KR100196035B1

KR100196035B1 - 로봇의 구동제어기 점검장치

Info

Publication number: KR100196035B1
Application number: KR1019950032467A
Authority: KR
Inventors: 여인권
Original assignee: 김재복; 기아중공업주식회사
Priority date: 1995-09-28
Filing date: 1995-09-28
Publication date: 1999-06-15
Also published as: KR970014950A

Abstract

본 발명은 중형 AD로버트 제어기 브레이크 및 밸브 점검장치에 관한 것으로서 특히 모터브레이크 점검장치와 솔레노이드밸브 점검장치를 일체형으로 구성하여 사용자로 하여금 운영편리성을 향상시키며 원가절감을 이루게 하는 장치에 관한 것이다.

각 모터 브레이크 해체를 위한 브레이크해체스위치(B)와 상기 브레이크해체스위치의 작동상태가 표시되는 램프(JT)와 솔레노이드 밸브의 온/오프에 의한 크램 점검용 램프(SOL)와, 상기 점검장치와 콘넥터를 연결시켜주는 컨넥터(C)로 구성하여 브레이크밸브 및 밸브기능의 사전점검 및 실험으로 로버트이 이상 발생시 발생할 수 있는 사고를 미연에 방지하고 사용자의 신뢰성 확보 및 품질향상을 기대의 효과를 얻는 발명이다.

상 발생시 발생할 수 있는 사고를 미연에 방지하고 사용자의 신뢰성 확보 및 품질향상을 기대의 효과를 얻는 발명이다.

Description

로봇의 구동제어기 점검장치

제1도는 본 발명 로봇 통제기의 구성도.

제2도는 본 발명 부품 확인용 표시장치의 사시도.

제3도는 본 발명 모의확인장치의 상태도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : 통제기 20 : 브레이크해제스위치부

30 : 제어보드 31 : 연결컨넥터

40 : 접속부 50 : 표시장치

51 : 모터브레이크확인용램프부 52 : 솔레노이드밸브확인용램프부

53 : 접속컨넥터

본 발명은 로봇의 구동제어기 점검장치에 관한 것으로서 좀더 자세하게는 로봇의 동작을 제어하는 구동모터의 브레이크와 솔레노이드밸브의 작동상태를 동시에 확인할 수 있는 표시장치를 구비하여 각 부품의 기능상태를 미연에 점검할 수 있도록 하여 로봇으로 인한 인명 재산피해를 제거하고자 하는 로봇의 구동제어기 점검장치에 관한 것이다.

일반적으로 산업용 로봇은 가공물의 탈착, 공구의 교환 및 칩제거 등을 통하여 기게가공의 자동화에 기여하고 있다.

이러한 통상적인 종래에는 로봇의 동작 범위 및 동작 시작 및 중지 등을 제어하기 위해 로봇에 동력을 전달하는 구동모터를 연결하고 상기 구동모터 회전상태를 정확한 각도 및 상태에서 정지될 수 있도록 모터브레이크를 연결하고, 로봇의 제어장치에 공기압 및 유압을 제공하기 위해 솔레노이드밸브를 연결함으로써, 로봇은 솔레노이드밸브를 통해 공급된 공기압 및 유압으로 가공물을 탈착 및 공구교환, 칩제거가 이루어지도록 하고 동작하는 로봇이 중지되도록 모터브레이크가 구동모터의 동작을 멈출 수 있도록 하는 것이다.

한편, 작업자가 로봇의 동작을 제어하는 다수의 솔레노이드밸브 및 브레이크 동작상태를 확인하고자 할 경우 솔레노이드밸브만을 확인할 수 있는 표시장치와 모터브레이크만을 확인할 수 있는 표시장치를 확인하여 각 부품의 상태를 파악하게 되는 것이다.

그러나, 종래의 로봇에 공기압 및 유압을 제공하는 솔레노이드밸브의 표시장치와 모터브레이크의 표시장치가 서로 분리되어 있기 때문에 동시 확인이 불가능하며 모터브레이크가 구동모터의 동작을 제대로 중지시켰는지를 확인하기 위해서는 로봇의 동작상태만으로 확인해야 되므로 정확하게 모터브레이크를 통해 로봇의 동작을 중지시키지 않게 될 경우 로봇으로 인해 인명피해 및 재산피해를 사전에 막을 수 없는 문제점을 가지고 있다.

이러한 종래의 제반 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 로봇을 제어하기 위한 모터브레이크와 솔레노이드밸브를 동시에 확인할 수 있는 표시장치를 마련하고 모터브레이크가 제대로 구동모터의 동작을 중지시켰는지를 확인할 수 있는 장치를 마련함으로서 로봇의 이상 발생시에 생길 수 있는 미연사고를 예방하고자 하는데 있다.

이하 첨부된 도면에 의해 본 발명의 기술적 구성을 상세히 설명하면 다음과 같다.

본 발명은 로봇제어기의 동작상태를 확인할 수 있도록 하는 장치에 관한 것으로서, 내부에 공간을 형성하여 부품을 장착할 수 있도록 하는 통제기(10)의 전면에 다수의 스위치를 종방향으로 길게 나열한 브레이크해제스위치(20)를 두고, 상기 브레이크해제스위치(20)와 접점하는 회선을 접점컨넥터(31)을 통해 전기적인 신호를 입출력하여 처리하는 제어보드(30)를 연결하고 상기 제어보드(30)와 회선으로 연결하며 통제기(10) 뒷면에 외부의 장치가 접속될 수 있도록 다수의 컨넥터를 횡방으로 배치한 접속부(40)를 연결하고, 상기 접속부(40)에 컨넥터로 연결되어 로봇의 다수의 솔레노이드밸브의 동작상태와 모터브레이크의 동작상태를 점등 또는 소등할 수 있도록 다수의 램프를 장착한 모터브레이크확인용램프부(51)와 솔레노이드밸브확인용램프부(52)를 갖는 표시장치(50)를 연결하고, 상기 접속부(50)에 연결되어 모터브레이크의 동작상태를 다수의 회전판(61)을 회전하여 확인할 수 있는 다수의 모의확인장치(60)를 연결하는 구성을 갖는다.

이와 같이 구성된 본 발명의 작용효과를 상세하게 설명하면 다음과 같다.

본 발명은 로봇제어기의 동작상태를 확인할 수 있도록 하는 장치에 관한 것으로서, 로봇내에 장착된 로봇제어기가 장착된 구동모터를 동작을 제어하기 위해 동작 명령 신호를 출력하여 구동모터의 정·역회전 방향을 전환시킴과 동시에 구동모터의 동작이 중지될 수 있도록 모터브레이크에 전기적인 신호를 출력하여 구동모터의 동작이 중지될 수 있도록 하고, 또한 로봇에 공기압 및 유입을 제공하기 위해 솔레노이드밸브를 내장한 연결수단에 공기압 및 유압이 공급 및 차단될 수 있도록 로봇제어기가 솔레노이드밸브에 전원을 인가 및 차단할 수 있도록 하여 로봇이 가공물을 탈착 및 공구교환, 칩제거를 실행할 수 있도록 하는 것이다.

이때 로봇을 로봇의 동작범위에 벗어난 작업장에서 로봇의 동작을 제어하기 위해 별도로 마련된 통제기(10)는 로봇내에 장착된 로봇제어기의 케이블(회선)을 접속부(40)에 연결하여 전기적인 신호가 입출력되도록 하고 로봇에서 출력한 전기적인 신호를 입력하는 제어보드(30)는 로봇내의 각 솔레노이드밸브 및 모터브레이크의 부품 동작상태를 인식하게 된다.

또한 제어보드(30)는 통제기(10) 정면에 연결된 브레이크해제스위치(20)에 각각의 스위치 온/오프 상태를 입력하여 접속부(40)를 통해 전기적인 신호를 로봇에 전달함으로서 로봇의 구동모터중 모터브레이크로부터 동작을 통제받은 구동모터만이 동작을 중지하거나 실행하게 되는 것이다.

브레이크해제스위치(20)는 통제기(10)의 정면에 설치되어 있어 작업자가 원하는 번호(순번)의 모터브레이크를 해제 및 동작시킬 수 있도록 스위치를 온 또는 오프시켜 제어보드(30)에 입력하게 되면 제어보드(30)는 로봇내의 해당 구동모터브레이크의 동작상태를 입력하여 동작상태를 인식한 후 접속부(40)에 연결된 표시장치(50)에 출력하게 되는 것이다.

한편, 솔레노이드밸브의 구동방법은 모터브레이크의 동작과 반대의 동작이 이루어지기 때문에 브레이크해제스위치(20)의 스위치가 오프되면 해당 솔레노이드밸브가 동작이 이루어지게 되고 브레이크해제 스위치가 온되면 해당 솔레노이드밸브가 차단됨과 동시에 제어보드(30)의 연결콘텍터(31) 전기적인 신호를 통해 표시장치(50)에 동작상태를 표시하게 되는 것이다.

따라서 표시장치(50)는 제어보드(30)에서 출력하는 전기적인 신호를 접속컨넥터(53)를 통해 입력된 신호로부터 모터브레이크확인용램프부(51)와 솔레노이드밸브확인용램프부(52)의 다수 램프의 소등 및 점등 상태를 통해 각 해당 부품의 동작상태가 고장인지 혹은 원활한 동작이 이루어지고 있는지를 알 수 있도록 하는 것이다.

한편, 작업자는 로봇의 모터브레이크가 제대로 동작하여 구동모터를 정확하게 회전을 중지시켰는지를 확인하기 위해 통제기(10)와 연결된 모의확인장치(60)의 회전판(61)을 돌려볼 수 있도록 하여 회전판(61)이 회전하지 않을 경우 모터브레이크가 정확하게 구동모터의 회전을 중지시킨 것으로 판단하고 회전판의 회전이 쉽게 이루어질 경우는 모터브레이크가 구동모터를 정확하게 회전을 중지시키지 못한 것으로 판단하게 되어 해당 모터브레이크의 고장 및 마모상태를 인식할 수 있도록 하는 것이다.

이와 같이 작용하는 본 발명은 로봇을 제어하기 위한 모터브레이크와 솔레노이드밸브를 동시에 확인할 수 있는 표시장치를 마련하고 모터브레이크가 제대로 구동모터의 동작을 중지시켰는지를 확인할 수 있는 장치를 마련함으로서, 로봇의 이상 발생시에 생길 수 있는 미연사고를 예방하고자 하는 효과를 갖는다.

Claims

내부에 공간을 형성하여 부품을 장착할 수 있도록 하는 통제기(10)의 전면에 다수의 스위치를 나열한 브레이크해제스위치(20)를 두고, 상기 브레이크해제스위치(20)와 접점하는 회선을 연결컨넥터(31)를 통해 전기적인 신호를 입출력하여 처리하는 제어보드(30)를 연결하고 상기 제어보드(30)와 회선으로 연결하며 통제기(10) 뒷면에 외부의 장치가 접속될 수 있도록 다수의 컨넥터를 배치한 접속부(40)를 연결하고, 상기 접속부(40)에 접속컨넥터(53)로 연결되어 로봇의 다수의 솔레노이드밸브의 동작상태와 모터브레이크의 동작상태를 점등 또는 소등할 수 있는 다수의 램프가 연결된 모터브레이크확인용램프부(51)와 솔레노이드밸브확인용램프부(52)를 갖는 표시장치(50)를 연결하고, 상기 접속부(50)에 연결되어 모터브레이크의 동작상태를 다수의 회전판(61)을 회전하여 확인할 수 있는 모의확인장치(60)를 연결하여 이루어진 로봇의 구동제어기 점검장치.