KR100250456B1 - 위성 관제 시스템 실시간 처리의 이중화 방법 - Google Patents

위성 관제 시스템 실시간 처리의 이중화 방법 Download PDF

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Abstract

위성 관제는 우주 공간에 있는 위성을 원격 무선 통신 방법으로 원하는 임무를 수행할 수 있도록 운용하는 시스템이다. 위성체의 각 상태 정보를 주기적으로 위성으로부터 원격 측정 데이터를 받아, 데이터 정보를 분석하여 현재의 위성의 건강 상태를 판단한다. 이때 위성의 상태가 비정상인 경우 혹은 임무 수행을 위해 필요한 경우 위성에 원격 명령을 전송하여 위성의 상태를 원하는 상태로 유지한다. 이러한 위성 관제 시스템에서는 위성으로부터 원격측정 데이터를 수신하여 처리하고 실시간으로 위성을 제어한다는 것은 중요한 요구 사항이 된다.
그러나, 종래의 관제 시스템에서는 시스템의 고장 혹은 일부 처리기의 고장으로 이러한 요구 사항을 충분히 수행할 수 없어서, 실시간 처리가 보장되지 못하거나 허용 범위에서의 데이터 손실은 불가피한 것으로 여겨져 왔다.
따라서, 본 발명에서는 이러한 데이터의 손실과 실시간 처리 및 운용의 보장을 위해 관제 시스템의 이중화 방법을 제안하고자 한다.

Description

위성 관제 시스템 실시간 처리의 이중화 방법
본 발명은 위성 관제 시스템에 관한 것으로, 특히 원격측정 및 원격 명령 처리를 위한 위성 관제 시스템 실시간 처리의 이중화 방법에 관한 것이다.
지상의 위성 관제 시스템은 우주 궤도에 있는 위성을 원격 명령을 통해서 제어할 수 있다. 이를 위하여 위성으로부터 수신되는 제어를 위한 데이터의 처리는 실시간으로 손실 없이 이루어져야 한다.
종래의 위성 관제 시스템은 신호 처리기와 같은 하드웨어 장비 및 네트웍의 이중화는 대부분 중요한 요소로 고려하지만, 실제 데이터를 처리하고 위성을 운용하는 관제시스템의 데이터 처리 부분에 대해서는 단일 시스템을 구성하거나 부분적인 이중화 시스템을 구성하였다. 미약하지만 시스템의 완전 이중화(full backup)를 구성한 경우도, 콜드-백업(cold-backup)을 통한 시스템을 구성하였다. 이는 주 시스템이 고장인 경우, 부 시스템이 구동하여 주 시스템의 기능을 수행하는 방법이다. 이러한 경우 주, 부 시스템의 교체 시간에 대한 데이터의 손실이 있을 수밖에 없었다. 즉, 일부의 하드웨어, 소프트웨어의 시스템의 이중화 및 완전 이중화에도 불구하고, 종래의 방법에는 폴트-톨러런트(fault-tolerant) 한 시스템의 구축은 이루어지지 못했다. 이로 인하여 여전히 부분적인 위성의 상태 데이터의 손실 및 실시간 처리의 어려움이 있다.
따라서, 본 발명은 종래의 문제를 해결하기 위해 시스템의 완전 이중화를 핫-백업(hot-backup) 메커니즘으로 구축함으로써, 항시 실시간 처리가 가능한 위성 관제 시스템 실시간 처리의 이중화 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 관제 시스템 실시간 처리의 이중화 방법은 시스템의 초기 구동시 먼저 프로세스 구동 제어에 따라 주, 부 통신 및 고장 관리 블럭을 구동한 후 주, 부 데이터의 처리를 위한 블럭들을 구동하는 단계와, 상기 주, 부 통신 및 고장 관리 블럭과 주, 부 데이터의 처리 블럭의 통신 링크를 설정하는 단계와, 상기 주 데이터 처리 블럭을 수행한 후 상기 통신 및 고장 관리 블럭의 상태를 확인하는 단계와, 상기 확인 결과 실패이면 주, 부 통신 및 고장 관리 블럭의 절체 후 주 통신 및 고장관리 블럭을 통해 처리된 데이터를 전송하고, 정상이면 곧바로 주 통신 및 고장관리 블럭을 통해 처리된 데이터를 전송하는 단계와, 상기 주 통신 및 고장관리 블럭을 통해 처리된 원격측정 데이터에 의해 주, 부 데이터 처리 블럭을 수행하고, 주 통신 및 고장관리 블럭을 통해 부 통신 및 고장 관리 블럭의 상태를 확인하는 단계와, 상기 확인 결과 정상이면 주 통신 및 고장관리 블럭을 통해 처리된 데이터를 전송하고, 실패하면 부 통신 및 고장 관리 블럭을 프로세스 구동 제어에 따라 재구동 하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
또한, 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 관제 시스템 실시간 처리의 이중화 방법은 시스템의 초기 구동시 먼저 프로세스 구동제어에 따라 주, 부 통신 및 고장 관리 블럭을 구동한 후 주, 부 데이터 처리 블럭을 구동하는 단계와, 상기 주, 부 통신 및 고장 관리 블럭과 주, 부 데이터 처리 블럭의 통신 링크를 설정한 후 구동 완료 여부를 확인하는 단계와, 상기 확인 결과 구동이 완료되지 않았으면 상기 주, 부 통신 및 고장 관리 블럭과 데이터 처리 블럭의 통신 링크를 설정하는 단계를 반복 수행하고, 구동이 완료되었으면 위성으로부터의 데이터 수신 및 원격 명령 전송을 시작하는 단계와, 원격측정 데이터에 의해 주, 부 데이터 처리 블럭을 수행하는 단계와, 상기 주 데이터 처리 블럭으로부터 타 블럭에 전송될 처리된 데이터가 전송될 때 통신 및 고장관리 블럭은 메시지를 수신하고, 메시지를 수신할 블럭의 상태를 확인하는 단계와, 상기 확인 결과 실패이면 부 데이터 처리 블럭을 주 블럭으로 교체한 후 부 데이터 처리 블럭을 재구동하고, 주, 부 데이터 처리 블럭에 데이터를 전달하며, 상기 확인 결과 정상이면 곧바로 주, 부 데이터 처리 블럭에 데이터를 전달한 후 부 데이터 처리 블럭을 수행하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
핫-백업(hot-backup)은 주, 부 블럭이 구동과 함께 항상 동일한 처리를 수행하여 주 블럭에 이상이 발생한 경우 바로 부 블럭이 수행하게 된다.
도 1은 본 발명이 적용되는 시스템의 하드웨어 구성도.
도 2는 주 통신 및 고장 관리 블럭이 정상인 상태에서의 위성 운용을 위한
구성도.
도 3은 통신 및 고장 관리 블럭이 비 정상인 상태에서의 위성 운용을 위한 구성도.
도 4는 주 실시간 처리기가 비 정상인 경우의 구성도.
도 5는 일부 주 처리 블럭이 비 정상인 경우의 구성도.
도 6은 통신 및 고장관리 블럭이 비 정상인 경우의 복구를 위한 처리 흐름도.
도 7은 일부 처리 블럭이 비 정상인 경우의 복구를 위한 처리 흐름도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
11: 위성 12: 위성 안테나
13: 신호 변환기 14: 위성 데이터 처리 및 제어기
15: 위성 및 시스템 상태 출력기 16: 통신 및 고장 관리기
17: 근거리 통신망(LAN)
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명이 적용되는 위성 관제 시스템의 하드웨어 구성도이며, 백업구성을 이루고 있다. 지상 관제 시스템의 제어 대상이 되는 위성(11), 위성과 무선 통신을 담당하는 안테나(12), 안테나를 통해서 수신된 신호를 관제 시스템에 전송하기 위한 전처리 시스템인 신호 수신 및 변환기(13), 위성으로부터 수신된 데이터를 처리, 분석하여 위성에 필요한 제어를 수행하는 위성 데이터 처리 및 제어기(14), 처리된 위성의 상태 및 관제 시스템의 상태를 모니터링 할 수 있도록 디스플레이 하는 위성 및 시스템 상태 출력기(15), 시스템의 통신 및 고장을 감시하는 통신 및 고장 관리기(16) 각각은 데이터 송수신을 위해 로컬 네트웍(LAN)(17)으로 연결 구성된다.
도 2는 주 통신 및 고장 관리 블럭이 정상인 상태에서의 시스템의 데이터 처리 구성도이다.
위성으로부터의 원격측정 신호를 수신하는 원격측정 수신 블럭(22)과, 위성으로 원격 명령을 송신하는 원격 명령 송신 블럭(23), 수신된 원격측정 신호를 처리하는 주, 부 원격측정 데이터 처리 블럭(24 및 24A), 처리된 데이터를 저장하는 주, 부 원격측정 데이터 저장 블럭(25 및 25A), 위성으로 전송할 원격명령을 생성하는 주, 부 원격명령 생성 블럭(27 및 27A), 위성으로 전송될 명령의 수행을 검증하는 주, 부 원격명령 검증 블럭(26 및 26A), 위성 및 시스템의 상태를 표시하는 주, 부 상태 표시 블럭(21 및 21A), 각 블럭의 데이터 송수신을 위한 중앙 제어 및 시스템의 고장을 담당하는 주, 부 통신 및 고장 관리 블럭(28 및 28A)이 원격측정 및 원격 명령 처리를 위한 위성 데이터베이스(29)와 함께 주, 부 처리블럭의 이중화 구조로 구성된다.
주 위성 데이터 처리기 및 제어기에는 원격측정 데이터의 처리 및 원격 명령 생성을 위한 부 블럭(24A 및 27A)이 수행되고, 특히 주 통신 및 고장 관리 블럭(28)이 수행되고 있음을 알 수 있다. 즉, 주, 부 데이터 처리를 위한 블럭은 다이나믹하게 하드웨어의 위치에 무관하게 동작할 수 있음을 나타낸다. 위성으로부터 수신된 원격측정 데이터를 처리하고, 원격 명령을 처리하기 위한 각 블럭들은 주어진 기능 수행을 위해 필요한 데이터 및 제어 메시지를 송수신한다. 이때 모든 블럭의 데이터의 전송 및 수신은 주 통신 및 고장 관리 블럭(28)을 통해서 분배되어 진다. 부 통신 및 고장 관리 블럭(28A)은 주 통신 및 고장 관리 블럭(28)과 동일한 처리를 수행할 수 있도록 유지된다. 주 통신 및 고장 관리 블럭(28A)은 데이터 및 메시지를 수신하면 전달 되어야 할 블럭의 주, 부 블럭에 수신한 메시지를 분배한다.
도 3은 통신 및 고장 관리 블럭이 비 정상인 상태에서의 위성 운용을 위한 구성도이다.
위성으로부터의 원격측정 신호를 수신하는 원격측정 수신 블럭(32)과, 위성으로 원격 명령을 송신하는 원격 명령 송신 블럭(33), 수신된 원격측정 신호를 처리하는 주, 부 원격측정 데이터 처리 블럭(34 및 34A), 처리된 데이터를 저장하는 주, 부 원격측정 데이터 저장 블럭(35 및 35A), 위성으로 전송할 원격명령을 생성하는 주, 부 원격명령 생성 블럭(37 및 37A), 위성으로 전송될 명령의 수행을 검증하는 주, 부 원격명령 검증 블럭(36 및 36A), 위성 및 시스템의 상태를 표시하는 주, 부 상태 표시 블럭(31 및 31A), 각 블럭의 데이터 송수신을 위한 중앙 제어 및 시스템의 고장을 담당하는 주, 부 통신 및 고장 관리 블럭(38 및 38A)이 원격측정 및 원격 명령 처리를 위한 위성 데이터베이스(39)와 함께 주, 부 처리블럭의 이중화 구조로 구성된다.
주 통신 및 고장 관리 블럭(38)이 비 정상인 상태에서의 원격측정, 원격명령 처리를 위한 각 블럭들은 부 통신 및 고장 관리 블럭(38A)을 통해서 데이터 및 메시지를 송수신하고 있음을 알 수 있다. 이 때 주 통신 및 고장 관리 블럭(38)은 비정상 상태 복구를 준비한다. 실제적으로 각 블럭들은 주, 부 통신 및 고장 관리 블럭의 절체를 인지하지 못하고 시스템의 수행이 이루어진다.
도 4는 주 실시간 처리기가 비 정상인 경우의 구성도이다.
위성으로부터의 원격측정 신호를 수신하는 원격측정 수신 블럭(42)과, 위성으로 원격 명령을 송신하는 원격 명령 송신 블럭(43), 수신된 원격측정 신호를 처리하는 주, 부 원격측정 데이터 처리 블럭(44 및 44A), 처리된 데이터를 저장하는 주, 부 원격측정 데이터 저장 블럭(45 및 45A), 위성으로 전송할 원격명령을 생성하는 주, 부 원격명령 생성 블럭(47 및 47A), 위성으로 전송될 명령의 수행을 검증하는 주, 부 원격명령 검증 블럭(46 및 46A), 위성 및 시스템의 상태를 표시하는 주, 부 상태 표시 블럭(41 및 41A), 각 블럭의 데이터 송수신을 위한 중앙 제어 및 시스템의 고장을 담당하는 주, 부 통신 및 고장 관리 블럭(48 및 48A)이 원격측정 및 원격 명령 처리를 위한 위성 데이터베이스(49)와 함께 주, 부 처리블럭의 이중화 구조로 구성된다.
주 위성 데이터 처리기가 고장인 경우 모든 데이터의 처리가 부 위성 데이터 처리기의 처리 블럭에서 수행되도록 함으로써 시스템의 일부 하드웨어적인 고장에 대해서도 정상적으로 데이터의 처리 및 위성의 운용이 가능함을 알 수 있다.
도 5는 일부 주 처리 블럭이 비 정상인 경우의 구성도이다.
위성으로부터의 원격측정 신호를 수신하는 원격측정 수신 블럭(52)과, 위성으로 원격 명령을 송신하는 원격 명령 송신 블럭(53), 수신된 원격측정 신호를 처리하는 주, 부 원격측정 데이터 처리 블럭(54 및 54A), 처리된 데이터를 저장하는 주, 부 원격측정 데이터 저장 블럭(55 및 55A), 위성으로 전송할 원격명령을 생성하는 주, 부 원격명령 생성 블럭(57 및 57A), 위성으로 전송될 명령의 수행을 검증하는 주, 부 원격명령 검증 블럭(56 및 56A), 위성 및 시스템의 상태를 표시하는 주, 부 상태 표시 블럭(51 및 51A), 각 블럭의 데이터 송수신을 위한 중앙 제어 및 시스템의 고장을 담당하는 주, 부 통신 및 고장 관리 블럭(58 및 58A)이 원격측정 및 원격 명령 처리를 위한 위성 데이터베이스(59)와 함께 주, 부 처리블럭의 이중화 구조로 구성된다.
주 원격측정 데이터 처리 블럭이 고장(fail)인 경우 부 원격측정 데이터처리 블럭으로 교체되어서 시스템이 정상적인 수행이 계속함을 나타낸다. 항상 부 원격측정 데이터 처리 블럭의 경우도 주 원격측정 데이터 처리 블럭과 동일한 처리를 수행하고 블럭의 상태를 완전 동일한 상태로 유지함으로 교체가 되어도 다른 블럭에서는 감지하지 못한다.
도 6은 주 통신 및 고장 관리 블럭이 비 정상인 경우 부 통신 및 고장 관리 블럭으로 절체되어 시스템이 계속해서 정상적으로 수행되기 위한 처리 흐름도이다.
시스템은 초기 구동시 먼저 주, 부 통신 및 고장 관리 블럭이 구동되고, 데이터의 처리를 위한 블럭들이 구동된다. 이 때 각 블럭들은 각각의 프로세스 구동 제어 정보에 먼저 통신 및 고장 관리 블럭과의 통신 설정을 한다. 이 때 하나의 블럭은 시스템의 여러 개의 통신 및 고장 관리 블럭에 등록될 수 있다. 즉 주, 부 통신 및 고장 관리 블럭에 대해서 등록한다. 주 데이터 처리 블럭을 수행한 후 시스템의 고장 관리 블럭의 상호 데이터 및 제어 메시지가 송수신 되어야 하는 블럭은 모두 통신 및 고장 관리 블럭에 등록한다.
정상적으로 시스템이 구동되면 위성으로부터의 원격측정 신호를 수신하고 처리하며, 처리된 상태 정보를 디스플레이하고, 위성의 상태에 따라 변경 및 조정이 필요한 경우 위성에 명령을 보내는 일련의 과정을 수행한다. 이 때 주 처리 블럭들은 통신 및 고장 관리 블럭으로부터 입력된 데이터를 처리하고 처리 결과를 타 블럭에 전송하기 위하여 먼저 주 통신 및 고장 관리 블럭의 상태를 체크하고 이상이 발생한 경우 즉시 등록된 부 통신 및 고장 관리 블럭으로 채널을 자동으로 이동한다. 이 때 부 통신 및 고장 관리 블럭은 주 블럭으로 되고, 이상이 발생한 주 통신 및 고장 관리 블럭은 재구동 후 부 블럭으로 등록하게 된다. 한편 부 처리 블럭들은 통신 및 고장 관리 블럭으로부터 수신된 데이터를 처리만 하고 타 블럭으로 처리 결과를 전송하지 않는다. 이러한 처리 메커니즘은 완전한 데이터 처리 블럭의 이중화를 유지하면서 네트웍상의 불필요한 메시지의 전송을 막을 수 있는 효과를 갖는다.
즉, 시스템의 초기 구동시 먼저 프로세스 구동 제어(103)에 따라 주, 부 통신 및 고장 관리 블럭을 구동하고(101), 주, 부 데이터의 처리를 위한 블럭들을 구동한다(102). 이후 주, 부 통신 및 고장 관리 블럭과 주, 부 데이터의 처리 블럭의 통신 링크를 설정(104)한다. 이후 주 데이터 처리 블럭을 수행(105)한 후 통신 및 고장 관리 블럭의 상태를 확인(107)한다. 상기 확인 결과 실패이면 주, 부 통신 및 고장 관리 블럭의 절체 후 주 통신 및 고장관리 블럭을 통해 처리된 데이터를 전송(109)하고, 정상이면 곧바로 주 통신 및 고장관리 블럭을 통해 처리된 데이터를 전송(109)한다. 이후, 주 통신 및 고장관리 블럭(110)을 통해 처리된 원격측정 데이터에 의해 주, 부 데이터 처리 블럭을 수행(105 및 106)한다. 또한, 주 통신 및 고장관리 블럭(110)을 통해 부 통신 및 고장 관리 블럭의 상태를 확인(111)한다. 상기 확인 결과 정상이면 주 통신 및 고장관리 블럭(110)을 통해 처리된 데이터를 전송하고, 실패하면 부 통신 및 고장 관리 블럭(112)을 프로세스 구동 제어(113)에 따라 재구동 한다.
도 7은 일부 주 처리 블럭이 비 정상인 경우의 데이터의 처리 흐름도이다.
정상적으로 시스템이 구동되면 각 데이터 처리 블럭, 통신 및 고장 관리 블럭은 일련의 처리를 수행하게 된다. 이 때 주, 부 처리 블럭들은 통신 및 고장 관리 블럭으로부터 입력된 데이터를 처리하며, 주 처리 블럭은 처리 결과를 타 블럭에 전송하기 위하여 먼저 주 통신 및 고장 관리 블럭에 전송한다. 데이터 및 제어 메시지를 수신한 통신 및 고장 관리 블럭은 전송하고자 하는 주 데이터의 처리 블럭의 상태를 먼저 체크하여 이상이 발생한 경우 부 데이터 처리 블럭을 주 데이터 처리 블럭으로 변경하고 메시지를 전송함으로써 데이터의 손실을 방지한다. 이상이 발생한 처리 블럭을 재구동 시키고, 구동 후 자동으로 부 데이터 처리 블럭으로 등록하도록 한다. 상기와 같은 방법으로 항상 시스템에는 주 처리 블럭과 주 통신 및 고장 관리 블럭이 수행되는 것처럼 유지된다.
즉, 시스템의 초기 구동시 먼저 프로세스 구동제어(203)에 따라 주, 부 통신 및 고장 관리 블럭을 구동(201)한 후 주, 부 데이터 처리 블럭을 구동(202)한다. 이후, 주, 부 통신 및 고장 관리 블럭과 데이터 처리 블럭의 통신 링크를 설정(204)한 후 구동 완료 여부를 확인(205)한다. 구동이 완료되지 않았으면 상기 주, 부 통신 및 고장 관리 블럭과 데이터 처리 블럭의 통신 링크를 설정하는 단계를 반복 수행하고, 구동이 완료되었으면 위성으로부터의 데이터 수신 및 원격 명령을 전송(206)한다. 원격측정 데이터에 의해 주, 부 데이터 처리 블럭을 수행한다(207, 208). 이후 주 데이터 처리 블럭으로부터 타 블럭에 전송될 처리된 데이터가 전송될 때 통신 및 고장관리 블럭은 메시지를 수신(209)하고, 메시지를 수신할 블럭의 상태를 확인(210)한다. 상기 확인 결과 실패이면 부 데이터 처리 블럭을 주 블럭으로 교체한 후 부 데이터 처리 블럭을 재구동하고, 주, 부 데이터 처리 블럭에 데이터를 전달(213)하며, 상기 확인 결과 정상이면 곧바로 주, 부 데이터 처리 블럭에 데이터를 전달(213)한 후 부 데이터 처리 블럭을 수행(208)하도록 한다.
상술한 바와 같이 본 발명을 통해서 종래의 콜드-백업(cold-backup) 혹은 부분적인 이중화에서 발생하는 문제를 해결함으로써, 안정성 있는 관제 시스템이 구축되어 실시간 데이터 처리 및 위성의 운용이 언제나 가능하게 되었다.

Claims (2)

  1. 시스템의 초기 구동시 먼저 프로세스 구동 제어에 따라 주, 부 통신 및 고장 관리 블럭을 구동한 후 주, 부 데이터의 처리를 위한 블럭들을 구동하는 단계와,
    상기 주, 부 통신 및 고장 관리 블럭과 주, 부 데이터의 처리 블럭의 통신 링크를 설정하는 단계와,
    상기 주 데이터 처리 블럭을 수행한 후 상기 통신 및 고장 관리 블럭의 상태를 확인하는 단계와,
    상기 확인 결과 실패이면 주, 부 통신 및 고장 관리 블럭의 절체 후 주 통신 및 고장관리 블럭을 통해 처리된 데이터를 전송하고, 정상이면 곧바로 주 통신 및 고장관리 블럭을 통해 처리된 데이터를 전송하는 단계와,
    상기 주 통신 및 고장관리 블럭을 통해 처리된 원격측정 데이터에 의해 주, 부 데이터 처리 블럭을 수행하고, 주 통신 및 고장관리 블럭을 통해 부 통신 및 고장 관리 블럭의 상태를 확인하는 단계와,
    상기 확인 결과 정상이면 주 통신 및 고장관리 블럭을 통해 처리된 데이터를 전송하고, 실패하면 부 통신 및 고장 관리 블럭을 프로세스 구동 제어에 따라 재구동 하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 위성 관제 시스템 실시간 처리의 이중화 방법.
  2. 시스템의 초기 구동시 먼저 프로세스 구동제어에 따라 주, 부 통신 및 고장 관리 블럭을 구동한 후 주, 부 데이터 처리 블럭을 구동하는 단계와,
    상기 주, 부 통신 및 고장 관리 블럭과 주, 부 데이터 처리 블럭의 통신 링크를 설정한 후 구동 완료 여부를 확인하는 단계와,
    상기 확인 결과 구동이 완료되지 않았으면 상기 주, 부 통신 및 고장 관리 블럭과 데이터 처리 블럭의 통신 링크를 설정하는 단계를 반복 수행하고, 구동이 완료되었으면 위성으로부터의 데이터 수신 및 원격 명령 전송을 시작하는 단계와,
    원격측정 데이터에 의해 주, 부 데이터 처리 블럭을 수행하는 단계와,
    상기 주 데이터 처리 블럭으로부터 타 블럭에 전송될 처리된 데이터가 전송될 때 통신 및 고장관리 블럭은 메시지를 수신하고, 메시지를 수신할 블럭의 상태를 확인하는 단계와,
    상기 확인 결과 실패이면 부 데이터 처리 블럭을 주 블럭으로 교체한 후 부 데이터 처리 블럭을 재구동하고, 주, 부 데이터 처리 블럭에 데이터를 전달하며, 상기 확인 결과 정상이면 곧바로 주, 부 데이터 처리 블럭에 데이터를 전달한 후 부 데이터 처리 블럭을 수행하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 위성 관제 시스템 실시간 처리의 이중화 방법.
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