게 되며, 승객이나 화물을 많이 실어 차고가 낮아지면 수신되는 초음파신호의 세기가 강해져 자갈길이나 비포장도로 등 불균일한 노면 또는 등판로 등에서 반사되어 되돌아오는 초음파신호를 후방의 장애물로 오인하여 경보음을 발생하게 되는 것이다.

또한, 상기와 같이 차고에 따라 수신되는 신호의 세기가 달라지므로 차종마다 차고가 서로 달라 각기 다른 기준값을 설정하거나 다른 종류의 초음파센서를 써야함으로써, 부품을 공용으로 이용하기 어려운 문제점이 있었다.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로, 차고에 따라 수신신호에 대한 기준값을 조정함으로써, 차고에 관계없이 차량 후방의 장애물을 정확하게 감지하여 경보를 행할 수 있고 부품의 공용화를 이룰 수 있는 차량의 후방감시방법을 제공하는 데에 그 목적이 있다.

도 1은 일반적인 차량의 후방감시장치에 대한 설치상태를 보인 개략적인 사시도,

도 2는 도 1에 도시된 차량의 후방감시장치에 대한 동작을 설명하기 위한 타임챠트,

도 3은 본 발명을 수행하기 위한 하드웨어의 개략적인 블록구성도,

도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량의 후방감시방법을 설명하기 위한 플로우챠트,

도 5는 도 4에 도시된 일부 스텝의 자세한 동작과정을 설명하기 위한 플로우챠트,

도 6은 본 발명의 동작과정을 설명하기 위한 타임챠트.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

10: 속도감지부 20; 변속레버위치감지부

30: 전방차고감지부 40: 후방차고감지부

50: 후방감시제어유니트 60∼90: 초음파센서

100: 경보발생부

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 후방감시방법은, 센서수단을 통해 차량의 후방으로 소정의 물체감지신호를 송신한 다음 물체에 반사되어 되돌아온 신호를 수신받고 이 수신된 신호의 레벨을 후방감시제어유니트에서 기준값과 비교하여 기준값 이상이면 후방에 장애물이 있는 것으로 판단하여 경보를 행하는 차량의 후방감시방법에 있어서, 차량에 설치된 차고감지부를 통해 차고를 감지하는 차고감지스텝 및, 상기 후방감시제어유니트에서 차고가 소정의 제1 설정높이보다 크면 기준값을 미리 설정된 값보다 소정폭만큼 하향 조정하고, 차고가 소정의 제2 설정높이보다 작으면 기준값을 미리 설정된 값보다 소정폭만큼 상향조정하는 기준값조정스텝을 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.

도 3은 본 발명을 수행하기 위한 하드웨어의 개략적인 블록구성도로서, 동도면을 참조하면 알 수 있듯이, 본 발명을 수행하기 위한 하드웨어는 속도감지부(10)와 변속레버 위치감지부(20)와 전방 차고감지부(30)와 후방 차고감지부(40)와 후방감시제어유니트(50)와 복수의 초음파센서(60∼90) 및 경보발생부(100)로 구성된다.

도 3에 있어서, 상기 속도감지부(10)는 차량의 속도를 감지하여 그에 상응하는 속도신호를 후방감시제어유니트(50)로 입력하는 것으로, 일예로 엔진의 회전수를 감지하는 엔진회전수감지센서 또는 휠의 회전속도를 감지하는 휠속도센서 등을 사용할 수 있다.

상기 변속레버위치감지부(20)는 자동변속기 또는 수동변속기 등의 변속레버에 대한 위치를 감지하여 그에 상응하는 레버 위치신호를 후방감시제어유니트(50)로 입력한다.

상기 전방 차고감지부(30) 및 상기 후방 차고감지부(40)는 각기 전방의 차고 및 후방의 차고를 감지하여 그에 상응하는 높이신호를 후방감시제어유니트(50)로 입력하는 것으로, 일예로 현가장치의 신축에 따라 저항이 가변되는 가변저항소자를 설치하고 이 저항값의 변화를 검출해서 차고를 감지하는 방식의 높이센서를 사용할 수 있다.

상기 후방감시제어유니트(50)는 상기 속도감지부(10)와 변속레버 위치감지부(20)와 전방 및 후방 차고감지부(30, 40)로부터 입력되는 신호에 의해 각 초음파센서(60∼90)로 소정주기마다 초음파신호를 발생하기 위한 소정펄스수의 펄스신호를 인가함과 동시에 상기 각 초음파센서(60∼90)로부터 수신신호가 입력되는 구간에 따라 후방의 장애물을 판별하여 경보를 행하기 위한 제어신호를 출력한다.

상기 복수의 초음파센서(60∼90)는 차량의 후방에 소정간격으로 배열 설치되며, 상기 후방감지제어유니트(50)로부터 인가되어오는 펄스신호에 따라 소정주기마다 초음파신호를 발생하여 차량의 후방으로 송신하고, 차량 후방의 물체로부터 반사되어 되돌아오는 초음파신호를 수신하여 수신된 초음파신호의 세기에 상응하는 전압레벨의 수신신호를 발생하여 상기 후방감지제어유니트(50)로 입력한다.

상기 경보발생부(100)는 상기 후방감시제어유니트(50)로부터의 제어신호에 상응하게 경보음을 발생하거나 경보표시를 행한다.

상기한 바와 같이 구성된 본 발명의 동작예를 도 3 내지 도 6을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.

초기 상태에서, 차량에 시동이 걸리고 배터리의 전원이 차량 전체로 공급되면, 후방감시제어유니트(50)를 비롯한 각 구성부가 초기화된다.

초기화된 속도감지부(10)는 차량의 속도를 감지하여 그에 상응하는 차속신호를 발생하여 후방감시제어유니트(50)로 인가하고, 변속레버위치감지부(20)는 변속레버의 위치를 감지하여 그에 상응하는 레버 위치신호를 후방감시제어유니트(50)로 인가한다.

이와 동시에 전방차고감지부(30) 및 후방차고감지부(40)는 각각 전방 및 후방의 차고를 감지하여 그에 상응하는 차고감지신호를 후방감시제어유니트(50)로 인가한다(S100).

이때, 후방감시제어유니트(50)에서는 변속레버위치감지부(20)로부터 인가되는 레버위치신호에 의해 변속레버의 현재위치를 감지하고(S200), 감지된 변속레버의 위치가 차량을 후진시키기 위한 기어위치에 셋팅되어있는지를 판단한다(S300).

상기 스텝(S300)에서의 판단결과 변속레버의 위치가 후진위치에 있지 않으면, 후방감시제어유니트(50)는 대기모드(S310)로 전환하고 상술한 스텝(S200)으로 되돌아가 계속해서 변속레버의 위치를 감지한다.

만약, 상기 스텝(S300)에서의 판단결과 변속레버의 위치가 후진위치에 있으면, 후방감시제어유니트(50)는 전방차고감지부(30) 및 후방차고감지부(40)로부터 인가되는 차고감지신호에 의해 전방 및 후방의 차고를 감지한다(S400).

그 다음, 후방감시제어유니트(50)는 감지된 전방 및 후방의 차고에 따라 초음파센서들(60∼90)로부터의 수신신호에 대한 기준값을 조정하는데(S500), 이에 대한 자세한 동작과정은 도 5에 도시된 바와 같다.

도 5에 있어서, 먼저, 후방감시제어유니트(50)는 내장된 타이머를 구동하여 시간을 계수하고(S501), 전방 및 후방간의 차고의 차이를 산출하여(S502), 산출된 차고차가 소정의 설정차 이내인지를 판단한다(S503).

상기 스텝(S503)에서의 판단결과 전방 및 후방간의 차고의 차이가 설정차보다 크면, 후방감시제어유니트(50)는 수신신호에 대한 기준값 중 비교적 먼거리의 물체를 감지하기 위한 "t2" 구간의 기준값을 소정값만큼 상향조정한 다음(S504; 도 6의 (c) 참조), 후술될 스텝(S600)으로 진행한다.

즉, 전방 및 후방의 차고차가 설정값보다 크다는 것은 차량이 등판로에 있는 경우이므로 이러한 차량 후방의 등판로를 장애물로 오인하는 것을 방지하기 위해 "t2" 구간의 기준값을 상향조정하여 이 구간에서의 수신신호에 대한 감도를 낮추는 것이다.

만약, 상기 스텝(S503)에서의 판단결과 전방 및 후방간 차고의 차이가 설정차 이내이면 후방감시제어유니트(50)는 현재까지 계수된 시간을 체크하여 체크된 시간이 소정의 설정시간을 경과하였는지를 판단하며(S505), 판단결과 설정시간을 경과하지 않았으면 상기 스텝(S501)로 되돌아가 시간을 계수하는 한편 전방 및 후방간 차고의 차이를 계속적으로 산출한다.

만약, 상기 스텝(S505)에서의 판단결과 현재까지 계수된 시간이 설정시간을 경과하였으면, 후방감시제어유니트(50)는 설정시간 동안의 전방 및 후방 간의 차고차의 변화속도를 산출한다(S506). 즉, 단위시간마다 산출되는 전방 및 후방간의 차고차를 설정시간과 연산하여 차고차의 변화속도를 산출한다.

후방감시제어유니트(50)는 상기 산출된 전방 및 후방간 차고차의 변화속도를 소정의 설정변화속도와 비교하여(S507), 비교결과 전방 및 후방간 차고차의 변화속도가 설정변화속도보다 크면 수신신호에 대한 기준값 중 비교적 먼거리의 물체를 감지하기 위한 "t2" 구간의 기준값을 소정값만큼 상향조절한 다음(S504; 도 6의 (c) 참조), 후술될 스텝(S600)으로 진행한다.

즉, 전방 및 후방간 차고차의 변화속도가 설정변화속도보다 크다는 것은 차량이 자갈길 또는 비포장도로에 있는 경우이므로 이러한 불규칙한 노면으로부터 반사되어 되돌아오는 초음파신호를 후방의 장애물로 오인하는 것을 방지하기 위해 "t2" 구간의 기준값을 상향조정하여 이 구간에서의 수신신호에 대한 감도를 낮추는 것이다.

만약, 상기 스텝(S507)에서의 비교결과 전후방 차고차의 변화속도가 설정변화속도 이하이면, 후방감시제어유니트(50)는 차량의 전체 차고를 소정의 제1 설정높이와 비교하여(S508), 차고가 제1 설정높이의 이하인지를 판단한다(S509).

상기 스텝(S509)에서의 판단결과 차고가 제1 설정높이보다 높으면 후방감시제어유니트(50)는 비교적 가까운 거리의 물체를 감지하기 위한 "t1"구간과 상대적으로 먼거리의 물체를 감지하기 위한 "t2" 구간의 기준값을 소정값만큼 하향조정한 다음(S510; 도 6의 (d) 참조), 후술될 스텝(S600)으로 진행한다.

즉, 차고가 제1 설정높이보다 높다는 것은 차량에 승객 및 화물이 없어 상대적으로 차고가 높은 경우인데, 이같이 차고가 높은 경우에는 불규칙한 노면이나 등판로를 장애물로 잘못 감지할 가능성은 감소하는 반면에 도로턱 등의 낮은 위치에 있는 장애물을 감지하기가 어려우므로, "t1"구간 및 "t2" 구간의 기준값을 하향조정하여 비교적 가까운 거리 및 먼거리의 물체를 감지하는 구간에서의 초음파센서(60∼90)의 수신신호에 대한 감도를 높이는 것이다.

만약, 상기 스텝(S509)에서의 판단결과 차고가 제1설정높이의 이하이면 후방감시제어유니트(50)는 차량의 전체 차고를 소정의 제2 설정높이와 비교하여(S511), 차고가 제2 설정높이의 이상인지를 판단한다(S512).

상기 스텝(S512)에서의 판단결과 차고가 제2 설정높이보다 낮으면 후방감시제어유니트(50)는 비교적 가까운 거리의 물체를 감지하기 위한 "t1"구간과 비교적 먼거리의 물체를 감지하기 위한 "t2" 구간의 기준값을 소정값만큼 상향조정한 다음(S513; 도 6의 (e) 참조), 후술될 스텝(S600)으로 진행한다.

즉, 차고가 제2 설정높이보다 낮다는 것은 차량에 승객 및 화물을 많이 실어 상대적으로 차고가 낮아진 경우인데, 이같이 차고가 낮은 경우에는 불규칙한 노면이나 등판로를 장애물로 잘못 감지할 가능성이 높으므로 "t1"구간 및 "t2" 구간의 기준값을 상향조정하여 비교적 가까운 거리 및 먼거리의 물체를 감지하는 구간에서의 초음파센서(60∼90)의 수신신호에 대한 감도를 낮추는 것이다.

만약, 상기 스텝(S512)에서의 판단결과 차고가 제2 설정높이의 이상이면 후방감시제어유니트(50)는 수신신호에 대한 기준값을 조정없이 미리 설정된 값으로 유지하고(S514; 도 6의 (b) 참조), 후술될 스텝(S600)으로 진행한다.

그 다음, 스텝(S600)에 있어서, 후방감시제어유니트(50)는 복수의 초음파센서(60∼90)를 제어하여 차량의 후방으로 초음파신호를 송신한 다음 수신된 신호의 전압레벨을 상기 스텝(S500)에서 설정된 수신신호의 기준값과 비교하여 장애물 유무를 판정하고 경보를 행하는데, 이에 대한 자세한 동작과정은 하기와 같다.

상기 스텝(S600)에서, 후방감시제어유니트(50)는 복수의 초음파센서(60∼90) 각각으로 소정주기마다 소정펄스수의 펄스신호를 발생하여 인가하며(도 6의 (a) 참조), 복수의 초음파센서(60∼90) 각각에서는 상기 후방감시제어유니트(50)로부터 인가되는 펄스신호에 상응하는 초음파신호가 발생되어 차량의 후방을 향해 송신된다.

상기 초음파센서들(60∼90)로부터 송신된 초음파신호는 차량의 후방으로부터 소정거리 이내에 존재하는 물체에 반사되어 초음파센서(60∼90)로 되돌아오며, 초음파센서(60∼90) 각각에서는 되돌아온 초음파신호의 세기에 상응하는 전압레벨의 수신신호를 발생하여 후방감시제어유니트(50)로 입력한다.

후방감시제어유니트(50)에서는 초음파센서(60∼90) 각각으로부터 입력되는 수신신호를 각 구간의 기준값과 비교하여 비교결과 수신신호가 기준값이상이면 장애물이 있는 것으로 판단하고, 기준값 미만이면 수신신호를 무시한다.

여기서, 후방감시제어유니트(50)는 기준값 이상의 수신신호가 입력된 구간에 따라 각기 다른 정도의 경보를 행하기 위한 제어신호를 경보발생부(100)로 인가하고, 경보발생부(100)에서는 후방감시제어유니트(50)로부터 인가되는 제어신호에 따른 각기 다른 음량 또는 소리의 경보음을 출력하거나 각기 다른 위험정도의 경보표시를 행한다.

즉, "t1"구간에 기준값 이상의 수신신호가 입력되면 비교적 가까운 거리에 장애물이 있는 것이므로 가장 높은 음량의 경보음을 발생하거나 가장 높은 위험정도를 나타내는 경보표시를 행하는 반면, "t2"구간에 기준값 이상의 수신신호가 입력되면 상대적으로 먼 거리에 장애물이 있는 것이므로 가장 낮은 음량의 경보음을 발생하거나는 가장 낮은 위험정도를 나타내는 경보표시를 행한다.

여기서, 본 발명은 차량의 차고와 전방 및 후방간 차고의 차이 및 차고차의 변화속도에 따라 "t1"구간 및 "t2"구간의 수신신호에 대한 입력값을 조정하여 수신신호에 대한 입력감도를 가변시킴으로써, 차고가 높거나 낮은 경우 또는 차량이 등판길이나 자갈길 등의 불균일한 노면의 도로에 있는 경우에도 장애물을 착오없이 정확하게 감지할 수 있다.

상술한 바와 같이 본 발명에 따르면, 차량의 차고와 전방 및 후방간 차고의차이 및 전후방 차고차의 변화속도에 따라 초음파센서로부터의 수신신호에 대한 기준값을 조정하여 수신신호의 감도를 조절함으로써, 차고가 높거나 낮은 경우 또는 차량이 등판길이나 자갈길 등의 불균일한 노면의 도로에 있는 경우에도 후방의 장애물을 착오없이 정확하게 감지할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 따르면, 차고의 변화에 관계없이 후방의 장애물을 정확하게 감지할 수 있으므로, 모든 차종에서 초음파센서 등의 부품을 공용으로 이용할 수 있는 효과가 있다.

Claims

센서수단을 통해 차량의 후방으로 소정의 물체감지신호를 송신한 다음 물체에 반사되어 되돌아온 신호를 수신받고 이 수신된 신호의 레벨을 후방감시제어유니트에서 기준값과 비교하여 기준값 이상이면 후방에 장애물이 있는 것으로 판단하여 경보를 행하는 차량의 후방감시방법에 있어서,

차량에 설치된 차고감지부를 통해 차고를 감지하는 차고감지스텝 및,

상기 후방감시제어유니트에서 차고가 소정의 제1 설정높이보다 크면 기준값을 미리 설정된 값보다 소정폭만큼 하향 조정하고, 차고가 소정의 제2 설정높이보다 작으면 기준값을 미리 설정된 값보다 소정폭만큼 상향조정하는 기준값조정스텝을 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 차량의 후방감시방법.
제 1 항에 있어서, 상기 기준값조정스텝은, 비교적 가까운 거리의 물체를 감지하는 구간 및 상대적으로 먼 거리의 물체를 감지하는 구간의 기준값을 조정하는 것을 특징으로 하는 차량의 후방감시방법.
제 2 항에 있어서, 전방 및 후방의 차고를 각각 감지하고, 감지된 전방 및 후방의 차고 차이를 산출하여, 산출된 차고 차이가 소정의 설정차이보다 크면 상대적으로 먼 거리의 물체를 감지하는 구간의 기준값을 미리 설정된 값보다 소정폭만큼 상향 조정하는 스텝을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후방감시방법.
제 3 항에 있어서, 소정시간동안 전방 및 후방간의 차고의 차이가 변화되는 속도를 산출하여, 산출된 전후방간 차고차의 변화속도가 소정의 설정변화속도보다 빠르면 상대적으로 먼 거리의 물체를 감지하는 구간의 기준값을 미리 설정된 값보다 소정폭만큼 상향 조정하는 스텝을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후방감시방법.