JP2001291630A - テーピング装置およびテーピング方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 コイルに高い生産性で高品質のテーピングを
行うこと 【解決手段】 テーピング装置のテーピングヘッドにテ
ィーチングを行うためのセンシングヘッド２を設ける。
互いに直交する方向に配置された第１および第２の断面
投影計測装置８ａ〜８ｄ，９ａ〜９ｂにより、コイル１
の異なる２方向から断面投影１Ｈ，１Ｄを計測し、これ
に基づいてコイルの中心１ａの座標を複数の測定位置に
おいて算出する。必要に応じて２つの距離センサ１０
ａ，１０ｂによりコイル１の回転（倒れ）を検出し、回
転フレーム５を回転させることにより、断面投影計測装
置８ａ〜８ｄ，９ａ〜９ｂとコイル１との位置関係を修
正し、断面投影１Ｈ，１Ｄに基づいたコイルの中心１ａ
の座標演算の精度を向上させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、回転電機のコイル
にテープを巻回するテーピング装置、並びにテーピング
方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】回転電機のコイルにテーピングを行う装
置をの一例を図１１に示す。図１１に示すように、テー
ピング装置は、大きく分けて、コイルを支えるクランプ
機構１７ａ，１７ｂ，１８ａ〜１８ｃと、テーピングを
行うテーピングヘッド３と、テーピングヘッドを移動さ
せる移動機構１２ａ〜１２ｅと、テーピング装置全体の
動作を制御する制御装置１９とから構成されている。

【０００３】回転電機のコイルは一般的に平角断面の素
線を複数束ねてその一本が構成される。コイルは、全長
にわたって実質的に一定の長方形の断面形状をしてお
り、コイル長手方向の中心部分にあたる直線部とその両
端に捩じれを含む滑らかで複雑な三次元形状に成形され
たコイルエンド部からなる。テーピングを行う場合に
は、まずコイルエンド部の両端部およびコイル直線部分
数カ所をテーピング装置の所定の位置でクランプし、テ
ーピング作業の間保持しておく。

【０００４】図１１においてテープ２２をコイル１に巻
き付けるテーピングヘッド３は、コイル１の外周を回転
する回転リング２１や図では省略するテープリール、テ
ーピング張力調整機構等を備えている。テーピング時に
はコイルエンド部の端部よりテーピングヘッド３にコイ
ル１が挿入され、テーピングヘッド３の回転リング２１
がコイル１の外周を回転することによりテープ２２を巻
回する。

【０００５】制御装置１９には、テーピングヘッド３の
運動軌跡のデータとして設計図面等の理論形状に基づい
て得られたものが予め入力されており、この運動軌跡の
データに従って、コイル１が挿通されたテーピングヘッ
ド３が方向や角度を変えて移動し、コイル１にテープ２
２が自動的に巻回される。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前工程である
コイル成形工程でのスプリングバックの影響やテーピン
グ時のコイルセッティングのずれ等により、設計図面に
基づくコイル形状と実際のコイル形状が微妙に異なり、
テープを巻回するテーピングヘッドの運動軌跡とわずか
なずれが生じるという問題がある。このため、設計図面
等の理論形状に基づいて自動的にテーピングを行っても
品質の高いテーピングが行えるとは限らず、時にはテー
プ重なりピッチがずれたり、巻回したテープにしわが発
生する等の問題が生じることもある。

【０００７】このような場合、テーピング装置を停止し
て手動でテープを巻き直して修正を行ったり、設計図面
等に基づくテーピングヘッドの運動軌跡と実際のコイル
形状の差を目測等で判断して、運動軌跡のデータを予め
修正しているのが現状である。

【０００８】しかし、修正を行う際にテーピング装置を
停止させると生産性が低下する。また、コイルエンド部
は特に複雑な三次元形状となっているため、テーピング
ヘッドの運動軌跡のデータを補正する作業には経験を要
し、誰もが簡易に行うことができないという問題もあ
る。

【０００９】本発明は上記の問題点を解決するためにな
されたものであり、実際のコイル形状の正確な測定を容
易に行うことができるテーピング装置およびテーピング
方法を提供し、もってテーピングの生産性および品質向
上を図ることを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、回転電気のコイルにテープを巻回するテ
ーピング装置において、コイルの周囲に位置してテーピ
ングを行うテーピングヘッドと、前記テーピングヘッド
を移動させるとともに前記テーピングヘッドの姿勢を変
化させることが可能な移動機構と、前記テーピングヘッ
ドに取り付けられるセンシングヘッドであって、計測対
象位置におけるコイルの断面の第１の方向からの投影に
関するデータである第１の断面投影データを取得する第
１の断面投影計測装置と、計測対象位置におけるコイル
の断面の第２の方向（好ましくは第１の方向と直交する
方向）からの投影に関するデータである第２の断面投影
データを取得する第２の断面投影計測装置と、を有する
センシングヘッドと、前記第１および第２の断面投影デ
ータに基づいて、計測対象位置におけるコイルの断面上
の特定の点の座標を演算する演算器と、前記演算器の演
算結果を記録する記憶手段とを備えたことを特徴として
いる。

【００１１】本発明によれば、コイルの長手方向で複数
の計測対象位置すなわち測定点（測定点は連続的にとっ
ても断続的にとってもよい）が選定され、各測定点にお
いてコイルの断面上の特定の点（好ましくは断面の中心
点）の座標が算出される。この算出結果は、実際にテー
ピングを行う際のテーピングヘッドの運動軌跡を定める
データとして用いることができ、これにより品質の高い
テーピングを自動的に行うことが可能となる。

【００１２】このテーピング装置において、前記第１の
断面投影計測装置を第１の方向からコイルを挟むような
位置に対向配置された投光装置および受光装置により構
成し、かつ、前記第２の断面投影計測装置を第２の方向
からコイルを挟むような位置に対向配置された投光装置
および受光装置により構成し、前記第１および第２の断
面投影計測装置の投光装置がそれぞれ平行光線を出射す
るとともに、対応する受光装置の受光状態によって前記
第１および第２の投影データが取得されるように構成す
ることが好適である。

【００１３】前記各受光器をそれぞれ、互いに隣接して
配置された２つの受光モジュールにより構成することが
好ましい。このように構成することにより、演算処理が
容易に行えるようになる。

【００１４】前記センシングヘッドに、前記テーピング
ヘッドに対して不動の固定フレームと、前記固定フレー
ムに回転可能に取り付けられた回転フレームと、を設
け、前記第１および第２の断面投影計測装置を、前記回
転フレームに取り付けることが好適である。このように
構成すれば、コイルが三次元的な曲がり形状を有してい
る場合でも、計測を容易に行うことができる。

【００１５】なお、この場合、テーピング装置は、前記
移動機構および前記回転フレームの動作を制御する制御
装置を更に備えていることが好ましく、この制御装置
が、前記第１の方向からの投影および前記第２の方向か
らの投影の寸法が最小となるように、前記移動機構によ
る前記センシングヘッドの姿勢制御および前記回転フレ
ームの回転のうちの少なくとも一方を行い、前記演算器
は、前記第１および第２の方向からの投影の寸法がとも
に最小となった際に得られた前記第１および第２の断面
投影データに基づいてコイルの断面の特定の点の座標を
演算するようにすることが好適である。

【００１６】本発明によるテーピング装置は、前記回転
フレームに取り付けられるとともに前記センシングヘッ
ドに対するコイルの側面の傾きを検出する傾斜計測装置
を更に備えて構成することが更に好ましい。このように
構成すれば、コイルに捩れがあった場合にも、計測を効
率良く行うことができる。

【００１７】なお、前記傾斜計測装置は、互いに隣接し
て配置された第１の距離センサおよび第２の距離センサ
により構成することが好適である。このようにすれば、
前記第１の距離センサと前記コイルの側面の第１の点と
の距離と、前記第２の距離センサとコイルの側面の第２
の点との距離とを比較することにより、コイルの側面の
傾きを容易に検出することができる。

【００１８】なお、この場合、テーピング装置は、前記
移動機構および前記回転フレームの動作を制御する制御
装置を更に備えていることが好ましく、この制御装置
が、前記傾斜計測装置の計測結果に基づいて前記コイル
の側面が前記第１の方向または前記第２の方向と一致す
るように前記回転フレームを回転させ、更に、この制御
装置が、前記第１の方向からの投影および前記第２の方
向からの投影の寸法が最小となるように、前記移動機構
による前記センシングヘッドの姿勢制御および前記回転
フレームの回転のうちの少なくとも一方を行い、更に、
前記演算器は、コイルの側面が前記第１の方向または前
記第２の方向と一致し、かつ前記第１および第２の方向
からの投影の寸法がともに最小となった際に得られた前
記第１および第２の断面投影データに基づいてコイルの
断面の特定の点の座標を演算するようにすることが好ま
しい。

【００１９】なお、前記記憶装置には、コイルの断面の
特定の点の座標と、コイルの側面の傾きに関するデータ
が記憶されるようにすることが好適である。

【００２０】更に、本発明は、回転電気のコイルにテー
プを巻回するテーピング方法において、コイルを所定の
位置に固定する工程と、各計測対象位置におけるコイル
の断面の第１および第２の方向からの投影に関するデー
タである第１および第２の断面投影データを複数の計測
対象位置で取得するデータ取得工程と、前記第１および
第２の断面投影データに基づいて、各計測対象位置にお
けるコイルの断面上の特定の点の座標を演算する演算工
程と、前記演算工程で算出された各計測対象位置におけ
る前記特定の点の座標データに基づいてテーピングヘッ
ドを移動させてテーピングを行う工程と、を備えたこと
を特徴としている。

【００２１】本発明方法によれば、品質の高いテーピン
グを自動的に行うことが可能となる。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下に図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。

【００２３】前述したように、回転電機においては、一
般的に平角断面の素線を複数束ねたものをコイルと称す
る。図１にその全体が示されるコイル１は、全長にわた
って実質的に同一の長方形の断面形状を有している（図
２以降を参照）。コイル１は、コイル長手方向の中央部
分にあたる直線部と、直線部の両端のコイルエンド部か
らなっている。コイルエンド部は、捩じれと曲げが複合
した滑らかではあるが複雑な三次元形状に成形されてい
る。

【００２４】図１において、テーピング装置のベース２
０には、コイル１のコイルエンド部を保持するコイルエ
ンドクランプ１７ａ、１７ｂと、コイル１の直線部を保
持するコイル直線部クランプ１８ａ，１８ｂ、１８ｃと
が設けられている。これらのクランプの取付け位置や数
はコイル１の長さや形状に応じて適宜変更することが可
能である。

【００２５】図１において符号３はテーピングヘッドを
示している。このテーピングヘッド３は、従来技術の項
でも述べたように、コイル１のまわりを回転する回転リ
ング、テープリール及びテーピング張力調整機構等（い
ずれも図示せず）を有している。テーピングヘッド３の
中央部にはコイル１が挿通される穴が設けられており、
テーピングヘッド３はこの穴にコイル１が挿通された状
態でコイル１に沿って移動し、前述した図示しない回転
リング、テープリール及びテーピング張力調整機構等の
協働作用によりコイル１の外周にテーピングを施す。

【００２６】なお、本発明を実施する際においてもテー
ピングヘッド３は従来のものと同一の機能を有していれ
ばよいため、テーピングヘッド３自体の詳細な説明は省
略する。

【００２７】テーピングヘッド３は、支持板１１を介し
て、テーピングヘッド３の移動や回転を行う５軸制御の
移動機構１２（１２ａ〜１２ｅ）と接続されている。な
お、移動機構１２を構成する機構１２ａはテーピングヘ
ッド３をベース２０の長手方向（図１のＸ方向）に移動
させる機能を、機構１２ｂはテーピングヘッド３をベー
ス２０の横断方向（図１のＹ方向）に移動させる機能
を、機構１２ｃはテーピングヘッド３を上下方向（図１
のＺ方向）に移動させる機能を、機構１２ｄはテーピン
グヘッド３を鉛直軸（図１のＺ軸と平行な軸）まわりに
回転移動させる機能を、機構１２ｅはテーピングヘッド
３を水平軸（図１のＸＹ平面と平行な面上にある軸）ま
わりに回転移動させる機能を、それぞれ担当している。

【００２８】機構１２ａ〜１２ｅは、制御装置１９によ
って制御されるサーボモータ（図示せず）により動作す
る。従って、テーピングヘッド３は、コイル１に対して
全ての方向に運動可能であり、テーピングヘッド３はコ
イル１の形状に倣ってコイル１の長手方向に移動し、コ
イル１の外周にテープを巻回することができる。

【００２９】図１および図２に示すように、テーピング
ヘッド３の進行方向（図１のＸ軸正方向）後面には、セ
ンシングヘッド２が着脱可能に取り付けられている。

【００３０】センシングヘッド２の構成を詳細に説明す
る図である図２に示すように、センシングヘッド２は、
テーピングヘッド３に正確に位置決めされて固定される
板状の固定フレーム４を有する。固定フレーム４には、
軸受１６を介して、リング状の回転フレーム５が、固定
フレーム４に対して回転運動のみ可能なように取り付け
られている。固定フレーム４と回転フレームは平行であ
る。また、回転フレーム５は、テーピングヘッド３に設
けられた図示しない回転リングと同軸的に設けられてい
る。

【００３１】回転フレーム５の外周には歯車５ａが設け
られている。この歯車５ａは、テーピングヘッド３に装
着されたモータ７の回転軸に取り付けられた歯車６と噛
み合っており、モータ７を駆動することにより回転フレ
ーム５が回転するようになっている。

【００３２】センシングヘッド２の固定フレーム４およ
び回転フレーム５の中央には、テーピングヘッド３の穴
（および前記回転リングの穴）と同軸の穴が設けられて
おり、センシングヘッド２およびテーピングヘッド３
は、コイル１が挿通された状態でコイル１長手方向に移
動可能である。なお、センシングヘッド２はテーピング
ヘッド３に固定されているため、移動機構１２（図１参
照）によりテーピングヘッド３と同じ動きができる。

【００３３】図２及び図３に示すように、回転フレーム
５の後側のラジアル面５ｂ（回転フレーム５の軸と垂直
な面）には、互いに同一仕様の４つの投光モジュール８
ａ〜８ｄと、互いに同一仕様の４つの受光モジュール９
ａ〜９ｄとが取り付けられている。参照符号のアルファ
ベット部分が同じ投光モジュールおよび受光モジュール
（８ａと９ａ、８ｂと９ｂ、８ｃと９ｃ、８ｄと９ｄ）
は対をなしており、各投光モジュールから出射された平
行光線が対応する受光モジュールに受光されるようにな
っている。

【００３４】投光モジュール８ａ，８ｂおよび受光モジ
ュール９ａ，９ｂは第１の方向（図３のＹ'方法）に対
向配置されており、投光モジュール８ｃ，８ｄおよび受
光モジュール９ｃ，９ｄは第１の方向と直交する第２の
方向（図３のＸ'方向）に対向配置されている。

【００３５】互いに隣接する投光モジュール８ａ，８ｂ
と、投光モジュール８ｃ，８ｄと、受光モジュール９
ａ，９ｂと、受光モジュール９ｃ，９ｄとはそれぞれ互
いに密接して配置されている。互いに隣接する投光モジ
ュール８ａおよび８ｂの境界と互いに隣接する受光モジ
ュール９ａ，９ｂの境界とを結ぶ線は、回転フレーム５
の中心点を通り第１の方向に延びている。互いに隣接す
る投光モジュール８ｃおよび８ｄの境界と互いに隣接す
る受光モジュール９ｃ，９ｄの境界とを結ぶ線は、回転
フレーム５の中心点を通り第２の方向に延びている。

【００３６】このような配置をとることにより、対をな
す投光モジュールと受光モジュールとの間にコイル１が
あると、投光モジュールから出射された平行光線はコイ
ル１に遮られ、対応する受光モジュールの受光面には影
が生じる。この影の長さを測定することにより、コイル
１の計測対象位置における前記第１及び第２の方向から
のコイル１の断面の投影（以下「断面投影」という）１
Ｈおよび１Ｄの長さｈおよびｄをそれぞれ測定すること
ができる。

【００３７】従って、例えば図３に示すように、センシ
ングヘッド２の測定面（図３に示したコイル１の断面と
同一の面）上にあるコイル１が投光モジュール８ａ〜８
ｄから出射された平行光線を遮った場合を考えると、受
光モジュール９ｃ，９ｄにより検出される第２の方向に
ついてのコイル１の断面投影１Ｄの長さｄと、受光モジ
ュール９ａ，９ｂにより検出される第１の方向について
の断面投影１Ｈの長さｈはそれぞれ、ｄ＝ｄ１＋ｄ２；
ｈ＝ｈ１＋ｈ２（但し、ｄ１，ｄ２，ｈ１，ｈ２はそれ
ぞれ、受光モジュール９ｃ，９ｄ，９ａ，９ｂへの断面
投影の長さ）となる。

【００３８】なお、上述したように互いに隣接する２つ
の投光モジュールにより１つの方向の断面投影の検出を
受け持つ投光装置を構成することに代えて、１つの投光
モジュールによって１つの方向の断面投影の検出を受け
持つ１つの投光装置を構成することも可能である。ま
た、上述したように互いに隣接する二つの受光モジュー
ルにより１つの方向の断面投影の検出を受け持つ受光装
置を構成することに代えて、一つの受光モジュールによ
り１つの方向の断面投影の検出を受け持つ１つの受光装
置を構成することも可能である。

【００３９】しかしながら、特に受光装置に関しては、
図示したように、互いに隣接する２つの受光モジュール
により１つの方向の断面投影の検出を受け持つ受光装置
を構成することが好ましい。そのようにすれば、受光モ
ジュールに断面投影の座標検出機能を持たせる必要がな
くなり、受光モジュールが単に断面投影の長さを検出す
る機能を持っていればよくなるからである。

【００４０】更に、図２に示すように、回転フレーム５
には、回転フレーム５に対するコイル１断面の相対回転
（言い換えればコイル１の側面１ｂの倒れ）を検出する
２つの変位センサ（本例では距離センサ１０ａ，１０
ｂ）が固定板１５，１５をそれぞれ介して取り付けられ
ている。距離センサ１０ａ，１０ｂは、投光モジュール
８ｃ，８ｄに近接して投光モジュール８ｃ，８ｄの真後
ろにそれぞれ位置している。

【００４１】距離センサ１０ａは、距離センサ１０ａを
起点として前記第２の方向に延びる直線がコイル１の側
面１ｂに交わる点から距離センサ１０ａまでの距離を測
定するようになっている。同様に距離センサ１０ｂは、
距離センサ１０ｂを起点として前記第２の方向に延びる
直線がコイル１の側面１ｂに交わる点から距離センサ１
０ｂまでの距離を測定するようになっている。従って、
両距離センサ１０ａ，１０ｂにより測定された距離を比
較することにより、コイル１の捩れに起因するコイル１
の側面１ｂの傾きを測定することができるようになって
いる。

【００４２】なお、図２では詳細には記載されていない
が、コイル１の大きさ等に関わらず、投光モジュール８
ａ、８ｂから出射される平行光の中心軸（光軸）の延長
と距離センサ１０ａ、１０ｂの軸線の延長とがコイル１
の側面１ｂのほぼ同じところにくるように、距離センサ
１０ａ、１０ｂの軸線位置の調整ができるようになって
いる。

【００４３】また、図１に示す制御装置１９は、このテ
ーピング装置全体の動作を制御する機能を有している。
制御装置１９は、演算器１３および記憶手段１３を有し
ている。また、図１において、符号２３はコントローラ
である。これら構成要素１３，１４，１９，２３につい
ては下記の作用の説明において機能を詳述することとす
る。

【００４４】次に、作用について説明する。

【００４５】自動的に適正なテーピングを行うために
は、（１）コイル１の各長手方向位置におけるコイル断
面中心１ａの三次元座標（図１におけるＸＹＺ座標系に
おける座標）と、（２）コイル１の曲がりと、（３）各
長手方向位置におけるコイル１の捩れ（コイル１の各長
手方向位置におけるコイル断面中心１ａを中心としたコ
イル１断面の回転、すなわちコイル１の側面１ｂの傾
斜）を定量的に把握することが必要である。

【００４６】なお、上記（２）はコイル断面中心１ａの
軌跡の傾斜の推移、すなわちコイル断面中心１ａの軌跡
の接線の向きの推移として表現でき、上記（１）が既知
であるならばそれに基づいて幾何学的演算を行うことに
より容易に求めることが可能であるため、以下において
は上記（１）及び（３）を求める方法について説明す
る。

【００４７】まず、コイル１の各長手方向位置における
コイル断面中心１ａの三次元座標を求める方法について
説明する。

【００４８】まず、図４に示すような単純なモデルを考
える。図４は、コイル１が曲がりおよび捩れのない真っ
直ぐな形状の場合を想定している。この場合、コイル１
の断面中心線１Ａ（断面中心線１Ａとは断面中心１ａの
軌跡を意味し、この場合は直線）がセンシングヘッド２
に対して如何なる角度（α，β）で傾いており、かつ、
コイル１が断面中心線１Ａを中心として如何なる角度
（θ）で回転している場合でも、投光モジュール８ａ〜
８ｄおよび受光モジュール９ａ〜９ｄにより断面投影１
Ｈ，１Ｄが検出可能である限り、断面投影１Ｈ，１Ｄの
中点位置の座標を算出することにより、コイル断面中心
１ａの三次元座標を求めることができる。

【００４９】すなわちこの場合、投光モジュール８ａ〜
８ｄおよび受光モジュール９ａ〜９ｄを用いてコイル１
の断面投影１Ｄ，１Ｈを得た結果、受光モジュール９ａ
の受光面上の断面投影１Ｈの長さがｈ１、受光モジュー
ル９ｂの受光面上の断面投影１Ｈの長さがｈ２、受光モ
ジュール９ｃの受光面上の断面投影１Ｄの長さがｄ１、
そして受光モジュール９ｄの受光面上の断面投影１Ｄの
長さがｄ２であったものとすると、コイル１のある計測
対象位置におけるコイル１の断面投影１Ｄ，１Ｈの一端
から、各断面投影の中点までの距離ｄ、ｈは、 ｄ＝（ｄ１＋ｄ２）／２ ｈ＝（ｈ１＋ｈ２）／２ である。

【００５０】ここで回転フレーム５を基準とした座標系
（回転フレーム５の中心を原点とし、前記第１の方向を
Ｙ'軸方向とし、前記第２の方向をＸ'軸方向とする二次
元座標系、以下「Ｘ'Ｙ'座標系」という、図２、図３及
び図６参照）において、（１）受光モジュール９ａと９
ｂとの境界の座標および受光器モジュール９ｃと９ｄと
の境界の座標は既知であり、（２）断面投影１Ｄ，１Ｈ
の端部の座標も受光モジュール９ａ〜９ｄに投影された
断面投影の長さにより算出できるため、上述した値ｄ，
ｈがわかれば、前記Ｘ'Ｙ'座標系における断面投影１
Ｄ，１Ｈの中点の座標も算出できる。

【００５１】すなわち前記Ｘ'Ｙ'座標系における断面投
影１Ｄの中点のＹ'座標および断面投影１Ｈの中点のＸ'
座標は、前記Ｘ'Ｙ'座標系におけるコイル断面中心１ａ
のＹ'座標およびＸ'座標とそれぞれ同一であるため、前
記Ｘ'Ｙ'座標系におけるコイル断面中心１ａの座標を求
めることができる。

【００５２】また、センシングヘッド２の位置および姿
勢は、移動機構１２（図１参照）の状態を検出すること
によりわかる。従って、移動機構１２の状態と回転フレ
ーム５の回転位相を検出すれば、前記Ｘ'Ｙ'座標系と図
１のＸＹＺ三次元座標系との相関関係がわかる。従っ
て、座標系の変換を行うことにより、図１のＸＹＺ三次
元座標系におけるコイル断面中心１ａの座標がわかる。

【００５３】ところで、上記のモデルではコイル１は真
っ直ぐであると仮定しているため、コイル１はセンシン
グヘッド２に対して傾きしか持たないため、センシング
ヘッド２の姿勢に関わらずコイル断面中心１ａの座標を
決定することができる。しかし、図５に示すモデルのよ
うにコイル１が曲線形状を有していたとすると、上述の
ようにコイル断面投影１Ｈ，１Ｄの中点に基づいてコイ
ル断面中心１ａを算出したとすると、その算出結果は実
際のコイル断面中心１ａとは一致しなくなる。そこで、
コイル１が曲線部分を持つコイル１のコイル断面中心１
ａを求める方法について、図５のモデルを参照して以下
に説明する。なお、以下の方法は、コイル１が直線形状
である場合にも適用可能である。

【００５４】まず、移動機構１２の機構１２ｄ，１２ｅ
（他の機構１２ａ〜１２ｃも必要に応じて動作させる）
を動作させてセンシングヘッド２の傾き（回転）角度
α'、β'（例えば、角度α'は図１のＸＹＺ三次元座標
系のＹＺ平面に対するセンシングヘッド２の傾き角度、
角度β'は図１のＸＹＺ三次元座標系のＸＺ平面に対す
るセンシングヘッド２の傾き角度と考えることができ
る）を変化させるとともに、回転フレーム５を回転
（θ’）させて、コイル断面投影１Ｈ，１Ｄに関する測
定値（ｄ１＋ｄ２）および（ｈ１＋ｈ２）がそれぞれ最
小値をとるように、つまりコイル外形寸法と同じになる
ようにする。その具体的方法の一例としては、コイル１
の曲がりの半径方向をセンシングヘッド２の面に沿わせ
るとともに、回転フレーム５の前記第１および第２の方
向を、コイル１の長辺方向および短辺方向と一致させる
ことが考えられる。

【００５５】このようにすれば、各断面投影１Ｈ，１Ｄ
の中点の座標は実際のコイル断面中心１ａの座標と一致
するため、コイル１が直線形状である場合と同様にし
て、コイル断面中心１ａの座標を求めることが可能とな
る。なお、最小値を見つけるために必要なコイル１の外
形寸法は、あらかじめマイクロメータ等で測定しておき
コントローラ２３を介して演算器１３に入力しておけば
よい。

【００５６】上記の手順を連続的に行ってゆけば、コイ
ル断面中心１ａの軌跡を求めることが可能である。

【００５７】なお、被測定物が等断面の円筒形状である
場合や、捩じれの無い若しくは少ない矩形等の角断面形
状の場合、あるいは必要な測定精度等の条件により、回
転フレーム５の回転（θ’）操作はかならずしも必要で
ない。

【００５８】次に、実際のコイルのような三次元曲線部
分や捩じれ形状を有した場合について、コイル断面中心
１ａとコイル側面１ｂの傾きを求めるためのセンシング
ヘッド２の基本的な移動方法について説明する。

【００５９】まず、曲線部分を持ち捩じれのない等断面
形状のコイルにおける測定方法とセンシングヘッド移動
方法について、図６のモデルを用いて説明する。図６は
センシングヘッド２がコイル１の直線部分１ｓから三次
元曲線部分１ｃにさしかかるところを示している。ここ
で、コイル直線部分１ｓにおいて、モジュール８ａ〜８
ｄ、９ａ〜９ｄの表面とコイル１の側面とは平行になっ
ているものとする。すなわち、コイル１の側面１ｂは、
第１の方向（Ｙ'軸方向）と平行であるものとする。

【００６０】図７（ａ）は、図６に表示されている部材
の要部を図６におけるＹ'軸方向から見たものである。
図７（ａ）において、センシングヘッド２が直線部分１
ｓのａ点から曲線部分１ｃのｂ点に移動したとすると、
ａ点で測定されたコイル断面投影１Ｈの長さに対して、
受光モジュール９ａ、９ｂによりそれぞれ測定されるコ
イル断面投影１Ｈの長さの測定値ｈ１、ｈ２はそれぞれ
増加、減少する。これは測定しているコイル１に変形が
あったこと、つまりこの場合はａ点からｂ点に向ってコ
イル１が直線形状から曲線形状になったことを意味して
おり、ｈ１、ｈ２の変化状況により、コイル１がどちら
に向かって曲がったかがわかる。

【００６１】図７（ａ）の場合には、コイル断面中心１
ａが上方向に移動したことを示している。つまり、この
例においてｂ点でのコイル断面中心１ａを求めるために
は、受光モジュール９ａ、９ｂにより測定されたコイル
断面投影の長さ（ｈ１＋ｈ２）が実際のコイル横長さと
一致あるいは許容値以内となるようなセンシングヘッド
２の姿勢を探せばよい。図７（ａ）の例では、センシン
グヘッド２を点線で示したように矢印Ａ方向に回転（例
えば角度αだけ回転）させればよい。なお、この場合の
センシングヘッド２の回転中心は、テーピング装置１０
の移動機構１２ａ〜１２ｅと幾何学的な位置関係のわか
っている箇所を用いる。

【００６２】同様に図７（ｂ）に示したように、もう一
方向のＸ’軸方向からのコイル断面中心を求めるために
は、センシングヘッド２を矢印Ｂ方向に回転させ（例え
ば角度βだけ回転）受光モジュール９ｃ、９ｄにより測
定されるコイル断面投影の長さ（ｄ１＋ｄ２）が実際の
コイル縦長さと一致あるいは許容値以内となる位置を求
めればよい。

【００６３】この回転動作によって図７（ａ）で測定し
たコイル断面と回転後のコイル断面の測定位置がずれる
ので、必要な精度に応じてＸ'軸方向およびＹ'軸方向か
らのコイル断面投影長さが実際のコイル縦横長さと一致
あるいは許容値以下となるように前述の測定と回転動作
を繰り返すことで、任意の測定点におけるコイル断面中
心１ａとコイル側面の傾きを求めることができる。

【００６４】次に、コイル１に捩じれが付加された場合
のセンシングヘッド２の移動方法とコイル側面１ｂの傾
きの測定方法を図８を用いて説明する。なお、コイル１
が捩じれを持つ場合には、その断面形状は捩じれ後も元
の長方形断面形状を維持したまま捩じれていると仮定し
て考える。

【００６５】図８は捩じれと曲がりを持ったコイル１と
センシングヘッド２を正面から見た図である。図中の破
線、実線で描かれたコイル１はそれぞれセンシングヘッ
ド２の移動前、移動後を表している。図８（ａ）はコイ
ル１に捩じれがなく曲がりによってコイル断面中心のみ
が移動した場合、図８（ｂ）はコイル１に曲がりによる
コイル断面中心１ａの移動と時計方向の捩じれが生じた
場合、図８（ｃ）はコイル１に曲がりによるコイル断面
中心の移動と反時計方向の捩じれが生じた場合である。

【００６６】先に説明した投光および受光モジュール８
ａ〜８ｄ、９ａ〜９ｄのみを用いたコイル断面投影長さ
のみの測定では、コイル１の捩じれと曲がりによる変形
の区別が複雑になり、また捩じれ方向とコイル側面１ｂ
の傾きの特定ができない。そこでセンシングヘッド２の
移動に対してコイル１の捩じれ量およびその方向をリア
ルタイムに検出する手段として、捩じれによって生じた
コイル側面１ｂの変位量測定を行う距離センサ１０ａ、
１０ｂを用いる。

【００６７】この距離センサ１０ａ、１０ｂを用いて、
コイル側面１ｂの傾きの変化からコイル１がどちら方向
に捩じれたかを測定する。この距離センサ１０ａ、１０
ｂは、コイル側面１ｂの変位（傾き）を測定できさえす
れば、非接触式、接触式等センサの種類、個数、また取
付け場所等も特に限定しない。

【００６８】例えば非接触式の距離センサ１０ａ、１０
ｂを用いてコイル１の捩じれ方向を特定する場合を図８
（ａ）〜図８（ｃ）に示す。図８（ａ）の場合はＳ１
（変位センサ１０ａとコイル１側面との距離）＝Ｓ２
（変位センサ１０ｂとコイル１側面との距離）となって
おり、この場合にはコイル１に捩じれはなく曲がりによ
ってコイル断面中心１ａが移動したことがわかる。ま
た、図８（ｂ）の場合はＳ１＜Ｓ２となっているため、
時計方向の捩じれと曲がりとによりコイル断面中心１ａ
の移動が生じたことが、図８（ｃ）の場合はＳ１＞Ｓ２
となっているため、反時計方向の捩じれと曲がりによる
コイル断面中心１ａの移動が生じていることがわかる。

【００６９】このコイル捩じれ量と捩じれ方向の測定結
果に基づき、２つの距離センサ１０ａ、１０ｂによって
測定された捩じれ量が０つまりＳ１＝Ｓ２になるような
方向へ、モータ６（図１参照）により回転フレーム５を
回転させる。すなわち、投光および受光モジュール８ａ
〜８ｄ、９ａ〜９ｄをコイル側面（側面１ｂおよび他の
側面）に対して平行に向けるようにする。そして回転フ
レーム５の回転後の回転位相を把握することにより、コ
イル側面１ｂの傾き角度の測定が可能となる。

【００７０】さらに曲線部分なども含むコイルに対して
は、上記の捩じれに対応した回転フレーム５の回転
（θ'）動作のほか、前述のセンシングヘッド２の回転
（α'、β'）操作を組み合せればよい。

【００７１】以上で説明した測定原理に基づいてコイル
の形状及び姿勢を測定する方法の一例について図９のフ
ローチャートを参照して説明する。図９に示したよう
に、コイル１の長手方向に関するある測定点（計測対象
位置）における測定は、（１）コイル側面１ｂの倒れ
量、（２）第１の方向から見たコイル１の断面投影の寸
法、（３）第２の方向から見たコイル１の断面投影の寸
法を測定することにより行う。

【００７２】すなわち、まず、前述した方法によりコイ
ル側面１ｂの傾きを距離センサ１０ａ、１０ｂで測定
し、両距離センサ１０ａ、１０ｂの測定値の差が最小に
なるように回転フレーム５を回転させる（ステップＳ
１）。

【００７３】次に受光モジュール９ａ，９ｂおよび９
ｃ、９ｄのうちのいずれか一方の受光モジュールにより
測定されたコイル１の断面投影の寸法が、事前にマイク
ロメータ等により測定しておいたコイル横方向寸法と一
致あるいは差が許容値以下であるかを判断し、そうでな
い場合には、測定値がコイル横方向寸法と一致あるいは
差が許容値以下となるまで機構１２ｄおよび機構１２ｅ
のうちのいずれか一方によりセンシングヘッド２を回転
させる（ステップＳ２）。なお、この操作は測定値をリ
アルタイムでモニタしながら測定値が最小値となるよう
にセンシングヘッド２を回転させることにより行われ
る。

【００７４】次に、受光モジュール９ａ，９ｂおよび９
ｃ、９ｄのうちの他方の受光モジュールによりコイル１
の断面投影の寸法を測定して、その結果に基づいてステ
ップＳ１と同様に機構１２ｄおよび機構１２ｅのうち他
方によりセンシングヘッド２を回転させて、コイル１の
断面投影の寸法がコイル断面の縦方向寸法と一致あるい
は差が許容値以下となるようにする（ステップＳ３）。
なお、ステップＳ２とステップＳ３はいずれを先に行っ
てもよい。

【００７５】このようなセンシングヘッド２の操作によ
って、測定始めと測定終わりでの測定位置がずれが生じ
ることがあるから、再度コイル外形寸法との比較測定を
行い、もしコイル外形寸法と測定値が一致あるいは差が
許容値以下にならない場合はステップＳ１からＳ３まで
を再度やり直しをする（ステップＳ４）。

【００７６】次に、コイル捩じれ量、コイル断面の横方
向寸法、縦方向寸法の測定値が一致あるいは許容値以下
である場合は、次にコイル１とセンシングヘッド２が干
渉しないかの判断を行い、もし干渉しそうであれば、セ
ンシングヘッド２をその姿勢を保ったままそのときの測
定対象となっているコイル断面（コイル最小断面）と平
行に移動させ（ステップＳ５）、コイル１がセンシング
ヘッド２の回転フレーム５の略中心部に位置するように
する。その後、測定位置でのコイル断面中心１ａの座標
を記録する（ステップＳ６）。

【００７７】なお、測定したコイル１断面の特定の点の
座標は、移動機構１２の状態およびセンシングヘッド２
の状態に基づいて常にわかっているため、ステップＳ５
とステップＳ６はいずれを先に行ってもよい。但し、コ
イル１がセンシングヘッド２の測定可能範囲を超えてい
る場合には座標測定を行っても意味がないため、ステッ
プＳ５を先に行う方が好ましい。

【００７８】次いで、センシングヘッド２の移動方向を
求め（ステップＳ７）、求めた方向へセンシングヘッド
２を移動させる（ステップＳ８）。そして移動先の新た
な測定点において、上記のステップ１〜ステップ７を実
行する。

【００７９】以上の手順で測定を繰り返し行うことによ
り、コイル１の断面中心１ａの軌跡やコイル１の捩れ等
の姿勢変化を把握することができる。そしてこの情報に
基づいて、テーピングヘッド３の移動および回転、テー
ピングヘッド３の機能の調整を行うことにより、最適条
件でテーピングを行うことができる。

【００８０】なお、測定点間のコイル断面中心１ａの三
次元座標データ等が必要な場合は補間によって求めれば
よい。このコイル断面中心の三次元座標、センシングヘ
ッド２（テーピングヘッド３）の傾き角度、コイル側面
１ｂの傾き等のデータは記憶手段１９に保存され、テー
ピングヘッド３の運動軌跡のデータとして利用する他、
設計図面の形状データとの比較等に活用することができ
る。

【００８１】なお、上述したステップ８において、次の
測定位置に向けてセンシングヘッド２が移動させる場合
には、図１０（ａ）の実線の矢印で示したように、その
時の測定位置とその前の測定位置におけるコイル断面中
心１ａを結んだ方向に進めればよい。

【００８２】また、互いに隣接する測定位置の間の距離
は、要求される測定精度やコイル１の複雑さ等に応じて
任意に設定可能である。すなわち、投光および受光モジ
ュール８ａ〜８ｄ、９ａ〜９ｄと距離センサ１０ａ、１
０ｂによる測定値の変化が少ない場合には一回のセンシ
ングヘッド２の移動量を大きくし測定点を少なくして測
定時間を短縮することも可能である。

【００８３】一方、測定値の変化量が大きい場合にはコ
イル変形量も大きいということであるから、測定精度を
損なわないようにセンシングヘッド２の移動量を小さく
して測定点数を増やすことが好ましい。

【００８４】また、センシングヘッド２の移動量に比べ
てコイル１の曲線部分の曲率が大きい場合などは、投光
および受光モジュール８ａ〜８ｄ、９ａ〜９ｄや距離セ
ンサ１０ａ、１０ｂの測定範囲を超えたり、センシング
ヘッド２とコイル１が接触する可能性がある。

【００８５】そこで、受光モジュール９ａ〜９ｄの測定
値にある閾値を設け、これを超えたならば（例えば隣接
する受光モジュールへの断面投影が著しく一方に偏った
場合）、センシングヘッド２を適切な方向へ移動させる
必要があると判断する。

【００８６】そのときには図１０（ｂ）に示すように、
センシングヘッド２の中心点と測定点におけるコイル断
面中心１ａとが一致するように、センシングヘッド２位
置を実線矢印位置から破線矢印位置へ平行移動（移動方
向は直前に測定対象となっていたコイル断面と平行とす
る。太線矢印参照。）させてから（この動作はステップ
５に対応する）、次の測定位置に向けてセンシングヘッ
ド２を破線矢印に沿って移動させる（この動作はステッ
プ８に対応する）。

【００８７】以上の測定方法を踏まえて、テーピングを
行うコイル１をコイルエンドからもう一方のコイルエン
ドまでティーチングする場合の一連の手順を図１および
図２を用いて簡潔に説明する。まず、テーピングヘッド
３にセンシングヘッド２を固定する。

【００８８】そして、コイル１の縦方向幅と横方向幅さ
をマイクロメータ等で測定し、これをコントローラ２３
を介して制御装置１９に入力する。クランプ１７ａ，１
７ｂ，１８ａ〜１８ｃにコイル１を据え付けた後、コイ
ルエンド端部を固定しているコイルエンドクランプ１７
ａを一旦解放し、コイル１をテーピングヘッド３と一体
となったセンシングヘッド２に挿通する。この後、コイ
ル１の端部を再度コイルエンドクランプ１７ａで保持し
直す。

【００８９】コイル１のコイルエンド端部には短い直線
部分があるので、まずここでセンシングヘッド２および
回転フレーム５を適宜回転させ、この点でのコイル断面
中心１ａを求める。その後テーピングヘッド３すなわち
センシングヘッド２をコイル１長手方向に沿って他側の
コイルエンドに向けて移動させてゆき、適宜定めた複数
の測定位置においてコイル断面中心１ａの座標およびコ
イル１の側面１ｂの傾き等のコイル１の形状データを取
得してゆく。

【００９０】なお、１番目の測定位置から２番目の測定
位置にセンシングヘッド２を移動する際には、図８を参
照して説明した方法が適用できないため、この場合には
１番目の測定位置におけるセンシングヘッド２の軸線方
向（回転フレーム５のラジアル面５ｂと垂直な方向）に
センシングヘッド２を進めるようして、２番目の測定位
置にセンシングヘッド２が到達した後、測定を行いなが
らセンシングヘッド２の位置および姿勢の調整を行えば
よい。

【００９１】センシングヘッド２によって測定されたコ
イル１の断面データは、逐次、演算器１３に送られ、演
算器１３はこのデータに基づいてコイル断面中心１ａ等
を求める演算を行う。求められたコイル断面中心１ａの
三次元座標データ等は記憶手段１４に保存される 測定終了後、据え付けられたコイル１に接触しないよ
う、測定されたコイル１の三次元座標データに基づきセ
ンシングヘッド２は元の方向、すなわちコイルエンドク
ランプ１７ａの位置まで移動し自動的に停止する。この
後、テーピングを行う場合はテーピングヘッド３からセ
ンシングヘッド２を取り外す。

【００９２】そして記憶手段１４に保存されたデータに
基づいて制御装置１９がテーピング時のテーピングヘッ
ド２の運動を制御する。なお、制御に関する諸機能の設
定はコントローラ２３により制御装置に入力される。

【００９３】なお、上述のように、演算器１３により算
出されたデータのみに基づいて（実測データのみに基づ
いて）テーピング作業を行うことも可能であるが、実測
データと設計図面等からの理論データを比較してテーピ
ングを行う軌跡の差分補正を行うことによりテーピング
作業を行ってもよい。

【００９４】また、設計図面等からの理論データとこの
実際のコイル形状測定データの両方を任意に取出してテ
ーピングを行うことも可能である。なお、このテーピン
グ装置は、形状データを有していないコイルのコイル実
形状を測定するのみの用途に用いることも可能である。

【００９５】更に、上述した測定方法は、テーピングの
作業対象であるコイルの形状を測定するだけでなく、他
の形状の部材例えば棒状の部材の形状測定を行う用途に
も使用することができる。この場合には、上述したテー
ピングヘッドと同様の動作が可能な駆動手段によりセン
シングヘッドを移動させればよい。

【００９６】

【発明の効果】本発明によれば、高い生産性で高品質の
テーピングを行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるテーピング装置の全体構成を示す
図。

【図２】図１に示すセンシングヘッドの構成を詳細に示
す図。

【図３】センシングヘッドによる断面中心の測定原理を
示す概略図。

【図４】コイルが直線状の場合の測定方法を示す概略
図。

【図５】コイルが曲線部分を有する場合の測定方法を示
す概略図。

【図６】コイルが曲線部分を有する場合の測定方法を示
す概略図。

【図７】コイルが曲線部分を有する場合の測定方法を示
す概略図。

【図８】コイルが捩じれと曲線部分を有する場合の測定
方法を示す概略図。

【図９】測定フローを説明するフローチャート。

【図１０】センシングヘッドの移動方向を示す概略図。

【図１１】従来のテーピング装置を示す構成図。

【符号の説明】

１ コイル ２ テーピングヘッド ３ センシングヘッド ４ 固定フレーム ５ 回転フレーム ８ａ〜８ｄ 投光モジュール（投光装置、第１、第２の
断面投影計測装置） ９ａ〜９ｂ 受光モジュール（受光装置、第１、第２の
断面投影計測装置） １０ａ、１０ｂ 距離センサ（傾斜計測装置） １２ａ〜１２ｅ 移動機構 １３ 演算器 １４ 記憶手段 １９ 制御装置

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】回転電気のコイルにテープを巻回するテー
   ピング装置において、 コイルの周囲に位置してテーピングを行うテーピングヘ
   ッドと、 前記テーピングヘッドを移動させるとともに前記テーピ
   ングヘッドの姿勢を変化させることが可能な移動機構
   と、 前記テーピングヘッドに取り付けられるセンシングヘッ
   ドであって、計測対象位置におけるコイルの断面の第１
   の方向からの投影に関するデータである第１の断面投影
   データを取得する第１の断面投影計測装置と、計測対象
   位置におけるコイルの断面の第２の方向からの投影に関
   するデータである第２の断面投影データを取得する第２
   の断面投影計測装置と、を有するセンシングヘッドと、 前記第１および第２の断面投影データに基づいて、計測
   対象位置におけるコイルの断面上の特定の点の座標を演
   算する演算器と、 前記演算器の演算結果を記録する記憶手段と、を備えた
   ことを特徴とするテーピング装置。
2. 【請求項２】前記第１の投影計測装置は、第１の方向か
   らコイルを挟むような位置に対向配置された投光装置お
   よび受光装置を有し、かつ、前記第２の投影計測装置
   は、第２の方向からコイルを挟むような位置に対向配置
   された投光装置および受光装置を有し、 前記第１および第２の投影計測装置の投光装置がそれぞ
   れ平行光線を出射するとともに、対応する受光装置の受
   光状態によって前記第１および第２の断面投影データが
   取得されることを特徴とする、請求項１に記載のテーピ
   ング装置。
3. 【請求項３】前記センシングヘッドは、前記テーピング
   ヘッドに対して不動の固定フレームと、前記固定フレー
   ムに回転可能に取り付けられた回転フレームと、を有
   し、 前記第１および第２の断面投影計測装置は、前記回転フ
   レームに取り付けられていることを特徴とする、請求項
   １または２に記載のテーピング装置。
4. 【請求項４】前記移動機構および前記回転フレームの動
   作を制御する制御装置を更に備え、 前記制御装置は、前記第１の方向からの投影および前記
   第２の方向からの投影の寸法が最小となるように、前記
   移動機構による前記センシングヘッドの姿勢制御および
   前記回転フレームの回転のうちの少なくとも一方を行
   い、 前記演算器は、前記第１および第２の方向からの投影の
   寸法がともに最小となった際に得られた前記第１および
   第２の断面投影データに基づいてコイルの断面上の前記
   特定の点の座標を演算することを特徴とする、請求項３
   に記載のテーピング装置。
5. 【請求項５】前記回転フレームに取り付けられ、前記セ
   ンシングヘッドに対する前記コイルの側面の傾きを検出
   する傾斜計測装置を更に備えたことを特徴とする、請求
   項２に記載のテーピング装置。
6. 【請求項６】前記傾斜計測装置は、互いに隣接して配置
   された第１の距離センサおよび第２の距離センサを有し
   ており、前記第１の距離センサと前記コイルの側面の第
   １の点との距離と、前記第２の距離センサと前記コイル
   の側面の第２の点との距離と、を比較することにより、
   前記コイルの側面の傾きが検出されることを特徴とす
   る、請求項５に記載のテーピング装置。
7. 【請求項７】前記移動機構および前記回転フレームの動
   作を制御する制御装置を更に備え、 前記制御装置は、前記傾斜計測装置の計測結果に基づい
   て前記コイルの側面が前記第１の方向または前記第２の
   方向と一致するように前記回転フレームを回転させ、更
   に、前記制御装置は、前記第１の方向からの投影および
   前記第２の方向からの投影の寸法が最小となるように、
   前記移動機構による前記センシングヘッドの姿勢制御お
   よび前記回転フレームの回転のうちの少なくとも一方を
   行い、 前記演算器は、前記コイルの側面が前記第１の方向また
   は前記第２の方向と一致し、かつ前記第１および第２の
   方向からの投影の寸法がともに最小となった際に得られ
   た前記第１および第２の断面投影データに基づいてコイ
   ルの断面上の前記特定の点の座標を演算することを特徴
   とする、請求項６に記載のテーピング装置。
8. 【請求項８】前記記憶装置に、コイルの断面上の前記特
   定の点の座標に関するデータと、前記コイルの側面の傾
   きに関するデータが記憶されることを特徴とする、請求
   項５乃至７のいずれか一項に記載のテーピング装置。
9. 【請求項９】回転電気のコイルにテープを巻回するテー
   ピング方法において、 コイルを所定の位置に固定する工程と、 各計測対象位置におけるコイルの断面の第１および第２
   の方向からの投影に関するデータである第１および第２
   の断面投影データを複数の計測対象位置で取得するデー
   タ取得工程と、 前記第１および第２の断面投影データに基づいて、各計
   測対象位置におけるコイルの断面上の特定の点の座標を
   演算する演算工程と、 前記演算工程で算出された各計測対象位置における前記
   特定の点の座標データに基づいてテーピングを行う工程
   と、を備えたことを特徴とするテーピング方法。