KR100324006B1 - 간격조절기능을가지는모듈디바이스용척킹장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 일련의 연속된 제조 공정에 있어서 복수 개의 모듈 디바이스들을 이송하기에 적합하도록 한 모듈 디바이스용 척킹장치에 관한 것이다.

본 발명의 간격 조절기능을 가지는 모듈 디바이스용 척킹장치는 적어도 두 개 이상의 모듈 디바이스들을 동시에 들어올리기 위한 적어도 두 개 이상의 척킹헤드들과, 척킹헤드들에 대하여 수평방향의 동력을 제공하는 에어실린더와, 척킹헤드들에 대하여 "X"자 형으로 연접되어 어느 하나의 척킹헤드가 구동되면 다른 척킹헤드들을 등간격으로 조정하는 X자형 가이드링크와, 척킹헤드들의 간격 조정시 직선운동을 안내하기 위한 수평가이더와, 수평가이더와 에어실린더를 지지하기 위한 업/다운블럭과, 척킹헤드들에 대하여 수직방향의 동력을 제공하는 모터와, 척킹헤드들의 수직방향에 대한 직선운동을 안내하는 수직가이더와, 모터의 동력을 척킹헤드들에 전달하기 위한 동력전달수단을 구비한다.

이러한 구성에 의하여, 본 발명에 따른 간격 조절기능을 가지는 모듈 디바이스용 척킹장치는 복수 개의 척킹헤드를 나란하게 구성하여 연속된 제조 공정에 있어서 복수 개의 모듈 디바이스를 이송하기에 적합하게 된다.

Description

간격 조절기능을 가지는 모듈 디바이스용 척킹장치{Chucking Apparatus For Module Device With Function Of adjusting Gap}

본 발명은 각종 회로 소자들이 인쇄회로기판(Print Circuit Board; 이하 "PCB"라 함) 상에 실장 되어진 모듈 디바이스(Module Device)의 제조장치에 관한 것으로, 특히 일련의 연속된 제조 공정에 있어서 복수 개의 모듈 디바이스들을 이송하기에 적합하도록 한 모듈 디바이스용 척킹장치에 관한 것이다.

통상의 모듈 디바이스는 회로구성에 따른 배선을 PCB 상에 인쇄하는 공정과,배선이 인쇄되어진 PCB 상에 메모리 칩과 같은 집적회로 칩(Integrated Circuit Chip)을 비롯한 각종 회로 소자들을 탑재시키는 공정과, 그리고 PCB 상에 탑재되어진 각종 회로소자들이 배선에 접속되게끔 납땜하는 공정 및 양품과 불량을 선별하기 위한 테스트 공정들에 의해서 제조되게 된다. 이들 공정은 동일한 위치에서 행하기보다는 인접한 제조 장치들에 의해 각각 수행되어진다. 이와 같이, 인접한 제조 장치들의 작업 위치가 서로 다르게 되면 모듈 디바이스들을 현재의 작업 위치에서 후공정의 작업 위치까지 이송하기 위한 이송 장치들이 필요하게 된다. 예컨대, 현재의 공정에서 후공정 쪽으로 모듈 디바이스들을 이송할 때 콘베이어를 이용한다면 현재의 공정에서 콘베이어까지 또는 콘베이어에서 후공정의 제조장치까지 모듈 디바이스들을 들어올리는 작업이 필요하다. 아울러, 현재의 공정에 적합한 모듈 디바이스간 간격과 후공정의 제조장치들에 적합한 모듈 디바이스간 간격으로 모듈 디바이스들의 간격을 조정하기 위한 장치들이 필요하다.

한편, 모듈 디바이스들의 사이즈는 하나의 규격만으로 제한되지 않기 때문에 다양한 사이즈로 제작되고 있다. 따라서, 모듈 디바이스의 제조장치들은 물론 이송장치들에 있어서도 서로 다른 모듈 디바이스들의 사이즈에 대응하는 호환성을 가져야 한다.

따라서, 본 발명의 목적은 연속된 제조 공정에 있어서 복수 개의 모듈 디바이스를 이송하기에 적합하도록 한 간격 조절기능을 가지는 모듈 디바이스용 척킹장치를 제공하는데 있다.

본 발명의 다른 목적은 인접한 공정에 복 수개의 모듈 디바이스를 이송함에 있어서, 모듈 디바이스간의 간격을 조절할 수 있도록 한 간격 조절기능을 가지는 모듈 디바이스용 척킹장치를 제공하는데 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 서로 다른 사이즈의 모듈 디바이스에 호환성을 갖도록 한 간격 조절기능을 가지는 모듈 디바이스용 척킹장치를 제공하는데 있다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 간격 조절기능을 가지는 모듈 디바이스용 척킹장치의 사시도.

도 2는 도 1에 도시된 척킹헤드의 사시도.

도 3은 도 2에 도시된 척킹헤드의 분해 사시도.

도 4는 도 1에 도시된 간격 조절 구동부와 높이 조절 구동부의 구성을 상세히 나타내는 분해 사시도.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >

1 : 모듈 디바이스 10,20,140 : 에어 실린더

12 : 실린더브라켓 14 : 플로팅 조인트

16 : 조인트블럭 18 : 결합핀

22 : 슬라이딩블럭 24,32,152,180 : 가이더

30 : 업/다운베이스 34 : 핑거마운트

36 : 핑거 38 : 링크

40 : 스냅링 42 : 볼베어링

50 : 쿠션블럭 52 :스프링

54 : 푸셔 60 : 픽킹업베이스

70 : 롤러가이드블럭 82 : 크로스롤러가이더

100 : 척킹헤드 102 : 서보모터

104 : 모터브라켓 106 : 커플링

108 : 락킹너트 110,126 : 베어링

112 : 스페이서 114,124 : 베어링블럭

120 : 볼스크류 122 : 너트블럭

128 : 센서브라켓 130 : 업/다운블럭

160 : 레일플레이트 170 : 지지플레이트

상기 목적들을 달성하기 위하여, 본 발명의 간격 조절기능을 가지는 모듈 디바이스용 척킹장치는 적어도 두 개 이상의 모듈 디바이스들을 동시에 들어올리기 위한 적어도 두 개 이상의 척킹헤드들과, 척킹헤드들에 대하여 수평방향의 동력을 제공하는 에어실린더와, 척킹헤드들에 대하여 "X"자 형으로 연접되어 어느 하나의 척킹헤드가 구동되면 다른 척킹헤드들을 등간격으로 조정하는 X자형 가이드링크와, 척킹헤드들의 간격 조정시 직선운동을 안내하기 위한 수평가이더와, 수평가이더와 에어실린더를 지지하기 위한 업/다운블럭과, 척킹헤드들에 대하여 수직방향의 동력을 제공하는 모터와, 척킹헤드들의 수직방향에 대한 직선운동을 안내하는 수직가이더와, 모터의 동력을 척킹헤드들에 전달하기 위한 동력전달수단을 구비한다.

상기 목적들 외에 본 발명의 다른 목적 및 특징들은 첨부 도면을 참조한 실시 예에 대한 설명을 통하여 명백하게 드러나게 될 것이다.

이하, 도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 간격 조절기능을 가지는 모듈 디바이스용 척킹장치의 사시도로서, 4개의 모듈 디바이스들을 동시에 이송하는 척킹장치를 도시한 것이다.

도 1의 구성에서, 본 발명에 따른 간격 조절기능을 가지는 모듈 디바이스용 척킹장치는 4 개의 모듈 디바이스들(1)을 동시에 들어올리기 위한 4조의 척킹헤드(100)와, 척킹헤드들(100)의 간격을 조절하기 위한 간격조절 구동부와, 모듈 디바이스(1)의 폭에 따라 척킹헤드들(100)을 수직 방향으로 직선운동시켜 척킹거리를 조절하기 위한 높이조절 구동부를 구비한다.

도 2 및 도 3은 도 1에 도시된 간격 조절기능을 가지는 모듈 디바이스용 척킹장치에서 척킹헤드를 나타내는 도면으로서, 하나의 척킹헤드를 나타낸다.

도 2 및 도 3의 구성에서, 척킹헤드(100)는 모듈 디바이스(1)의 위치를 감지하여 모듈 디바이스(1)를 잡거나 놓게 되는 척킹구동부와, 척킹구동부를 수직방향으로 직선운동시키기 위한 픽킹업구동부와, 척킹구동부가 수직방향으로 직선구동 가능하게 설치됨과 아울러 픽킹업구동부를 지지하기 위한 지지부로 나뉘어진다. 척킹구동부는 모듈 디바이스(1)를 감지함과 아울러 수직방향의 동력을 발생하는 제1 에어실린더(20)와, 제1 에어실린더(20)가 구동됨에 따라 수평방향으로 직선운동되어 모듈 디바이스(1)를 잡거나 놓게 되는 두 개의 핑거들(36)과, 제1 에어실린더(20)로부터의 동력을 수평방향의 동력으로 변환하여 핑거들(36)에 전달하기 위한 슬라이딩블럭(22) 및 두 개의 링크들(38)과, 제1 에어실린더(20)를 지지함과 아울러 슬라이딩블럭(22)과 핑거들(36)이 직선운동 가능하게 설치되는업/다운베이스(30)를 구비한다. 제1 에어실린더(20)는 센서가 내장되고 나사에 의해 업/다운베이스(30)에 고정되어 센서신호에 의해 모듈 디바이스(1)를 감지하여 도시하지 않은 호스트 컴퓨터에 전송함과 아울러, 호스트 컴퓨터의 제어에 의해 구동되어 핑거(36)가 모듈 디바이스(1)를 잡도록 동력을 발생하게 된다. 핑거들(36)은 업/다운베이스(30)의 저면에서 수평방향으로 직선운동 가능하게 설치된다. 이들 핑거들(36)은 서로 반대방향으로 직선운동하게 된다. 핑거들(36)이 모이는 방향으로 직선운동할 때, 핑거들(36)간의 최소거리는 모듈 디바이스(1)가 변형되지 않도록 대략 모듈 디바이스(1)의 길이만큼에 해당하게 된다. 이들 핑거들(36)의 구동력은 슬라이딩블럭(22)과 링크(38)에 의해 제1 에어실린더(20)로부터 발생된 구동력을 전달받게 되어 그 구동력에 의해 모듈 디바이스(1)를 잡거나 놓게 된다. 핑거들(36)이 업/다운베이스(30)에 직선운동 가능하게 설치되기 위하여, 척킹구동부는 업/다운베이스(30)와 핑거들(36) 사이에 설치되는 두 개의 가이더들(32)과 핑거마운트들(34)을 추가로 구비한다. 가이더들(32)은 업/다운베이스(30)의 저면 양측에 고정되는 두 개의 레일들(33)과, 레일들(33)에 직선운동 가능하게 각각 끼워지는 수평슬라이더들(33)과, 수평슬라이더들(31) 각각에 핑거들(36)이 고정되도록 하는 두 개의 핑거마운트들(34)로 이루어진다. 핑거들(36)은 핑거마운트들(34)에 나사로 고정되고 핑거마운트들(34)은 수평슬라이더들(31)에 나사로 고정된다. 한편, 핑거들(36) 사이의 거리는 모듈 디바이스(1)의 길이에 따라 조정될 수 있다. 수평슬라이더들(31)은 레일들(33)에 직선운동 가능하게 끼워지고 레일들(33)은 업/다운베이스(30)에 나사로 고정된다. 슬라이딩블럭(22)과 링크(38)는 제1 에어실린더(20)로부터 발생되는 수직방향의 동력을 수평방향의 동력으로 변환하여 핑거들(36)에 전달하는 역할을 한다. 슬라이딩블럭(22)은 업/다운베이스(30)에 수직방향으로 직선운동 가능하게 설치된다. 이를 위하여, 척킹구동부는 슬라이딩블럭(22)과 업/다운베이스(30) 사이에 제2 가이더(24)를 추가로 구비한다. 제2 가이더(24)는 업/다운베이스(30)의 전면에 고정되는 수직레일(23)과, 수직레일(23)에 직선운동 가능하게 끼워지는 수직슬라이더(25)로 이루어진다. 업/다운베이스(30)의 전면에는 수직레일(23)이 안정되게 끼워져 고정되도록 수직방향의 홈이 형성되어 있다. 수직레일(23)은 업/다운베이스(30)의 전면에 형성된 홈에 끼워져 나사로 고정된다. 수직슬라이더(25)는 수직레일(23)에 직선운동 가능하게 끼워짐과 아울러 슬라이딩블럭(22)에 나사로 고정된다. 링크들(38)은 각각 일측이 스냅링(40)과 볼베어링(42)에 의해 핑거마운트(34)에 선회 가능하게 체결됨과 아울러, 타측이 스냅링(40)과 볼베어링(42)에 의해 슬라이딩블럭(22)에 선회 가능하게 체결된다. 이에 따라, 제1 에어실린더(20)가 구동되면 슬라이딩블럭(22)은 수직슬라이더(25)를 따라 수직방향으로 직선운동하게 되고 링크들(38)은 수직슬라이더(25)를 따라 일측이 수직방향으로 직선운동하게 됨에 따라 핑거마운트들(34)을 밀거나 당기게 된다. 그러면 핑거들(36)은 핑거마운트들(34)을 따라 직선운동하게 되어 모듈 디바이스(1)를 잡거나 놓게 된다. 척킹헤드(100)는 모듈 디바이스(1)가 핑거들(36)에 장착되었을 때 모듈 디바이스(1)의 높이를 일정하게 유지하도록 하는 쿠션블럭(50), 스프링(52) 및 푸셔(54)를 추가로 구비한다. 쿠션블럭(50)은 모듈 디바이스(1)를 향하도록 업/다운베이스(30) 저면에서 나사에 의해업/다운베이스(30)에 고정된다. 스프링(52)은 푸셔(54)에 내삽되어 소정 탄성력을 푸셔(54)에 가하는 역할을 하게 된다. 푸셔(54)는 실린더 형태로서 내측홀에 스프링(52)이 내삽됨과 아울러 쿠션블럭(50)에 유동 가능하게 내삽되어 스프링(52)에 의한 탄성력으로 핑거들(36)에 장착된 모듈 디바이스(1)의 높이를 제어하게 된다. 즉, 쿠션블럭(50), 스프링(52) 및 푸셔(54)는 핑거들(36)에 장착되는 모듈 디바이스(1)의 높이를 제어하므로써 핑거들(36)에 안정되게 모듈 디바이스(1)가 장착되도록 한다.

픽킹업구동부는 척킹업구동부가 수직방향으로 구동될 수 있도록 척킹업구동부의 구동력을 발생하는 제2 에어실린더(10)와, 제2 에어실린더(10)의 동력을 척킹구동부의 업/다운베이스(30)에 전달하기 위한 플로팅조인트(14) 및 결합핀(18)을 구비한다. 그리고 지지부는 척킹구동부가 수직방향으로 직선운동 가능하게 설치되는 크로스롤러가이더(82)와, 크로스롤러가이더(82)를 지지하기 위한 롤러가이드블럭(70)과, 롤러가이드블럭(70)에 고정되어 픽킹업구동부를 지지하는 픽킹업베이스(60)를 구비한다. 제2 에어실린더(10)는 업/다운베이스(30)의 무게 중심점에 해당하는 업/다운베이스(30)의 상측 돌출부에 대향하게 위치하게 된다. 이 제2 에어실린더(10)는 롤러가이드블럭(70)과 픽킹업베이스(60)에 고정된다. 이를 위하여, 지지부는 제2 에어실린더(10)를 픽킹업베이스(60)에 고정하기 위한 실린더브라켓(12)과, 제2 에어실린더(10)를 롤러가이드블럭(70)에 고정하기 위한 조인트블럭(16)을 추가로 구비한다. 실린더브라켓(12)에는 제2 에어실린더(10)의 구동축이 관통되는 홀이 형성된다. 이 실린더브라켓(12)은 나사에 의해 픽킹업베이스(60)에 고정되어 제2 에어실린더(10)를 지지하게 된다. 조인트블럭(16)에는 플로팅조인트(14)가 끼워지는 홀이 형성되어 플로팅조인트(14)를 지지함과 아울러, 롤러가이드블럭(70)과 픽킹업베이스(60)를 관통하는 나사들이 끼워지게 되어 롤러가이드블럭(70)과 픽킹업베이스(60)를 일체로 고정하는 역할을 하게 된다. 척킹구동부는 제2 에어실린더(10)로부터 발생된 수직방향의 구동력에 의해 모듈 디바이스(1)에 접근하여 모듈 디바이스(1)를 척킹하거나 척킹된 모듈 디바이스(1)를 들어 올리게 된다. 플로팅조인트(14)와 결합핀(18)은 제2 에어실린더(10)의 구동축을 센터링함과 아울러 제2 에어실린더(10)로부터 발생된 동력을 업/다운베이스(30)에 전달하게 된다. 결합핀(18)은 업/다운베이스(30)의 상면 돌출부에 형성된 탭핑홀에 일측이 끼워지게 되고 타측은 플로팅조인트(14)에 고정된다.

지지부에 있어서, 크로스롤러가이더(82)는 나사에 의해 업/다운베이스(30)가 고정되는 픽킹업 슬라이더(81)와, 픽킹업 슬라이더(81)가 직선구동 가능하게 끼워짐과 아울러 나사에 의해 롤러가이드블럭(70)에 고정되는 가이드레일(83)로 이루어진다. 픽킹업 슬라이더(81)는 롤러가이드블럭(70) 상에서 업/다운베이스(30)가 수직방향으로 직선운동 가능하게 체결되도록 한다. 제2 에어실린더(10)에 의해 발생된 동력이 업/다운베이스(30)에 전달되어 업/다운베이스(30)가 구동되면 픽킹업 슬라이더(81)는 업/다운베이스(30)의 동력과 가이드레일(83)의 안내에 의해 수직방향으로 직선운동하게 된다. 가이드레일(83)은 나사에 의해 롤러가이드블럭(70)에 고정되고 픽킹업 슬라이더(81)가 직선운동 가능하게 끼워지게 된다. 이가이드레일(83)은 픽킹업 슬라이더(81)가 롤러가이드블럭(70) 상에서 직선운동하게 되면 그 직선운동을 안내하게 된다.

이와 같은 척킹헤드(100)는 도 4에서 알 수 있는 바, 4조로 나란하게 구성되어 척킹헤드들(100)은 간격조절 구동부에 연동되어 동일한 간격으로 서로의 간격이 조절되고 높이조절 구동부에 의해 수직방향의 높이가 조절된다.

도 4는 도 1에 도시된 간격 조절기능을 가지는 모듈 디바이스용 척킹장치에서 간격조절 구동부와 높이조절 구동부의 구성을 상세히 나타내는 분해 사시도이다.

간격조절 구동부는 간격조절시 척킹헤드(100)의 배열 방향과 나란한 방향의 동력을 발생하는 제3 에어실린더(140)와, 제3 에어실린더(140)로부터 가장 먼 측의 척킹헤드(100)에 제3 에어실린더(140)로부터의 구동력을 전달하기 위한 플로팅 조인트(142) 및 푸싱바(144)와, 하나의 척킹헤드(100)가 동력을 받아 구동하게 되면 4조의 척킹헤드가 동일한 간격으로 멀어지거나 좁아지게 조정하기 위한 X형 가이드링크(148)와, 간격조절시 척킹헤드들(100)의 처짐을 방지하기 위한 간격조절 가이드(152) 및 레일플레이트(160)와, 척킹헤드들(100)과 간격조절 구동부를 높이조절 구동부에 기구적으로 연결하기 위한 업/다운블럭(130)을 구비한다. 간격조절 구동부에 의해 행하여 지는 간격조절은 현재의 모듈 디바이스들(1)의 간격과 다음 공정에서 모듈 디바이스들(1)의 간격이 서로 다른 경우, 모듈 디바이스들(1)을 척킹한 후 다음 공정에 적합한 간격으로 조절하기 위함이다. 제3 에어실린더(140)는 간격조절시 동력 공급원 역할을 하는 것으로서 가장 먼 측의 척킹헤드(100)에 동력을공급하게 된다. 이 제3 에어실린더(140)는 척킹헤드들(100)을 사이에 두고 업/다운블럭(130)에 의해 지지된다. 이를 위하여, 간격조절 구동부는 업/다운블럭(130)에 수직으로 고정되는 조인브라켓(162)과, 제3 에어실린더(140)를 조인브라켓(162)에 고정시키기 위한 보조브라켓(141) 및 실린더브라켓(146)을 구비한다. 조인브라켓(162)은 업/다운블럭(130)의 측벽에서 나사로 고정되어 업/다운블럭(130)과 수직을 이루게 된다. 보조브라켓(141)과 실린더브라켓(146)은 서로 나사에 의해 고정되어 제3 에어실린더(140)를 조인브라켓(162)에 고정시키게 된다. 이들 조인브라켓(162)과 실린더브라켓(146)은 제3 에어실린더(140)를 지지하고 척킹헤드들(100)의 가동공간을 확보하게 된다. 플로팅 조인트(142)는 제3 에어실린더(140)의 구동축 길이를 연장함과 아울러 제3 에어실린더(140)의 동력을 푸싱바(144)를 경유하여 척킹헤드(100)에 전달하는 역할을 한다. 푸싱바(144)는 제3 에어실린더(140)로부터 가장 먼측의 척킹헤드(100)의 픽킹업베이스들(60)에 수직하게 고정된다. X형 가이드링크(148)는 제3 에어실린더(140)로부터 가장 먼측의 척킹헤드(100)가 동력을 공급받아 수평방향으로 이송하게 되면 인접한 다른 척킹헤드들(100)간의 간격을 동일하게 하는 역할을 한다. 이 X형 가이드링크(148)는 두 개의 막대형 링크가 교차되어 두 개의 픽킹업베이스들(60)에 나사로 연결되어 있다. 간격조절 가이드(152)는 각 픽킹업베이스들(60)을 안내하는 슬라이더와, 슬라이더가 직선운동 가능하게 끼워지게 되며 레일플레이트(160)에 고정되는 레일로 이루어진다. 레일플레이트(160)에는 간결조절 가이드(152)의 레일이 안정되게 끼워지도록 길이방향의 홈이 위아래로 형성된다. 간격조절 가이드(152)의 레일은 레일플레이트(160)의 홈에 내삽되어 나사로 고정된다. 업/다운블럭(130)은 레일플레이트(160)의 배면에 나사로 고정되어 척킹헤드들(100)과 간격조절 구동부 전체를 지지하게 된다. 아울러, 업/다운블럭(130)은 높이조절 구동부에 연동되어 척킹헤드들(100)과 간격조절 구동부가 모듈 디바이스(1)의 폭에 따라 높이가 조절되도록 척킹헤드들(100)과 간격조절 구동부를 높이조절 구동부에 기구적으로 연결하는 역할을 하게 된다.

높이조절 구동부는 수직방향의 동력을 발생하는 서보모터(102)와, 서보모터(102)에 연동되어 회전함으로써 간격조절 구동부의 높이를 조절하기 위한 볼스크류(120)와, 수직방향에 대한 간격조절 구동부의 직선운동을 원할하게 안내하기 위한 두 개의 높이조절 가이더들(180)과, 서보모터(102)와 높이조절 가이더들(180)을 지지하기 위한 지지플레이트(170)와, 높이조절시 높이를 감지하기 위한 센서들(174)과, 지지플레이트(170)를 보강하는 제1 보조플레이트(176)와, 간격조절 구동부의 제3 에어실린더(140)를 지지하기 위한 제2 보조플레이트(178)를 구비한다. 서보모터(102)는 모터브라켓(104)에 의해 지지플레이트(170)에 고정됨과 아울러, 자신의 구동축에 종속적으로 체결되는 커플링(106), 락킹너트(108), 베어링(110), 스페이서(112) 및 베어링에 의해 볼스크류(120)에 체결된다. 여기서, 서보모터(102)측 베어링(107), 스페이서(112) 및 볼스크류(120)측 베어링은 지지플레이트(170)에 고정되는 베어링블럭(114)에 회전 가능하게 내삽된다. 그리고 커플링(106)은 서보모터(102)의 구동축 길이를 연장하는 역할을 함과 아울러 서보모터(102)와 볼스크류(120)간의 센터링을 하게 된다. 이에 따라, 서보모터(102)의 회전력은 커플링(106)과 락킹너트(108) 등을 경유하여볼스크류(120)에 전달되어 볼스크류(120)를 회전시키게 된다. 볼스크류(120)는 커플링(106)과 락킹너트(108) 등을 경유하여 서보모터(102)의 구동축에 연동되어 업/다운블럭(130)을 수직방향으로 직선운동시키게 된다. 이를 위하여, 업/다운블럭(130)은 "H"자 형상으로 제작되며 그 가로대에 홀이 형성되고, 이 홀에는 볼스크류(120)에 치합되는 너트블럭(122)이 압입되어 있다. 또한, 너트블럭(122)에는 베어링블럭(124), 베어링(126) 및 스냅링이 종속적으로 끼워지게 된다. 높이조절 가이더들(180)은 업/다운블럭(130)의 세로대 배면에 고정되는 슬라이더들과, 슬라이더들이 직선운동 가능하게 끼워지고 지지플레이트(170)에 나사로 고정되는 레일로 이루어진다. 이 높이조절 가이더들(180)은 수직방향에 대한 업/다운블럭(130)의 직선운동을 원할하게 안내하게 된다. 지지플레이트(170)는 서보모터(102)를 지지하고 높이조절 가이더들(180)을 직선운동 가능하게 지지하게 된다. 지지플레이트(170)의 배면에는 제1 보조플레이트(176)이 대향하게 나사로 고정된다. 제2 보조플레이트(178)는 제1 보조플레이트(176)의 측벽에서 수직으로 고정되며 제3 에어실린더(140)가 고정된다. 그리고 지지플레이트(170)의 측벽에는 높이조절의 상한점과 하한점에서 센서들(174)이 센서브라켓(172)를 경유하여 고정된다. 또한, 업/다운블럭(130)의 측벽에는 센서들(174)이 높이를 감지할 수 있도록 하는 센서브라켓(172)이 고정된다. 이 센서들(174)은 높이조절시 간격조절 구동부가 이탈되지 않도록 간격조절 구동부의 높이를 감지하여 그 감지신호를 호스트컴퓨터에 공급하게 된다. 호스트컴퓨터는 감지신호에 의해 간격조절구동부의 높이가 상한값 내지 하한값을 초과하는 것으로 판별하여 간격조절구동부가 멈추도록 서보모터(102)를 제어하게 된다.

본 발명에 따른 간격 조절기능을 가지는 모듈 디바이스용 척킹장치의 동작 수순은 다음과 같다.

먼저, 척킹헤드들(100)의 높이는 높이조절 구동부에 의해 모듈 디바이스들(1)의 폭에 따라 조정된다. 높이조절이 셋팅되면 척킹장치가 모듈 디바이스들(1)이 수납된 수납수단(트레이) 쪽으로 이송된다. 척킹헤드들(100)이 모듈 디바이스(1)에 수직하게 대향될 때, 호스트 컴퓨터에 의해 척킹헤드들(100)이 수직으로 하강하도록 픽킹업구동부를 제어하게 된다. 이 때, 제1 에어실린더(20)의 내장 센서가 모듈 디바이스(1)를 감지하게 되면 그 감지신호에 의해 호스트 컴퓨터는 픽킹업구동부의 제2 에어실린더(10)를 제어하여 멈추게 한다. 그리고 호스트 컴퓨터는 척킹구동부에 의해 모듈 디바이스들(1)이 잡혀질 수 있도록 제1 에어실린더(20)를 구동하게 한다. 그러면 핑거들(36)은 자신에게 전달되는 동력에 의해 모듈 디바이스(1)를 잡게 되고, 핑거들(36)에 모듈 디바이스(1)가 안정되게 장착되면 호스트 컴퓨터는 제2 에어실린더(10)를 제어하여 모듈 디바이스(1)를 수납수단으로부터 들어올리게 된다. 그리고 호스트 컴퓨터는 후공정의 제조장치들에 적합한 모듈 디바이스(1)간 간격으로 간격조절 구동부를 제어하여 모듈 디바이스들(1)의 간격을 재조정하게 된다. 예컨데, 현재 수납수단에 수납된 모듈 디바이스들(1)의 간격이 30cm이고 후공정까지 모듈 디바이스(1)를 이송하기 위한 콘베이어에서 모듈 디바이스들(1)의 간격이 40cm를 유지해야 한다면 호스트 컴퓨터는 현재 척킹된 모듈 디바이스들(1)의 간격이 10cm씩 늘어나도록 간격조절 구동부를 제어하게 된다.

한편, 본 발명의 실시예에서는 4조의 척킹헤드(100)를 예시하였지만 8조, 16조 또는 24조 등 복수 개의 척킹헤드들(100)을 일체로 구성할 수 있음은 당연하다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 간격 조절기능을 가지는 모듈 디바이스용 척킹장치는 복수개의 척킹헤드를 나란하게 구성하여 연속된 제조 공정에 있어서 복 수개의 모듈 디바이스를 이송하기에 적합하게 된다. 본 발명에 따른 간격 조절기능을 가지는 모듈 디바이스용 척킹장치는 모듈 디바이스가 각각 척킹된 복수개의 척킹헤드들의 간격을 등간격으로 조절할 수 있게 되어 인접한 공정에 복 수개의 모듈 디바이스를 이송함에 있어서, 모듈 디바이스간의 간격을 조절할 수 있게 된다. 나아가, 본 발명에 따른 간격 조절기능을 가지는 모듈 디바이스용 척킹장치는 모듈 디바이스들의 사이즈에 따라 척킹헤드의 높이를 조절함과 아울러 핑거들간 간격을 조절할 수 있게 되어 서로 다른 사이즈의 모듈 디바이스에 호환성을 갖고 모두 적용할 수 있게 된다.

이상 설명한 내용을 통해 당업자라면 본 발명의 기술사상을 일탈하지 아니하는 범위에서 다양한 변경 및 수정이 가능함을 알 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 기술적 범위는 명세서의 상세한 설명에 기재된 내용으로 한정되는 것이 아니라 특허 청구의 범위에 의해 정하여 져야만 할 것이다.

Claims (4)

1. 적어도 두 개 이상의 모듈 디바이스들을 동시에 들어올리기 위한 적어도 두 개 이상의 척킹헤드들과,

   상기 척킹헤드들에 대하여 수평방향의 동력을 제공하는 에어실린더와,

   상기 척킹헤드들에 대하여 "X"자 형으로 연접되어 어느 하나의 상기 척킹헤드가 구동되면 다른 척킹헤드들을 등간격으로 조정하는 X자형 가이드링크와,

   상기 척킹헤드들의 간격 조정시 직선운동을 안내하기 위한 수평가이더와,

   상기 수평가이더와 상기 에어실린더를 지지하기 위한 업/다운블럭과,

   상기 척킹헤드들에 대하여 수직방향의 동력을 제공하는 모터와,

   상기 척킹헤드들의 수직방향에 대한 직선운동을 안내하는 수직가이더와,

   상기 모터의 동력을 상기 척킹헤드들에 전달하기 위한 동력전달수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 간격 조절기능을 가지는 모듈 디바이스용 척킹장치.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 척킹헤드는 수직방향의 동력을 발생하기 위한 제1 동력공급원과,

   수평방향의 동력을 발생하기 위한 제2 동력공급원과,

   모듈 디바이스의 위치를 감지하기 위한 감지수단과,

   상기 수평방향의 동력에 의해 상기 모듈 디바이스를 잡게 됨과 아울러 상기 수직방향의 동력에 의해 상기 모듈 디바이스를 소정 높이로 들어올리기 위한 구동수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 간격 조절기능을 가지는 모듈 디바이스용 척킹장치.
3. 제 1항에 있어서,

   상기 동력전달수단은 상기 모터와 상기 업/다운블럭 사이에 설치되어 상기 모터의 회전력을 따라 회전하여 상기 업/다운블럭을 수직방향으로 직선운동시키기 위한 스크류와,

   상기 업/다운블럭에 압입되고 상기 스크류가 회전 가능하게 끼워지게 되어 상기 스크류가 회전함에 따라 직선운동하는 너트블럭을 구비하는 것을 특징으로 하는 간격 조절기능을 가지는 모듈 디바이스용 척킹장치.
4. 제 1 항에 있어서,

   상기 척킹헤드의 높이조정시 높이를 감지하기 위한 센서를 추가로 구비하는 것을 특징으로 하는 간격 조절기능을 가지는 모듈 디바이스용 척킹장치.