KR100237283B1 - 데이터 저장 시스템 스핀들 모터 성능의 열화를 검출하는 방법 및 장치 - Google Patents

데이터 저장 시스템 스핀들 모터 성능의 열화를 검출하는 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

데이터 저장 시스템 스핀들 모터 성능의 열화를 검출하는 방법 및 장치가 개시된다. 스핀들 모터의 초기 속도 및 시험 속도 사이의 전이에 걸리는 기간이 데이터 저장 시스템의 제조시 또는 그 가까이 그리고 스핀들 모터의 사용 수명중에 주기적으로 결정된다. 제조 및 사용중 기간의 편차가 계산되고 편차의 정도에 따라 특정 데이터 저장 시스템 응답을 불러일으킨다. 이 사용기간 중 과정은 바람직하게는 스핀들 모터 동력이 제거될 때, 통상적으로 동력 차단 또는 동력 절감 순서중에 수행된다.

Description

데이터 저장 시스템 스핀들 모터 성능의 열화를 검출하는 방법 및 장치
통상적인 데이터 저장 시스템은 스핀들 모터의 허브에 동축으로 장착된 하나 이상의 데이터 저장 디스크를 포함한다. 스핀들 모터는 디스크를 통상적으로 분당 수천 회전의 속도로 회전시킨다. 다양한 종류의 데이터를 나타내는 디지털 정보가 통상적으로 가동기에 장착되고 고속 회전하는 디스크의 표면 위를 통과하는 하나 이상의 변환기, 또는 판독/기록 헤드에 의해 데이터 저장 디스크로부터 기록 및 판독된다.
가동기는 통상적으로 아암의 선단에 탄성적으로 또는 견고하게 장착된 하나 이상의 변환기를 갖는 복수의 외측 연장 아암을 포함한다. 가동기 아암은 통상적으로 가동기에 장착된 코일 조립체에 의해 회전하는 디스크의 적층체의 내외로 끼워진다. 코일 조립체는 일반적으로 영구 자석 구조와 상호작용하고, 한 극성으로 코일에 전류를 인가함으로써 가동기 아암과 변환기가 한 방향으로 이동하게 하고, 다른 극성으로의 전류는 가동기 아암 및 변환기가 반대 방향으로 이동하게 된다.
통상적인 디지털 데이터 저장 시스템에서, 디지털 데이터는 자화가능 강성 데이터 저장 디스크의 표면을 포함하는 일련의 동심이고 밀접하게 배치된 트랙상의 자기적 전이의 형태로 저장된다. 트랙들은 일반적으로 복수의 섹터로 분할되고, 각 섹터는 다수의 정보 필드를 포함한다. 정보 필드 중 하나는 통상적으로 데이터 저장에 지정되고 반면 다른 필드는 예를 들어 섹터 확인 및 동기 정보를 포함한다. 데이터는 통상적으로 제어기의 제어하에 변환기가 트랙으로부터 트랙으로 이동함에 의해 특정 트랙 및 섹터 위치로 전달되거나 그로부터 판독된다. 다른 변환기 조립체 형태는 디스크에 데이터를 기록하고 판독하는 데 사용되는 단일 변환기 요소를 포함한다.
데이터 저장 디스크에 데이터를 기록하는 것은 일반적으로 디스크 표면의 특정 장소를 자화하는 플력스의 자기력선들을 발생시키기 위해 변환기 조립체의 기록 요소를 통해 전류를 흘리는 것을 포함한다. 특정 디스크 장소에서 데이터를 판독하는 것은 통상적으로 디스크의 자화된 장소로부터 방출되는 자기장 또는 플럭스 라인을 변환기 조립체의 판독 요소가 검출함에 의해 이루어진다. 판독 요소가 회전 디스크 표면을 지날 때 판독 요소 및 디스크면의 자화된 장소 사이의 상호작용은 판독 요소에서 전기 펄스를 발생시킨다. 전기 펄스는 자기장의 전이에 대응한다.
당업자에게는 스핀들 모터의 성능이 높은 수준의 데이터 저장 시스템 성능 및 판독성을 제공하는 데 중요하다는 것이 인식된다. 스핀들 모터 조립체, 특히 스핀들 베이링의 통상적 및 가속된 마모는 데이터 저장 시스템 성능의 대체적 열화와 관련된다. 스핀들 모터 베어링의 정밀 기계가공된 표면의 불규칙성 및 베어링 레이스의 변형은 예를 들어 통상적으로 스핀들 베어링 조립체 및 가속된 베어링 조립체 피로를 일으킨다. 스핀들 베어링 조립체 작동조건의 이같은 바람직하지 못한 변하는 일반적으로 스핀들 모터 성능의 점진적 열화와, 부가적인 기계적 마찰을 극복하기 위한 스핀들 모터 공급 전류의 증가된 소모와, 더 중요하게는 스핀들 모터의 허브에 장착된 하나 이상의 데이터 저장 디스크에 저장된 데이터의 일시적인 또는 영구적인 손실의 가능성을 증가시킨다.
스핀들 모터의 성능 변화를 그 사용 수명의 초기 및 전체에 걸쳐 검출하는 것이, 데이터 저장 시스템의 간헐적 및 파괴적 실패의 가능성을 최소화시키기 위해 바람직하다. 스핀들 모터 베어링 조립체 열화에 관련된 실패 모드의 존재를 검출하기 위한 시도로서 다수의 정교하고 통상적으로 고가의 실패 예측 분석 방법이 개발되었다. 이들 종래의 방법들 중 다수는 데이터 채널 또는 서보 채널이 다양한 시험 루틴을 수행하기 위해 활성화되어야 하며, 분석되었을 때 단지 스핀들 모터 기구 실패의 존재를 간접적으로 지시하는 데이터를 얻는다.
부가적인 전자적 하드웨어 및 제어 회로가 이들 및 다른 공지된 실패 예측 방법을 지원하기 위해 데이터 저장 시스템에 종종 장착되어 시스템의 전체 경비 및 복잡성을 증가시킨다. 스핀들 베어링 피로에 특히 민감한 작은 포옴 팩터(form factor) 및 아주 작은 포옴 팩터 데이터 저장 시스템에서, 이같은 소형 시스템의 비교적 작은 패키지 형태는 부가적 시스템 부품의 장착을 필요로 하는 실패 예측 분석 설계의 채용을 종종 배제한다. 또한 종래의 스핀들 모터 실패 예측 분석 방법중 어느것도 스핀들 모터 성능에 악영향을 미치나, 스핀들 베어링의 열화 또는 마모에 기인하지 않는 내부 데이터 저장 시스템 실패 모드의 존재를 검출할 수 없는 것으로 믿어진다.
데이터 저장 시스템 산업에서 스핀들 모터의 사용 수명 중 스핀들 모터 성능의 열화를 검출하는 스핀들 모터 실패 예측 분석 도구를 제공할 필요가 존재한다. 데이터 저장 시스템의 기존 형태를 변경하지 않거나 거의 변경하지 않고, 시스템의 표준 작동에 최소한의 영향을 미치는 검출 도구를 제공할 부가적인 필요가 존재한다. 본 발명은 이들 및 다른 필요를 충족시킨다.
본 발명은 일반적으로 데이터 저장 시스템에 관한 것이고, 더 자세하게는 스핀들 모터 성능의 열화를 검출하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
제1도는 상부 하우징 커버가 제거된 데이터 저장 시스템의 상부 사시도이다.
제2도는 복수의 데이터 저장 디스크를 포함하는 데이터 저장 시스템의 측면도이다.
제3도는 통상적 조건 및 열화된 조건하에 작동하는 스핀들 모터의 통상적인 코우스트 다운 시간 곡선을 도시한 일반화된 그래프이다.
제4도는 통상적 조건 및 열화된 조건하에 작동하는 스핀들 모터의 통상적인 스핀 업 시간 곡선을 도시한 일반화된 그래프이다.
제5도는 신규한 스핀들 모터 실패 예측 분석 과정에 따른 제조시의 스핀들 모터의 코우스트다운 시간 특성을 결정하는 방법을 도시한 흐름도이다.
제6도는 신규한 스핀들 모터 실패 예측 분석 과정에 따른 스핀들 모터 성능 열화 검출 방법을 도시한 흐름도이다.
제7도는 신규한 스핀들 모터 실패 예측 분석 과정에 따른 스핀들 모터 성능 열화 검출 방법을 도시한 흐름도의 연속이다.
제8도는 신규한 스핀들 모터 실패 예측 분석 과정에 따른 다른 스핀들 모터 성능 열화 검출 방법을 도시한 흐름도이다.
본 발명은 데이터 저장 시스템 스핀들 모터 성능의 열화를 검출하는 방법 및 장치에 관한 것이다. 스핀들 모터의 초기 속도 및 시험 속도 사이의 전이에 걸리는 기간이 데이터 저장 시스템의 제조시 또는 그 가까이 그리고 스핀들 모터의 사용 수명중에 주기적으로 결정된다. 제조 및 사용 기간 중의 편차가 계산되고 편차의 정도에 따라 특정 데이터 저장 시스템 응답을 불러 일으킨다. 이 사용 기간 중 과정은 바람직하게는 스핀들 모터 동력이 제거될 때, 통상적으로 정상적인 동력 차단 또는 동력 절감 순서중에 수행된다.
도면, 특히 제1도 및 제2도를 보면, 하우징(21)의 기부(22)로부터 커버가 제거된 데이터 저장 시스템(20)이 도시되어 있다. 데이터 저장 시스템(20)은 통상적으로 직렬 이격 관계로 동축으로 적층되고, 비교적 높은 회전 속도로 스핀들 모터(26)에 대해 회전하는 하나 이상의 강성 데이터 저장 디스크(24)를 포함한다. 각 디스크(24)는 통상적으로 복수의 이격된 동심 트랙(50)들을 포함하도록 포맷되고, 각 트랙은 일련의 섹터(52)들로 분할되고, 섹터는 개별 정보 필드로 더 분할된다. 또는 하나 이상의 디스크(24)가 나선형 트랙 형태를 포함하도록 포맷될 수 있다.
가동기(30)는 통상적으로 복수의 개재 가동기 아암(28)을 포함하고, 각 아암은 데이터 저장 디스크(24)에 정보를 기록 및 판독하기 위해 로드 비임(25)에 장착된 하나 이상의 변환기(27)와 슬라이더 몸체(35) 조립체를 갖는다. 슬라이더 몸체(35)는 스핀들 모터(26)의 속도가 증가함에 따라 디스크(24)의 표면으로부터 변환기(27)를 들어올리고, 변환기(27)가 고속 디스크 회전에 의해 발생된 공기 유동 패턴에 의해 발생된 공기 베어링상에서 디스크(24) 위로 떠다니게 하는 공기역학적 상승 몸체로서 통상적으로 설계된다. 또는 적합한 윤활제가 디스크 표면(24)상에 배치되어 슬라이더 몸체(35) 및 디스크 표면(24) 사이의 정적 및 동적 마찰을 감소시킬 수 있다. 가동기(30)는 통상적으로 고정 가동기 축(32)에 장착되고, 가동기 아암(28)을 데이터 저장 디스크(24)의 내외로 이동시키도록 축상에서 회전한다. 가동기(30)의 코일 프레임(34)에 장착된 코일 조립체(36)가 일반적으로 영구 자석 구조물(38)의 상부 및 하부 자석 조립체(40,42) 사이에 한정된 틈(44) 내에서 회전하여, 가동기 아암(28)이 데이터 저장 디스크(24)의 표면위로 이동하게 한다. 스핀들 모터(26)는 통상적으로 파워 서플라이(46)에 의해 에너지를 공급받고, 데이터 저장 디스크(24)를 회전시키게 되어있는 다상 교류 모터 또는 직류 모터를 포함한다.
영구 자석 구조물(38)의 상부 및 하부 자석 조립체(40,42)와, 코일 조립체(36)는 제어기(58)에 의해 발생된 제어 신호에 응답하는 가동기 보이스 코일 모터(39)로서 협동 작동한다. 가동기 보이스 코일 모터(39)는 영구 자석 구조물(38)에 의해 형성된 자기장의 존재하에 코일 조립체(36)내의 변화하는 방향과 크기의 전류가 흐를 때 가동기 코일 프레임(34)상에 토크력을 발생시킨다. 가동기 코일 프레임(34)상에 인가된 토크력은 코일 조립체(36)내에 유동하는 제어 전류의 극성에 따른 방향으로 가동기 아암(28)의 대응 회전 이동을 일으킨다. 제어기(58)는 바람직하게는 데이터 저장 디스크(24)로 또는 그로부터의 데이터의 전달을 조정하고, 디스크(24)에 데이터를 판독 및 기록할 때 가동기 보이스 코일 모터(39)와 협동하여 가동기 아암(28)과 변환기(27)를 소정의 트랙(50) 및 섹터(52) 장소로 이동시키는 제어 회로를 포함한다.
최적의 스핀들 모터(26) 작동이 데이터 저장 시스템(20)의 높은 수준의 성능 및 신뢰성을 유지하는데 필수적이라는 것이 잘 이해된다. 스핀들 모터(26) 성능의 열화는 종종 스핀들 모터(26)의 베어링 조립체의 기계적 피로에 기인한다. 예를 들어 베어링 또는 베어링 카트리지의 형상의 불규칙성은 스핀들 모터(26)가 통상적으로 분당 5000 내지 7000 회전으로 회전할 때 베어링의 운동을 저해할 수 있다. 개개의 정밀 베어링, 베어링 카트리지 및 스핀들 모터 조립체의 제조와 관련된 제작 및 조립 결합은 종종 스핀들 모터(26)의 사용 수명을 현저히 단축시킬 수 있다.
신규한 스핀들 모터 실패 예측 분석 방법 및 장치는, 탐지되지 않을 경우 스핀들 모터 조립체(26)의 점진적이고 가속된 실패에 이를 수 있는 스핀들 베어링 조건의 미묘하고 뚜렷한 변화를 조기에 검출할 수 있게 한다. 자연적인 스핀들 베어링 조립체 마모는 또한 스핀들 모터의 사용 수명 중 신규한 스핀들 모터 열화 검출방법의 주기적인 수행에 의해 검출된다. 신규한 실패 예측 분석 방법은 또한 스핀들 모터(26) 성능에 영향을 미치나 스핀들 베어링 손상 및 마모와 직접 관련되지는 않은 데이터 저장 시스템(20) 실패 모드의 존재를 검출한다.
한 실시예에서, 스핀들 모터(26)의 작동 조건을 평가하는 신규한 실패 예측 분석 방법 및 장치는 바람직하게는 스핀들 모터(26)의 제조시 및 사용 수명을 통한 다양한 시기에 스핀들 모터(26)의 코우스트다운 시간(coastdown time)을 결정하기 위해 사용된다. 코우스트다운 시간(CDT)는 여기 설명된 바와 같이 스핀들 모터의 초기 각속도(wI) 및 시험 각속도(wT) 사이의 전이에 필요한 시간을 말한다.
실제로 초기 각속도(wI)는 바람직하게는 스핀들 모터(26)의 공칭 설계 속도(wN)로 선택되고, 시험 각속도(wT)는 바람직하게는 초기 속도(wI)에 대해 비교적 느린 속도로서 선택된다. 특정 스핀들 모터(26)의 사용중 코우스트다운 시간은 스핀들 모터(26) 성능의 점진적이고 가속된 열화에 이르는 실패 기구를 일반적으로 지시하는 것이 결정되었다. 하나의 공통적인 실패 기구는 전술한 바와 같이, 베어링 조립체내의 기계적 마찰의 증가와 관련된다.
제3도를 보면, 데이터 저장 시스템(20)의 제조시 또는 그 가까이 및 추후 스핀들 모터(26)의 사용 수명 중에 각각 결정된 특정 스핀들 모터(26)의 코우스트다운 시간 특성을 나타내는 일반화된 그래프가 도시되어 있다. 동력이 제거된 후 스핀들 모터(26)의 자연적 감속을 일반적으로 나타내는 코우스트다운 시간 곡선(66)은 스핀들 모터 속도(wSM)와 시간(t)의 함수로 도시되어 있다. 데이터 저장 시스템(20)의 제조시 그리고 바람직하게는 시스템(20)이 최종 허용 시험을 통과한 후, 스핀들 모터의 코우스트다운 시간 특성이 결정된다. 감속 및 가속 시간에 영향을 미치는 스핀들 베어링 마찰은 온도에 강하게 의존한다. 그러므로 스핀들 모터(26)의 코우스트다운 시간 특성은 통상적인 작동 온도에 유지되는 데이터 저장 시스템에 대해 결정되어야 한다. 스핀들 모터(26)가 그 공칭 설계 속도(wN)(64)를 얻은후 그리고 데이터 저장 시스템(20)이 정상 상태 작동 온도에 도달한 후 스핀들 모터(26)에 공급되는 동력은 제거되거나 다른 방식으로 디스에이블(disable)된다. 바람직하게는 스핀들 모터(26)는 그후, 그렇지 않으면 스핀들 모터(26) 감속도를 증가시킬 수 있는 제동 기구 또는 다른 장치의 영향없이 감속된다.
그후 스핀들 모터(26)가 초기 속도(wN)(64)로부터 스핀들 모터(26) 시험 속도(wT)(62)로 감속되는 데 필요한 시간이 결정된다. 제3도에 (tB)(72)으로 지시된 이 시간은 스핀들 모터(26) 성능의 변경을 검출하는 벤치마크로서 기준이 되는 데이터 저장 시스템(26)의 제조시의 스핀들 모터(26)의 코우스트다운 시간 특성이다. 제조시 스핀들 모터(26)의 벤치마크 코우스트다운 시간(tB)을 확립하는 과정은 평균 벤치마크 코우스트다운 시간(tB)을 얻기 위해 다수회 반복될 수 있음을 유의하라. 또한 스핀들 모터(26) 시험 속도(wT)(62)는 바람직하게는 신규한 실패 예측 분석 과정의 정확도를 증가시키기 위해 초기 속도(wN)(64)에 의해 비교적 느리게 선택되는 것을 유의하라.
다시 제3도를 보면, 코우스트다운 시간 곡선(68)은 일반적으로 스핀들 모터(26)의 사용 수명중 시간의 한 지점에서 스핀들 모터(26)의 감속 특성을 일반적으로 나타낸다. 스핀들 모터(26)의 사용중 코우스트다운 시간이 (tS)(70)으로 되시되고, 데이터 저장 시스템(20)의 제조시에 확립된 벤치마크 코우스트다운 시간(tB)(72)에 비해 현저이 짧은 기간인 것으로 서술되었다. 공칭 벤치마크 코우스트다운 시간(tB)(72) 및 열화된 서비스중 코우스트다운 시간(tS)(70) 사이의 차는 스핀들 모터(26) 성능 열화 정도의 일반적인 척도이다. 벤치마크 코우스트다운 시간(tB)(72)와 사실상 동등한 사용중 코우스트다운 시간(tS)은 초기 사용시 결정된 그 성능 특성에 대해 스핀들 모터(26)의 성능 열화가 거의 없거나 없는 것을 일반적으로 나타낸다. 또한 사용중 코우스트다운 시간 결정 과정의 수행시 데이터 저장 시스템(20)의 작동온도가 벤치마크 코우스트다운 시간(tB)(72)가 확립되었을 때의 온도와 다를 때 수정인자가 사용중 코우스트다운 시간(tS)(70)을 결정할 때 적용될 수 있는 것을 유의하라. 수정 인자는 바람직하게는 작동 온도의 함수로서 스핀들 베어링 조립체 성능의 통상적인 변화를 보상하고, 사용중 코우스트다운 시간의 결정의 정확도를 향상시킨다.
다른 실시예에서, 신규한 실패 예측 분석 방법 및 장치가 바람직하게는 데이터 저장 시스템(20)의 제조시 및 스핀들 모터(26)의 사용 수명을 통한 다양한 시기에 스핀들 모터(26)의 스핀업 시간(soin-up time, SUT)을 결정하는 데 사용된다. 스핀업 시간은 통상적으로 스핀들 모터(26)가 스핀들 모터(26)의 공칭 설계 속도(wN)인 비교적 높은 시험 각속도(wT) 및 초기 각속도(wI) 사이의 전이에 요하는 시간을 말한다. 스핀 업 시간의 증가는 또한 스핀들 모터 조립체(26)의 성능 열화를 나타낸다.
제4도에서, 데이터 저장 시스템 제조시 및 추후 스핀들 모터(26)의 사용 수명중에 시험된 스핀들 모터(26)의 스핀 업 시간 특성 곡선(80,82)을 나타내는 일반화된 그래프가 도시되어 있다. 스핀 업 시간 곡선(80)은 스핀들 모터(26)의 초기 각속도(wI)(76)로부터 더 높은 시험 각 속도(wI)(78)로의 전이시 가속 프로파일을 일반적으로 나타낸다. 시험되는 스핀들 모터(26)의 초기 속도(wI)는 0의 속도 또는 시험 속도(wT)(78)보다 현저히 낮은 속도로 선택될 수 있다. 스핀들 모터(26)의 사용 수명중 다수의 스핀업 시간 결정이 바람직하게는 수행되어 데이터 저장 시스템(20)의 제조시 또는 그 가까이에서 결정된 공칭 벤치마크 스핀업 시간(tB)(84)에 대한 스핀 업 시간의 편차의 존재와 크기를 결정한다. 벤치마크 스핀업 시간(tB)(84) 및 사용중 스핀업 시간(tS)(86) 사이의 시간 편차의 크기는 열화된 스핀들 모터(26)의 성능을 일반적으로 반영한다.
성능 시험 변수로서 스핀들 모터 코우스트다운 시간을 사용하는 스핀들 모터(26) 성능 열화 검출의 양호한 방법이 제5도 내지 제7도에 제공된 흐름도에 도시되어 있다. 특정 스핀들 모터(26)를 위한 벤치마크 코우스트다운 시간(tB)의 확립은 처음에 데이터 저장 시스템(20)의 제조시 또는 직후의 시간중에 결정된다. 스핀들 모터(26)는 바람직하게는 데이터 저장 시스템(20)이 정상 상태 작동 온도에 도달하기에 충분한 시간동안 단계(100)에서 그 공칭 설계 속도(wN)로 회전된다. 그후 신규한 스핀들 모터 실패 예측 분석 과정이 동시에 스핀들 모터(26)로부터 동력을 제거하는 동안 타이머를 작동 개시함에 의해 단계(102)에서 개시된다. 스핀들 모터(26)가 제동 기구로부터의 도움 없이 감속하도록 허용하는 것이 유리한 것으로 생각된다. 이같은 제동은 그렇지 않을 경우 열화된 스핀들 베어링 조건을 지시하는 미묘한 감속 인자들을 마스크하는 경향이 있다.
단계(104)에서 스핀들 모터(26)의 감속이 감시되고, 속도(wSM)는 스핀들 모터(26) 감속중 다양한 회수로 채취된다. 채취된 스핀들 모터 속도(wSM)는 단계(106)에서, 바람직하게는 초기 스핀들 모터(26) 속도(wI)에 비해 현저히 낮은 속도인 소정의 시험 속도(wT)에 비교된다. 스핀들 모터(26) 감속은 그 때에 타이머가 단계(108)에서 정지되는 스핀들 모터(26) 속도(wSM)가 소정의 시험 속도(wT)와 사실상 동일해질 때까지 감시된다. 그후 스핀들 모터(26)의 코우스트다운 시간(tB)이 단계(110)에서, 타이머에 의해 기록된 총 시간으로서 지시된 단계(102) 및 (108) 사이의 경과 시간으로서 계산된다. 이 코우스트다운 시간(tB)은 후에 그 사용 수명중 스핀들 모터(26)의 작동 조건을 평가하는 벤치마크로서 사용된다. 벤치마크 코우스트다운 시간(tB)은 바람직하게는 단계(100)에서 단계(110)을 통한 방법을 다수 반복한 후 결정된 평균 코우스트다운 시간(tB)을 대표한다.
다수의 공지된 수단이 스핀들 모터(26)가 단계(106)에서 소정의 시험 속도(wT)로 감속되었는 지 여부를 결정하는 데 사용될 수 있는 것을 유의하라. 시험 속도(wT)는 바람직하게는 초기 스핀들 모터(26) 속도(wI)보다 현저히 낮은 것으로 선택되고, 통상적으로 특정 데이터 저장 시스템(20)의 특정 속도 및 시간 측정 장치의 정확도 및 해상도에 의해 제한된다. 스핀들 모터(26)의 백(back) EMF는 예를 들어 소정의 시험 속도(wT)가 도달되었는 지 여부의 결정에 사용될 수 있다. 시험 속도(wT)는 바람직하게는 시험 속도(wT)에서의 백 EMF 전압이 배경 잡음으로부터 용이하게 구별될 수 있도록 선택된다. 스핀들 모터(26) 속도를 결정하기 위해 예를 들어 홀타입(Hall-type) 센서를 사용하는 데이터 저장 시스템(20)은 유사한 속도 결정을 위해 백 EMF를 사용하는 시스템(20)보다 더 낮은 시험 속도(wT)를 식별할 수 있다.
스핀들 모터(26)의 사용 수명중 제5도에 관해 설명된 것과 유사한 코우스트다운 시간 결정 과정이 제6도 및 제7도에 도시된 흐름도에 따른 루틴을 기초로 하여 필드에서 양호하게 수행된다. 신규한 스핀들 모터 실패 예측 분석 과정의 현저한 장점은 데이터 저장 시스템(20)에 의해 수행되는 동력 절감 루틴 또는 정상적 동력 차단 순서중 과정을 수행하는 것과 관련된다. 한 실시예에서, 신규한 코우스트다운 시간 결정 과정은 바람직하게는 시스템(20)의 정상적 동력 차단 순서중 수행되어 데이터 저장 시스템(20)의 정상 작동에 영향을 미치지 않거나 거의 미치지 않는다. 다른 실시예에서, 신규한 코우스트다운 시간 결정 과정은 바람직하게는 시스템(20)에 의해 수행되는 동력 절감 루틴중 수행된다. 연장된 비사용 기간중 어떤 데이터 저장 시스템은 시스템 동력을 보전하기 위해 통상적으로 변환기(27)가 파크 위치로 이동된 후 또는 파킹 램프(parking ramp, 60)로 언로드된 후 스핀들 모터(26)에 공급되는 전류의 전달을 일시적으로 디스에이블하는 제어 하드웨어 및 소프트웨어를 사용한다. 신규한 코우스트다운 시간 결정 과정은 바람직하게는 이 동력 절감 모드에서 수행되어 데이터 저장 시스템(20)의 정상 작동에 별 영향을 미치지 않는다.
스핀들 모터(26)의 사용 수명 초기에 코우스트다운 시간 결정 과정은 바람직하게는 비교적 뜸하게, 예를 들어 500 또는 1000번의 시작/정지 순서마다 수행된다. 스핀들 모터(26)가 오래됨에 따라 사용중 코우스트다운 시간 결정의 빈도는 바람직하게는 50 또는 100번의 시작/정지 순서마다와 같이 증가한다. 한 실시예에서, 코우스트다운 시간 결정의 빈도는 데이터 저장 시스템(20)에 의해 동적으로 결정되고, 사용중 코우스트다운 시간(tS) 및 소정의 벤치마크 코우스트다운 시간(tB) 사이의 변화의 크기에 응답하여 변경된다. 예를 들어 소정의 벤치마크 코우스트다운 시간(tB)에 대한 사용중 코우스트다운 시간(tS)의 허용가능 편차는 제3도에 tB72의 경계를 정하는 tB-Xa75 및 t77B+Xa에 의해 한정되는 허용 공차 밴드(73)에 의해 도시된 바와 같이, 평균치(mean)로부터 1 내지 3 시그마일 수 있다. 그러나 평균치로부터 5 내지 6 시그마 크기의 편차는 바람직하게는 사용중 코우스트다운 시간 결정의 빈도의 동적 증가를 일으킨다. 예를 들어 50 시작/정지 순서의 시험 빈도는 사용중 및 벤치마크 코우스트다운 시간(tS및 tB) 사이의 비교적 큰 편차에 응답하여 10 시작/정지 순서로 증가될 수 있다.
제6도를 보면, 사용중 스핀들 모터 실패 예측 분석 과정은 동력이 스핀들 모터(26)에 초기 공급된 단계(112)에서 시작한다. 스핀들 모터(26)는 단계(114)에서 데이터 저장 시스템(20)의 정상 작동을 위한 그 공칭 속도(wN)으로 회전된다. 단계(116)에서 정지/시작 카운터가 1만큼 증분된다. 바람직하게는 데이터 저장 시스템(20)의 제어기(58) 전자 회로의 일부로서 포함되는 정지/시작 카운터는 앞서 수행된 사용중 코우스트다운 시간 결정 과정부터 수행된 정지/시작 순서의 축적된 회수를 저장한다. 단계(118)에서 정지/시작 카운터의 계수(C)가 시험 빈도 계수(N)와 동등하지 않으면, 단계(120)에서와 같이 코우스트다운 시간 결정 과정은 수행되지 않는다. 그러나 정지/시작 카운터의 계수(C)가 시험 빈도 계수(N)와 동등하여도, 데이터 저장 시스템(20)의 정상 작동은 바람직하게는, 단계(122 및 124)에서와 같이 신규한 스핀들 모터 실패 예측 분석 과정이 바람직하게 수행되는 시스템(20)의 정상적 동력 차단 순서 또는 동력 절감 루틴의 수행시까지, 단계(123)에서와 같이 중단되지 않는다.
제7도를 보면, 신규한 사용중 코우스트다운 시간 결정 과정은 타이머를 작동 개시하고 동시에 스핀들 모터(26)에 동력을 디스에이블함으로써 단계(126)에서 시작된다. 전술한 바와 같이, 스핀들 모터(26)는 바람직하게는 제동 장치로부터 영향이 없이 감속되도록 허용된다. 스핀들 모터(26) 감속중, 속도 결정이 단계(128)에서 수행된다. 단계(130)에서 스핀들 모터 속도(wSM)는 시험 속도(wT)에 비교되고, 같지 않으면 스핀들 모터 속도(wSM) 감시는 단계(128)에서 계속된다. 스핀들 모터 속도(wSM)가 시험 속도(wT)와 같으면, 타이머는 단계(132)에서 정지된다. 스핀들 모터(26)의 사용중 코우스트다운 시간(tS)은 타이머에 의해 기록된 총 경과 시간으로서 단계(134)에서 계산된다. 그후 계산된 사용중 코우스트다운 시간(tS)은 단계(136)에서 소정의 벤치마크 코우스트다운 시간(tB)과 비교된다. 소정의 벤치마크 코우스트다운 시간(tB) 변수는 바람직하게는 데이터 저장 시스템(20) 제조시 제어기(58)의 전자 회로내에 포함된 기억 장치에 저장되는 것을 유의하라. 또한 바람직하게는 기억장치에 저장되는 것은 예를 들어 시험 속도(wT), 초기 속도(wI), 벤치마크 코우스트다운 시간(tB) 및 허용 밴드 변수들이다.
실제로, 계산된 사용중 스핀들 모터 코우스트다운 시간(tS)가 허용가능한 것으로 간주될 수 있고 스핀들 모터(26) 성능의 중요하지 않은 변화를 일반적으로 나타내는 공차 범위를 확립하는 것이 바람직할 수 있다. 단계(138)에서 계산된 사용중 코우스트다운 시간(tS)은 제3도에 도시된 허용 밴드 내에 들어가는지 여부 결정을 위해 시험된다. 계산된 사용중 코우스트다운 시간(tS)이 이 허용 밴드(73) 내이면, 데이터 저장 시스템의 정상 작동은 단계(140)에서 계속된다. 단계(140)에서 시스템(20)의 정상 작동을 취하는 것은 예를 들어 데이터 저장 시스템(20)의 동력 차단 순서 또는 동력 절감 루틴의 계속과 관련될 수 있음을 유의하라. 계산된 사용중 코우스트다운 시간(tS) 및 소정의 벤치마크 코우스트다운 시간(tB) 사이의 편차의 크기에 따라 바람직하게는 상이한 시스템 응답들이 준비되어진다. 계산된 코우스트다운 시간(tS) 및 소정의 벤치마크 코우스트다운 시간(tB) 사이의 미세한 편차는 단계(142)에서 공차 벗어남 사건 기록과 같이 단지 최소 시스템(20) 응답만을 보장할 수 있다. 공차 벗어남 사건의 기록은 데이터 저장 시스템(20) 결함을 감시하는 데 사용되는 제어기(58) 내의 카운터 또는 비트 스테이터스 레지스터(bit status register)를 증분하는 것을 포함할 수 있다. 큰 편차는 단계(114)에서와 같이 사용중 스핀들 모터 실패 예측 분석 과정을 수행하는 시험 빈도의 조정과 같은 더 극적인 시스템(20) 응답을 보장할 수 있다. 계산된 사용중 코우스트다운 시간(tS) 및 소정의 벤치마크 코우스트다운 시간(tB) 사이의 극적인 편차는 예를 들어 단계(146)에서와 같이, 데이터 저장 시스템(20)이 경보 신호를 발생하게 하여 이를 데이터 저장 시스템이 접속된 호스트 컴퓨터에 전달되게 할 수 있다. 경보 신호는 바람직하게는 데이터 저장 시스템(20)의 시기적절한 수리 또는 대체가 필요하다는 것을 사용자에게 경계하게 한다.
사용중 코우스트다운 시간(tS) 및 소정의 벤치마크 코우스트다운 시간(tB) 사이의 큰 편차는 종종 긴급한 스핀들 모터 베어링 실패를 나타낸다는 것을 유의하라. 보통에서 큰 범위의 편차는 또한 베어링 실패 또는 베어링 조립체의 과도한 마모에 기인하지 않은 데이터 저장 시스템(20) 실패 기구를 나타낼 수 있다. 신규한 스핀들 모터 실패 예측 분석 과정의 현저한 장점은 스핀들 모터 성능에 영향을 미치나 종래의 실패 예측 분석 방식의 사용으로는 검출할 수 없는 다른 내부 데이터 저장 시스템(20) 실패 모드를 검출할 수 있는 능력과 관련된다. 예를 들어 데이터 저장 시스템(20)의 하우징(21)내의 변위된 또는 이동된 부품에 의한 스핀들 모터(26) 또는 디스크(24) 회전의 간섭은 스핀들 모터(26)의 성능에 악영향을 미칠 수 있다. 느슨한 또는 이동된 내부 입자 필터는 예를 들어 스핀들 모터(26)의 허브(27) 또는 디스크(24)의 표면에 접촉할 수 있다. 어떤 경우에 그같은 접촉이 데이터 저장 시스템(20)의 파괴적인 실패를 야기하지 않을 수도 있지만, 부가되는 결과적 마찰은 결국 판독/기록 변환기(27)와, 데이터 저장 디스크(24)의 민감한 표면을 손상시킬 수 있으며, 또는 스핀들 모터(26)가 과도한 양의 공급 전류를 소모하게 할 수 있다. 신규한 코우스트다운 시간 결정 과정의 수행은 스핀들 모터(26)의 코우스트다운 시간의 현저한 변화를 검출함으로써, 스핀들 모터(26) 성능의 현저한 열화를 지시한다. 내부 부품과, 데어터 저장 디스크(24) 또는 스핀들 모터(26) 중 어느 하나와의 직접 접촉은 바람직하게는 호스트 컴퓨터에 전달되어 사용자에게 데이터 저장 시스템(20)의 심각한 변칙 상태를 경고하는 경보 신호의 발생에 의해 지시된다.
스핀들 모터(26) 성능에 심각한 영향을 미칠 수 있는 다른 내부 데이터 저장 시스템(20) 실패 기구는 테이크 오프(take-off) 속도의 현저한 증가를 겪는 슬라이더 몸체(35) 및 하나 이상의 판독/기록 변환기(27)와 관련된다. 이같은 테이크 오프 속도의 증가는 변환기(27)/슬라이더 몸체(35) 조립체 및 디스크 표면(24) 사이의 간헐적인 또는 절박한 접촉을 일반적으로 지시한다. 이같은 해로운 접촉은 스핀들 모터(26)의 사용중 코우스트다운 시간(tS)을 현저하게 감소시킬 수 있다. 신규한 스핀들 모터 실패 예측 분석 과정은 다른 그리고 통상적으로 더 복잡한 실패 분석 과정과 조합하여 사용될 수 있는 것을 유의하라. 예를 들어 데이타 또는 서보 채널 측정을 사용하여 변환기(27)/슬라이더 몸체(35) 조립체 비행 특성의 변화를 결정하는 다양한 공지된 방법들이 조립체의 비행 높이의 변화를 측정하는 데 종종 사용된다. 비교적 단순하나 양호한 신규한 코우스트다운 시간 결정 과정과 이들 및 다른 공지된 정교한 실패 예측 분석 과정의 조합은 특정 데이터 저장 시스템(20) 실패 기구의 효율적은 검출과 정확한 격리를 제공한다.
제8도를 보면, 제4도와 관련하여 전술한 대체 실시예에 따른 신규한 스핀들 모터 실패 예측 분석 과정을 사용하기 위한 방법 단계들을 형성하는 흐름도가 도시되어 있다. 코우스트다운 시간의 함수로서 스핀들 모터 성능 열화를 결정하는 것보다, 스핀들 모터(26)가 초기 저속(wI) 및 비교적 높은 시험 속도(wT) 사이로 전이하는 시동 시간이 결정된다. 시험 속도(wT)는 바람직하게는 스핀들 모터(26)의 공칭 설계 속도(wN)이고, 반면 초기 속도(wI)는 바람직하게는 0의 속도와 같이 시험 속도(wT) 보다 현저히 낮은 스핀들 모터(26) 속도이다.
다시 제8도를 보면, 사용중 시동 시간 결정 과정은 단계(148)에서 스핀들 모터(26)로의 동력 전달을 인에이블함(enabling)에 의해 개시된다. 타이머가 스핀들 모터 속도(wSM)가 소정의 초기 속도(wI)와 동일할 때 단계(150)에서 개시된다. 스핀들 모터(26)의 가속중 스핀들 모터(26) 속도(wSM)는 단계(152)에서 감시되고 계산되며, 단계(154)에서 시험 속도(wT)와 비교된다. 스핀들 모터 속도(wSM)가 시험 속도(wT)와 시실상 같으면 타이머는 단계(156)에서 정지된다. 그후 사용중 스핀업 시간(tS)이 단계(158)에서 계산되고, 단계(156)에서 타이머에 의해 기록된 시간과 동일하다. 그후 단계(160)에서, 계산된 사용중 스핀업 시간(tS)는 데이터 저장 시스템(20)의 제조중 앞서 확립된 스핀들 모터(26)의 소정의 벤치마크 스핀업 시간(tB)과 비교된다. 만일 단계(162)에서, 계산된 사용중 시동 시간(tS)이 제4도에서 tB-Xa81 및 tB+Xa85 사이에 한정된 밴드로서 도시된 소정의 벤치마크 시동 시간(tS)의 경계를 정하는 허용 밴드(88)내에 들어가면, 데이터 저장 시스템(20)의 정상 작동이 단계(164)에서 계속된다. 계산된 사용중 시동 시간(tS)이 허용 밴드(88)의 경계를 넘어 위치하면, 데이터 저장 시스템(20)은 바람직하게는 예를 들어 단계(166)에서 허용을 벗어난 사건을 기록하거나, 단계(168)에서 사용중 시동 시간 결정 과정의 시험 빈도를 조정하거나, 단계(170)에서 경고 신호를 발생시키고 데이터 저장 시스템(20)에 접속된 호스트 컴퓨터에 경고 신호를 전달함에 의해 스핀업 시간 편차의 상대 크기에 따라 응답한다.
제어기(58)의 전자 회로는 일반적으로 신규한 스핀들 모터 실패 예측 분석 과정을 저장하고 수행하는 데 적절한 마이크로프로세서 또는 다른 처리 회로를 포함한다. 코우스트다운 시간 및 시동 시간을 결정하는 데 사용된 타이머는 하드웨어 또는 소프트웨어에 포함될 수 있다. 또한 데이터 저장 시스템(20)의 정상 작동을 조화시키기 위해 제어기(58)에 의해 수행되는 마이크로코드는, 바람직하게는 데이터 저장 시스템(20)의 정상적 동력 제거 순서 또는 동력 절감 루틴중 수행되는 신규한 스핀들 모터 실패 예측 분석 과정을 수행하는 서브루틴을 나타내는 코드를 포함할 수 있다. 이와 같이, 추가 하드웨어 없이 또는 단지 기존의 소프트웨어에 대한 약간의 수정만이 신규한 스핀들 모터 실패 예측 분석 방법 및 장치를 완전히 실시하기 위해 필요하다.
물론 본 발명의 범주 또는 정신으로부터 벗어남이 없이 여기 개시된 실시예에 대해 다양한 수정 및 부가가 행해질 수 있는 것이 이해된다. 예를 들어 코우스트다운 시간 또는 시동 시간 결정 과정을 수행하는 빈도는 전술한 것과 다른 증분에 설정될 수 있으며, 과정은 데이터 저장 시스템(20)의 정상적 동력 차단 순서 또는 동력 절감 루틴 중과 다른 시간에 수행될 수 있다. 더우기 코우스트다운 또는 시동시간의 결정시, 예를 들어 시간의 함수로서의 스핀들 모터(26) 속도, 시간의 함수로서의 스핀들 모터(26) 가속도 또는 감속도 또는 소정의 기간동안 스핀들 모터(26) 회전수와 관련된, 경과된 시간과 다른 측정이 사용될 수 있다. 따라서 본 발명의 범주는 전술한 특정 실시예에 제한되어서는 안되고, 이하의 청구범위 및 개시된 실시예의 등가물에 의해서만 한정되어야 한다.

Claims (20)

  1. 데이터 저장 디스크를 회전시키는 스핀들 모터에 장착된 데이터 저장을 위한 데이터 저장 디스크와, 데이터를 디스크에 전달하고 전달받는 변환기와, 변환기를 디스크를 가로질러 이동시키는 가동기와, 디스크로의 데이터의 전달 및 전달 받음을 조정하는 제어기를 갖는 데이터 저장 장치의 성능의 열화를 검출하는 방법에 있어서, 스핀들 모터를 초기 속도로 회전시키는 단계와, 스핀들 모터를 시험 속도로 회전시키는 단계와, 스핀들 모터의 초기 속도 및 시험 속도 사이의 전이에 걸리는 기간을 계산하는 단계와, 계산된 전이 시간을 소정의 전이 시간과 비교하는 단계를 포함하고, 스핀들 모터 성능의 열화는 계산된 전이 시간 및 소정의 전이 시간 사이의 편차에 의해 지시되는 것을 특징으로 하는 방법.
  2. 제1항에 있어서, 스핀들 모터의 초기 속도는 스핀들 모터의 공칭 작동 속도이고, 스핀들 모터의 시험 속도는 공칭 작동 속도보다 느린 스핀들 모터 속도인 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제1항에 있어서, 스핀들 모터의 시험 속도는 스핀들 모터의 공칭 작동 속도이고, 스핀들 모터의 초기 속도는 시험 속도보다 느린 스핀들 모터 속도인 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 전술한 항들중 어느 한 항에 있어서, 소정의 전이 시간을 저장하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 전술한 항들 중 어느 한 항에 있어서, 계산된 전이 시간을 소정의 전이 시간과 비교하는 단계는 소정의 전이 시간을 검색하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 전술한 항들 중 어느 한 항에 있어서, 스핀들 모터를 초기 속도로 회전시키는 단계는 동력을 스핀들 모터로부터 제거하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 전술한 항들 중 어느 한 항에 있어서, 소정의 전이 시간은 스핀들 모터를 초기 속도로 회전시키는 단계와, 스핀들 모터를 시험 속도로 회전시키는 단계와, 소정의 전이 시간을 스핀들 모터가 초기 속도 및 시험 속도 사이를 전이하는 기간으로서 계산하는 단계를 포함하는 방식에 의해 계산되는 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 계산된 전이 시간을 소정의 전이 시간과 비교하는 단계는 계산된 전이 시간 및 소정의 전이 시간 사이의 시간 편차를 계산하는 단계와, 소정의 시간 편차보다 큰 계산된 시간 편차에 응답하여 경보 신호를 발생시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  9. 전술한 항들 중 어느 한 항에 있어서, 성능 열화 검출 방법은 스핀들 모터의 사용 수명동안 주기적으로 수행되는 것을 특징으로 하는 방법.
  10. 제9항에 있어서, 성능 열화 검출 방법을 수행하는 빈도는 계산된 전이 시간 및 소정의 전이 시간 사이의 편차의 크기에 응답하여 조정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  11. 데이터 저장 디스크를 회전시키는 스핀들 모터에 장착된 데이터 저장을 위한 데이터 저장 디스크와, 데이터를 디스크에 전달하고 전달받는 변환기와, 변환기를 디스크를 가로질러 이동시키는 가동기와, 디스크로의 데이터의 전달 및 전달 받음을 조정하는 제어기를 갖는 데이터 저장 장치의 성능의 열화를 검출하는 방법에 있어서, 스핀들 모터를 초기 속도로 회전시키는 단계와, 스핀들 모터로부터 동력을 제거하는 것과 관련된 시동 시간에서 타이머를 작동 개시하는 단계와, 시험 속도에 도달한 스핀들 모터와 관련된 종료 시간에서 타이머를 종료시키는 단계와, 스핀들 모터의 코우스트다운(coastdown) 시간을 종료 시간 및 시동 시간 사이에 경과된 시간으로서 계산하는 단계와, 스핀들 모터의 계산된 코우스트다운 시간을 소정의 코우스트다운 시간과 비교하는 단계를 포함하고, 스핀들 모터 성능의 열화는 계산된 코우스트다운 시간이 소정의 코우스트다운 시간에 비해 짧은 것에 의해 지시되는 것을 특징으로 하는 방법.
  12. 제11항에 있어서, 스핀들 모터의 초기 속도는 스핀들 모터의 공칭 작동 속도이고, 스핀들 모터의 시험 속도는 스핀들 모터의 공칭 작동 속도보다 낮은 스핀들 모터 속도인 것을 특징으로 하는 방법.
  13. 제11항 또는 제12항에 있어서, 소정의 코우스트다운 시간을 저장하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  14. 제11항, 제12항 및 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 스핀들 모터의 계산된 코우스트다운 시간을 소정의 코우스트다운 시간과 비교하는 단계는 데이터 저장 장치에 저장된 소정의 코우스트다운 시간을 검색하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  15. 제11항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서, 소정의 코우스트다운 시간이, 스핀들 모터를 초기 속도로 회전시키는 단계와, 스핀들 모터로부터 동력을 제거하는 것과 관련된 시동 시간에서 타이머를 작동 개시하는 단계와, 스핀들 모터가 시험 속도를 얻는 것과 관련된 종료 시간에서 타이머를 종료시키는 단계와, 스핀들 모터의 소정의 코우스트다운 시간을 종료 시간 및 시동 시간 사이의 기간으로서 계산하는 단계를 포함하는 방법에 의해 계산되는 것을 특징으로 하는 방법.
  16. 제11항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 계산된 코우스트다운 시간을 소정의 코우스트다운 시간과 비교하는 단계는 계산된 코우스트다운 시간 및 소정의 코우스트다운 시간 사이의 시간 편차를 계산하는 단계와, 소정의 시간 편차보다 큰 계산된 시간 편차에 응답하여 경보 신호를 발생시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  17. 데이터 저장을 위한 시스템에 있어서, 하우징과, 데이터 저장 디스크와, 하우징에 장착되고 데이터 저장 디스크를 회전시키게 되어있는 스핀들 모터와, 하우징에 이동가능하게 장착된 가동기와, 가동기에 장착된 변환기와, 스핀들 모터 열화 검출 회로를 포함하고, 스핀들 모터 열화 검출 회로는 초기 스핀들 모터 속도 및 시험 스핀들 모터 속도 사이의 전이로의 스핀들 모터의 전이 시간을 결정하는 계산 수단과, 스핀들 모터의 전이 시간을 소정의 전이 시간과 비교하는 비교 수단을 포함하고, 스핀들 모터 성능의 열화는 스핀들 모터의 전이 시간 및 소정의 전이 시간사이의 편차로 지시되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  18. 제17항에 있어서, 스핀들 모터 열화 검출 회로의 계산 수단은 초기 스핀들 모터 속도 및 시험 스핀들 모터 속도를 검출하는 검출 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  19. 제17항 또는 제18항에 있어서, 계산 수단은 타이머를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  20. 제17항, 제18항 및 제19항 중 어느 한 항에 있어서, 계산 수단은 기억 장치에 연결된 마이크로프로세서를 포함하고, 소정의 전이 시간은 기억 장치에 저장되는 것을 특징으로 하는 시스템.
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