KR100240084B1 - 유압식 기계장치의 주행제어장치 및 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 유압식 기계장치의 주행 제어장치 및 제어방법에 관한 것으로, 특히 크로울러타입의 굴삭기 또는 도져 등과 같이 유압식 주행모터의 구동에 의해 주행하는 건설용 기계장치에 있어서 주행 조작성의 향상을 도모한 주행 제어장치 및 제어방법에 관한 것이다. 본 발명에 의한 주행 제어장치는, 주행페달의 조작방향 및 조작량을 감지하기 위한 조작감지수단과, 주행페달과는 별도로 운전자의 선택에 의해 주행모터의 동작을 지시하는 주행지시수단과, 주행페달과는 별도로 소정의 전기적 신호에 따라 파일럿압을 주행모터 제어용 콘트롤밸브의 스프울에 제공함으로써 주행모터의 동작을 제어하는 전자비례밸브와, 조작감지수단과 주행지시수단으로 부터 신호를 인가받아 이 신호에 의거하여 전자비례밸브에 전술한 소정의 전기적 신호를 출력하는 제어기를 구비하여 구성된다.

Description

유압식 기계장치의 주행 제어장치 및 제어방법

제1도는 본 발명의 일실시예에 의한 주행 제어장치를 도시하는 유압회로도.

제2도는 본 발명의 일실시예에 의한 주행 제어방법을 설명하기 위한 흐름도.

제3도는 본 발명의 주행 제어방법에서 감속량을 결정하는 방법을 설명하는 그래프.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 원동기 2a, 2b : 유압펌프

3 : 파일럿펌프 4a, 4b : 주행모터

5a, 5b : 메인콘트롤밸브 6a, 6b : 주행페달

8, 9, 10, 11 : 전자비례밸브 12, 13 : 압력스위치

14, 15 : 압력센서 18, 19, 20, 21, 22, 23 : 셔틀밸브

16 : 주행지시수단 17 : 제어기

본 발명은 유압식 기계장치의 주행 제어장치 및 제어방법에 관한 것으로, 특히 크로울러타입(Crawler Type)의 굴삭기(Excavator) 또는 도져(Dozer)등과 같이 유압식 주행모터(Hydraulic Travelling Motor)의 구동에 의해 주행하는 건설용 기계장치에 있어서 주행 조작성의 향상을 도모한 주행 제어장치 및 제어방법에 관한 것이다.

굴삭기나 도져등과 같은 유압식 건설기계에는 복수개의 관절로 이루어진 각종 작업장치의 주행용 주행모터등을 포함한 주행장치가 구비되어 있다. 운전자가 이러한 작업장치와 주행장치를 조작하도록 하기 위하여, 작업장치의 경우 조이스틱(Joystick)과 같은 조작레버가 구비되어 있고, 주행장치의 경우 페달이 구비되어 있다. 최근 들어서는, 전술한 주행장치를 발뿐만 아니라 손으로도 조작가능하도록 함으로써 편의성을 증진시키기 위한 페달과 아울러 레버도 구비된 것이 있다.

한편, 크로울러타입의 건설기계인 경우, 주행속도가 휠타입에 비해 현저히 늦기 때문에, 장소 이동시 보통은 트레일러등에 탑재되어 이동되지만, 장거리가 아닌 경우에는 직접 주행으로 이동하게 된다.

이와 같은 직접 주행에 의한 장소 이동시, 계속 페달을 밟고 있는 상태에서 이동거리가 길어지게 되면 페달을 밟고 있는 운전자의 두발에 힘이 많이 들어가서 상당한 작업피로를 유발하게 되는 문제점이 있었다.

그리고 주행을 위한 레버가 구비되어 레버에 의해 주행조작을 수행하는 경우에도, 허리를 구부린 채 운전을 하게 되거나 의자를 앞으로 당긴 다음 조작을 해야 하는 번거로움이 있었다.

본 발명은 위와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은, 간단한 스위치 조작에 의해 전후 주행이 가능하게 하고 방향전환시에만 페달을 조작하도록 함으로써 주행조작의 편의성이 현저히 증진될 수 있는 유압식 기계장치의 주행 제어장치 및 제어방법을 제공하는 것에 있다.

전술한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 한 태양에 의하면, 원동기와, 이 원동기에 의해 구동되는 적어도 하나 이상의 유압펌프 및 파일럿압을 형성하는 파일럿펌프와, 이 유압펌프의 토출유에 의해 주행장치를 작동시키는 주행모터와, 상기 유압펌프와 주행모터 사이의 유로 중에 설치되어 상기 파일럿압 인가에 따른 스프울 이동에 의한 상기 유로의 절환접속에 의해 상기 주행모터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 콘트롤밸브를 구비한 유압식 기계장치의 주행 제어장치에 있어서 : 운전자에 의해 조작되어 상기 주행모터의 동작을 제어하는 주행페달, 상기 주행페달은 상기 파일럿펌프에 의해 형성된 상기 파일럿압을 상기 콘트롤밸브의 스프울에 제공함으로써 상기 주행모터의 동작을 제어함; 상기 주행페달의 조작방향 및 조작량을 감지하기 위한 조작감지수단; 상기 주행페달과는 별도로 운전자의 선택에 의해 상기 주행모터의 동작을 지시하는 주행지시수단; 상기 주행페달과는 별도로 소정의 전기적 신호에 따라 상기 파일럿압을 상기 콘트롤밸브의 스프울에 제공함으로써 상기 주행모터의 동작을 제어하는 전자비례밸브; 및 상기 조작감지수단과 상기 주행지시수단으로부터 신호를 인가받아 이 신호에 의거하여 상기 전자비례밸브에 상기 소정의 전기적 신호를 출력하는 제어기를 구비하여 구성됨을 특징으로 하는 유압식 기계장치의 주행 제어장치가 제공된다.

전술한 본 발명의 한 태양에 의한 제어장치의 바람직한 특징에 의하면, 상기 제어장치는, 상기 주행페달과 상기 콘트롤밸브의 스프울 및 상기 전자비례밸브로부터 상기 콘트롤밸브의 스프울로 통하는 파일럿유로가 소정 지점에서 서로 합류되며, 합류지점에 설치된 셔틀밸브를 구비한다.

전술한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 한 태양에 의하면, 원동기와, 이 원동기에 의해 구동되는 적어도 하나 이상의 유압펌프 및 파일럿압을 형성하는 파일럿펌프와, 이 유압펌프의 토출유에 의해 주행장치를 작동시키는 주행모터와, 상기 유압펌프와 주행모터 사이의 유로 중에 설치되어 상기 파일럿압 인가에 따른 스프울 이동에 의한 상기 유로의 절환접속에 의해 상기 주행모터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 콘트롤밸브와, 운전자에 의해 조작되어 상기 주행모터의 동작을 제어하는 주행페달과, 상기 주행페달의 조작방향 및 조작량을 감지하기 위한 조작감지수단과, 상기 주행페달과는 별도로 운전자의 선택에 의해 상기 주행모터의 동작을 지시하는 주행지시 수단과, 상기 주행페달과는 별도로 소정의 전기적 신호에 따라 상기 파일럿압을 상기 콘트롤밸브의 스프울에 제공함으로써 상기 주행모터의 동작을 제어하는 전자비례밸브와, 상기 조작감지수단과 상기 주행지시수단으로부터 신호를 인가받아 이 신호에 의거하여 상기 전자비례밸브에 상기 소정의 전기적 신호를 출력하는 제어기를 구비한 유압식 기계장치의 주행 제어방법에 있어서 : 상기 조작감지수단으로부터 상기 주행페달의 조작상태 검출값과 상기 주행지시수단으로부터 자동주행 조작여부를 입력받는 제1단계; 상기 주행지시수단의 상태가 전진, 후진 또는 중립인지 여부를 판단하는 제2단계; 상기 제2단계에서 상기 주행지시수단의 상태가 중립인 경우 상기 전자비례밸브로의 출력전압을 '0'으로 하는 제3단계; 상기 제2단계에서 상기 주행지시수단의 상태가 전진 또는 후진인 경우 상기 주행페달이 조작되고 있는지를 상기 조작감지수단에 의해 판별하는 제4단계; 상기 제4단계에서 상기 주행페달이 조작되고 있지 않다고 판별되는 경우 상기 주행지시수단의 상태에 따라 최대속도로 주행을 작동시키는 제5단계; 상기 제4단계에서 상기 주행페달이 조작되고 있다고 판별되는 경우 각 주행페달의 작동방향을 판단하는 제6단계; 상기 주행모터의 감속량을 연산하는 제7단계; 최대주행속도에서 상기 감속량을 고려하여 출력전압을 연산하는 제8단계; 및 상기 단계에서 연산된 전압을 상기 전자비례밸브에 출력하는 제9단계를 포함하는 유압식 기계장치의 주행 제어방법이 제공된다.

이하, 첨부도면에 의거하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다.

제1도는 본 발명의 일실시예에 의한 주행 제어장치가 적용된 굴삭기의 전지-유압회로를 개략적으로 도시하고 있다.

본 실시예를 제1도에 의거하여 설명한다.

먼저, 본 실시예가 적용되는 굴삭기의 기본적 구성을 설명하면, 원동기(1)인 디이젤엔진과, 이 원동기(1)의 회전력에 의해 구동되는 적어도 하나 이상의 가변용량형 유압펌프(2a,2b) 및 파이럿압을 형성하는 파일럿펌프(3)와, 이 유압펌프(2a,2b)의 토출유량에 의해 주행장치를 작동시키는 주행모터(4a,4b)와, 유압펌프(2a,2b)와 주행모터(4a,4b) 사이의 유로중에 설치되어 유압펌프(2a,2b)로부터 주행모터(4a,4b)로 작용하는 작동유의 흐름방향 및 양을 조절함에 의해 주행모터(4a,4b)의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 메인콘트롤밸브(5a,5b)등으로 구성된다. 메인콘트롤밸브(5a,5b)는 전술한 파일럿압의 인가에 따른 스프울이동에 의해 전술한 유로를 절환접속함으로써, 주행모터(4a,4b)의 작동을 제어하게 된다.

한편, 본 실시예에 의한 주행 제어장치의 구성을 설명하면, 먼저, 운전자에 의해 조작되어 주행모터(4a,4b)의 동작을 제어하는 주행페달(6a,6b)이 구비된다. 이 주행페달(6a,6b)은 전술한 파일럿펌프(3)에 의해 형성된 파일럿압을 전술한 콘트롤밸브(5a,5b)의 스프울 양단에 제공함으로써 주행모터(4a,4b)의 동작을 제어한다. 또한, 이 주행페달(6a,6b)의 조작방향 및 조작량을 감지하기 위한 조작감지수단으로써 압력스위치(12,13)와 압력센서(14,15)가 구비되는데, 압력스위치(12,13)는 주행페달(6a,6b)에 작용하는 압력에 따라 전기적으로 온(ON)되어 소정의 전기적 신호를 발생시키고, 압력센서(14,15)는 주행페달(6a,6b)의 조작에 따라 발생된 2차 파일럿압을 셔틀밸브(19,22)를 통해 인가받아 이를 검출하고 이 압력의 크기에 해당하는 소정의 전기적 신호를 발생시킨다.

한편, 전술한 주행페달(6a,6b)과는 별도로 운전자의 선택에 의해 전술한 주행모터(4a,4b)의 동작을 지시하는 주행지시수단(16)을 구비하는데, 이 주행지시수단(16)은 전진, 후진 및 중립 등의 주행을 지시할 수 있는 스위치구조로 되어 있으며, 선택된 주행지시에 해당하는 소정의 전기적 신호를 발생시킨다.

또한, 전술한 주행페달(6a,6b)과는 별도로 소정의 전기적 신호에 따라 전술한 파일럿압을 콘트롤밸브(5a,5b)의 스프울에 제공함으로써 주행모터(4a,4b)의 동작을 제어하는 전자비례밸브(8, 9, 10, 11)가 구비된다.

그리고, 전술한 주행페달(6a, 6b)로부터 콘트롤밸브(5a, 5b)의 스프울로 통하는 파일럿유로 및 전술한 전자비례밸브(8,9,10,11)로 부터 콘트롤밸브(5a,5b)의 스프울로 통하는 파일럿유로가 소정 지점에서 서로 합류되며, 합류지점에 셔틀밸브(18,20,21,23)가 설치된다. 이 셔틀밸브(18,20,21,23)를 통해 주행페달(6a,6b)의 조작에 의해 발생한 파일럿압의 전자비례밸브(8,9,10,11)로의 신호 인가에 의해 발생한 파일럿압이 상호 독립적으로 콘트롤밸브(5a,5b)의 스프울에 작용하여 주행모터(4a,4b)의 작동을 제어할 수 있는 것이다.

한편, 본 실시예의 제어장치에는, 전술한 압력스위치(12,13) 및 압력센서(14,15)등의 조작감지수단과 주행지시수단(16)으로부터 전술한 소정 신호를 인가받아 이 신호에 의거하여 전술한 전자비례밸브(8,9,10,11)에 전술한 소정의 전기적 신호를 출력하는 제어기(17)가 구비되어 있다.

이하, 위와 같이 구성된 본 실시예의 작동을 설명한다.

운전자가 한 장소에서 작업을 완료하고 장치를 다른 장소로 이동시키고자 하는 경우, 주행지시수단(16)을 통해 전진 또는 후진의 주방향을 선택하여 지시한다. 예를 들어 전진주행을 지시하는 경우, 제어기(17)는 이 신호를 인가받아 주행모터(4a,4b)가 전진방향으로 구동될 수 있도록 전자비례밸브(8,9,10,11)에 미리 지정된 주행속도를 낼 수 있도록 일정 전류치를 출력한다. 즉, 전자비례밸브(8,9,10,11)는 콘트롤밸브(5a,5b)에 주행모터(4a,4b)가 전진방향으로 구동될 수 있도록 하는 방향으로 스프울을 이동시키는 파일럿압력을 인가한다. 그에 따라, 장치는 운전자의 별도조작이 없는 한 전진방향으로 직진주행을 계속하게 된다. 이와 같이 주행 중, 주행 방향을 바꾸고자 하는 경우에는, 평상시와 동일하게 주행페달(6a,6b)을 조작한다. 예를 들면, 오른쪽으로 주행 방향을 바꾸고자 하는 경우 왼쪽 주행페달(예를 들어 6a)을 밟으면 조작감지수단으로부터 주행조작방향이 감지된다. 그러면 왼쪽 주행페달(6a)의 조작량에 반비례하여 오른쪽 주행모터(4b)의 콘트롤밸브(5b)의 스프울 열림량이 감소됨으로써 왼쪽 주행속도가 감소되고, 이 후 자연스럽게 오른쪽으로 주행 방향이 바뀌어지는 것이다.

후진주행을 하는 경우 및 왼쪽으로 주행방향을 바꾸는 경우등은 별도로 설명을 하지 않아도 앞서 설명한 바에 의해 당업계의 통상의 전문가라면 용이하게 이해할 수 있을 것이다.

다음은, 본 발명의 일실시예에 따른 주행 제어방법을 설명한다.

본 실시예의 주행 제어방법은, 전술한 주행 제어장치의 제어기가 수행하는 제어프로그램에 의해 구체화될 수 있으며, 이를 제2도의 흐름도에 의해 설명하도록 하겠다.

스텝 1에서는 조작감지수단인 압력스위치(12,13)과 압력센서(14,15)로부터 주행페달(6a,6b)의 조작상태 검출값을 입력받고, 주행지시수단(16)으로부터 운전자의 자동주행 조작여부를 입력받는다. 운전자가 주행페달(6a,6b)을 조작하게 되면 2차 파일럿압력이 발생하여 콘트롤밸브(5a,5b)의 스프울을 구동시킨다. 또한 전술한 2차 파일럿 압력은 압력스위치(12,13)에 작용하고, 그 값의 크기는 압력센서(14,15)를 통해 검출되어 제어기(17)에 입력된다.

스텝 2에서는 주행지시수단(16)의 상태가 전진, 후진 또는 오프(OFF)상태인 지를 판단하며, 오프인 경우에는 주행은 단지 주행페달(6a,6b)에 의해서만 제어되도록 스텝 3으로 진행하고, 전진이나 후진인 경우에는 스텝 4로 진행한다.

스텝 3에서는, 즉 스텝 2에서 판단된 주행지시수단(16)의 상태가 오프상태인 경우에는, 전자비례밸브(8,9,10,11)의 출력전압을 '0'으로 한다. 출력전압이 '0'으로 되면 전자비례밸브(8,9,10,11)로부터 콘트롤밸브(5a,5b)에 작용하는 파일럿압이 없으므로 콘트롤밸브(5a,5b)는 주행페달(6a,6b)의 조작에 의해 발생되는 파일럿압에 의해서만 구동된다. 즉, 이 경우 주행모터(4a,4b)의 제어는 주행페달(6a,6b)에 의해서만 수행된다.

스텝 4에서는, 즉 스텝 2에서 판단된 주행지시수단(16)의 상태가 전진 또는 후진인 경우에는, 주행페달(6a,6b)이 조작 중인가를 조작감지수단인 압력센서(14,15)를 통해 판단한다. 주행페달(6a,6b)이 어느 방향으로 조작되더라도 셔틀밸브(19,22)를 통해서 압력이 검출되고, 압력센서(14,15)에 압력이 작용하지 않으면 주행페달(6a,6b)은 중립 상태가 된다. 스텝 4에서의 판단결과, 주행페달(6a,6b)이 조작 중이 아닌 경우 스텝 5로 진행하고, 주행페달(6a,6b)중 어느 하나라도 조작이 되고 있는 경우 스텝 6로 진행한다.

스텝 5에서는, 주행지시수단(6)의 스위치 상태에 따라서 최대 속도로 주행을 작동시킨다. 만약 주행지시수단(16)이 전진 상태이면, 주행모터(4a,4b)가 최대속도로 정회전하여 주행할 수 있도록 스텝 8로 진행하여 출력전압을 연산하되 출력전압이 최대가 될 수 있도록 한다. 즉, 제어기(17)내의 전자비례밸브(8,9,10,11)의 구동회로부를 통해 전류로 증폭하여 전자비례밸브(8,10)의 출력 파일럿압력이 최대가 되어 셔틀밸브(18,21)를 통해 콘트롤밸브(5a,5b)의 a1, b1포트에 작용하여 스프울의 열림양이 최대가 되도록 함으로써 주행모터(4a,4b)가 최대속도로 정회전하도록 한다. 반면, 주행지시수단(16)이 후진 상태이면 주행모터(4a,4b)가 최대속도로 역회전할 수 있도록 전자비례밸브(9,11)를 통해 콘트롤밸브(5a,5b)의 a2, b1포트에 파일럿압을 작용시킨다.

한편, 스텝 4에서 어느 하나의 주행페달(6a 또는 6b)이라도 조작이 되고 있다고 판단되면, 스텝 6로 진행하게 되는데, 스텝 6에서는, 압력스위치(12,13)값을 통해서 각 주행페달(6a,6b)의 작동방향을 판단할 수 있다. 예를 들면, 오른쪽으로 주행방향을 회전할 경우, 왼쪽 주행페달(6a)를 앞으로 밟으면 주행페달의 조작 스트로크에 반비례하여 2차 파일럿압력이 발생하여 압력스위치(12)가 온(ON)으로 되고, 이 값의 크기는 셔틀밸브(19)를 통해 압력센서(14)에서 검출된다. 만약, 왼쪽 주행페달(6a)를 뒤로 밟으면, 압력스위치(12)는 오프(OFF)로 되고, 단지 셔틀밸브(19)를 통해서만 압력센서(14)에 그 값이 검출된다. 따라서, 압력스위치(12)값이 온이고 압력센서(14)에 압력값이 검출되면 왼쪽 주행페달(6a)이 전진방향으로 조작된 것이고, 압력스위치(12)는 오프인데 압력센서(14)에 압력값이 검출되면 왼쪽 주행페달(6a)는 후진방향으로 조작된 것을 판단할 수 있다. 한편, 오른쪽 주행페달(6b)에 대해서도 같은 원리가 적용되어 주행페달의 조작방향 및 조작량을 알 수 있다. 본 실시예의 경우, 주행페달의 조작감지수단으로써 조작방향과 조작량을 검출하는데 2개의 압력스위치와 2개의 압력센서가 사용되었으나 이는 예시에 불과하고 실제로는 4개의 압력센서가 각 주행페달의 조작방향에 대해 적용될 수도 있을 것이다.

스텝 7에서는 각 주행모터(4a,4b)의 감속량을 결정한다. 감속량의 결정은 제3도에 의해 설명할 수 있는데, 두 주행페달(6a,6b)이 모두 중립상태인 경우에는 주행모터(4a,4b)는 주행지시수단(16)의 지시에 따라 최대속도로 회전한다. 만약 왼쪽 주행페달(6a)이 제5도에 도시된 바와 같이, 전진방향으로 점차 조작량이 증가하여 최대가 되는 경우에는 자신의 주행모터(4a)는 이전 상태 그대로 최대로 전진주행을 하도록 하고, 상대 주행모터(4b)는 제5도에 도시된 바와 같이, 조작량에 반비례하여 주행속도를 결정한다.

다음, 스텝 8에서는 최대주행속도에서 감속된 주행속도에 대한 출력전압을 연산한다.

스텝 9에서는 스텝 8에서 연산된 전압을 전자비례밸브(8,9,10,11)에 출력시킨다. 전자비례밸브(예를 들어 10)는 포트 b2에 인가되는 2차 파일럿압을 감소시켜 콘트롤밸브(5b)의 스프울 열림양을 감소시킴으로써 주행모터(4b)의 정방향 주행속도를 감속시켜 오른쪽 방향으로의 회전이 이루어지도록 한다. 전진주행 중에 왼쪽으로 방향을 바꾸고자 하는 경우 오른쪽 주행페달(6b)을 전진방향으로 조작하면 같은 결과를 얻을 수 있다.

한편, 주행지시수단(16)의 상태가 전진인데 운전자가 왼쪽 주행페달(6a)를 후진방향으로 조작한 경우에는 주행페달에서 발생한 2차 파일럿압이 셔틀밸브(20)와 b1포트를 통해서 콘트롤밸브(5a)에 작용하여 스프울의 열림양을 감소시켜 주행모터(4a)의 회전속도를 감속시킴으로써 전진 속도를 줄여 왼쪽 주행방향으로 회전하게 된다. 만약, 후진방향으로의 조작 스트로크가 최대인 경우에는 왼쪽 주행모터(4a)는 정지하게 된다. 이는 오른쪽 주행페달(6b)을 전진 방향으로 조작하는 효과와 동일하다.

또한, 주행지시수단(16)의 지시에 의해 전진 중에 양 주행페달(6a,6b)을 최대로 후진방향으로 조작하게 되면 이상의 알고리즘에 의해 콘트롤밸브(5a,5b)의 스프울 위치가 중립이 되어 주행속도가 '0'이 된다. 반대로 주행지시수단(16)에 의해 후진시에 양 주행페달(6a,6b)을 최대로 전진방향으로 조작하게 되어도 주행은 멈추게 되므로 주행방향이 반대가 될 때에는 주행이 정지가 되어 안전사고가 미연에 예방되는 효과가 있다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 의하면, 유압식 기계장치의 주행이 지속적으로 페달을 밟지 않고 스위치에 의해 간단히 조작될 수 있고, 방향전환과 같이 필요한 경우에만 주행페달을 조작하면 되므로, 주행이 손쉬워지고 운전자의 피로감이 현저이 저감될 수 있다.

Claims (3)

1. 원동기와, 이 원동기에 의해 구동되는 적어도 하나 이상의 유압펌프 및 파일럿압을 형성하는 파일럿펌프와, 이 유압펌프의 토출유에 의해 주행장치를 작동시키는 주행모터와, 상기 유압펌프와 주행모터 사이의 유로 중에 설치되어 상기 파일럿압 인가에 따른 스프울 이동에 의한 상기 유로의 절환접속에 의해 상기 주행모터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 콘트롤밸브를 구비한 유압식 기계장치의 주행 제어장치에 있어서 : 운전자에 의해 조작되어 상기 주행모터의 동작을 제어하는 주행페달, 상기 주행페달은 상기 파일럿펌프에 의해 형성된 상기 파일럿압을 상기 콘트롤밸브의 스프울에 제공함으로써 상기 주행모터의 동작을 제어함; 상기 주행페달의 조작방향 및 조작량을 감지하기 위한 조작감지수단; 상기 주행페달과는 별도로 운전자의 선택에 의해 상기 주행모터의 동작을 지시하는 주행지시수단; 상기 주행페달과는 별도로 소정의 전기적 신호에 따라 상기 파일럿압을 상기 콘트롤밸브의 스프울에 제공함으로써 상기 주행모터의 동작을 제어하는 전자비례밸브; 및 상기 조작감지수단과 상기 주행지시수단으로 부터 신호를 인가받아 이 신호에 의거하여 상기 전자비례밸브에 상기 소정의 전기적 신호를 출력하는 제어기를 구비하여 구성됨을 특징으로 하는 유압식 기계장치의 주행 제어장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 제어장치는, 상기 주행페달과 상기 콘트롤밸브의 스프울 및 상기 전자비례밸브로부터 상기 콘트롤밸브의 스프울로 통하는 파일럿유로가 소정 지점에서 서로 합류되며, 합류지점에 설치된 셔틀밸브를 구비하여 구성됨을 특징으로 하는 유압식 기계장치의 주행제어장치.
3. 원동기와, 이 원동기에 의해 구동되는 적어도 하나 이상의 유압펌프 및 파일럿압을 형성하는 파일럿펌프와, 이 유압펌프의 토출유에 의해 주행장치를 작동시키는 주행모터와, 상기 유압펌프와 주행모터 사이의 유로 중에 설치되어 상기 파일럿압 인가에 따른 스프울 이동에 의한 상기 유로의 절환접속에 의해 상기 주행모터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 콘트롤밸브와, 운전자에 의해 조작되어 상기 주행모터의 동작을 제어하는 주행페달과, 상기 주행페달의 조작방향 및 조작량을 감지하기 위한 조작감지수단과, 상기 주행페달과는 별도로 운전자의 선택에 의해 상기 주행모터의 동작을 지시하는 주행지시수단과, 상기 주행페달과는 별도로 소정의 전기적 신호에 따라 상기 파일럿압을 상기 콘트롤밸브의 스프울에 제공함으로써 상기 주행모터의 동작을 제어하는 전자비례밸브와, 상기 조작감지수단과 상기 주행지시수단으로 부터 신호를 인가받아 이 신호에 의거하여 상기 전자비례밸브에 상기 소정의 전기적 신호를 출력하는 제어기를 구비한 유압식 기계장치의 주행 제어방법에 있어서 : 상기 조작감지수단으로 부터 상기 주행페달의 조작상태 검출값과 상기 주행지시수단으로부터 자동주행 조작여부를 입력받는 제1단계; 상기 주행지시수단의 상태가 전진, 후진 또는 중립인지 여부를 판단하는 제2단계; 상기 제2단계에서 상기 주행지시수단의 상태가 중립인 경우 상기 전자비례밸브로의 출력전압을 '0'으로 하는 제3단계; 상기 제2단계에서 상기 주행지시수단의 상태가 전진 또는 후진인 경우 상기 주행페달이 조작되고 있는지를 상기 조작감지수단에 의해 판별하는 제4단계; 상기 제4단계에서 상기 주행페달이 조작되고 있지 않다고 판별되는 경우 상기 주행지시수단의 상태에 따라 최대속도로 주행을 작동시키는 제5단계; 상기 제4단계에서 상기 주행페달이 조작되고 있다고 판별되는 경우 각 주행페달의 작동방향을 판단하는 제6단계; 상기 주행모터의 감속량을 연산하는 제7단계; 최대주행속도에서 상기 감속량을 고려하여 출력전압을 연산하는 제8단계; 및 상기 단계에서 연산된 전압을 상기 전자비례밸브에 출력하는 제9단계를 포함하는 유압식 기계장치의 주행 제어방법.