KR100268399B1 - 차량의자동조향장치 - Google Patents

Abstract

자동주차 제어중에 차량이 선택레버에 의하여 지시된 방향과 반대방향으로 주행한 경우, 차량이 본래의 이동궤적에서 일탈하는 것을 방지한다.

자동주차 제어가 개시되면, 기억수단에 미리기억된 차량의 이동거리(X)에 대응하는 규범전조종각(θref)의 관계에 의거하여 차륜이 자동조종되어, 차량은 주차위치에 자동적으로 유도된다. 위치 O에서 자동주차 제어를 개시한 차량이 노면의 경사 등에 의하여 위치 Q에서 후진한 경우, 차량의 전진 및 후진을 식별하지 않으면 자동주차 제어가 그대로 속행되어 버려, 차량이 다른 위치 O'로 이동해 버린다. 그래서 차량의 전진 및 후진을 식별하여 차량이 위치 Q에서 후진한 경우에는 규범전조종각(θref)을 위치 Q에서 역방향으로 재생하여 출력함으로써 차량을 원래의 위치 O로 되돌릴 수 있다.

Description

차량의 자동조종장치

본 발명은 운전자의 스테어링 조작에 의하지 않고 차량을 주차하기 위한 차량의 자동조종장치에 관한 것이다.

종래 주지의 전동파워 스테어링장치의 액추에어터를 이용하여 미리 기억된 차량의 이동거리와 전(轉)조종각과의 관계에 의거하여 상기 액추에어터를 제어함으로써 후진주차나 종렬주차를 자동으로 행하는 것이 일본국 특개 평3-74256호 공보, 특개 평4-55168호 공보에 의하여 이미 알려져 있다.

그런데, 상기 차량의 이동거리를 차륜의 회전수에 의거하여 검출하는 경우에, 차륜과 함께 회전하는 원판의 외주에 형성된 톱니를 센서로 검출하여, 그 결과 얻어진 펄스신호로 차륜의 회전수를 검출하는 것에 있어서는 차륜의 회전방향(즉, 차량의 주행방향)을 판별할 수가 없다. 따라서, 예를 들면 선택레버를 「D」레인지로하여 차량을 전준주행시키면서 자동주차 제어를 하는 경우에, 노면의 경사에 의하여 차량이 후진주행하면, 종래에는 차량의 주행방향을 판별할 수 없기 때문에 제어장치는 차량이 전진주행하고 있다고 오인하여 자동조종을 하기 때문에, 차량의 이동궤적이 크게 어긋나 버리는 문제점이 있었다.

본 발명은 전술한 사정을 감안하여 이루어진 것으로서, 자동주차 제어중에 차량이 선택레버에 의하여 지시된 방향과 반대방향으로 주행한 경우, 차량의 이동궤적이 본래의 이동궤적으로부터 일탈하는 것을 방지함을 목적으로 한다.

도 1은 조종제어장치를 구비한 차량의 전체 구성도.

도 2는 차량의 이동방향을 검출하는 방법의 설명도.

도 3은 브레이크 페달 조작량의 설명도.

도 4는 브레이크 페달 조작량과 차속의 관계도.

도 5a, 5b는 후진주차/좌모우드의 작용 설명도.

도 6은 언덕길에서 자동주차 제어를 하는 경우의 설명도.

도 7a, 7b는 자동주차 제어중에 차량이 후진한 경우의 작용 설명도.

도 8은 본 발명의 작용 설명도.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 스테어링 휠 2 : 스테어링 축

3 : 피니온 4 : 랙

5 : 타이로드 6 : 너클

7 : 스테어링 액츄에이터 8 : 웜기어기구

9 : 브레이크 페달 10 : 선택레버

11 : 조작단계 교시장치 21 : 조종제어장치

22 : 제어부 23 : 기억부

24 : 이동방향 검출부 25 : 차속제어장치

31 : 원판 32, 33 : 검출소자

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 의하면 이동방향 검출수단에 의하여 차량의 실제의 이동방향을 검출하고, 검출한 차량의 이동방향에 의거하여 기억수단이 차량의 이동궤적을 출력하므로, 이동방향에 관계없이 차량을 일정하게 궤적상으로 이동시킬 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 기억수단이 차량의 이동거리에 대한 차륜의 전조종각으로서 차량의 이동궤적을 기억하므로, 자동조종제어중의 차속의 대소에 관계없이 일정한 이동궤적을 확보할 수 있다.

또, 본 발명에 의하면, 이동방향 검출수단으로 검출한 차량의 이동방향이 선택레버로 선택한 차량의 이동방향과 다른 경우에는 알림수단이 운전자에 알리므로, 운전자는 차량의 후진을 확실히 인식할 수 있다.

또, 본 발명에 의하면, 이동방향 검출수단으로 검출한 차량의 이동방향이 선택레버로 선택한 차량의 이동방향과 다른 경우에는, 제어수단이 자동조종제어를 중지하므로, 운전자는 그후의 주차를 자동조종제어의 재개에 의하여 실행할 것인가, 자발적인 조종에 의하여 실행할 것인가를 선택할 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 이동방향 검출수단으로 검출한 차량의 이동방향이 선택레버로 선택한 차량의 이동방향과 다른 경우에는 기억수단이 원래의 이동경로를 역행하도록 이동궤적을 출력하므로, 노면의 경사 등에 의하여 자동조종제어중의 차량이 후진한 경우라도, 차량의 이동궤적이 본래의 이동궤적으로부터 일탈하는 것을 방지할 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 제동수단이 조작중인 것을 조건으로 하여 제어수단이 자동조종제어를 실행하므로, 자동조종제어의 실행중에 차량이 장애물과 간섭하려는 상태가 되었을 때, 제동수단에 의하여 차량을 즉시 정지시킬 수 있다.

또, 본 발명에 의하면, 차속제어수단이 제동수단의 조작량에 따라 차속을 제어하므로, 노면에 경사나 凹凸이 있어도 차속제어를 쉽게 그리고 확실하게 행할 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 제동수단의 조작량이 제1의 조작량으로부터 감소함에 따라 차속이 증가하고, 조작량이 상기 제1의 조작량보다도 작은 제2의 조작량으로부터 더욱 감소함에 따라 차속이 감소하므로, 제동수단에 의한 차속의 제어를 쉽게 행할 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 제동수단의 조작량이 제1의 조작량으로부터 감소할 때의 차속의 증가에 상한값을 설정하였으므로, 자동조종제어중에 차속이 필요이상으로 증가하는 것을 방지할 수 있다.

또, 본 발명에 의하면, 제1의 조작량이 차량을 크리이프력에 대항하여 정지시킬 수 있는 조작량이고, 제2의 조작량이 제동력이 실질적으로 발생하지 않는 조작량이므로, 제동수단을 제1의 조작량까지 조작하면 차량을 확실히 정지시킬 수 있고, 또 제동수단을 제2의 조작량까지 되돌리면 제동력을 해제할 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 제동수단의 조작량이 제로일 때에 차속이 제로에 설정되므로, 자동조종제어가 종료하여 제동수단의 조작량이 제로로 되었을 때에 차량을 확실히 정지시킬 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 자동조종제어에 의한 차량의 발진시에 제동수단의 조작량이 제1의 조작량이상이 될 때까지 차속을 제로 또는 제로근방의 저차속으로 설정하므로, 제동수단을 조작하였을 때에 차량이 운전자의 의사에 반하여 주행하는 것을 방지하고, 일단 조작한 제동수단을 되돌리면서 차량을 주행시킬 수 있다.

(실시예)

이하, 본 발명의 실시형태를 첨부도면에 도시한 본 발명의 실시예에 의거하여 설명한다.

도 1에 도시한 바와 같이, 차량(V)은 1쌍의 전륜(Wf, Wf) 및 1쌍의 후륜(Wr Wr)을 구비하고 있다. 스테어링 휠(1)과 조종륜인 전륜(Wf, Wf)이 스테어링 휠(1)과 일체로 회전하는 스테어링 축(2)과, 스테어링 축(2)의 하단에 설치한 피니온(3)과, 피니온(3)에 맞물리는 랙(4)과, 랙(4)의 양단에 설치한 좌우의 타이로드(5, 5)와, 타이로드(5, 5)에 연결된 좌우의 너클(6, 6)에 의하여 접속된다. 운전자에 의한 스테어링 휠(1)의 조작을 어시스트하기 위하여, 또는 후술하는 주차를 위한 자동조종을 하기 위하여, 전기모우터로 된 스테어링 액츄에이터(7)가 웜기어기구(8)를 하여 스테어링 축(2)에 접속된다.

조종제어장치(21)는 제어부(22)와 기억부(23)와 이동방향 검출부(24)로 구성되어 있고, 제어부(22)에는 스테어링 휠(1)의 회전각에 의거하여 전륜(Wf, Wf)의 전조종각(θ)을 검출하는 전조종각 검출수단(S₁)과, 스테어링 휠(1)의 조종토오크를 검출하는 조종토오크 검출수단(S₂)과, 좌우의 전륜(Wf, Wf)의 회전각을 검출하는 전륜회전각 검출수단(S₃, S₃)과, 브레이크 페달(9)의 조작량을 검출하는 브레이크 페달조작량 검출수단(S₄)과, 선택레버(10)에 의하여 선택된 시프트 레인지(「D」레인지, 「R」레인지, 「N」레인지, 「P」레인지 등)를 검출하는 시프트 레인지 검출수단(S₅)으로부터의 신호가 입력된다.

또한, 제어부(22)에는 운전자에 의하여 조작되는 모우드 선택스위치(S₆)와, 자동주차 스타트 스위치(S₇)가 접속된다. 모우드 선택스위치(S₆)는 4종류의 주차모우드, 즉 후진주차/우모우드, 후진주자/좌모우드, 종렬주차/우모우드 및 종렬주차/좌모우드의 어느 것을 선택할 때에 조작된다.

자동주차 스타트 스위치(S₇)는 모우드 선택스위치(S₆)로 선택한 어느 모우드에 의한 자동주차를 개시할 때에 조작된다.

기억부(23)에는 상기 4종류의 주차모우드의 데이터, 즉 차량(V)의 이동거리(X)에 대한 규범전조종각(θref)의 관계가 미리 테이블로서 기억되어 있다. 차량(V)의 이동거리(X)로 이미 알고 있는 전륜(Wf)의 둘레길이에 전륜회전각 검출수단(S_3,S₃)의 출력에 의거하여 산출한 전륜(Wf)의 회전각을 곱셈함으로써 구해진다. 그리고, 상기 이동거리(X)는 좌우 1쌍의 전륜회전각 검출수단(S₃, S₃)의 출력에 의거하여 산출한 2개의 값의 하이 셀렉트값, 로우 셀렉트값 또는 평균값이 사용된다.

이동방향 검출부(24)는 각각의 전륜회전각 검출수단(S₃, S₃)에 의거하여 전륜(Wf, Wf)의 회전방향을 검출한다. 도 2에 도시한 바와 같이, 전륜(Wf)과 일체로 회전하는 원판(31)의 둘레가장자리에 같은 간격으로 설치한 검출돌기(31₁…)에 대향하도록 설치된 2개의 검출소자(32, 33)는 상기 검출돌기(31₁…)의 통과에 따라 위상이 π/2만큼 어긋난 펄스신호를 발생한다. A상의 펄스신호 및 B상의 펄스신호는 이동방향 검출부(24)의 파형정형회로(24a)와 가역카운터(24b)에 입력되어, 거기서 전륜(Wf)의 회전방향(차량의 이동방향)과 전륜(Wf)의 회전수가 검출된다.

도 3에 도시한 바와 같이, 브레이크 페달(9)에 설치된 브레이크 페달조작량 검출수단(S₄)은 브레이크 페달(9)의 비조작시의 조작량(P₀)과, 최대조작시의 조작량(P₅)과의 사이의 조작량을 연속적을 검출한다. 브레이크 페달(9)이 조작되고 있지 않을 때, 차속 즉 엔진의 출력은 액셀페달(도시생략)의 조작량에 따라 제어되나, 브레이크 페달(9)이 조작되고 있을 때에는 차속제어장치(25)가 브레이크 페달(9)의 조작량에 따라 차속을 제어한다.

도 4는 차속제어장치(25)에 의한 차속제어의 특성을 도시한 것인데, 브레이크 페달(9)의 조작량이 최대조작량(P₅)으로부터 P₄까지 감소하는 동안에는 차속은 제로에 설정된다. 조작량이 P₄부터 P₃까지 감소하는 동안에 차속은 제로에서 상한값까지 리니어로 증가하고, 조작량이 P₃부터 P₂까지 감소하는 동안에 차속은 상한값에 유지된다. 그리고 조작량이 P₂에서 P₁까지 감소하는 동안에 차속은 상한값으로부터 제로까지 감소하고, 조작량이 P₁부터 비조작시의 조작량인 P₀까지 감소하는 동안에 차속은 제로에 설정된다. 상기 특성에는 히스테리시스가 설정되어 있어서, 조작량이 증가할 때에는 그 조작량이 P₄를 넘을 때까지 차속은 제로이고, 조작량이 P₄부터 감소하는 경우에만 상기 특성으로 차속이 변화한다. 그리고, 조작량이 증가하여 P₄를 넘을 때까지의 차속을 상술한 바와 같이 제로에 설정하는 대신에, 제로근방의 저차속(예를 들면, 5km/h)에 설정하여도 좋다.

제어부(22)는 상기 각 검출수단(S₁∼S₅) 및 스위치(S₆, S₇)로부터의 신호와, 기억부(23)에 기억된 주차모우드의 데이터와, 이동방향 검출부(24)에서 판단된 차량의 이동방향에 의거하여 상기 스테어링 액츄에이터(7)의 작동과, 액정모니터로 된 조작단계 교시장치(11)의 작동을 제어한다. 그리고, 조작단계 교시장치(11)는 본 발명의 알림수단을 구성하는 것인데, 운전자에 음성으로 지시하는 스피커가 설치된다.

다음에, 전술한 구성을 구비한 본 발명의 실시예의 작용에 대하여 설명한다.

자동주차를 하지 않는 통상시(상기 자동주차 스타트 스위치(S₇)가 ON으로 되어 있지 않을 때)에는 조종제어장치(21)는 일반적인 파워스테어링 제어장치로서 기능한다. 구체적으로 운전자가 차량(V)을 선회시키기 위하여 스테어링 휠(1)을 조작하면, 조종토오크 검출수단(S₂)이 스테어링 휠(1)에 입력된 조종토오크를 검출하여, 조종제어장치(21)의 제어부(22)가 상기 조종토오크에 의거하여 스테어링 액츄에이터(7)를 구동시킨다. 그 결과, 스테어링 액츄에이터(7)의 구동력에 의하여 좌우의 전륜(Wf, Wf)이 전조종되어, 운전자의 스테어링 조작이 어시스트된다.

다음에, 후진주차/좌모우드(차량(V)의 왼쪽에 있는 주차위치로 후진하면서 주차하는 모우드)를 예로 들어 자동주차 제어의 내용을 설명한다.

먼저, 도 5a에 도시한 바와 같이 차량(V)을 주차시키려고 하는 차고의 근방으로 이동시켜, 차체의 좌측면을 차고입구선에 될 수 있는 대로 접근시킨 상태에서, 미리 정해진 기준(예를 들면, 왼쪽의 사이드미러)이 차고의 중심선에 일치하는 위치(스타트위치①)에 차량(V)을 정지시킨다. 그리고, 모우드 선택스위치(S₆)를 조작하여 후진주차/좌모우드를 선택함과 동시에, 자동주차 스타트 스위치(S₇)를 ON으로 하면, 자동주차 제어가 개시된다. 자동주차 제어가 행하여지고 있는 동안에, 조작단계 교시장치(11)에는 자기차의 현재위치, 주위의 장애물, 주차위치, 스타트위치부터 주차위치까지의 자기차의 예상이동궤적, 전진에서 후진으로 전환하는 전환위치 등이 표시되고, 아울러 스피커의 음성으로 운전자에 각종의 지시나 경보가 행하여진다.

자동주차 제어중에는 운전자가 브레이크 페달(9)을 조작하면서 차량(V)을 크리이프 주행시키면, 운전자가 스테어링 휠(1)을 조작하지 않더라도 모우드 선택스위치(S₆)에 의하여 선택된 후진주차/좌모우드의 데이터에 의거하여 전륜(Wf, Wf)이 자동조종된다. 즉, 스타트위치①에서 전환위치②까지 차량(V)이 전진하는 동안에는 전륜(Wf, Wf)은 오른쪽으로 자동조종되고, 전환위치②에서 주차완료위치③까지 차량(V)이 후진하는 동안에는 전륜(Wf, Wf)은 왼쪽으로 자동조종된다.

도 5b에서 명백한 바와 같이, 자동조종이 행하여지고 있는 동안, 제어부(22)는 기억부(23)로부터 읽어낸 후진주차/좌모우드의 규범전조종각(θref)과, 전조종각 검출수단(S₁)으로부터 입력된 전조종각(θ)에 의거하여 편차(E)(=θref-θ)를 산출하여, 그 편차(E)가 0이 되도록 액츄에이터(7)의 작동을 제어한다. 이때, 규범전조종각(θref)의 데이터는 차량(V)의 이동거리(X)에 대응하여 설정되어 있기 때문에, 크리이프 주행의 차속에 변동이 있어도, 차량(V)은 항상 상기 이동궤적상을 이동하게 된다.

그런데, 도 5a의 ①→②의 구간에서는 선택레버(10)가 「D」레인지에 조작되어, 차량(V)은 전진주행하고, ②→③의 구간에서는 선택레버(10)가 「R」레인지에 조작되어 차량(V)은 후진주행한다. 그러나, 도 6에 도시한 바와 같이, ①→②의 구간에서 노면이 급경사 오르막길인 경우에는 선택레버(10)가 「D」레인지에 있음에도 불구하고, 차량(V)이 ②→①의 구간의 도중에서 후진해 버리는 경우가 있다. 이때, 선택레버(10)가 「D」레인지에 조작되고 있기 때문에, 제어부(22)가 차량(V) 이 전진주행하고 있다고 잘못판단하면, 다음과 같은 좋지 않은 상황이 발생한다.

예를 들면 도 7a에 있어서, 차량(V)이 스타트위치에서 거리(X₁)만큼 전진한 위치 Q로부터 원래의 스타트위치까지 후진한 경우, 제어부(22)는 차량이 거리(2X₁)만큼 전진주행하였다고 잘못판단하여, 거리(2X₁)에 상당하는 규범조종각(θref)을 출력하여 자동조종을 해버린다. 그 결과, 도 7b에 있어서, 위치 O에서 스타트한 차량(V)이 위치 Q로부터 후진할 때에, 원래위치 O로 되돌아가지 않고 전혀 다른 위치 O'로 되돌아가버려, 자동주차 제어를 다시 실행하는 경우에 불필요한 시간과 노력이 필요하게 될 뿐만 아니라 차량(V)이 장애물과 간섭할 염려도 있다.

그러나, 본 발명에서는 이동방향 검출부(24)에 의하여 검출한 차량(V)의 이동방향이 선택레버(10)로 선택한 레인지에 대응하는 차량(V)의 이동방향과 일치하지 않는 경우에는, 도 8에 도시한 바와 같이, 기억된 규범전조종각(θref)을 역재생하도록 되어 있다. 이에 의하여, 예를 들면 도 7a에 있어서, 위치 O에서 자동주차 제어를 개사한 차량(V)이 위치 Q에서 후진하는 경우에, 전진때와 똑같은 경로를 더듬어 원래의 위치 O로 되돌아가는 것이 가능하게 되어, 즉시 자동주차 제어를 다시 실행할 수 있을 뿐만 아니라, 후진하는 차량(V)이 장애물과 간섭할 염려도 없다.

그리고, 이동방향 검출부(24)에 의하여 검출한 차량(V)의 이동방향이 선택레버(10)로 선택한 레인지에 대응하는 차량(V)의 이동방향과 일치하지 않게 된 경우, 조작단계 교시장치(11)는 모니터 또는 음성으로 차량(V)이 역주하고 있는 것을 운전자에 알려서 주의를 촉구한다. 또, 실제의 차량(V)의 이동방향이 본래의 차량(V)의 이동방향과 일치하지 않게 된 경우에는 자동주차 제어를 일단 중지하고, 자동주차 제어의 속행에 의하여 전진때와 똑같은 경로를 더듬어 원래의 위치 O로 되돌아가게 할 것인가 또는 운전자의 자발적인 조종에 맡길 것인가를 선택할 수 있도록 하여도 좋다.

그런데, 전술한 자동주차 제어는 운전자가 브레이크 페달(9)을 밟고 차량(V)을 크리이프 주행시키고 있는 동안에 행하여지나, 크리이프력이 일정하면, 노면에 경사나 凹凸이 있는 경우에 차량(V)을 운전자의 뜻대로 크리이프 주행시키기가 어렵고, 운전자가 액셀페달을 밟으려고 브레이크 페달(9)에서 발을 떼었을 때에 자동주차 제어가 중단되어 버리는 문제점이 있다. 그러나, 본 발명에서는 도 4에 도시한 특성으로 브레이크 페달(9)의 조작량에 따라 차속을 제어함으로써 노면에 경사나 凹凸이 있는 경우라도 브레이크 페달(9)의 조작만으로 차량(V)을 운전자의 뜻대로 주행시킬 수 있다.

이것을 도 4에 의거하여 구체적으로 설명하면, 운전자가 브레이크 페달(9)을 밟는 조작량이 P₄(제1의 조작량)이상이면 차량(V)은 정지하고 있고, 거기에서 브레이크 페달(9)을 밟는 힘을 늦추어 조작량이 P₄미만으로 감소하면, 조작량이 P₂(제2의 조작량)에 달할 때까지의 동안, 차속은 상한값까지 리니어로 증가한 후에 상기 상한값에 유지된다. 따라서, 운전자는 제1의 조작량 P₄및 제2의 조작량 P₂의 사이에서 브레이크 페달(9)을 밟는 힘을 조정함으로써 노면의 경사나 凹凸에 관계없이 제로에서 상기 상한값까지의 사이의 임의의 차속으로 차량(V)을 주행시킬 수 있게 된다. 조작량이 P₁이하가 되면 차량(V)은 정지하나, 조작량이 P₂이하가 되었을 때 차속을 상한값으로부터 약간 감소시킴으로써 운전자에 차량(V)이 정지하는 조작량(P₁)에 접근한 것을 알릴 수 있다. 또 조작량이 P₀(즉, 제로)가 되면 차속도 제로가 되기 때문에, 자동주차 제어를 마치고 브레이크 페달(9)로부터 발을 뗐을 때에 차량(V)을 확실하게 정지상태로 유지할 수 있다.

그리고, 운전자가 브레이크 페달(9)을 밟고 차량(V)을 크리이프 주행시키고 있는 동안에 자동주차 제어를 실행함으로써 운전자가 장애물을 발견하였을 때에 브레이크 페달(9)을 밟으면 즉시 차량(V)을 정지시킬 수 있다.

이상과 같이, 본 발명에 의하면 차량의 실제의 이동방향을 검출하는 이동방향 검출수단을 구비하고 있고, 기억수단은 이동방향 검출수단으로 검출한 차량의 이동방향에 의거하여 차량의 이동궤적을 출력하므로, 이동방향에 관계없이 차량을 일정하게 궤적상을 이동시킬 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 기억수단은 차량의 이동거리에 대한 차륜의 조종각으로서 차량의 이동궤적을 기억하므로, 자동조종제어중의 차속의 대소에 관계없이 일정한 이동궤적을 확보할 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 이동방향 검출수단으로 검출한 차량의 이동방향이 선택레버로 선택한 차량의 이동방향과 다른 경우에는 운전자에 알리는 알림수단을 구비함으로써 운전자에 차량의 후진을 확실히 인식시킬 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 이동방향 검출수단으로 검출한 차량의 이동방향이 선택레버로 선택한 차량의 이동방향과 다른 경우에는 제어수단은 자동조종제어를 중지하므로, 운전자는 그 후의 주차를 자동조종제어의 재개에 의하여 실행할 것인가, 자발적인 조종에 의하여 실행할 것인가를 선택할 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 이동방향 검출수단으로 검출한 차량의 이동방향이 선택레버로 선택한 차량의 이동방향과 다른 경우에는, 기억수단은 차량이 원래의 이동경로를 역행하도록 이동궤적을 출력하므로, 노면의 경사 등에 의하여 자동조종제어중의 차량이 후진한 경우라도, 차량의 이동궤적이 본래의 이동궤적으로부터 일탈하는 것을 방지할 수 있다. 이에 의하여 자동조종제어를 쉽게 재개할 수 있을 뿐만 아니라, 후진하는 차량이 장애물과 간섭하는 것을 회피할 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 제어수단은 제동수단이 조작중인 것을 조건으로 하여 자동조종제어를 실행하므로, 자동조종제어의 실행중에 차량이 장애물과 간섭하려는 상태가 되었을 때에 차량을 즉시 정지시킬 수 있다.

또, 본 발명에 의하면, 제동수단의 조작량에 따라 차속을 제어하는 차속제어수단을 구비함으로써 노면의 경사나 凹凸에 관계없이 자동조종제어중의 차속제어를 쉽게 그리고 확실하게 행할 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 차속제어수단은 제동수단의 조작량이 제1의 조작량으로부터 감소함에 따라 차속이 증가하고, 조작량이 상기 제1의 조작량 보다도 작은 제2의 조작량으로부터 더욱 감소함에 따라 차속이 감소하도록 제어하므로, 제어수단에 의한 차속의 제어를 쉽게 행할 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 제동수단의 조작량이 제1의 조작량으로부터 감소할 때의 차속의 증가에 상한값을 설정하였으므로 자동조종제어중에 차속이 필요이상으로 증가하는 것을 방지할 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 제1의 조작량이 차량을 크리이프력에 대항하여 정지시킬 수 있는 조작량이고, 제2의 조작량이 제동력이 실질적으로 발생하지 않는 조작량이므로, 제동수단을 제1의 조작량까지 조작하면 차량을 확실히 정지시킬 수 있고, 또 제동수단을 제2의 조작량까지 되돌리면 제동력을 해제시킬 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 차속제어수단은 제어수단의 조작량이 제로일 때에 차속을 제로에 설정하므로, 자동조종제어가 종료하여 제동수단의 조작량이 제로가 되었을 때에 차량을 확실히 정지시킬 수 있다.

또, 본 발명에 의하면 차속제어수단은 자동조종제어에 의한 차량의 발진시에 제동수단의 조작량이 제1의 조작량 이상이 될 때까지 차속을 제로 또는 제로근방의 저차속으로 설정하므로, 제동수단을 조작하였을 때에 차량이 주행하는 것을 방지하고, 일단 조작한 제동수단을 되돌리면서 차량을 주행시킬 수 있다.

이상, 본 발명의 실시예를 상술하였으나, 본 발명은 그 요지를 일탈하지 않는 범위에서 여러 가지 설계변경을 하는 것이 가능하다.

Claims (12)

1. 운전자의 스티어링 조작에 의거하여 차륜(Wf)의 실조향각(θ)을 제어하는 스티어링 액츄에이터(7)와, 목표정차 위치까지의 차량(V)의 소정의 이동궤적을 기억하는 기억수단(23)과, 상기 기억수단(23)의 기억내용에 의거하여 상기 스티어링 액츄에이터(7)를 자동적으로 제어하는 제어수단(22)과, 차량(V)의 실제의 이동방향을 검출하는 이동방향 검출수단(24)을 구비한 차량의 자동조향장치에 있어서, 상기 기억수단(23)은 상기 이동방향 검출수단(24)으로 검출한 차량(V)의 이동방향에 의거하여 상기 제어수단에 차량(V)의 이동궤적을 출력하는 것을 특징으로 하는 차량의 자동조향장치.
2. 청구항 1에 있어서, 상기 기억수단(23)은 차량(V)의 이동거리에 대한 차륜(Wf)의 실조향각(θ)으로서 상기 차량(V)의 이동궤적을 기억하는 것을 특징으로 하는 차량의 자동조향장치.
3. 청구항 1에 있어서, 상기 차량의 이동방향을 선택하는 선택레버(10)를 구비하고, 상기 차량의 자동조향장치는 상기 이동방향 검출수단(24)으로 검출한 차량(V)의 이동방향이 선택레버(10)로 선택한 차량의 이동방향과 다른 경우에는 운전자에 알리는 알림수단(11)을 구비한 것을 특징으로 하는 차량의 자동조향장치.
4. 청구항 1에 있어서, 상기 이동방향 검출수단(24)으로 검출한 차량(V)의 이동방향이 선택레버(10)로 선택한 차량의 이동방향과 다른 경우에는 상기 제어수단(22)은 자동조향제어를 중지하는 것을 특징으로 하는 차량의 자동조향장치.
5. 청구항 1에 있어서, 상기 이동방향 검출수단(24)으로 검출한 차량(V)의 이동방향이 선택레버(10)로 선택한 차량의 이동방향과 다른 경우에는, 상기 기억수단(23)은 차량(V)이 원래의 이동경로를 역행하도록 이동궤적을 출력하는 것을 특징으로 하는 차량의 자동조향장치.
6. 청구항 1 내지 청구항 5 중의 어느 하나의 항에 있어서, 운전자에 의하여 조작되어 차륜(Wf)을 제동하는 제동수단(9)을 더 가지며, 상기 제어수단(22)은 상기 제어수단(9)이 조작중인 것을 조건으로 하여 자동조향제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 차량의 자동조향장치.
7. 청구항 6에 있어서, 상기 제동수단(9)의 조작량에 따라 차속을 제어하는 차속제어수단(25)을 구비한 것을 특징으로 하는 차량의 자동조향장치.
8. 청구항 7에 있어서, 상기 차속제어수단(25)은 상기 제동수단(9)의 조작량이 제1의 조작량(P₄)으로부터 감소함에 따라 차속이 증가하고, 조작량이 상기 제1의 조작량(P₄)보다도 작은 제2의 조작량(P₂)으로부터 더욱 감소함에 따라 차속이 감소하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 자동조향장치.
9. 청구항 8에 있어서, 상기 제동수단(9)의 조작량이 제1의 조작량(P₄)으로부터 감소할 때의 차속의 증가에 상한값을 설정한 것을 특징으로 하는 차량의 자동조향장치.
10. 청구항 9에 있어서, 상기 제1의 조작량(P₄)이 차량(V)을 크리이프힘에 대항하여 정지시킬 수 있는 조작량이고, 상기 제2의 조작량(P₂)이 제동력이 실질적으로 발생하지 않는 조작량인 것을 특징으로 하는 차량의 자동조향장치.
11. 청구항 7에 있어서, 상기 차속제어수단(25)은 상기 제동수단(9)의 조작량이 제로일 때에 차속을 제로에 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 자동조향장치.
12. 청구항 8에 있어서, 상기 차속제어수단(25)은 자동조향제어에 의한 차량(V)의 발진시에 상기 제동수단(9)의 조작량이 상기 제1의 조작량(P₄)이상이 될 때까지 차속을 제로 또는 제로근방의 저차속으로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 자동조향장치.

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