KR100196990B1 - 구부러진 워크피이스 수정 방법 및 구부러진 워크피이스 수정 정보 결정 장치 - Google Patents

Abstract

이미 예정 굽힘이 가해져 있는 구부러진 파이프에 수정 굽힘을 가함으로서 구부러진 파이프의 양단 위치간의 상대 위치 관계를 수정하는 방법에 있어서, 수정 굽힘을 지장없이 행함과 함께 수정 정도를 향상시킨다.

구부러진 파이프(W)의 양단 위치간의 상대 위치 관계를 실측하고, 그결과에 따라 실제의 상대 위치를 수정하는 수정 굽힘을 실행하는 데에 필요한 수정 정보로서, 예정 굽힘 위치와는 다른 수정 굽힘 위치와 그것의 수정 굽힘 위치에 있어서 구부러진 파이프(W)에 가해져야할 수정 굽힘량을 각각 결정하고, 구부러진 파이프(W)에, 결정된 수정 굽힘 위치에서 결정된 수정 굽힘량으로 수정 굽힘을 더한다.

Description

구부러진 워크피이스 수정 방법 및 구부러진 워크피이스 수정 정보 결정 장치

제1도는 제5항의 발명의 일실시예인 굽힘 가공 시스템으로서, 제1항 내지 제3항의 각 발명의 일실시예인 구부러진 워크피이스(workpiece) 수정 방법을 실시하기 위한 굽힘 가공 시스템을 도시한 평면도.

제2도는 상기 굽힘 가공 시스템의 측면도.

제3도는 상기 굽힘 가공 시스템의 정면도.

제4도는 상기 구부러진 워크피이스 수정 방법을 도시한 공정도.

제5도는 이들 굽힘 가공 시스템 및 구부러진 워크피이스 수정 방법의 대상이 되는 워크피이스를 포함하는 엔진의 배기 매니폴드(manifold)의 분해 사시도.

제6도는 상기 배기 매니폴드를 조립함에 있어서 플랜지(frange)부와 브랜치(branch)부가 용접에 의해 접합되는 모양을 설명하기 위한 평면도.

제7도는 제6도의 플랜지부와 브랜치부와의 끼워맞춤 부분과 용접 토치와의 관계를 설명하기 위한 단면도.

제8도는 제1도 내지 제3도에 있어서 굽힘 기구의 주요부를 확대 도시한 평면 단면도.

제9도는 제1도 내지 제3도에 도시한 굽힘 가공 장치에 상정되어 있는 머신 좌표계와 워크피이스에 상정되어 있는 워크피이스 좌표계의 관계를 설명하기 위한 사시도.

제10도는 상기 굽힘 가공 시스템 및 구부러진 워크피이스 수정 방법의 대상이 되는 워크피이스로서의 파이프의 출구 형상을 정의하는 방법을 설명하기 위한 정면도.

제11도는 제10도의 출구 중심 위치(O₁)의 정의를 설명하기 위한 사시도.

제12도는 제10도의 출구 법선 벡터(A)의 정의를 설명하기 위한 사시도.

제13도는 제1도의 콘트롤러의 전기적인 구성을 개념적으로 도시한 블록도.

제14도는 제13도의 수정 정보 결정 루틴의 개략을 설명하기 위한 플로우차트.

제15도는 제14도의 S3의 상세를 설명하기 위한 플로우차트.

제16도는 상기 실시예에 있어서 파이프의 이송 개념을 설명하기 위한 측면도.

제17도는 상기 실시예에 있어서 파이프의 굽힘 개념을 설명하기 위한 평면도.

제18도는 상기 실시예에 있어서 파이프의 위상 변경의 개념을 설명하기 위한 측면도.

제19도는 제15도의 S13 의 내용을 개념적으로 설명하기 위한 그래프.

제20도는 상기 파이프의 이송(보내는) 개념을 워크피이스 좌표계에서 설명하기 위한 도면.

제21도는 상기 파이프의 위상 변경의 개념을 워크피이스 좌표계로 설명하기 위한 도면.

제22 도는 상기 파이프의 굽힘 개념을 워크피이스 좌표계에서 설명하기 위한 도면.

제23도는 상기 실시예에 있어서 구부러진 워크피이스의 2곳에 굽힘 수정을 더할 수 있도록 되어 있는 이유를 설명하기 위한 도면.

제24도는 상기 실시예에 있어서 수정 출구 위치가 목표 출구 위치에 충분히 가까운가 아닌가를 판정하는 방법의 일례를 설명하기 위한 도면.

제25도는 상기 실시예에 있어서 수정 출구 법선 벡터가 목표 출구 법선 벡터에 충분히 가까운가 아닌가를 판정하는 방법의 일례를 설명하기 위한 도면.

제26도는 상기 실시예에 있어서 수정 치수가 목표 치수에 충분히 가까운가 아닌가를 판정하는 방법의 일예를 설명하기 위한 그래프.

제27도는 상기 실시예에 있어서 수정 치수가 목표 치수에 충분히 가까운가 아닌가를 판정하는 방법의 다른 예를 설명하기 위한 그래프.

제28도는 상기 수정 정보 결정 루틴 전체를 더욱 구체적으로 도시한 플로우차트.

제29도는 제28도의 S21의 상세를 도시한 플로우차트.

제30도는 제28도의 S22의 상세를 도시한 플로우차트.

제31도는 제28도의 S23의 상세를 도시한 플로우차트.

제32도는 제28도의 S26 과 S27의 상세를 도시한 플로우차트.

제33도는 제1항 내지 제3항 및 제5항의 각 발명의 상이한 실시예에 대한 후보치 적부판정의 원리를 설명하기 위한 도면.

제34도는 상기 실시예에 있어서 수정 정보 결정 루틴을 도시하는 플로우차트.

제35도는 상기 실시예에 있어서 분할수 변경을 퍼지 연산에 의해 행할때에 사용하는 멤버쉽 함수를 도시한 그래프.

제36도는 제1항∼제3항 및 제5항의 각 발명의 또 다른 실시예에 있어서 수정 정보 결정 루틴을 도시한 플로우차트.

제37도는 상기 실시예에 있어서 최적치 결정의 원리를 설명하기 위한 도면.

제38도는 상기 실시예에 있어서 최적치 결정의 원리를 설명하기 위한 다른 도면.

제39도는 제1항 내지 제5항의 각 발명의 또 다른 실시예에 있어서 수정 정보 결정 루틴을 도시한 플로우차트.

제40도는 상기 실시예에 있어서 후보치 결정의 일례를 설명하기 위한 도면.

제41도는 제1항 내지 3항 및 제5항의 각 발명의 또 다른 실시예에 있어서 후보치 결정의 일례를 설명하기 위한 도면.

제42도는 상기 실시예에 있어서 수정 정보 결정 루틴을 도시한 플로우차트.

제43도는 상기 실시예에 있어서 편차와 분할수의 관계를 설명하기 위한 그래프.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : 플랜지 12 : 브랜치

14 : 집합부 30 : 토치

40 : 굽힘 가공 장치 42 : 압력 장치

44 : 센서 46 : 콘트롤러

60 : 굽힘 틀 72 : 클램프 틀

100 : 척(chuck)

[산업상의 이용분야]

본 발명은 이미 구부러진 워크피이스(workpiece: 피가공물)의 구부러진 상태를 수정하는 구부러진 워크피이스 수정 방법 및 구부러진 워크피이스 수정 정보 결정 장치에 관한 것으로서, 특히 구부러진 워크피이스의 수정 정도를 향상시키는 기술에 관한 것이다.

[종래의 기술]

파이프 등 중심선을 따라 시단 위치로부터 종단 위치로 연장되는 워크피이스에 굽힘 가공을 하여 제조되는 제품이 있다. 이 같은 제품으로는 예를 들면, 차량의 엔진에 장착되는 흡기 매니폴드나 배기 매니폴드의 복수의 브랜치를 들 수 있다. 이 같은 제품은 그 비단 위치와 종단 위치의 실제의 상대 위치가 목표한 상대 위치와 일치하도록 굽혀진다.

그러나 예정대로 구부려도 워크피이스의 실제상대 위치 관계가 충분히 목표의 상대 위치에 일치하지 않는 경우가 있다. 그 원인으로는 워크피이스 자체의 탄성에 의한 스프링백(spring back)을 들 수 있다. 이 같은 사정을 배경으로 하여 본 출원인은 본 발명에 앞서 다음과 같은 기술을 제안했다. 그것은 일본 특허공개 제63-36928호 공보에 기재되어 있는 바와 같이 , 예정 굽힘 가공 종료 후에 워크피이스로부터 굽힘 가공력을 제거함에 따라서 워크피이스에 발생하는 스프링백 량을 실측하고, 그후 다시 동일 굽힘 위치에서 그 실측된 스프링백 량에 대응하는 량으로 수정 굽힘 가공을 하는 구부러진 워크피이스 수정 방법이다. 즉, 자(自)워크피이스의 가공 오차를 자워크피이스에 반영시켜서 자워크피이스의 가공 정도를 향상시키는 것이다.

[발명이 해결하려고 하는 과제]

그러나, 이 구부러진 워크피이스 수정 방법에는 다음과 같은 문제가 있다.

즉, 이 방법을 실시하는 경우에는 예정 굽힘 위치와 동일 위치에 수정 굽힘 가공이 행해지게 되나 같은 위치를 반복해서 구부리게 되면 굽힘 가공에 의한 재료의 가공 경화 등의 이유로 인해, 워크피이스가 굽혀지는 위치에서 파손되는 경우가 있다는 문제가 있다. 특히 워크피이스가 파이프인 경우에는 파이프가 엷게되는 등의 이유로 같은 문제가 생긴다.

또한 상기 구부러진 워크피이스 수정 방법에는 다른 문제도 있다. 즉 이 방법에서는 워크피이스의 예정 굽힘 위치에서 발생한 스프링백 량을 실측하고 그 스프링백 량을 고려하여 실제의 굽힘 각(굽힘 량)을 수정한다. 그러나 상기한 바와 같이 시단 위치와 종단 위치와의 상대 위치 관계가 중요한 제품에 있어서는, 굽힘 각의 오차가 크면 물론 실제의 상대 위치 관계의 오차도 충분히 커지나, 굽힘 각의 오차가 충분히 적은 경우에도 실제의 상대 위치 관계의 오차가 약간 커지는 경향이 있다. 워크피이스의 굽힘 각의 오차는 워크피이스의 길이에 따라서 확대되어 상대 위치 관계에 나타나기 때문이다. 따라서, 상기 구부러진 워크피시스 수정 방법에서는 실제의 상대 위치 관계를 직접적으로 고려하지 않고 구부러진 워크피이스를 수정하기 때문에, 실제의 상대 위치 관계를 충분히 높은 정도로 수정하는 것이 곤란한 문제도 있다.

이 같은 사정들을 감안하여, 청구항 제1항의 발명은 이미 예정 굽힘이 가해져 있는 구부러진 워크피이스에 그것의 실제의 상대 위치 관계에 따라 예정 굽힘 위치와는 다른 위치에 수정 굽힘 가공을 함으로서, 수정 굽힘에 수반되는 워크피이스의 파손을 회피하면서 상대 위치 관계의 수정 정도를 향상시키는 것을 과제로 해서 행해진 것이다.

또 청구항 2항 내지 4항의 각 발명은 청구항 제1항의 발명의 일실시예를 제공하는 것을 과제로 해서 행해진 것이다.

또 청구항 제5항의 발명은 이미 예정 굽힘이 가해져 있는 구부러진 워크피이스에 예정 굽힘 위치와는 별도의 위치에 수정 굽힘을 가하기 위해 펄요한 수정 정보를 결정하는 장치를 제공하는 것을 과제로 해서 행해진 것이다.

[과제를 해결하기 위한 수단]

각각의 과제를 해결하기 위해 청구항 제1항의 발명은 중심선을 따라서 시단 위치로부터 종단 위치를 향해서 연장되는 동시에 그 중심선 상의 최소한 1 개의 예정 굽힘 위치에 있어서 이미 예정 굽힘이 행해져 있는 구부러진 워크피이스의 시단 위치와 종단 위치의 상대 위치 관계를 다시 구부리므로서 수정하는 구부러진 워크피이스 수정 방법에 있어서,(a) 구부러진 워크퍼이스의 시단 위치와 종단 위치의 실제의 상대 위치 관계에 의거해 실제의 상대 위치 관계를 목표의 상대 위치 관계에 접근시키는 데에 적당한 수정 굽힘을 실행하는 데에 필요한 수정 정보로서, 예정 굽힘 위치와는 별도의 수정 굽힘 위치와 그것의 수정 구부린 위치에서 구부러진 워크피이스에 가해져야할 수정굽힘량중 미결정의 것을 결정하는 수정 정보 결정 공정과, (b) 구부러진 워크피인스에 결정된 수정 굽힘 위치에 있어서 상기 결정된 수정 굽힘 량으로 수정 굽힘을 행하는 수정 굽힘 공정을 설정하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 워크피이스는 파이프에 한정되지 않고 예를 들면, 봉재, 선재 등으로 할 수 있으며, 또 단면은 원형에 한정되지 않고 예를 들면, 각형 등으로 할 수도 있다.

또 워크피이스의 최종 제품은 엔진의 흡기 매니폴드 또는 배기 매니폴드에 한정되지 않고 예를 들면, 엔진의 써지 탱크 등 차량에 있어서 다른 구성 부품으로 하거나 차량 이외의 기계 구성 부품으로 할 수도 있다.

또 굽힘 위치란, (i) 수정 굽힘이, 굽힘 가공 장치에 대해서 워크피이스를 그것의 중심선 주위로 상대적으로 회전시키지 않고 워크피이스의 중심선 방향으로 상대적으로 이동시키는 것으로만 행해지는 경우에는 워크피이스 중심선 방향 위치만을 의미하고, (ii) 수정 굽힘이, 굽힘 가공 장치에 대해서 워크피이스를 그것의 중심선 방향으로 상대적으로 이동시키지 않고 워크피이스의 중심선 주위로 회전시키는 것만으로 행해지는 경우에는 워크피이스 회전방향 위치만을 의미하며, (iii) 수정 굽힘이, 굽힘 가공 장치에 대해서 워크피이스를 그것의 중심선 방향으로 상대적으로 이동시키는 동시에 중심선 주위로 회전시켜 행해지는 경우에는 워크피이스 중심선 방향 위치와 워크피이스 회전방향 위치의 쌍방을 의미하게 된다.

또 예정 굽힘 위치와는 별도의 수정 굽힘 위치와 그 수정 굽힘 위치에 있어서 구부러진 워크피이스에 가해야할 수정 굽힘량 중 미결정의 것을 결정함이란, (i) 수정 굽힘 위치와 수정 굽힘량이 모두 미지의 파라미터인 경우에는 이들 쌍방을 결정하는 것을 의미하고, (ii) 수정 굽힘 위치가 이미 알려진 파라미터인 경우에는 수정 굽힘 량을 결정하는 것을 의미하고, (iii) 수정 굽힘량이 이미 알려진 파라미터인 경우에는 수정 굽힘 위치를 결정하는 것을 의미한다.

또 수정 굽힘의 가공 방법은 예를 들면, 프레스 굽힘, 인장 굽힘, 누름 굽힘, 롤 굽힘, 끌어 굽힘 등으로 할 수가 있다. 여기서 프레스 굽힘이란, 일반적으로 워크피이스를 서로 분리된 2곳에서 지지하는 2개의 지지 다이스의 중앙에 프레스형을 눌러서 워크피이스를 구부리는 가공법이다. 인장 굽힘이란, 일반적으로 워크피이스에 축방향의 인장력을 가하면서 굽힘틀(성형틀)에 감아서 성형하는 가공법이다. 누름 굽힘이란, 일반적으로 고정된 굽힘틀에 워크피이스를 가압틀로 누르면서 구부리는 가공법이다. 롤 굽힘이란, 일반적으로 3개의 구동 롤로 워크피이스를 끼고 구부리는 가공법이다. 끌어 굽힘이란 일반적으로 워크피이스를 굽힘틀과 클램프형으로 클램프하고 굽힘틀을 회전시켜, 굽힘틀과 압력틀 사이에서 구부리는 가공법이다.

청구항 제2항의 발명은 청구항 1항의 발명에 있어서 수정 정보 결정 공정을 (i) 수정 굽힘 위치와 수정 굽힘량에 대해서 복수의 후보치를 각각 결정하는 후보치 결정 공정과, (ii) 결정된 복수의 후보치의 조합의 각각에 대해 그 조합을 선택해서 수정 굽힘을 실행한 경우에 실현되는 상대 위치 관계를 추정하고 그것의 추정한 상대 위치 관계와 목표의 상대 위치 관계와의 편차가 설정치 이하로 되는 조합을 수정 정보로 결정하는 조합 선택 공정을 포함하는 것으로 한 것을 특징으로 한다.

청구항 제3항의 발명은 청구항 제2항의 발명에 있어서 후보치 결정 공정을 편차에 따라 수정 굽힘 위치와 수정 굽힘량과의 최소한 한편에 대해 서로 인접하는 후보치간의 간격을 변경하는 간격 변경 공정을 포함하는 것을 특징으로 한다.

청구항 제4항의 발명은 청구항 제2항의 발명에 있어서 상기한 후보치 결정 공정을 설정된 간격으로 현재의 복수의 후보치를 결정하고 그들 후보치중에 편차가 설정치 이하로 되는 것이 없는 경우에는 현재의 후보치중 참값을 낀다고 예상되는 1쌍의 후보치에 의해 규정되는 범위를 다음회의 후보치의 변화 가능한 범위로 하고, 그 변화가능한 범위를 복수로 분할하므로서 다음회의 복수의 후보치를 결정하는 국소 분할형 후보치 결정 공정으로 한 것을 특징으로 한다.

여기서 설정된 간격이란, 예를 들면, 작업자에 의해 직접적으로 설정이 되는 것으로 하거나 작업자에 의해 후보치의 변화가능한 범위를 분할하는 분할수가 설정되므로서 간접적으로 설정되는 것으로 할 수가 있다. 분할수가 설정되면 그것의 변화가 가능한 범위를 그것의 분할수로 분할하므로서 발생하는 복수의 후보치간의 간격이 자동적으로 결정되므로서 형성되기 때문이다.

청구항 제5항의 발명은 중심선을 따라 시단 위치로부터 종단 위치를 향해서 연장되는 동시에, 그 중심선상에 있어서 최소한 1개의 예정 굽힘 위치에서 이미 예정 굽힘이 가해져 있는 구부러진 워크피이스의 시단 위치와 종단 위치의 상대 위치를 재차 굽힘 가공에 의해 수정하는데에 필요한 수정 정보를 결정하는 구부러진 워크피이스 수정 정보 결정 장치로서, 상기 구부러진 워크피이스의 시단 위치와 종단 위치의 실제의 상대 위치 관계에 따라 수정 정보로서, 예정 굽힘 위치와는 다른 수정 굽힘 위치와 그것의 수정 굽힘 위치에 있어서 구부러진 워크피이스에 가해져야 할 수정 굽힘량중 미결정의 것을 결정하는 수정 정보 결정 수단을 포함하는 구부러진 워크피이스 수정 정보 결정 장치를 제공하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 워크피이스, 굽힘 위치, 예정 굽힘 위치와는 별도의 수정 굽힘 위치와 그것의 수정 굽힘 위치에 있어서 구부러진 워크피이스에 가해져야할 수정 굽힘량중 미결정의 것을 결정함, 수정 굽힘의 각 의미는 청구항 제1항의 발명에 있어서와 같다.

[작용]

청구항 제1항 내지 제4항의 각 발명에 관한 구부러진 워크피이스 수정 방법에 있어서는, 먼저 수정 정보 결정 공정에 있어서 구부러진 워크피이TM의 시단 위치와 종단 위치의 실제의 상대 위치 관계에 따라서 그 구부러진 워크피이스에 수정 굽힘을 실행하는데 필요한 수정 정보로서, 예정 굽힘 위치와는 별도의 수정 굽힘 위치와 그 수정 굽힘 위치에 있어서 구부러진 워크피이스에 가해져야할 수정 굽힘량 중 미결정의 것이 결정된다. 다음에 수정 굽힘 공정에 있어서, 상기 구부러진 워크피이스에, 결정된 수정 굽힘 위치에 결정된 수정 굽힘량으로 수정 굽힘이 가해진다.

이와 같이 본 발명에 있어서는 구부러진 워크피이스의 실제의 상대 위치 관계가 직접적으로 고려되어서 구부러진 워크피이스의 상대 위치 관계가 수정되므로 수정의 정도를 용이하게 향상시킬 수 있다. 또한 본 발명 방법에 있어서는 구부러진 워크피이스에 예정 굽힘 위치와는 별도의 위치에 수정 굽힘이 가해지기 때문에 수정 굽힘에 수반되는 워크피이스의 파손을 용이하게 방지할 수 있다.

특히, 청구항 제2항의 발명에 관한 구부러진 워크피이스 수정 방법에 있어서는, 청구항 제1항의 발명에 있어서 수정 정보 결정 공정이 후보치 결정 공정과 조합 선택 공정을 포함하는 것으로 되어 있다.

후보치 결정 공정에 있어서는 수정 굽힘 위치와 수정 굽힘량에 대해서 복수의 후보치가 각각 결정되고, 한편 조합 선택 공정에 있어서는 결정된 복수의 후보치의 조합의 각각에 대해 그것의 조합을 선택해서 수정 굽힘을 실행하는 경우에 실현되는 상대 위치 관계가 추정되고 그것의 상대 위치 관계와 목표의 상대 위치 관계와의 편차가 설정치 이하로 되는 조합이 수정 정보로 결정된다.

특히 , 청구항 제3항의 발명에 관한 구부러진 워크피이스 수정 방법에 있어서는 청구항 제2항의 발명에 있어서 후보치 결정 공정이 간격 변경 공정을 포함하는 것으로 되어 있다.

이 간격 변경 공정에 있어서는, 상기 편차에 따라 수정 굽힘 위치와 수정 굽힘량과의 최소한 한편에 대해 서로 인접하는 후보치간의 간격이 변경된다. 따라서 본 발명의 방법에 의하면, 예를 들면, 편차가 큰 경우에 적은 경우에 있어서보다 후보치간의 간격이 커지도록 복수의 후보치를 발생시킬 수 있게 되고, 수정 정보 결정 공정의 초기로서 일반적으로는 편차가 큰 단계에서 간격이 충분히 좁은 다수의 후보치를 사용하는 것이 불가능하지 않고 필요에 따라 간격지 좁아지기 때문에 불필요한 후보치의 발생이 억제가능하게 되어 수정 정보의 결정에 관한 시간을 용이하게 단축할 수가 있다.

또한 청구항 제4항의 발명에 관한 구부러진 워크피이스 수정 방법에 있어서는 청구항 제2항 또는 제3항의 발명에 있어서 후보치 결정 공정이 국소 분할형 후보치 결정 공정으로 되어 있다.

이 국소 분할형 후보치 결정에 있어서는 설정된 간격으로 현재의 복수의 후보치가 결정되고, 이들 후보치중에 편차가 설정치 이하로 되는 것이 없는 경우에는 현재의 복수의 후보치중 참값을 낀다고 예상되는 1 쌍의 후보치에 의해 규정되는 범위가 현재의 후보치의 변화가 가능한 범위로 되고, 그 변화가 가능한 범위를 복수로 분할하므로서 다음회의 복수의 후보치가 결정된다. 따라서 본 발명의 방법에 의하면 참값에 충분히 가까운 적정한 후보치를 결정함에 있어서 항상 같은 범위가 분할 대상, 즉, 분할에 의해 새롭게 발생되는 복수의 후보치의 변화가능한 범위로서 주목되는 것이 아니라 주목되는 범위가 차츰 좁혀져서 적정한 후보치가 결정되므로, 항상 같은 범위를 주목하면서 적정한 후보치를 결정하는 경우에 비교해서 불필요한 후보치의 발생이 억제가능하게 되어, 수정 정보의 결정에 관한 시간을 더욱 용이하게 단축할 수 있다.

청구항 제5항의 발명에 관한 구부러진 워크피이스 수정 정보 결정 장치에 있어서는, 수정 정보 결정 수단에 의해 구부러진 워크피이스의 시단 위치와 종단 위치와의 실제의 상대 위치 관계에 따라, 구부림 워크피이스에 대해서 수정 굽힘을 하는데에 필요한 수정 정보로서, 예정 굽힘 위치와는 별도의 수정 굽힘 위치와 그 수정 굽힘 위치에 있어서 구부러진 워크피이스에 가해져야 하는 수정 굽힘량중 미결정의 것이 결정된다.

[발명의 효과]

이상의 설명에서 명백한 바와 같이 청구항 제1항내지 제4항의 각 발명에 의하면 구부러진 워크피이스의 실제의 상대 위치 관계가 직접적으로 고려되어서 구부러진 워크피이스의 상대 위치 관계가 수정되므로 수정의 정도를 용이하게 향상시킬 수 있는 효과가 얻어진다. 또한, 이들 각 발명에 의하면 구부러진 워크피이스에 예정 굽힘 위치와는 별도의 위치에 있어서 수정 굽힘이 가해지기 때문에 수정 굽힘에 따르는 워크피이스의 파손을 용이하게 회피할 수 있는 효과도 얻어진다.

특히, 청구항 제3항의 발명에 의하면 불필요한 후보치 발생이 억제가능하게 되기 때문에 수정 정보의 결정에 관한 시간을 용이하게 단축할 수 있는 효과가 얻어진다.

또한, 특히 청구항 제4항의 발명에 의하면 분할 대상으로서 주목되는 범위가 차츰 좁혀져서 적정한 후보치가 결정되며, 불필요한 후보치 발생이 더욱 억제 가능하게 되기 때문에 수정 정보의 결정에 관한 시간을 더욱 용이하게 단축할 수 있는 효과가 얻어진다.

청구항 제5항의 발명에 의하면 구부러진 워크피이스의 실제의 상대 위치 관계를 직접 고려하는 동시에, 구부러진 워크피이스에 예정 굽힘 위치와는 별도의 위치에서 수정 굽힘을 하는데에 필요한 수정 정보가 결정되기 때문에, 본 발명의 장치를 사용해서 구부러진 워크피이스 수정을 하면 구부러진 워크피이스의 수정 정도 향상 및 수정 굽힘에 따르는 워크피이스의 파손 회피라는 효과가 얻어진다.

[발명의 바람직한 실시형태]

이하, 각 청구항의 발명의 바람직한 실시 상태의 몇 개를 열거한다.

(1) 청구항 제2항 또는 제3항에 기재된 구부러진 워크피이스 수정 방법으로서 후보치 결정 공정이 후보치에 대해서 현재 설정된 변화가능한 범위를 복수로 분할하므로서 현재의 복수의 후보치를 결정하고, 이들 후보치중에 편차가 설정치 이하로 되는 것이 없는 경우에는 현재의 변화가능 범위와 같은 것을 다음 회의 변화가능한 범위로 하고, 그 다음회의 변화가 가능한 범위를 전번회보다 많은 분할수로 분할하므로서 다음회의 복수의 후보치를 결정하는 전체 분할형 후보치 결정 공정인 구부러진 워크피이스의 수정 방법.

(2)(1)에 기재된 구부러진 워크피이스 수정 방법 또는 구부러진 워크피이스 수정 정보 결정 장치로서 후보치를 증가 또는 감소시킴에 따라서 후보치를 선택해서 수정 굽힘을 실행한 경우에 실현되는 수정 상대 위치 관계와 목표 상대 위치 관계와의 편차의 부호가 역전됐었을 때에 새로운 후보치의 결정이 후보치간의 간격이 전번회보다 적어지도록 됨과 동시에, 그와 같이해서 결정된 새로운 복수의 후보치중 전번회 편차의 부호가 역전되었을 때의 후보치에 가까운 것만의 각각에 대해서 각 후보치가 적정한가 아닌가가 판정되는 방법 또는 장치.

(3) 청구항 제2항 또는 제3항에 기재된 구부러진 워크피이스 수정 방법으로서, 후보치 결정 공정이 후보치를 결정할 때마다 상기 편차를 결정하고, 현재의 후보치의 편차가 설정치 이하가 아닌 경우에는 다음회의 후보치의 현재의 후보치에 대한 증가량인 다음회의 후보치 증가량을 이번회의 편차가 적을수록 적어지도록 결정을 하고, 그것의 결정한 다음회의 후보치 증가량과, 이번회의 후보치와의 합을 다음회의 후보치로 결정하는 후보치 증가량 연속 변화형 후보치 결정 공정인 구부러진 워크피이스 수정 방법.

(4) 청구항 제1항 내지 제5항의 어느것 또는(1) 내지(3)의 어느 것에 기재된 구부러진 워크피이스 수정 방법 또는 구부러진 워크피이스 수정 정보 결정 장치로서 구부러진 워크피이스의 시단 위치와 종단 위치와의 상대 위치 관계를 기술할 때에 있어서 구부러진 워크피이스의 양단의 한편(예를 들자면, 입구)의 중심 위치 또는 그것과 항상 일정한 상대 위치 관계에 있는 위치(예를 들면, 척 파지 위치)를 원점으로 하고, 서로 직교하는 3좌표축의 어떤 것이 구부러진 워크피이스 중심선중 그것의 한편의 단면의 중심 위치에서 뻗어난 직선에 일치하는 3차원 좌표계가 상정되고, 다른 편의 단면(예를 들면, 출구)의 치수가 3차원 좌표계의 원점을 시점으로 하고 그것의 다른편의 단면의 중심 위치를 종점으로 하는 중심 위치 벡터(예를 들면, 출구 중심 위치 벡터)와, 그것의 다른편의 단면의 중심 위치를 시점으로 하고 그것의 단면에 직각으로 연장되는 길이가 소정의 법선 벡터(예를들자면, 출구 법선 벡터)와의 최소한 한편에 의해 기술되는 방법 또는 장치.

(5) 청구항 제1항내지 제5항의 어느 것이나 또(1) 내지(4)의 어떤 것에 기재된 구부러진 워크피이스 수정 방법 또는 구부러진 워크피이스 수정 정보 결정 장치로서, 구부러진 워크피이스의 수정 요소로서, (i) 구부러진 워크피이스를 굽힘 가공 장치에 있어서 굽힘 위치에 대해 구부러진 워크피이스중 굽힘 가공 장치에 의해 파지되는 직선 부분에 있어서 중심선에 평행한 방향으로 상대적으로 이동시키는 이동량(예를 들면, 이송량)과, (ii) 구부러진 워크피이스를 구부린 위치에 대해 구부러진 워크피이스의 상기 직선 부분에서 중심선의 주위에 상대적으로 회전시키는 회전각(예를 들면, 위상 변경각)과, (iii) 굽힘 가공 장치에 의해 구부러진 워크피이스에 가해지는 굽힘 각이 사용되는 방법 또는 장치.

(6) 청구항 제1항내지 제5항의 어느 것이나 또는(1) 내지(5)의 어느 것에 기재된 구부러진 워크피이스 수정 방법 또는 구부러진 워크피이스 수정 정보 결정 장치로서, 구부러진 워크피이스에 속하는 복수의 직선 부분중 굽힘 가공 장치에 의해 파지되는 부분(예를 들면, 입구쪽 직선부)만이 수정 굽힘의 부여 위치로 되고 또한 그 부분에 있어서는 수정 굽힘이 복수회 실행될 수가 있는 방법 또는 장치.

(7) (5) 또는 (6)에 기재된 구부러진 워크피이스 수정 방법 또는 구부러진 워크피이스 수정 정보 결정 장치로서 이동을 설정된 이동 가능 범위내에서 행하고, 또한 상기 회전을 설정된 회전 가능 범위내에서 행하는 것을 상정하여도 또한 적정한 수정 정보가 얻어지지 아니하는 경우에 비로소 굽힘 각의 적정치가 결정되는 방법 또는 장치.

[실시예]

이하, 각 청구항의 발명을 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.

제1도, 제2도 및 제3도에는 굽힘 가공 시스템의 평면도, 측면도 및 정면도가 각각 도시되어 있으며, 제4도에는 이 굽힘 가공 시스템을 사용해서 행해지는 굽힘 가공 방법의 공정도가 도시되어 있다. 굽힘 가공 시스템에는 청구항 제5항의 발명에 관한 구부러진 워크피이스 수정 정보 결정 장치의 한 실시예가 포함되고 굽힘 가공 방법에는 청구항 제1 내지 제3항의 각 발명에 관한 구부러진 워크피이스 수정 방법의 한 실시예가 포함되어 있다.

굽힘 가공 시스템 및 굽힘 가공 방법은 예를 들면, 곧은 파이프(워크피이스의 일례)를 굽힘 가공하여 차량 엔진의 배기 매니폴드의 각각의 브랜치(제품의 일례)를 제조하는데 사용된다.

상기 배기 매니폴드는 4기통 엔진의 각 실린더에서 배출되는 배기를 집합해서 1개의 배기관으로 유도하는 부품으로, 제5도의 조립도에 도시되어있는 바와 같이, 엔진의 배기 포트로부터의 배기 흐름 순으로 플랜지부(10), 브랜치부(12), 집합부(14)로 분할된다.

플랜지부(10)는 관 형상이며 4 개의 관통홀(20)이 일렬로 나란히 형성되어있다. 플랜지부(10)는 엔진의 하우징중 4개의 배기 포트를 형성하는 구분에 각 관통홀(20)과 각 배기 포트가 서로 일치하도록 장착되고, 볼트 등의 체결 수단에 의해 개스킷을 거쳐서 고정이 된다.

브랜치부(12)는 굴곡된 복수의 스텐레스제의 파이프를 복수의 브랜치(22)로서 구비하고 있다. 조립 상태에서는 복수의 브랜치(22)는 어느 것이나 플랜지부(10)의 각 관통홀(20)에서 연장되고 그후 서로 집합해서 집합부(14)에 이른다.

집합부(14)는 원통 형상의 하우징에 1개의 통로가 형성되어 있으며, 그것의 양단부중 브랜치부(12)와 접합하는 부분의 반대쪽의 단부에 도시하지 아니한 1개의 배기관이 장착되어진다. 배기관은 배기 매니폴드로부터의 배기 가스를 차량 후방의 배출구로 유도한다.

배기 매니폴드의 조립은 굽힘 가공에 의해 4개의 브랜치(22)가 제조된 후 다음과 같이 행해진다. 즉 4개의 브랜치(22)가 집합부(14)에, 각 브랜치(22)의 양단 중 배기의 흐름에 있어서 하류쪽을 이루는 단부(이하, 하류쪽 단부라 함: 상류쪽 단부에 대해서도 같음)가 집합하는 상태로 접합되고, 또 그들 플랜지부(10)에 각 브랜치(22)의 상류쪽 단부가 플랜지부(10)의 각 관통홀(20)에 일치하는 상태로 접합된다.

각 브랜치(22)의 상류쪽 단부와 플랜지부(10)의 각 관통홀(20)과의 접합은 용접(예를 들면, TIG 용접 , MIG 용접)에 의해 행해진다.

이 용접은 예를 들면, 제6도에 도시되어 있는 바와 같이 각 브랜치(22)의 상류쪽 단부가 플랜지부(10)의 각 관통홀(20)에 끼워 맞추어진 상태에서 각 브랜치(22)의 상류쪽 단부와 플랜지부(10)의 각 관통홀(20)의 내주면을 넘어서 원주를 따라 연장되는 제1의 경로와 각 브랜치(22)의 외주면과 플랜지부(10)의 외면(엔진의 실린더 블록에 장착된 상태에서 외쪽이 되는 면으로, 도면에 있어서는 위쪽 측면)을 넘어서 원주를 따라 연장되는 제2의 경로의 쌍방 또는 어느 한 쪽에 대해서만 행해진다. 도면에는 용접 위치가 어두운 3각형으로 표시되어 있다.

제1의 경로에 대한 용접은 예를 들면, 제7도에 도시한 바와 같이 플랜지부(10)의 내측에서 용접 토치(30)가 각 관통홀(20)의 내주면중 각 브랜치(22)의 상류쪽 단면에 충분히 가까운 위치(ME)를 향해서 대향되어지고 또한 용접 토치(30)의 선단(TE)과 위치(ME)와의 거리인 토치 거리(DE)가 소정치로 된다. 이 용접에 의한 모재의 녹아드는 량이 적정을 이루기 위해서는 토치 거리(DE)의 정도 관리가 중요하며, 이같은 사실은 특히 와이어 없는 TIG 용접을 실시하는 경우에 중요하다. 그러나 토치 거리(DE)의 정도를 안정시키려면 각 브랜치(22)의 상류쪽 단부의 외주면과 플랜지부(10)의 각 관통홀(20)의 내주면 사이의 반경 방향 클리어런스(clearance)(CL)의 정확도가 저하해 버리는 경우가 있다. 용접에 의한 모재의 녹아드는 것을 적정하게 하기 위해서는 반경방향 클리어런스(CL)의 정확도 관리도 중요하다. 따라서 용접 정확도를 향상시키기 위해서는 각 브랜치(22)의 상류쪽 단부와 하류쪽 단부 사이의 상대 위치 관계의 실제치가 정확하게 목표치에 일치하도록 하는것 이 중요하다. 또한 이와 같은 사정은 제2의 경로에 대한 용접에 대해서도 마찬가지다.

이 같은 사정을 배경으로 하여 본 실시예인 굽힘 가공 시스템과 굽힘 가공 방법이 설계되어 있으며, 다음은 이들 시스템 및 방법을 상세히 설명한다.

굽힘 가공 시스템은 제1도에 도시된 바와 같이 굽힘 가공 장치(40)와 압력 장치(42)와 센서(44)와 콘트롤러(46)를 포함하도록 구성되어 있다.

굽힘 가공 장치(40)는 베이스(50)를 구비하고, 이 베이스(50)에는 굽힘 기구(52), 받침 기구(54), 이송 기구(56) 및 회전 기구(58)가 각각 설치되어 있다. 다음은 이들 굽힘 기구(52) 등을 상세히 설명을 한다.

(1) 굽힘기구(52)

굽힘 기구(52)는 워크피이스인 파이프(W)를 끌어 굽힘 가공 방법으로 구부리는 것으로서, 제8도의 평면도에 도시된 바와 같이, 그것의 주요 부분으로 원형의 굽힘틀(60)을 구비하고 있다. 또한 같은 도면에는 굽힘 기구(52)가 파이프(W)를 90도 굽힘 가공한 후의 상태가 표시되어 있다.

굽힘틀(60)의 외주에는 파이프(W)의 외경과 동일한 반경의 반원형 단면의 홈(64)이 형성되어 았다. 굽힘틀(60)에는 홈(64)에 대해서 접선 방향으로 연장되는 곧은 반원형 단면의 홈(66)을 갖춘 받침틀(68)이 고정되어 있다. 굽힘틀(60)의 구동원은 압력 장치(42)에 의해 제어되는 실린더이다.

받침틀(68)에는 홈(66)에 대응하는 반원형 단면의 홈(70)을 갖춘 클램프틀(72)이 받침틀(68)에 대해서 접근·이간이 가능하게 설치되고 받침틀(68)에 떠밀려서 굽힘틀(60)과 일체로 회전하도록 되어 있다. 클램프틀(72)은 구동원으로서의 클램프틀용 실린더(74)(제1도 및 제3도 참조)에 의해 구동되고 받침틀(68)과 공동으로 파이프(W)의 구부러진 부분을 클램프한다. 클램프틀용 실린더(74)읜 압력(공기압 또는 액압)은 압력 장치(42)에 의해 제어된다.

이들 굽힘틀(60), 받침틀(68) 및 클럼프틀(72)은 어느 것이나 베이스(76)(제1도 참조)에 설치되어 있다. 베이스(76)는 굽힘틀(60)의 축(78)을 중심으로 하여 수평면에 있어서 회전이 가능하게 베이스(50)에 장착되어 있다. 베이스(76)의 회전은 구동원으로서의 굽힘 모터(80)(제2도 참조)에 의해 행해지고, 굽힘틀(60)이 축(78)을 중심으로 하여 받침틀(68) 및 클램프틀(72)과 일체로 회전된다. 베이스(76)를 회전시키는 구동원은 압력 장치(42)에 의해 제어되는 실린더이다.

굽힘틀(60)에 근접해서 홈(64)에 대응하는 홈(82)을 갖춘 압력틀(84)이 설치되어 있다. 압력틀(84)은 베이스(50)에 홈(82)의 연장되는 방향과 직각인 방향에 있어서 인동이 가능하게 장착되어 있다. 이 압력틀(84)에 마주하여 홈(82)에 대응하는 반원형 단면의 홈(86)을 갖춘 와이퍼(88)가 베이스(50)에 고정되고, 그것의 선단부는 굽힘틀(60)의 홈(64)의 내부로 진입하고 있다. 와이퍼(88)는 굽힘 가공시에 파이프(W)의 굽혀지는 내측의 외주를 눌러서 주름의 발생을 억제하는 것이다.

압력틀(84)과 굽힘틀(60) 및 와이퍼(88) 사이에는 파이프(W)와 거의 긴밀하게 끼워 맞추어지는 심쇠붙이(90)가 삽입되고 그것의 선단부가 굽혀질 파이프(W)의 내면에 미끄럼 접속하는 형상으로 되어 있다. 심쇠붙이(90)는 굽힘 가공시에 그것의 선단부에서 파이프(W)의 굽힘의 외측의 내면을 눌러서 구부러지는 외쪽이 편평하게 변형하는 것을 억제하는 것이다.

이상과 같이 구성된 굽힘 기구(52)는 파이프(W)를 받침틀(68)과 클램프틀(72)로 클램프하고 굽힘틀(60)을 받침틀(68) 및 클램프틀(72)과 일체로 회전시키므로서 파이프(W)를 굽힘틀(60)과 압력틀(84) 사이의 부분에서 구부린다.

(2) 받침기구(54)

받침 기구(54)는 상기 굽힘 기구(52)에 의해 굽혀지는 파이프(W)를 받쳐 주는 것이다. 받침 기구(54)는 제2도에 도시되어 있는 바와 같이, (a) 척(100)과 (b) 척(100)을 그 축선(이하 척 축선이라 함)에 평행한 방향으로 이동불능 또는 척축선 주위에 회전이 가능하게 받쳐지는 회전 받침 부분(102)과, (c) 이 회전 받침 부분(102)을 척 축선에 평행한 방향으로 이동이 가능하게 받쳐주는 이동 받침 부분(104)을 구비하고 있다. 받침 기구(54)는 굽힘 가공시에는 파이프(W)를 고정적으로 유지하고, 굽힘 기구(52)에 의한 정규 작동을 보증하나 비굽힘 가공시에는 척(100)이 이동가능하고 또한 회전이 가능한 상태를 취할 수 있다.

또한 받침 기구(54)에 의해 받쳐지는 파이프(W)의 길이는 굽힘 가공에 의해 얻어진 제품이 소망의 길이를 가지도록 결정된다. 즉, 굽힘 가공이 끝난 후에는 소망의 길이로 절단할 필요가 없다.

회전 받침 부분(102)은 베이스(50)의 윗면인 테이블면(106)상에 설치된 컬럼(column)(110)을 갖는다. 상기 컬럼(110)의 양쪽면중 굽힘 기구(52)와 대향하는 면에는 척 축선에 평행하게 연장되는 원통 부분(112)이 연장되어 있다. 원통 부분(112)은 컬럼(110)에 의해 척 축선 주위에 회전 가능하고 또한 이탈불능으로 받쳐져 있다. 상기 원통 부분(112)의 선단에는 척(100)이 장착되어 있다.

척(100)은 리프콜릿에 의해 파이프(W)의 외경을 끼는 형식이다. 이 형식은 잘 알려져 있기 때문에 다음에 간단히 설명한다.

척(100)은 각각 원통 부분(112)의 선단 부분에 한쪽 받침 형상으로 고정된 복수의 파지걸이를 갖추고 있다. 이들 파지 걸이는 척 축선에 평행하게 연장되어 있고, 각 자유끝 부분에 형성된 내측면이 서로 접근하므로서 파이프(W)의 외경을 파지한다. 이들 파지걸이는 원통 형상을 이루는 척 케이스내에 수용되어 있다.

척 케이스는 원통 부분(112)예 의해 복수의 파지걸이에 대해서 척 축선에 평행한 방향으로 상대 이동이 가능하게 지지되어 있다. 척 케이스의 복수의 파지걸이에 대한 척 축선에 평행한 축방향 상대 운동이 그들 척 케이스의 내주면과 파지걸이의 외주면으로 각각 형성된 1쌍의 테이블면에 의해 복수의 파지걸이의 자유단 부분의 척 케이스에 대한 반경 방향 상대 운동으로 변환되고 이 변환에 의해 복수의 파지 걸이가 서로 접근되어져서 파이프(W)를 파지한다. 척 케이스의 축방향 상대 운동, 즉, 파지걸이의 개폐는 구동원으로서의 척용 실린더(114)에 의해 행해진다. 척용 실린더(114)의 압력(공기압 또는 액압)도 압력 장치(42)에 의해 제어된다.

상기 척(100) 및 컬럼(110)에는 척(100)과 동일 축에 상기 심쇠붙이(90)가 관통하고, 그 심쇠붙이(90)중 컬럼(110)에서 외측으로 돌출된 부분의 선단이 심쇠붙이 받침대(120)에 의해 받쳐져 있다.

한편 이동 받침 부분(104)은 컬럼(110)의 하부와 베이스(50)의 테이블면(106) 사이에 설치되고 컬럼(110)을 척축선에 평행한 방향으로 이동이 가능하게 받치는 것이다. 컬럼(110)의 이동은 1쌍의 가이드 레일(130)에 복수개의 슬라이더(132)가 장착된 구성으로 실현되고, 1쌍의 가이드 레일(130)은 테이블면(106)에, 복수개의 슬라이더(132)는 컬럼(110)의 하부에 각각 고정되어 있다.

(3) 이송 기구(56)

이송 기구(56)는 척(100)을 척 축선에 평행한 방향으로 이동시키는 것이다.

이송 기구(56)는 구동원으로서의 이송 모터(140)의 회전 운동을 운동 변환 기구로서의 볼나사 기구(142)에 의해 직선 운동으로 변환하여 연결 부분(144)을 거쳐서 컬럼(110)에 전달한다.

(4) 회전 기구(58)

회전 기구(58)는 구동원으로서의 회전 모터(150)에 의해 척(100)을 척축선 주위로 회전시키는 것이다.

이상과 같이 구성된 굽힘 가공 장치(40)에는 제9도에 도시하는 바와 같이 직교 좌표계(D-XYZ)(이하 머신 좌표계라 함)가 상정되어 있다. 이 머신 좌표계는 척(100)의 이동 회전과는 관계없이 고정되어 있는 고정 좌표계이다. 이 머신 좌표계의 3개의 좌표축중 X 축이 척축선과 일치되어 있다. 이에 대해서 워크피이스로서의 파이프(W)에 대해서는 같은 도면에 도시되어 있는 바와 같이, 척 기준점을 원점 o 로 하는 직교 좌표계(o-xyz)로서 X 축이 척축선에 일치하는 좌표계(이하 워크피이스 좌표계라 함)가 상정되어 있다. 이 워크피이스 좌표계는 척(100)의 이동 회전과 함께 이동 회전하는 가동 좌표계이다.

상기한 센서(44)는 예정된 굽힘 위치에 예정된 각도로 예정 굽힘이 가해진 파이프(이하, 구부러진 파이프라 함)의 양단 위치간의 상대 위치 관계를 실측하는 것이다. 센서(44)는 구부러진 파이프가 척(100)에서 분리된 후, 굽힘 가공 장치(40)와는 별도의 위치에서 구부러진 파이프의 상대 위치 관계를 실측하는 타입이다. 센서(44)는 예를 들면, 구부러진 파이프의 각 단부의 외주면 또는 내주면에 접촉되어 그것의 중심 위치 및 법선 방향을 각각 실측하는 접촉식으로 하거나 구부러진 파이프의 각 단부를 촬영해서 그들 중심 위치 등을 실측하는 비접촉식으로 할 수 있다.

또한, 본 실시예에 있어서 센서(44)는 척(100)에서 분리된 구부러진 파이프를 실측하는 타입으로 되어 있으나, 예를 들면, 구부러진 파이프를 척(100)에 파지한 상태로 즉 예정 굽힘의 종료 후에 한번도 척(100)을 여는 일없이 상대 위치 관계를 실측하는 타입으로 할 수도 있다.

척(100)에서 분리되어 상대 위치 관계가 실측된 구부러진 파이프는 수정 굽힘이 필요한 경우에 다시 척(100)에 파지된다. 이때 척(100)이 예정 굽힘의 때와 같은 척축선 방향 위치에 있는 경우, 구부러진 파이프는 그 구부러진 부분이 비작용 위치에 있는 굽힘 기구(52)를 방해하여 굽힘 기구(52)에 장착될 수 없다. 이때문에 척(100)이 예정 굽힘 때와는 다른 척축선 방향 위치로 위치 결정된 후, 구부러진 파이프가 척(100)에 의해 다시 파지된다. 이 때, 구부러진 파이프가 최소한 한 개의 구부러진 부분과 복수의 직선 부분으로 구성된다고 생각한 경우의 그 구부러진 부분이 아니라, 복수의 직선 부분중 척(100)에 파지되어 있는 부분이 굽힘 기구(52)를 통과하도록 파지된다.

척(100)에 대한 구부러진 파이프의 상대적인 파지 위치는 일정하다. 그 때문에 척(100)의 척축선 방향 위치가 변화되면, 워크피이스 좌표계의 원점 o 의 머신 좌표계의 원점 0 에 대한 상대 위치가 변화되어지게 된다. 그래서 그것의 변화에 관한 정보는 작섭자에 의해 콘트롤러(46)에 입력된다(제29도의 S30).

콘트롤러(46)내에서는 척(100)의 파지 위치를 원점 o 로 하는 워크피이스 좌표계로 구부러진 파이프의 출구 단부, 즉, 양단부중 굽힘 가공 장치(40)로의 장착 상태에서 굽힘 기구(52)에 가까운 쪽의 단부가 정의된다. 이 때문에 콘트롤러(46)내에서는 구부러진 파이프의 반대쪽의 단부, 즉 입구 단부는 직접으로 정의되지 아니하고 워크피이스 좌표계의 원점 o 로서 간접적으로 정의된다.

구부러진 파이프의 출구 단부는 제10도에 도시되어 있는 바와 같이, 워크피이스 좌표계에서 출구 중심 위치 벡터(oo₁)와 출구 법선 벡터(A)를 이용하여 정의된다. 또한 설명의 편의상 구부러진 파이프(W)의 입구 중심 위치는 워크피이스 좌표계의 원점 o 에 일치되어 있다.

출구 중심 위치 벡터(oo₁)는 워크피이스 좌표계의 원점 o 을 시점, 파이프의 출구 중심 위치(o₁)를 종점으로 하는 벡터이다.

출구 중심 위치(o₁)는 제11도에 도시되어 있는 바와 같이 파이프의 출구 단면의 외주원 또는 내주원의 중심점의 위치이다. 한편 출구 법선 벡터(A)는 제12도에 도시되어 있는 바와 같이 출구 중심 위치(o₁)에서 연장되는 출구 단면을 포함하는 평면의 법선을 나타내는 벡터로서 출구 중심 위치(o₁)를 시점으로 하여 그 평면에 직각인 방향으로 연장되는 단위 벡터이다.

상기 콘트롤러(46)는 제13도에 도시한 바와 같이 CPU(200), ROM(202) 및 RAM(204)을 포함하는 컴퓨터를 주체로 하여 구성되고 도시하지 아니한 입력 포트에는 상기한 센서(44), 도시하지 아니한 출력 포트에는 상기 굽힘 가공 장치(40)의 각종 모터 및 압력 장치(42)가 각각 접속되어 있다. ROM(202)에는 같은 도면에 도시하는 바와 같이 예정 굽힘 가공 루틴, 수정 정보 결정 루틴 및 수정 굽힘 가공 루틴을 비롯한 각종 루틴이나 각종 테이블이 미리 기억되어 있고, CPU(200)가 RAM(204)을 사용하여 이들 루틴 등을 실행하므로서, 파이프 형태의 워크피이스에서 제품으로서의 1개의 브랜치가 제조된다. 다음은 각 루틴의 내용을 설명한다.

예정 굽힘 가공 루틴은 곧게 연장되는 파이프에 그것의 예정 굽힘 위치에서 예정 굽힘 가공을 하기 위한 루틴이다. 예정 굽힘 위치 및 예정 굽힘량은 도시되지 않은 키보드, 텐키(ten keys) 등의 입력 수단을 거쳐서 미리 작업자에 의해 콘트롤러(46)에 입력된다. 그 결과 파이프는 머신 좌표계의 고정된 예정 굽힘 위치에서 예정 굽힘량으로 구부러진다. 즉, 이 예정 굽힘 가공 루틴의 실행은 제4도의 예정 굽힘 공정 SDB 에 해당하는 것이다.

이 예정 굽힘 가공 루틴의 실행 종료후에 수정 정보 결정 루틴의 실행이 개시된다.

이 수정 정보 결정 루틴은 개략적으로 설명하면 제14도에 플로우차트로 나타내는 바와 같이 먼저 스텝 S1(이하, 단지 S1 로 나타냄. 다른 스텝에 대해서도 같음)에서, 작업자에 의해 제품으로서의 파이프의 목표 출구 치수가 입력된다.

다음에 S2 에서, 센서(44)에 의해 구부러진 파이프의 실출구 치수가 실측된다.

이어서 S3 에서, 구부러진 파이프의 출구 치수의 실제치를 목표치에 일치시키기 위한 상기 파이프에 행할 적당한 수정 굽힘에 대한 정보가 결정된다. 이상으로 수정 정보 결정 루틴의 1회의 실행이 종료한다. 즉, 이 수정 정보 루틴의 실행은 제4도에 있어서 수정 정보 결정 공정 SDI 에 해당하는 것이다.

이 수정 정보 결정 루틴의 실행 종료 후에, 수정 굽힘 가공 루틴의 실행이 개시된다. 이 수정 굽힘 가공 루틴은 수정 정보 결정 루틴에 의해 결정된 수정 정보에 따라서 구부러진 파이프에 머신 좌표계의 고정된 굽힘 위치에서 수정 굽힘량으로 수정 굽힘 가공을 하기 위한 루틴이다. 이 때 수정 굽힘은 척(100)이 예정 굽힘 종료시에서의 위치와는 다른 위치에 위치하는 상태에서 행해지기 때문에, 굽힘 기구(52)에 의한 굽힘 위치는 고정이지만, 결과로서 구부러진 파이프에서 보면 이미 행해지고 있는 예정 굽힘 위치와는 별도의 위치에 있어서 재차 굽힘 가공이 행해지게 된다. 이 수정 굽힘 가공 루틴의 실행이 끝나면 제품인 1개의 브랜치가 완성되게 된다. 즉 이 수정 굽힘 가공 루틴의 실행은 제4도의 수정 굽힘 공정 SMB 에 해당한다.

여기에서 제14도의 S3(수정 정보 결정)의 상세는 제15도의 플로우차트에 의거해서 설명을 한다.

본 실시예에 있어서는 수정 굽힘 요소로서 파이프의 이송과 굽힘과 위상 변경이 존재한다. 따라서 S3의 설명에 앞서서 워크피이스 좌표계에 있어서의 이송, 굽힘 및 위상 변경의 개념에 대해서 설명한다.

이송이란 구부러진 타이프를 홀딩한 척(100)을 머신 좌표계의 X 축에 평행하게 이동시키는 것이고, 이같은 사실은 제16도에 도시하는 바와 같이 워크피이스 좌표계를 그것의 X 축에 평행하게 이동시키는 것을 의미하고 나아가서는 파이프의 출구 단면을 X 축에 평행하게 이동시키는 것을 의미한다. 본 실시예에 있어서는 굽힘 기구(52)에 의한 파이프의 굽힘 위치가 머신 좌표계에 고정되어 있다. 따라서 척(100)을 X 축으로 이동시키는 것은 구부러진 파이프에 대해서 파이프의 수정 굽힘 위치를 상대적으로 X 축에 평행한 방향으로 이동시키는 것을 의미한다. 파이프의 입구 위치를 기준으로 출구 위치를 관찰하는 일은 이송전의 워크피이스 좌표계(o-xyz)에서 이송후의 워크피이스 좌표계(o'-x'y'z')를 관찰하는 것을 의미하므로, 결국 파이프의 이송은 보내기 전 워크피이스 좌표계에 있어서 파이프의 수정 굽힘 위치를 예정 굽힘 위치에서 X 축에 평행하게 역방향으로 이동시키는 것을 의미한다.

또 굽힘이란 제17도에 도시되어 있는 바와 같이 척(100)에 홀딩된 구부러진 파이프에 대해 척축선에 직각으로서 머신 좌표계의 X 축에 평행한 방향으로 구부리는 힘을 부여하므로서 구부러진 파이프를, 이미 형성된 예정 굽힘 위치와는 별도의 위치에서 수정 굽힘을 하는 것을 의미한다.

수정 굽힘 위치는 논리상, 구부러진 파이프중 예정 구부러진 위치와는 별도의 위치면 여하한 위치에도 설정할 수가 있다. 그러나 본 실시예에 있어서는 구부러진 파이프에 속하는 복수의 직선 부분중 척(100)에 의해 파지되어 있는 부분 상의 어느 위치만 설정가능케 되어 있다. 그 부분은 복수의 직선 부분에서 구부러진 파이프의 입구 위치에 위치하기 때문에 다음에 단지 입구쪽 직선 부분이라 한다.

한편, 머신 좌표계에 있어서 굽힘 장치(52)에 의한 구부리는 위치는 불변이다. 따라서 파이프의 이송은 파이프의 출구 위치를 X 축에 평행 이동시킴과 동시에 수정 굽힘 위치를 X 축에 평행 이동시키는 것도 의미하고 그것의 수정 굽힘 위치는 입구쪽 직선 부분에 있어서만이 선택되므로 결국 파이프의 이송 한계치는 이론상 입구쪽 직선 부분의 길이에 따라 결정되게 된다.

또 위상 변경이란 구부러진 파이프에서 앞에 설명한 수정 굽힘이 형성되는 평면인 수정 굽힘 평면을 변경하는 것을 의미한다. 상기하는 바와 같이 수정 굽힘 위치는 머신 좌표계에 있어서 고정되어 있기 때문에 위상 변경은 구체적으로는 척(100)을 척축선 주위로 회전시키므로서 행해진다. 따라서, 척(100)의 회전에 의해 워크피이스 좌표계도 회전하게 되나 제18도에 도시하는 바와 같이 위상 변경전의 워크피이스 좌표계(0-xyz)에서 위상 변경후의 워크피이스 좌표계(o'-x'y'z')를 관찰하면 척(100)을 회전시키는 일은 그것의 방향과 역방향으로 수정 굽힘 위치의 주위 방향을 회전시키는 것을 의미한다.

또한, 이상으로 설명한 바와 같이 척(100)을 이동 회전시키는 것은 워크피이스 좌표계도 이동 회전시키는 것을 의미하나, 설명의 편의상 하기의 워크피이스 좌표계는 수정전의 워크피이스 좌표계를 의미하는 것으로 하고, 그것의 워크피이스 좌표계를 준비해서 척(100)의 이동 회전후의 파이프의 출구 중심 위치(o₁) 및 출구 법선 벡터(A)를 논하기로 한다.

또한 이송량의 변화 범위는 0 에서 한계치 f 까지의 범위로 되고 또 위상 변경각의 변화 범위는 0 에서 한계치φ 까지의 범위로 되고 또 굽힘 각의 변화 범위는 0 에서 한계치 θ 까지의 범위로 되어 있다. 이들 한계치 f, φ 및 θ 는 각각 작업자에 의해 설정된다.

다음은 제15도의 각 스텝의 내용을 구체적으로 설명한다.

먼저 S11(후보치의 결정)에 대해서 설명한다.

이 스텝에서는 각 수정 요소의 변화 범위가 제19도에 개념적으로 표시하는 바와 같이, 소정의 분할 수(ND)로 동일 분할되므로서 복수의 후보치가 결정되고, 이들 후보치중 최소의 것이 최초의 후보치로 되고 그후 차례로 증가하는 후보치가 선택된다.

다음 S12(수정 치수의 추정)에 대해서 설명한다.

먼저 수정전의 워크피이스 좌표계에 있어서 수정전의 구부러진 파이그의 출구 치수를 추정하는 원리에 대해서 설명을 한다.

먼저 파이프의 이송에 대해서 설명한다.

파이프의 이송량의 후보치를 F라 하면, 제20도에 도시하는 바와 같이 예정 굽힘 점_OF는_OF' 로 출구 중심 위치 o₁는 o₁' 로 각각 X 축에 평행하게 이동된다. 이때 수정후의 출구 중심 위치 벡터(oo₁')는

의 벡터식으로 나타내어진다.

다음은 파이프의 쉬상 변경에 대해서 설명한다.

파이프의 위상 변경각의 후보치를 θ_H라 하면, 제21도에 도시하는 바와 같이 파이프의 출구 중심 위치(o₁), 즉, 출구 법선 벡터(A)의 시단 위치(_OAS)도 출구 법선 벡터(A)의 종단 위치(_OAE)도 X 축을 중심으로 X 축에 직각인 평면내에서 θ_H로 회전된다. 이때 수정후의 파이프의 출구 중심 위치 벡터(oo₁')는

인 벡터식으로 나타내어지고, 또 원점 0 을 시점, 수정후의 출구 법선 벡터(A)의 종단 위치(_OAE')를 종점으로 하는 벡터(_OOAE')는

인 벡터식으로 나타내어진다. 이들 벡터식에 있어서, (MTX₁)란 워크피이스 좌표계 위의 임의의 점을 워크피이스 좌표계의 X 축에 직각인 평면내에서 각도 θ_H로 회전시키는 2 × 2 의 도형 변환 행열이다. 구체적으로는

인 식으로 나타내어진다.

다음은 파이프의 굽힘에 대해서 설명한다.

파이프의 이송량의 후보치를 F, ·굽힘 각의 후보치를 θv 라 하면, 제22도에 도시되어 있는 바와 같이, 파이프는 수정 굽힘 위치(_OV)에서 머신 좌표계의 XY 평면내(도면의 지면에 편행한 평면내) 즉, 워크피이스 좌표계의 xy 평면을 위상 변경각의 후보치(θ_H)만큼 X 축을 중심으로 회전시킨 경우에 발생하는 x'y' 평면내에서 구부러지고, 그 결과 출구 중심 위치(o₁)는_O1' 으로 이동된다. 이때 수정후의 출구 중심 위치 벡터(_OO1')는

인 벡터식으로 나타내어진다. 상기 벡터식에 있어서(MTX₂)란 워크피이스 좌표계위의 임의의 점을 워크피이스 좌표계의 xy 평면을 위상 변경각의 후보치(θ_H)만큼 X축을 중심으로 회전시킨 평면 내에서 각도 θ_V로 회전 이동시키는 2 × 2 의 도형 변환 행열이다. 구체적으로는,

인 식으로 나타내어진다.

그런데 파이프의 이송량을 연속적으로 변화시키는 것은 출구 법선 벡터(A)가 제23도에 도시되어 있는 바와 같이 X 축에 평행하게 연장되는 궤적을 그리는 것을 의미하고, 또 위상 변경각, 즉, 수정 굽힘이 행해지는 수정 굽힘 평면을 연속적으로 변경시키는 것은 출구 법선 벡터(A)가 같은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 X 축을 중심으로 하여 회전하는 원추면을 이루는 궤적을 그리는 것을 의미하며, 또 굽힘각을 연속적으로 변화시키는 것은 출구 법선 벡터(A)를 같은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 수정 굽힘 위치를 중심으로 하는 원환을 이루는 궤적을 그리는 것을 의미한다. 그 때문에 수정 굽힘 위치를 1 곳밖에 설정할 수가 없는 경우에는, 굽힘에 의해 출구 법선 벡터(A)를 그것의 시점을 중심으로 하여 회전시킬 수가 없고 실지 출구 법선 벡터를, 예를 들면, 같은 도면에 파선으로 표시하는 목표 출구 법선 벡터의 한 예에 일치시킬 수가 없다.

한편, 공간위의 어떠한 벡터도 서로 교차하는 2개의 기준 벡터의 합으로 하여 기술할 수가 있으며, 이것은 입구쪽 직선 부분위에서 서로 다른 2점에서 각각 수정 굽힘을 함으로서 실지 출구 법선 벡터(A)를 어떠한 방향, 또는 위치로도 변위시킬 수가 있다는 것을 의미한다. 이와 같은 이유에서 본 실시예는 수정 굽힘 위치를 1곳으로만 해서는 적정한 후보치가 얻어지지 아니하는 경우, 수정 굽힘 위치를 2곳으로 증가시킬 수가 있게 되어 있다.

또한 수정 굽힘 위치를 2곳으로 증가시켜도 어떠한 사정으로 적정한 후보치가 얻어지지 아니하는 경우도 고려가 되나, 그와 같은 경우에도 대응이 가능하도록 하기 위해서는 수정 굽힘 장소를 3개 이상으로 설정이 가능하게 프로그램을 변경할 수가 있다.

다음은 제15도의 S13(후보치의 적부 판정)에 대해서 설명을 한다.

후보치가 적정하다는 것은 그것의 후보치를 선택해서 수정 굽힘을 행한 경우에 실지 출구 중심 위치가 수정되는 위치(이하, 수정 출구 중심 위치라 함. 출구 법선 벡터에 대해서도 같음)가 목표 출구 중심 위치에 충분히 일치하고 또한 수정 출구 법선 벡터가 목요 출구 법선 벡터에 충분히 일치하는 것을 의미한다.

여기서 충분히 일치하는가 아닌가를 판정하기 위한 개념으로서, 가공 분야의 공구 개념을 사용하며, 이 공차 개념을 후보치에 의거하는 수정 출구 중심 위치의 목표 출구 중심 위치로부터의 거리인 편차 거리와 후보치에 의거하는 수정 출구 법선 벡터와 목표 출구 걸선 벡터가 이루는 각도인 편차 각도와의 쌍방에 대해서 각각 사용한다. 그래서 작업자는 편차 거리와 편차 각도와의 쌍방에 대해서 각각 공차를 입력한다. 또한 공차의 범위는 일반적으로 목표치를 중심으로 하여 양쪽에 균등하게 연장되는 범위로 되기 때문에 공차의 절대치는 목표치와 공차 범위의 상한치(+공차)와의 차, 또는 목표치와 공차 범위의 하한치(-공차)와의 차를 의미하게 된다.

편차 거리가 공차 거리 범위내에 있는가 아닌가는 단순히 편차 거리와 절대치가 공차 거리의 절대치 이하인가 아닌가를 판정하여, 이하면 편차 거리가 공차 거리 범위내에 있다고 판정할 수가 있다. 또 편차 각도가 공차 각도 범위내에 있는가 아닌가도 단순히 편차 각도의 절대치가 공차 각도의 절대치 이하인가 아닌가를 판정하여 이하이면 편차 각도가 공차 각도 범위내라고 판정할 수가 있다.

편차 거리의 절대치가 공차 거리의 절대치 이하인가 아닌가의 판정은 예를 들면, 제24도에 도시한 바와 같이 목표 출구 중심 위치를 중심으로 하여 반경을 공차 거리로 하는 구(이하 공차구라 함)를 상정한 경우에 이 공차구에 수정 출구 중심 위치가 포함되는가 아닌가의 판정으로서 구체화할 수가 있다.

또 편차 각도의 절대치가 공차 각도의 절대치 이하인가 아닌가의 판정은 예를 들면, 제25도에 도시하는 바와 같이 목표 출구 법선 벡터를 중심으로 하여 정각의 반값을 공차 각도로 하는 원뿔(이하 공차 원뿔이라 함)을 상정하고 또한 수정 출구 법선 벡터를 그것의 시점과 목표 출구 법선 벡터의 시점이 서로 일치하도록 평행 이동시키는 것을 상정한 경우에, 평행 이동후의 수정 출구 법선 벡터가 그 공차 원뿔에 포함되는가 아닌가의 판정으로서 구체화할 수가 있다 예를 들면, 수정 출구 법선 벡터와 목표 출구 법선 벡터와의 내적을 구하여, 그 값이 공차 각도에 대응하는 값 이상인 경우에 금번의 후보치가 적정이라고 판정할 수가 있다.

공차구에 수정 출구 중심 위치가 포함되는가 아닌가의 판정도 평행 이동후의 수정 출구 법선 벡터가 공차 원뿔에 포함되는가 아닌가의 판정도 개념적으로는 제26도의 그래프로 표시하는 바와 같이, 편차 거리 및 편차 각도(이하 그들을 단지 편차라 총칭함)가 공차의 한계치를 초과하고 있으면 그 후보치가 적정이 아니라고 판정하고, 공차의 한계치 이하이면 그 후보치는 적정하다고 판정하는 것이므로, 어떤 의미에서 크리스프(crisp) 집합론적인 판정이라고 생각할 수가 있다.

이것에 대해서 이들의 판정을 퍼지/집합론적인 판정으로 할 수도 있다.

예를 들면, 제27도에 그래프로 도시된 바와 같은 멤버쉽 함수를 사용한다. 이 멤버쉽 함수는 수정 출구 중심 위치 및 수정 출구 법선 벡터(이하, 그것들을 단지 수정 출구 치수라 총칭함)가 공차 범위에서 부의 영역으로 크게 벗어난 상태에서 공차 범위의 하한치(- 공차)로 접근함에 따라서 그레이드가 0 에서 증가하고, 그것의 하한치에 일치하였을 때에 그레이드가 1 로 되며, 다시 수정 출구 치수가 증가함에 따라서 그레이드가 1 에서 감소하는 것을 나타내고 있다. 다시 이 멤버쉽 함수는 수정 출구 치수가 공차 범위의 상한치(+ 공차)에 접근함에 따라서 그레이드가 0 에서 증가하고, 그것의 상한치에 일치한 때에 그레이드가 1 로 되며, 다시 수정 출구 치수가 증가함에 따라서 그레이드가 1 에서 감소하는 것도 나타내고 있다.

현재의 후보치가 적정한 경우에는 S13 의 판정이 예(YES)로 되고 본 루틴의 1회의 실행이 종료되나, 적정치 않은 경우에는 S13의 판정이 아니고(NO)로 되고 다른 후보치에 대하여 S11∼S13 이 재차 실행된다. 즉 제19도에 그래프로 도시하는 바와 같이, 현재의 후보치에 대응하는 편차가 공차 범위내로 되지 아니하여 현재의 보정치가 부적정한 경우에는, 다음회의 후보치를 이번회부터 증가시켜, 이것에 의해 현재의 후보치에 대응하는 편차가 공차 범위내에 있고 현재의 후보치가 적정인 경우에는 후보치의 적부 판정을 종료하는 것이다.

본 실시예에 있어서는 상기한 바와 같이 구부러진 파이프에 수정 굽힘이 가해져야 할 굽힘 위치는 최대 2곳으로 되어 있다. 즉 이송량으로서 N1 과 N4 의 2개가 존재하고 위치 변경각으로서 N2 와 N5 의 2개가 존재하고 굽힘 각으로서 N3 과 N6의 2개가 존재하며, 이송량 N1 과 N4 는 그들의 합이 한계치 f 를 넘지 않는 범위 내에서 변화되고, 위상 변경각 N2, N5 는 각각 한계치 φ 를 넘지 않도록 변화되고 굽힘 각 N3, N6 은 각각 한계치 θ 를 넘지 않도록 변화된다. 또한 위상 변경각 N2, N5 는 서로 다른 한계치 φ2, φ5 를 넘지 않도록 변화되고 굽힘 각 N3, N6 은 서로 다른 한계치 θ3, θ6 을 넘지 않도록 변화되게 할 수도 있다.

따라서 본 실시예에서는 이들 처리가 다음과 같이 구체화되어 있다. 즉, 개략적으로 설명을 하면, 제28도의 플로우챠트에 나타낸 바와 같이, 먼저 S21 에서 파이프의 제1이송 N1 만이 행해져서 출구 치수의 실제치를 목표치에 일치시킬 수가 있는가 없는가가 판단되고, 일치시킬 수 있으면 1회의 수정 정보 결정이 종료되나 일치시킬 수 없으면 S22 로 이행한다.

S22 에서는 파이프의 제1이송 N1 과 제1위상 변경 N2 모두를 행하여 출구 치수의 실제치를 목표치에 일치시킬 수 있는가 없는가가 판단되고, 일치시킬 수가 있으면 1회의 수정 정보 결정이 종료되나 일치시킬 수 없으면 S23 으로 이행한다.

S23 에서는 파이프의 제1이송 N1 과 제1위상 변경 N2 와 제1굽힘 N3을 행하여 출구 치수의 실제치를 목표치에 일치시킬 수 있는가 없는가가 판단되고, 일치시킬 수 있으면 1회의 수정 정보 결정이 종료되나 일치시킬 수 없으면 S24 로 이행한다.

S24 에서는 파이프의 제1이송 N1 과 제1위상 변경 N2 와 제1굽힘 N3과 제2이송 N4 를 행하여 출구 치수의 실제치를 목표치에 일치시킬 수 있는가 없는가가 판단되고, 일치시킬 수 있으면 1회의 수정 정보 결정이 종료되나 일치시킬 수 없으면 S25 로 이행한다.

S25 에서는 파이프의 제1이송 N1 과 제1위상 변경 N2 와 제1굽힘 N3과 제2이송 N4 와 제2위상 변경 N5 를 행하여 출구 치수의 실제치를 목표치에 일치시킬 수 있는가 없는가가 판단되고, 일치시킬 수 있으면 1회의 수정 정보 결정이 종료되나 일치시킬 수가 없으면 S26 으로 이행한다.

S26 에서는 파이프의 제1이송 N1 과 제1위상 변경 N2 와 제1굽힘 N3과 제2이송 N4 와 제2위상 변경 N5 와 제2굽힘 N6 을 행하여 출구 치수의 실제치를 목표치에 일치시킬 수 있는가 없는가가 판단되고 일치시킬 수 있으면 1회의 수정 정보 결정이 종료되나 일치시킬 수 없으면 S27 로 이행한다.

S27 에서는 컴퓨터에서 수정 정보를 결정할 수 없다고 작업자에게 보고되며, 작업자의 조작에 의해 수정 정보가 결정된다.

또한 예를 들면, S21 에서 적정한 제1이송 N1 이 얻어진 경우나 S22에서 적정한 제1이송 N1 과 제1위상 변경 N2 가 각각 얻어진 경우에는, 어느 것이나 제1굽힘 N3 은 0 이니까 결국 적정한 후보치가 얻어졌음에도 불구하고 실질적으로는 수정 굽힘이 행해지지 아니하게 된다. 따라서 그들 S21 이나 S22 를 생략하고 갑자기 S23 에서 실행이 개시 되도록 제28도의 루틴을 변경할 수가 있다.

그러나 이 경우에는 최초로 실행되는 S23 에 있어서 예를 들면, 이송의 후보치를 변화 범위 전역에 걸쳐서 변화시킨 후에 비로소 굽힘 적정치가 결정되는 것은 아니므로, 이송의 후보치를 변화 범위 전역에 걸쳐서 변화시켰다면 수정 굽힘이 불필요하다고 판정되는 경우에도 이송의 후보치를 변화 범위 전체에 걸쳐서 변화시키지 않는 가운데 0 이 아닌 구부러진 각이 얻어져 버리고 본래 같으면 불필요한 수정 굽힘이 행해지도록 되어 버린다.

또 제품으로서의 파이프를 플랜지부와 집합부에 각각 용접하기에 앞서서, 파이프는 용접 공구에 의해 정규의 상대 위치 관계로 위치 결정된 플랜지부(10)와 집합부(14)에 따라서 위치 결정이 된다. 이 상태에서는 파이프는 그중 플랜지부(10)의 관통홀(20)내에 끼워맞추어지는 부분의 중심선에 평행한 방향으로 다소 이동하는 것이 허용되고 더욱이 파이프는 상기 끼워맞춤 부분의 중심선을 중심으로 하여 다소 회전하는 것이 허용된다. 따라서 이송의 변화 범위의 한도치 f 나 위상 변경각의 변화 범위의 한도치 φ 를 그것의 허용 범위 내에서 적정하게 설정하면 구부러진 파이프에 수정 굽힘을 가하지 아니하고 그와 같은 파이프의 이동 및 회전에 의해 구부러진 파이프의 실지 출구 치수를 목표 출구 치수에 정확하게 일치시킬 수 있는 경우가 있다. 이러한 경우에도 불구하고, 실질적인 수정 굽힘을 가하는 것은 불필요한 수정 굽힘을 행하는 것이다.

여기서 본 실시예에 있어서는 그와 같은 불필요한 수정 굽힘이 가능한 한 회피되도록 S21 이나 S22 가 설정되고, 이들 S21 이나 S22가 실질적인 수정 굽힘 없이도 구부러진 파이프의 치수간 제품으로서 허용 범위에 있는가 아닌가를 판정하는 스텝으로서 기능을 하도록 되어 있는 것이다.

이상으로 수정 정보 결정의 내용을 개략적으로 설명을 하였으며, 이 수정 정보 결정을 하기 위한 루틴이 제29도 내지 제32도에 플로우차트로 표시되어 있다. 다음은 상기 플로우차트에 의거해서 수정 정보 절정 루틴의 내용을 구체적으로 설명한다.

먼저 제29도의 S30 에서, 작업자의 조작에 의해 머신 좌표계 상에서 워크피이스 좌표계의 원점 0이 설정된다. 다음으로 S40 에서, 작업자의 조작에 의해 파이프의 이송량의 한도치 f 와 위상 변경각의 한도치 φ 와 굽힘 각의 한도치 θ 가 각각 입력된다. 그후 S50 에서, 머신 좌표계에서의 출구 중심 위치와 실지 출구 법선 방향을 각각 나타내는 신호가 센서(44)에 입력되고, S60 에서 센서(44)로 부터의 신호에 따라 워크피이스 좌표계에서의 실지 출구 법선 벡터와 실지 출구 중심위치 벡터가 각각 계산된다.

이어서 S70 에서, 작업자의 조작에 의해 워크피이스 좌표계 상에서의 목표 출구 위치 및 목표 출구 법선 방향과 실지 출구 법선 벡터의 공차와 실지 출구 중심 위치 벡터의 공차가 각각 입력된다. 그후 S80 에서, 입력된 목표 출구 위치 및 목표 출구 법선 방향에 따라 워크피이스 좌표계에서의 목표 출구 법선 벡터와 목표 출구 중심 위치 벡터가 각각 계산된다.

이어서 S90 에서, 현재의 이송량 후보치 Nl_(i)(i = 1, 2‥‥_iMAX)이 설정된다. 이송량 변화 범위가 ROM(202)에 미리 기억이 되어 있는 분할수(ND₀)로 분할되므로서 복수의 이송량 후보치 N1 가 발생되고, 그중 최소의 값, 즉, 0 이 첫 회의 이송량 후보치 N1₍₁₎로 된다.

그후 S100 에서, 상기 벡터식을 사용하여 현재의 이송량 후보치 Nl_(i)에 의거한 수정 출구 법선 벡터와 수정 출구 중심 위치 벡터가 각각 계산된다.

이어서 S110 에서 , 현재의 이송량 후보치 N1_(i)가 적정한가 아닌가가 판정된다. 이들 수정 출구 법선 벡터 및 수정 출구 중심 위치 벡터(이하, 그들을 단지 수정 벡터라 총칭함)와 목표 출구 법선 벡터 및 목표 출구 중심 위치 벡터(이하, 그들을 단지 목표 벡터라 총칭함)가 서로 비교되므로서 현재의 이송량 후보치 N1_(i)가 적정한가 아닌가가 판정이 되는 것이다. 구체적으로는 현재의 수정 벡터에 대해서 상기한 편차 거리와 편차 각도가 각각 계산되고, 편차 거리가 공차 거리 범위내이고 또한 편차 각도가 공차 각도 범위내인가 아닌가가 판정되고, 이들 요건을 만족시키는 경우에는 판정이 예로 되어 본 루틴의 실행이 종료된다.

이에 대해서 이들 요건을 동시에 만족시키지 아니하는 경우에는 현재의 이송량 후보치 N1_(i)가 적정치는 아니므로 판정이 아니오로 되고, S120 에서 현재의 이송량 후보치 N1_(i)가 한정치 f 보다 적은가 아닌가가 판정된다. 즉, 설정된 이송 범위내에서 현재의 이송량 후보치 N1_(i)보다 큰 다음회의 이송량 후보치 N1_(i+1)가 존재하는가 아닌가가 판정된다. 존재한다고 가정하면 판정이 예로 되어 S90 으로 되돌아가고, 현재의 이송량 후보치 N1_(i)가 전번회의 이송량 후보치 N1_(i-1)에서 후보치 증가량 f/ND₀만큼 증가된다. 즉 현재의 이송량 후보치 N1_(i)는, N1_(i)= N1_(i-1)+f/ND₀인 식으로 나타내어진다. 이후 S90∼S120 이 전번회의 경우와 같이 실행된다. 현재의 이송량 후보치 N1_(i)도 적정하지는 아니하다고 가정하면 S110 의 판정이 아니오로 되고 S120 에 있어서 현재의 이송량 후보치 N1_(i)가 한정치 f 보다 적은가 아닌가가 판정된다. 현재의 후보치도 적다고 가정하면 판정이 아니오로 되고 S90으로 되돌아간다.

S90∼120 의 실행이 몇 회 반복되고, 그 결과 현재의 이송량 후보치 N1_(i)가 한도치 f 와 같게될 경우에는 S120 의 판정이 아니오로 된다. 즉, 이송 범위내에 있어서 현재의 이송량 후보치 N1_(i)보다 큰 다음회의 이송량 후보치 N1_(i+1)가 존재하지 않게 된 것이다. 그러면 제30도의 S140이하의 스텝으로 이행한다. 제1이송만으로는 실지 출구 치수를 목표 출구 치수에 충분히 정확하게 일치시킬 수가 없기 때문이다. 다음은 S140 이하의 스텝에 대해서 설명을 하겠지만, 그들중에는 S90-S120 과 실행내용이 실질적으로 같은 것이 많기 때문에 실질적으로 같은 스텝에 대해서는 간단히 설명한다.

S140 에서는 S90 에서와 같이 현재의 이송량 후보치 N1_(i)가 설정된다. 그후 S150 에서, S140에 있어서와 같이 현재의 위상 변경각 후보치 N2_(j)(j = 1, 2‥‥ j_MAX)가 설정된다. 계속해서 S160 에서, 상기 벡터 식을 사용하므로서 현재의 이송량 후보치 N1_(i)와 현재의 위상 변경각 후보량 N2_(j)에 의거한 수정 출구 법선 벡터와 수정 출구 중심 위치 벡터가 각각 계산된다. 그후 S170 에서, S110 에 있어서와 같이 현재의 이송량 후보치 N1_(i)와 현재의 위상 변경각 후보치 N2_(j)가 적정인가 아닌가가 판정된다. 적정인 경우에는 판정이 예로 되고 본 루틴의 실행이 종료된다.

이에 대해서 적정이 아닌 경우에는 판정이 아니오로 되고, S180 에서 현재의 위상 변경각 후보치 N2_(j)가 한도치 φ 보다 적은가 아닌가가 판정된다. 현재의 위상 변경각 후보치가 적다고 가정하면 판정이 예로 되어 S150 으로 되돌아오고, 현재의 위상 변경각 후보치 N2_(j)가 전번의 위상 변경각 후보치 N2_(j-1)보다 증가되어 S160~180 이 실행된다.

S160∼180 의 실행이 몇 회 반복된 결과 S180 의 판정이 아니오로 되면, S190 에서, 현재의 이송량 후보치 N1_(i)가 한정치 f 보다 적은가 아닌가가 판정이 된다. 현재의 이송량 후보치 N1_(i)가 한정치 f 보다 적다고 가정하면 판정이 예로 되어 S140 으로 되돌아가고, 현재의 이송량 후보치 N1_(i)가 전회의 이송량 후보치 N(i-1)보다 증가된다. 전회의 이송량 후보치 Nl(i) 하에서는 위상 변경각을 어떤 값으로 하여도 적합한 위상 변경각 후보치 N2 를 얻을 수가 없었으므로 별도의 이송량 후보치 N1 아래에 있어서 적정한 위상 변경각 후보치 N2 를 갖는 것이다.

이들 S150∼190 의 실행에 의해 적정한 후보치가 얻어지지 아니했다면 S180의 판정도 S190 의 판정도 아니오로 되고 제31도의 S200 으로 이행한다.

S200 에서는 현재의 이송량 후보치 N1_(i)가 설정되고, S210 에서는 현재의 위상 변경각 후보치 N2_(j)가 설정되고, S220 에서는 현재의 굽힘 각 후보치 N3_(k)(k =1, 2,‥‥ k_MAX)가 설정된다. 이어서 S230 에서, 상기한 벡터식을 사용하므로서 현재의 이송량 후보치 N1_(i), 현재의 위상 변경각 후보치 N2_(j)및 현재의 굽힘 각 후보치 N3_(k)(이하, 그것을 현재의 후보치라 총칭한다)에 의거하여 , 수정 출구 법선 벡터와 수정 출구 중심 위치 벡터가 각각 계산된다. 그후 S240 에서, 현재의 후보치가 적정한가 아닌가가 판정된다. 적정인 경우에는 판정이 예로 되고 본 루틴의 실행이 끝난다.

이에 대해서 적정하지 아니한 경우에는 판정이 아니오로 되고, S250 에서 현재의 굽힘 후보치 N3_(k)가 한정치 θ 보다 적은가 아닌가가 판정된다. 현재의 굽힘 후보치 N3_(k)는 적다고 가정하면 판정이 예로 되어 S220 으로 되돌아가고, 현재의 굽힘 각 후보치 N3_(k)가 전회치 N3_(k-1)보다 증가되어 이후 S230-S250 이 실행된다. 이들 S220-S250 의 실행에 의해 적정한 후보치가 얻어지지 아니한 경우에는 S250 의 판정이 아니오로 되고, S260 에서, 현재의 위상 변경 후보치 N2_(j)가 한도치 φ 보다 적은가 아닌가가 판정된다. 현재의 위상 변경 후보치 N2_(j)가 적다고 가정하면 판정이 예로 되어 S210 으로 되돌아가고, 현재의 위상 변경각 후보치 N2_(j)가 전회치 N2_(j-1)보다 증가되며, 이후 S220-S260 이 실행된다. 그들 S210-S260 의 실행에 의해 적정한 후보치가 얻어지지 아니한 경우에는 S250 의 판정도 S260 의 판정도 아니오로 되며, S270 에서 현재의 이송량 후보치 N1_(i)가 한도치 f 보다 적은가 아닌가가 판정된다. 현재의 이송량 후보치 N1_(i)가 적다고 가정하면 판정이 예로 되어 S200 으로 되돌아가고, 현재의 이송량 후보치 N1_(i)가 전번회치 N1_(i-1)보다 증가되어진다.

이들 S200-270 의 실행에 의해 적정한 후보치가 취해지지 아니했다면 S250의 판정도 S260 의 판정도 S270 의 판정도 아니오로 되고 제32도의 S280 으로 이행한다.

이상, 수정 정보 결정 루틴중 제28도에 있어서 S21 과 S22 에 각각 대응하는 부분에 대해서 설명하였으나, 그후는 그들 스텝과 같은 방식으로 S23-S25 가 실행되고 S26 과 S27 이 제32 도에 도시하는 바와 같이 실행된다.

즉, 먼저 S280 에서 현재의 이송량 후보치 N1 이 설정되고, S290 에서 현재의 위상 변경각 후보치 N2가 설정되고, S300 에서, 현재의 굽힘각 후보치 N3이 설정된다. 다시 S310 에서 현재의 이송량 후보치 N4 가 설정되고, S320에서 현재의 위상 변경각 후보치 N5 가 설정되고, S330 에서 현재의 굽힘각 후보치 N6 이 설정된다.

이어서 S350 에서 상기한 벡터식을 사용자므로서 현재의 6개의 후보치에 의거하는 수정 출구 법선 벡터와 수정 출구 중심 위치 벡터가 각각 계산된다. 그후 S360 에서 현재의 후보치가 적정한가 아닌가가 판정된다. 적정한 경우에는 판정이 예로 되고 본 루틴의 실행이 종료한다.

이에 대해 적정하지 아니한 경우에는 판정이 아니오로 되고, S360 에서 현재의 굽힘각 후보키 N6 가 한도치 θ 보다 적은가 아닌가가 판정된다. 현재의 후보치가 적다고 가정하면 판정이 예로 되어 S330 으로 되돌아가 현재의 굽힘각 후보치 N6 이 전회치보다 증가되고 이후 S350-S360 이 실행된다. 그들 S330-S360 의 실행에 의해 적정한 후보치가 취득되지 아니한 경우에는 S360 의 판정이 아니오로 되고, S370 에서 현재의 위상 변경각 후보치 N5 가 한도치 φ 보다 적은가 아닌가가 판정된다. 현재의 후보치가 적다고 가정하면 판정이 예로 되어 S320 으로 되돌아 가며, 현재의 위상 변경각 후보치 N5 가 전회치보다 증가되어 이후 S330-S370 이 실행된다. 그들 S320∼S370 의 실행에 의해 적정한 후보치가 취득되지 아니한 경우에는 S360 과 S370 의 판정이 함께 아니오로 되고, S380 에서 현재의 이송량 후보치 N4 가 한도치 f 에서 현재의 이송량 후보치 N1 을 뺀 값(= f - N1)보다 적은가 아닌가가 판정된다.

이 S380 에 있어서는 현재의 이송량 후보치 N4 가 한도치 f 와 비교되지 아니하고 한도치 f 에서 현재의 이송량 후보치 N1 을 뺀 값과 비교되고 있는데, 그 이유는 다음과 같다. 즉, 구부러진 파이프에 가할 수 있는 수정 굽힘의 위치는 2곳이고 그들 2 곳이 같은 입구쪽 직선 부분위에 설정되고, 이송의 한도치 f 는 그 입구쪽 직선 부분의 사정에 따라 설정되며, 이송 범위의 한도치 f 는 각 수정 굽힘에 대해서가 아니고 2 회의 수정 굽힘 전체에 대해서 설정되어 있기 때문이다.

현재의 이송량 후보치 N4 가(f-N1)보다 적다고 가정하면 판정이 예로 되고 S310 으로 되돌아가고 현재의 이송량 후보치 N4 가 전회치보다 증가되어지고 이후 S320-S380 이 실행된다. 그들 S310-S380 의 실행에 의해 적정한 후보치가 얻어지지 아니한 경우에는 S360-S380 의 판정이 어느 것이나 아니오로 되고, S390 에서 현재의 굽힘각 후보치 N3 이 한도치 θ 보다 적은가 아닌가가 판정된다. 현재의 후보치가 적다고 가정하면 판정이 예로 되어 S300 으로 되돌아가고, 현재의 굽힘각 후보치 N3 이 전회의 값보다 증가되고 이후 S310-S390 이 실행된다. 그들 S300∼S390 의 실행에 의해 적정한 후보치가 얻어지지 아니한 경우는 S360∼S390 의 판정이 어느 것이나 아니오로 되고, S400 에서 현재의 위상 변경각 후보치 N2 가 한도치 φ 보다 적은가 아닌가가 판정된다. 현재의 위상 변경각 후보치 N2 가 가정하면 판정이 예로 되어 S290 으로 되돌아가고, 현재의 위상 변경각 후보치 N2 가 전회치보다 증가되어지고 이후 S300∼400 이 실행된다. 그들 S290∼S400 의 실행에 의해 적정한 후보치가 얻어지지 아니한 경우에는 S360∼S400 의 판정이 어느 것이나 아니오로 되고, S410 에서 현재의 이송량 후보치 N1 가 한도치 f 보다 적은가 아닌가가 판정된다. 현재의 이송량 후보치 N1 가 적다고 가정하면 판정이 예로 되어 S280 으로 되돌아가고, 현재의 이송량 후보치 N1 이 전회치보다 증가되어지고 이후 S290∼S410 이 실행된다.

이들 S290∼S410 의 실행에 의해 적정한 후보치가 취득되지 아니했다면 S360∼410 의 판정이 어느 것이나 아니오로 되며, S420 에서 표시 장치에 의해 수정 정보를 자동적으로 결정할 수 없었던 일이 작업자에게 보고되고 본 루틴의 1회의 실행이 종료한다.

이상의 설명에서 명백한 바와 같이 본 실시예에 있어서는 제4도의 수정 정보 결정 공정(SDI)이 청구항 1∼3 의 각 발명에 있어서 수정 정보 결정 공정의 한예이고, 같은 도면의 수정 굽힘 공정(SMB)이 청구항 1∼3 의 각 발명에 있어서 수정 굽힘 공정의 한예이다. 또 콘트롤러(46)중 같은 도면의 수정 정보 결정 공정(SDI)을 실현하는 부분이 청구항 5 의 발명에 있어서 수정 정보 결정 수단의 한예이다.

별도의 실시예에 대해서 설명한다.

앞에서 설명한 실시예에 있어서는 각 수정 요소에 대해서 복수의 후보치를 발생시키기 위해 각 수정 요소의 변화 범위가 분할되는 분할수 ND 가 고정치로 되어 있다. 그러나 분할수 ND 를 고정치로 한 경우에는 본래 같으면 취득될 적정한 후보치가 분할수 ND 가 지나치게 적었기 때문에 취득되지 아니했다는 사태의 발생을 회피하기 위해 분할수 ND 를 미리 비교적 큰 값으로 하지 아니하면 아니되고 후보치의 수가 필요 이상으로 증가하는 경우가 생기는 것을 피할 수 없다. 여기서, 본 실시예에 있어서는 제33도에 도시하는 바와같이 분할수 ND 가 차례로 증가하는 가변치(도면의 예에서는 3, 5 및 6 에 차례로 변화하는 값)로 되어 있고, 이에 따라 후보치의 수가 헛되게 증가되는 것을 억제한다.

본 실시예에 있어서는 수정 정보 결정 루틴으로서 제34도에 도시한 것이 사용되고 있다. 본 루틴에 있어서는 먼저 S600 에 있어서 현재의 분할수 ND_(i)는 ROM(202)에 미리 기록되어 있는 초기 분할수 ND₀로 된다. 이어서 S610 에서 수정 요소의 변화 범위가 그것의 분할수 ND 로 분할되고, 그후 S620 에서 그 분할에 의해 발생한 복수의 후보치중 최소의 것이 현재의 후보치로 된다. 이어서 S630 에서 현재의 후보치에 의거한 수정 치수가 계산되고, 그후 S640 에서 그것의 수정 방법에 의거해 현재의 후보치가 적정한가 아닌가, 즉, 수정 치수가 공차 범위내에 있는가 아닌가가 판정된다. 현재는 적정하지 아니하다고 가정하면 판정이 아니오로 되고, S650 에서 별도의 후보치가 있는가 아닌가가 판정된다. 별도의 후보치가 있는 경우에는 판정이 예로 되어 S630 으로 되돌아가고, 전회치보다 큰 후보치가 현재치로 되고 이후 S630∼S650 이 실행된다 그들 S620∼ S650 의 실행에 의해 적정한 후보치가 취득되지 아니했다면 S650 의 판정이 아니오로 되고 S660 에 있어서 분할수 ND 가 변경된다.

이 분할수 ND 의 변경은 예를 들면, 현재의 분할수 ND_(i)를 전번회의 분할수ND_(i-1)와 일정증분 ΔND 의 합으로 하는 방법 등 각종의 방법을 채용하는 것이 가능하나 본 실시예에 있어서는 퍼지 연산을 사용해서 행하는 방법이 채용되고 있다.

즉, 퍼지 집합론적인 생각을 도입하고 수정 치수의 목표 치수로부터 편차 D와 분할수 ND 에 대해서 각각 는 것을 나타내는 B 와 적은 것을 나타내는 S 와 그들의 중간을 나타내는 M 를 퍼지 라벨로서 사용한다. 다시 분할수 ND 에 대해서는 제35도에 도시한 바와 같은 멤버쉽 함수를 사용하고 다시 퍼지 룰로서 다음의 9개를 사용한다.

구체적으로는 예를 들면, 전회의 편차 D_(i-1)의 퍼지 라벨과 전회의 분할수 ND_(i-1)의 퍼지 라벨이 B 인 경우에는 상기한 9개의 퍼지 룰중의 ① 이 적합하므로, 제35도에 도시하는 3개의 멤버쉽 함수중 가장 아래쪽의 것(ND=B)이 선택되고, 이 멤버쉽 함수를 사용해서 전회의 분할수 ND_(i-1)에 대응하는 그레이드(0~1)가 결정되고 그것을 소정의 배수(1 보다 큰 값으로서, 예를 들면 10)로 한 값이 현재의 보정 계수 KC_(i)로 되고, 그 현재의 보정계수 KC_(i)와 전번회의 분할수 ND_(i-1)와의 곱이 현재의 분할수 ND_(i)로 된다. 즉 현재의 분할수 ND_(i)는

인 식으로 나타내어진다.

이상과 같이 해서 분할수 ND 가 변경되었다면 S670 에서 현재의 분할수 ND_(i)가 최대치 ND_MAX이하인가 아닌가가 판정된다. 최대치 이하이면, 판정이 예로 되어 S610 으로 되돌아간다. 그들 S610∼S670 의 실행에 의해 적정한 후보치가 취득되지 아니했다면 S650 과 S660 의 판정이 함께 아니오로 되어 별도의 루프, 즉, 수정 요소의 별도의 조합에 대해서 후보치의 적부 판정이 행해진다.

따라서 본 실시예에 있어서는 분할수 ND 가 동일하더라도, 편차 D 가 커짐에 따라서 보정 계수 KC 가 커지고 분할수 ND 도 커지며, 이 같은 사실은 편차 D 가 커짐에 따라서 각 수정 요소에 대해서 결정되는 복수의 후보치 간의 각 간격이 작아지는 것을 의미한다. 따라서, 본 실시예에 있어서는 편차 D 가 큰 동안은 후보치간의 간격이 신속하게 감소되고 편차 D 가 작아진 후에는 후보치 간의 간격이 완만하게 감소되며 , 이에 따라 편차 D_T가 적정 범위에 진입하는 일이 확보되면서 그것의 진입 속도가 가능한 한 향상되어지게 된다.

또한 본 실시예에 있어서는 수정 요소마다의 후보치의 적부 판정이, 복수의 후보치의 각각에 대해서 작은 순으로, 구부러진 파이프를 수정하였다고 가정한 경우에 얻어져야 할 수정 치수가 추정되고, 그 수정 치수가 비로소 목표 치수의 공차 범위내에 들어가면 곧바로 그 후보치가 적정하다고 판정되어서 수정 정보 결정이 종료되도록 되어 있다. 그러나 수정치수가 목표 치수의 공차범위내로 들어간 것만으로는 부족하고 가능한 한 한 목표 치수에 일치시킬 것이 필요한 경우가 있다.

이와 같은 경우에는 후보치의 적부판정을, 예를 들면, 다음과 같이 변경할 수가 있다.

즉, 복수의 후보치의 각각에 대해서 작은 순으로 수정 치수를 추정하지만, 그때 그때마다 수정 치수가 목표 치수의 공차 범위내에 있는가 아닌가를 판정하지 않고 복수의 후보치 모두에 대해서 수정 치수를 추정하고 그들 모두를 RAM(204)에 기억시킨다. 그래서 전체 후보치에 대해서 수정 치수의 추정을 끝낸 후 RAM(204)에 있어서 복수의 수정 치수중 가장 목표 치수에 가까운 것을 검색하고 그것의 검색된 수정 치수에 대응하는 후보치를 최적치, 즉 참 수정 정보로 결정한다.

그러나 이 방법에서 최적치 결정을 행하는 경우에는 각 수정 요소의 변화 범위를 작게 분할해서 다수의 후보치를 준비하지 않으면 안되고, RAM(204)의 기억 용량을 크게 하지 않을 수 없기 때문에, 결과적으로 불필요한 후보치의 수가 증가하고 연산의 고속화를 도모하는 일이 곤란하다. 여기서, 기억 용량의 절감 및 연산의 고속화를 도모하면서 목표 치수에 가급적 일치하는 후보치를 취득하기 위해 후보치 결정을 예를 들면, 다음과 같이 할 수가 있다.

즉, 수정 요소마다 각 수정 요소의 변화범위를 미리 정해진 초기 분할수 ND₀로 분할하고, 이 분할에 의해 발생한 복수의 후보치중 작은 것을 차례로 각 회의 후보치로 결정한다. 그래서 후보치마다 그 후보치에 따라서 수정 출구 법선 벡터와 수정 출구 중심 위치벡터를 각각 추정하고, 다시 수정 출구 법선 벡터와 목표 출구 법선 벡터와의 편차인 각도 편차와 수정 출구 중심 위치 벡터와 목표 출구 중심 위치 벡터와의 편차인 위치 편차를 총합한 편차 D 를 취득한다. 단 본 실시예에 있어서는 이들 각도 편차와 위치 편차 중 그것을 감소시키는 것이 상기한 용접 불량 방지에 보다 효과적으로 공헌하는 편인 위치 편차가 총합적인 편차로 여겨진다. 용접불량을 방지하기 위해서는 제7도에 도시하는 토치 거리 DE 의 분산을 억제하는 것이 중요하며, 그것의 분산 억제를 위해 출구 중심 위치의 정도 향상이 특히 중요하기 때문이다.

또한 총합편차 D_T로서 예를 들면,

D_T= W₁·D_A+ W₂·D_P

인 식을 써서 취득할 수도 있다. 여기서, W₁와 W₂는 각각 무게이며, 예를 들면, 각도 편차 D_A와 위치 편차 D_P를 등가적으로 취급하고자 하는 경우에는 무게 W₁와 W₂를 서로 같게 하고, 또 각도 편차 D_A의 편에 중점을 두고 취급하고자 하는 경우에는 무게 W₁을 W₂보다 크게 하고, 역으로 위치 편차 D_P의 편에 중점을 두고 취급하고자 하는 경우에는 무게 W₂를 W₁보다 크게 하면 된다. 또한 총합편차 D_T는 각도 편차 D_A와 위치 편차 D_P의 합에 의해 취득하는 데에 한하지 아니하고, 예를 들면, 각도 편차 D_A와 위치 편차 D_P와의 곱에 의해 취득할 수도 있다.

수정 요소마다 후보치를 작은 순으로 결정하는 것은 후보치를 차례로 증가시키는 것을 의미하고, 이와 같이 후보치를 차례로 증가시킴에 따라 편차 D 의 부호는 부에서 정, 또는 정에서 부와 같이 반드시 한 방향으로 변화하며, 또한 편차 D의 절대치는 연속적으로 변화한다(제19도 참조). 즉 편차 D 는 후보치를 증가시킴에 따라서 연속적으로 변화하는 것이다. 따라서 편차 D 의 연속성을 이용하면 각 수정 요소의 변화 범위에 대해서 후보치를 사용하는 것만으로도 그것의 변화 범위 전역에 걸쳐서 후보치의 증가에 대해서 편차 D 가 변화하는 경향을 정확하게 파악할 수가 있다.

본 실시예에 있어서 수정 정보 결정 루틴에 있어서는 제36도에 도시되어 있는 바와 같이, S700 에서 수정 요소의 변화 범위를 현재의 분할수 ND_(i)(첫회의 경우에는 초기 분할수 ND₀)로 분할하므로서 복수의 후보치를 발생시키고, S710 에서 현재와 후보치를 결정하고, S720 에서 상기 후보치에 의거해서 수정 치수를 추정하고, S730 에서 상기 수정 치수에 의거해서 편차 D 를 계산하고, S740 에서 편차 D의 부호가 부에서 정으로, 또는 정에서 부로 변화하였는가 아닌가를 판정한다.

부호가 변화하지 아니한 경우에는 S750 에서 현재의 분할수 ND_(i)의 아래에서 별도의 후보치가 있는가 없는가가 판정되고 있는 경우에는 S710 으로 되돌아가고, 후보치가 증가되어지나 없는 경우에는 별도의 루프 즉 수정 요소의 별도의 조합에 대한 적부판정으로 이행한다.

S710~S750 의 실행이 몇 번 반복된 결과, 편차 D 의 부호가 반전되었다고 가정하면, S740 의 판정이 예로 되고, S760 에서 현재의 분할수 ND_(i)하에 현재까지의 수정 치수를 추정된 복수의 후보치중에 상기 공차 범위내에 존재하는 것의 수가 계산되고 그 수가 설정된 복수개 이상인가 아닌가가 판정된다. 현재는 설정 복수개 이상이 아니라고 가정하면 판정이 아니오로 되고, S770 에서 현재의 분산수 ND_(i)보다 큰 분할수 ND 가 다음회의 분할수 ND_(i+l)로 되며 S700 으로 되돌아간다. 그 후 S710 에서 수정 요소의 변화 범위를 전회의 분할수 ND_(i-1)로 분할하므로서 발생한 복수의 분할 영역중 부호가 변화한 시점에 있어서 후보치의 바로 전방에 인접하는 분할 영역(이하, 직전의 분할 영역이라 함. 제37a도 참조)과 상기 직전의 분할 영역을 양쪽에서 끼는 2개의 분할 영역, 즉, 도합 3개의 분할 영역(제37b도 및 37c도 참조)에 최적치가 존재한다고 가정하면, 현재의 분할수 ND_(i)아래에 S700에 의해 발생된 새로운 복수의 후보치중 상기 3개의 연속된 분할 영역에 속하는 것이 수정 요소의 변화 범위가 된다. 수정 요소의 변화 범위가 당초의 변화 범위보다 좁게 되는 것이다.

상기 실행이 반복된 결과 공차 범위내에 존재하는 후보치의 수가 설정 복수개 이상으로 되었다고 가정하면 S760 의 판정이 예로 되고 S780 에 있어서 제38도에 공차 범위의 부분을 확대해서, 도시된 바와같이 공차 범위내에 존재하는 후보치중 추정된 수정 치수가 가장 목표 치수에 가까운 것이 가장 적합한 값으로 결정된다.

또한 본 실시예에서는 최적치 결정에 있어서 복수의 분할 영역중 편차 D 의 부호가 변화한 시점에 있어서 후보치의 직전의 분할 영역뿐만 아니라 직전의 분할 영역을 사이에 둔 양쪽 2개의 분할 영역에도 착안해서 최적치 결정이 행해지도록 되어 있으나, 이것은 직전의 분할 영역 밖에 착안하지 아니하고 최적치 결정을 행한 경우와 본래 같은데, 취득되었어야 할 최적치가 취득되지 아니하는 사태의 발생을 확실히 방지하기 때문이다. 따라서 직전의 분할 영역만 착안하여서 최적치 결정을 하도록 해서 각 청구항의 발명을 실시할 수가 있다.

또 본 실시예에 있어서는 수정 요소의 조합마다 최적치가 속하는 분할 영역이 결정되도록 되어 있다. 그러나 예를 들면, 수정 요소의 모든 조합에 대해서 대충의 분할 하에서 편차를 취득하고 후보치의 변화량에 대한 편차의 변화량, 즉, 편차의 변화 속도(환언하면 수정 치수가 목표 치수에 접근하는가 또는 이간하는 속도)를 취득하고, 이들 후보치의 조합중 편차의 변화 속도가 가장 빠른 것을 선택하여, 그 조합에 대해 또한 그 최적치가 속하는 분할 영역을 세분할해서 최적치를 취득하도록 할 수도 있다.

이하, 다른 실시예에 대해서 설명한다.

전술한 실시예에 있어서는 어느것이나 후보치 결정에 이르러 각 수정 요소에 대해서 고정적으로 설정된 변화 범위 전체가 항상 분할 대상으로 되어 있으나, 본 실시예에 있어서는 분할의 대상이 되는 범위(즉, 각 수정 요소의 변화 가능 범위)가 변화한다. 구체적으로는 현재의 변화 가능한 범위를 복수로 분할하므로서 현재의 복수의 후보치가 결정되고 그들 후보치중에 상기 편차가 설정치 이하로 되는 것이 없었던 경우에는 현재의 복수의 후보치중 참값을 가진다고 예상되는 1쌍의 후보치에 의해 규정되는 범위가 다음회의 변화 가능한 범위로 되고 그것의 다음 회의 변화가 가능한 범위를 복수로 분할하므로서 다음회의 복수의 후보치가 결정된다.

그 모양을 제39도의 플로우차트에 의거해서 제40도의 예를 참조하면서 설명한다.

또한, 제40도는 후보치 결정의 한 예를 후보치의 변화 범위와의 관계에 있어서 개념적으로 도시한 것이다. 또 같은 도면에서 4각의 테는 목표 치수가 공차 범위 하에서 실현되는 경우에 후보치가 취할 수 있는 범위를 가상적으로 표시하고 있다. 즉, 무수한 후보치중 출구 치수의 공차 범위에 대응하는 대응 공차 범위를 표시하고 있다.

먼저 S801 에서, 0 과 한계치에 의해 규정되는 첫회의 후보치의 변화 가능 범위가 초기 분할수 ND₀로 분할되므로서 첫회의 복수의 후보치가 결정된다. 제40도의 예에서는 후보치 U11-U14 가 첫회의 복수의 후보치로 결정된다. 다음으로 S802 에서, 그들 복수의 후보치중 작은 것에서 차례로 현재의 후보치가 된다. 제40도의 예에서는 후보치 U11 가 현재의 후보치가 된다. 이어서 S803 에서, 현재의 후보치에 의거해서 수정 치수가 추정되고, 다시 S804 에서 그 수정 치수의 목표 치수로부터의 편차가 계산된다. S805 에서, 상기 편차의 현재의 부호가 전번회의 부호와 다른가 아닌가, 즉 현재의 후보치가 참값을 초과하고 있는가 아닌가가 판정된다. 현재의 후보치가 참값을 초과하지 아니한 경우에는 판정이 아니오로 되고 S806 으로 이행한다.

그후 S806 에서 아직 대상으로 되지 아니한 별도의 후보치가 존재하는가 아닌가가 판정된다. 만약 존재한다고 가정하면, 판정이 예로 되고, S807에서 후보치가 갱신된다. 즉 현재 결정된 복수의 후보치중 다음으로 큰 것이 현재의 후보치로 되는 것이다. 제40도의 예에서는 후보치 U12 가 현재의 후보치로 된다.

S803~S807 의 실행이 반복되는 가운데 상기 편차의 부호가 역전되었다고 가정하면 S805 의 판정이 예로 되고 S808 에 있어서 편차가 충분히 작은가 아닌가가 판정된다. 이 판정은 예를 들면, 편차의 부호가 역전되기 직전의 후보치의 편차가 공차 범위내로 되는가 아닌가의 판정으로 하거나 편차의 부호가 역전되었을 때의 후보치의 편차가 공차 범위내로 되는가 아닌가의 판정으로 할 수가 있다. 만약 편차가 충분히 작지 아니하다고 가정하면 판정이 아니오로 되고, S809 에서 편차의 부호가 역전하기 직전의 후보치와 편차의 부호가 역전한 때의 후보치 사이의 범위가 현재의 후보치의 변화 가능 범위(분할 배상)로 된다.

제40도의 예에서는 후보치 U12 와 U13 사이의 범위가 새로운 분할 대상으로 된다.

그후 S810 에서, 현재의 분할수 ND 가 결정되고, S811 에서 상기 결정된 분할수 ND 로 현재의 분할 대상이 분할되므로서 새로 복수의 후보치가 결정된다.

제40도의 예에서는 현재의 분할수 ND 도 첫회와 같이 3으로 되고 후보치 U2l~24 가 현재의 후보치로 결정된다. 이와 같이 분할수 ND 는 현재와 전번회에서 변경되지 않지만, 그 분할 대상의 폭이 현재에 있어서 전번회보다 좁아지므로 갈과적으로 후보치간의 간격이 현재가 전번회보다 좁아지게 된다. 즉, 본 실시예에 있어서는, 앞서의 실시예와는 다르며, 후보치간의 간격을 좁게 하기 위해 현재의 분할수 ND 를 전번회보다 증가시킬 필요가 없다. 따라서 본 실시예에 있어서는 분할수 ND 가 상기한 초기 분할수 ND 와 같게 되어 있다. 단 분할수 ND 를, 제35도를 사용해서 설명한 퍼지 추론을 사용하여, 전번회의 분할시에 대한 편차가 큰 경우에 있어서 적은 경우보다 현재의 분할수 ND 가 적어지도록 결정할 수 있다.

그 후 S802∼807 의 실행이 반복되고 편차의 부호가 변화한 경우에는 S805의 판정이 예로 되고, 그때의 편차가 아직 작지 아니한 경우에는 S808 의 판정이 아니오로 되어 S809∼811 에 의해 새로운 후보치가 결정된다. 제40도의 예에서는 후보치 U3l∼34 가 새로운 후보치로 결정된다.

그후 S802-807 의 실행이 반복되고, 편차의 부호가 변화한 경우에는 S805의 판정이 예로 되고, 그때의 편차가 작은 경우에는 S808 의 판정이 예로 되며, 편차가 작다고 판정이 된 후보치가 참된 수정 정보로 결정된다. 제40도의 예에서는 후보치 U32 또는 U33 이 참된 수정 정보로 결정이 된다.

따라서 본 실시예에 있어서는 참된 수정 정보를 결정함에 있어서 최신의 분할에 의해 발생한 복수의 후보치만 RAM(204)에 기억시켜 두면 되고, 그때까지의 분할에 의해 발생한 후보치 모두를 기억시켜둘 필요는 없다. 따라서 본 실시예에 의하면 RAM(204)의 기억 용량을 절감할 수 있는 동시에, 연산 속도의 고속화를 용이하게 도모할 수 있는 효과가 얻어진다.

또한, 본 실시예에 있어서는 첫회의 후보치와 다음회의 후보치와의 간격, 즉, 복수의 후보치간 간격중 최초의 값(제40도의 예에서는 후보치 U11과 U12와의 간격)은 후보치의 변화 가능 범위를 초기 분할수 NO₀로 나눗셈을 하므로서 구해진다. 작업자는 초기 분할수 NO₀를 설정하므로서 간접적으로 최초의 간격이 설정하게 된다. 그러나 후보치의 최초의 간격은 예를 들면, 후보치의 최초의 변화가 가능한 범위와는 관계없이 작업자에 의해 직접 설정된 것으로 할 수 있다.

또다른 실시예에 대해서 설명한다.

제39도 및 제40도에 도시한 실시예에 있어서는, 후보치 결정에 있어서 어떤 후보치에 의거한 편차의 부호가 역전할 때까지는 복수의 후보치가 같은 간격으로 증가되고 부호가 역전되었을 때에 비로소 새로운 복수의 후보치가 전회의 후보치 결정에 있어서 보다 좁은 간격으로 증가된다. 그러나 본 실시예에 있어서는 제41도에 개념적으로 도시한 바와 같이, 각 후보치에 대해서 편차가 결정될 때따다 그 편차에 의해 다음 회의 후보치 증가량이 결정되고, 또한 현재의 편차가 클수록 다음회의 후보치 증가량이 크게 된다. 따라서 본 실시예에 의하면 각 후보치는 참값에 접근함에 따라서 바로 앞의 후보치로부터 증가량이 작게 되고 가능한 한 적은 수치 후보치 밖에 사용하지 아니하며, 가능한 한 짤은 시간으로 참 투정 정보를 취득할 수 있게 된다.

이상의 내용을 실현하기 위한 루틴이 제42도의 플로우차트에 도시되어 있다. 다음에 본 루틴을 설명하나 제39도의 루틴과 공통되는 부분에 대해서는 간단히 설명한다.

먼저 S901 에서 첫 회의 후보치가 결정된다. 첫 회의 후보치는 예를 들면, 후보치의 변화가 가능한 범위의 최소치로 되는데, 예를 들면, 제41도에 있어서 U1로 도시하는 바와 같이 0 이다. 그 다음에 S902 에서, 현재의 후보치에 의거한 수정 치수가 추정되고, 그후 S903 에서 그 수정 치수의 목표 치수에 대한 현재의 편차 Di 가 계산된다. 이어서 S904 에서 현재의 편차 Di 가 적은가 아닌가, 즉, 현재의 수정 치수가 공차 범위내에 있는가 아닌가가 판정된다. 공차 범위내에 있다고 가정하면 판정이 예로 되고 참 수정 정보가 취득되었으므로 본 루틴의 실행이 종료된다.

이에 대해 현재의 수정 치수가 공차 범위내에 없는 경우에는 S904 의 판정이 아니오로 되고 S905 로 이행한다. S905 에서는 다음회의 후보치 결정을 위한 다음 회의 분할수 ND_i+1가 결정된다.

이 분할수 ND 의 의의는 제39도 및 제40도에 도시한 전술한 실시예와는 다르다. 즉, 전술한 실시예에 있어서, 분할수 ND 는 현재의 후보치 증가량보다 적은 량씩 증가하는 복수의 후보치를 재로 발생시키기 위해 사용되는데 반해서, 본 실시예에 있어서는 현재의 후보치 증가량보다 적은 후보치 증가량으로 현재의 후보에서 증가하는 1개의 다음회의 후보치를 새롭게 발생시키기 위해서 사용되는 것이다. 이와같이 본 실시예에 있어서 분할수 ND 는 후보치 증가량 결정만을 목적으로 하여 사용되는 것이다.

또 본 실시예에 있어서는 각 회의 분할수 ND는 항상 같은 기준 후보치 증가량 L₀를 분할 대상으로 한다. 따라서 분할수 ND 는 각 회의 후보치의 전회치로부터의 후보치 증가량을 나타낸다고 생각할 수가 있다. 이 기준 후보치 증가량 L₀은 허용 범위내에서 작업자에 의해 미리 설정된다.

그후 S906 에서 다음회의 분할수 ND_i+1가 결정된다. 콘트롤러(46)의 ROM(202)에 편차 D 와 분할수 ND 의 관계가 미리 기억되어 있고, 그 관계에 따라 현재의 편차 Di 에 대응하는 다음회의 분할수 ND_i+1가 결정되는 것이다. 본 실시예에 있어서는 편차 D 와 분할수 ND 와의 관계로서 제43도에 그래프로 고시한 것이 이용되고 있다. 이 관계는 편차 D 가 큰 사이는 분할수 ND 가 최소 수인 1 로 되고, 편차 D 가 있는 설정치 이하로 된 후에는 편차 D 의 감소에 따라서 분할수 ND가 증가하는 관계다. 상기한 바와같이 각회의 분할수 ND 는 항상 같은 현재의 후보치 증가량 L₀을 분할 대상으로 하므로, 편차 D 의 감소에 따라 분할수 ND 가 증가하면 결국 후보치의 다음회 값의 전회값으로 부터의 후보치 증가량이 감소하게 된다.

그와같이 해서 분할수 ND 가 결정이 되면 S906에서, 다음회의 후보치 증가량 L_i+1이 기준 후보치 증가량 L₀를 다음회의 분할수 ND_i+1로 나눗셈하므로서 계산되고, 다시 다음회의 후보치가 현재의 후보치와 다음회의 후보치 증가량 L_i+1의 합으로서 결정된다. 이어서 S907 에서, 그 다음회의 후보치가 후보치의 변화가 가능한 범꾸의 한계치를 초과하지 않았는지 판정된다. 만약 초과하지 않았다고 가정하면 판정이 예로 되어 S902 로 되돌아가서 다시 수정 치수의 추정 등이 행해지나, 편차 D 가 적어지지 않는 동안 그 다음회의 후보치가 한계치를 넘어버린 경우에는 판정이 아니오로 되고, 별도의 루프로 이행한다.

이상으로 각 청구항의 발명을 몇개의 실시예에 의거해서 구체적으로 설명을 하였으나 그밖의 상태로 각 청구항의 발명을 실시할 수가 있다.

예를 들면 이상으로 설명한 실시예에 있어서는 어느것이나 후보치의 적부판정 또는 최적치 결정에 있어서 수정 요소마다 후보치가 증가되도록 되어 있으나 역으로 감소되도록 하여 각 청구항의 발명을 실시할 수가 있다.

또 먼저 각 청구항의 발명의 한 실시예로서 복수의 후보치 모두에 대해서 수정 치수를 추정하고 그들 모두를 RAM(204)에 기억시켜 두고 전체 후보치에 대해서 수정 치수의 추정을 종료한 후 RAM(204)에 기억되어 있는 복수의 수정 치수중 가장 목표 치수에 가까운 것을 최적치로 결정하는 상태의 실시예를 설명하였으나, 이 실시예는 예를 들면, 다음과 같이 개량할 수가 있다. 즉 수정 굽힘 공정에 있어서 구부러진 파이프의 1곳밖에 수정 굽힘을 가하지 아니한 경우의 편이 2곳에 수정 굽힘을 가하는 경우에 비교해선 수정 굽힘에 소비되는 시간, 코스트, 공수 등의 사정을 고려하여 RAM(204)에 기억되어 있는 복수의 수정 치수중 목표 치수와의 편차와 수정 굽힘 위치 수(이하 수정 굽힘수라 함)와의 쌍방의 관점에서 보아서 가장 적정한 것을 최적치로 결정하는 실시예로 개량할 수가 있다.

그래서 그것의 개량된 실시예에 있어서는 각· 수정 치수가 편차와 수정 굽힘수의 쌍방의 관점에서 어느 정도 적정한가를 평가하기 위한 개념으로서 예를 들면, 상기한 편차 D 와 수정 굽힘수에 따라서 변화하는 수정 굽힘수 영향 계수 Kp 로서 수정 굽힘 위치가 2개 인 경우에 있어서 1개인 경우에 있어서 보다 커지는 것과의 곱인 수정 효과 평가치가 채용된다. 또 본 실시예에 있어서는 RAM(204)에 각 수정 치수와 관련지어서 수정 효과 평가치가 기억되고 전체 후보치에 대해서 수정 치수의 추정이 종료된 후 RAM(204)에 기억되어 있는 복수의 수정 치수중 수정 효과 평가치가 최소의 것이 최적치로 결정되게 된다.

그 밖에도 특허청구의 범위를 벗어나지 않고 당업자의 지식에 의거해서 각종의 변형, 개량을 실시한 상태에서 각 청구항의 발명을 실시할 수가 있다.

Claims (5)

1. 중심선을 따라 시단 위치로부터 종단 위치를 향해서 연장되는 동시에, 상기 중심선 상의 적어도 1개의 예정 굽힘 위치에 이미 예정 굽힘이 가해져 있는 구부러진 워크피이스의 시단 위치와 종단 위치의 상대 위치를 부가적인 굽힘 가공에 의해 수정하는 구부러진 워크피이스 수정 방법에 있어서, 상기 구부러진 워크피이크의 시단 위치와 종단 위치의 실제의 상대 위치를 검출하고, 상기 검출한 실제의 상대 위치에 의거하여, 실제의 상대 위치를 목표하는 상대 위치에 접근시키기 위한 적당한 수정 굽힘을 실행하는 데에 필요한 수정 정보로서, 상기 예정 굽힘 위치와는 다른 수정 굽힘 위치와 상기 구부러진 워크피이스의 상기 수정 굽힘 위치에 가해져야 하는 수정 굽힘량 중 미결정의 수정 정보를 결정하는 수정 정보 결정 공정과, 상기 구부러진 워크피이스의 상기 결정된 수정 굽힘 위치에 상기 결정된 수정 굽힘량으로 수정 굽힘을 가해주는 수정 굽힘 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 구부러진 워크피이스 수정 방법.
2. 제1항에 있어서, 상기 수정 정보 결정 공정이, 상기 수정 굽힘 위치와 수정 굽힘량에 대해서 복수의 후보치를 각각 결정하는 후보치 결정 공정과, 결정된 복수의 후보치의 조합의 각각에 대해 임의의 조합을 선택해서 상기 수정 굽힘을 실행한 경우에 실현되는 상기 상대 위치를 추정하고, 상기 추정한 상대 위치와 상기 목표의 상대 위치와의 편차가 설정치 이하로 되는 조합을 상기 수정 정보로 결정하는 조합 선택 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 구부러진 워크피이스 수정 방법.
3. 제2항에 있어서, 상기 후보치 결정 공정이, 상기 편차에 응하여 상기 수정 굽힘 위치와 수정 굽힘량의 적어도 한 편에 대해 서로 인접하는 후보치간의 간격을 변경하는 간격 년경 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 구부러진 워크피이스 수정 방법.
4. 제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 후보치 결정 공정이, 설정된 간격으로 현재의 복수의 후보치를 결정하고, 이들 후보치중에 상기 편차가 설정치 이하로 되는 것이 없는 경우에는, 현재의 복수의 후보치중 참값을 끼고 있다고 예상되는 1쌍의 후보치에 의해 규정되는 범위를 다음회의 후보치의 변화가능한 범위로 하고, 그 변화 가능한 범위를 복수로 분할하므로서 다음번의 복수의 후보치를 결정하는 국소 분할형 후보치 결정 공정인 것을 특징으로 하는 구부러진 워크피이스 수정 방법.
5. 중심선을 따라 시단 위치로부터 종단 위치를 향해서 연장되는 동시에, 상기 중심선 상의 적어도 1개의 예정 굽힘 위치에 이미 예정 굽힘이 가해져 있는 구부러진 워크피이스의 시단 위치와 종단 위치의 상대 위치를 부가적인 굽힘 가공에 의해 수정하는 데에 필요한 수정 정보를 결정하는 구부러진 워크피이스 수정 정보 결정 장치로서, 상기 구부러진 워크피이스의 시단 위치와 종단 위치의 실제의 상대 위치에 의거해서 상기 수정 정보로서, 상기 예정 굽힘 위치와는 다른 수정 굽힘 위치와 상기 구부러진 워크피이스의 상기 수정 굽힘 위치에 가해져야할 수정 굽힘량중 미결정의 수정 정보를 결정하는 수정 정보 결정 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 구부러진 워크피이스 수정 정보 결정 장치.