JP2000190135A - 位置決め装置の位置決め方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業者にとって負担の少ない位置決め装置の
位置決め方法を提供する。 【解決手段】 その位置決め装置１０が配置される作業
ステーション内に、前記動作部３７ａを位置決めする際
の目印となるマーキング５４を付す工程と、バックアッ
プ時に、そのマーキング５４に動作部３７ａが一致する
ように手動で動作部３７ａを移動させる工程とを有す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、例えば自動車の
組立を行う作業ステーションにおいて、ワークを所定の
位置に位置決め保持する位置決め装置の位置決め方法に
関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車の組立を行う作業ステーションに
おいて、ワークを所定の位置に位置決めする位置決め装
置としては、特開平６−３０４７８８号公報に記載され
たものが知られている。この位置決め装置では、ワーク
を保持するための治具を先端に備えたアーム（動作部）
が、サーボモータにより移動可能な構成となっている。
そして、サーボモータの駆動量を制御装置により制御す
ることにより、治具の位置決め位置を変え、サイズが異
なる複数種類のワークを保持できるようになっていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このような位置決め装
置は、作業中に種々の理由で異常処理され設備が停止す
る場合がある。このような場合、設備が停止したタイミ
ングに応じて種々の位置決め位置にアーム（動作部）等
を位置決めし作業を開始する必要がある。例えば、所定
の位置に位置決め中に設備が停止した場合には、設備の
原点若しくは位置決めの途中であった位置決め位置に動
作部を移動させてから作業を開始することになる。この
ような位置決め作業は手動で行われるが、高い精度が要
求されるため作業者にとって負担の大きい作業であっ
た。また、このような位置決め装置では、サーボモータ
により治具が所定の位置に位置決めされた後、作業者に
より治具にワークがセットされる。この時、作業者への
安全からサーボモータの電源が切られるが、従来はサー
ボモータの電源が切れたかどうかを作業者が確認してい
た。このため、作業者にとっては作業毎に電源が切れた
かどうかを確認することが必要となり、このような確認
作業は面倒で作業者の負担となっていた。

【０００４】したがって、本発明は、上述した問題点を
解決するためになされたものであり、その目的は、作業
者にとって負担の少ない位置決め装置の位置決め方法を
提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載した位置決め装置の位置決め方法が
創作された。請求項1 記載の位置決め方法によれば、位
置決め装置が配置される作業ステーション内に動作部を
位置決めする際の、目印となるマーキングが施されてい
るため、バックアップ時に動作部を比較的容易に位置決
めすることができる。

【０００６】また、請求項1 記載の位置決め方法におい
ては、動作部を位置決め位置に精度良く位置決めする必
要がある。このような場合、請求項2 記載の位置決め方
法が有効である。請求項2 記載の位置決め方法によれ
ば、作業ステーションに設けるマーキングを位置決め部
材が係合する位置決め用係合部とし、動作部にもこの位
置決め部材と係合する動作部用係合部が形成され、この
両係合部に位置決め部材が同時に係合するように動作部
が位置決めされる。したがって、動作部を精度良く位置
決めすることができる。

【０００７】ここで、このような位置決め装置において
は、ワークの種類変更等により位置決め位置が変更する
場合がある。してがって、ワークの種類変更毎に、マー
キングの位置を変更する必要が出てくる。この場合、請
求項3 記載の位置決め方法が有効である。請求項３記載
の位置決め方法によれば、マーキングが着脱可能なブロ
ックに形成されるため、この基準ブロックの数及び位置
を変更するだけで、ワークの種類変更に対応することが
できる。

【０００８】なお、本発明の他の一面として、作業者の
負担を少なくするために通常運転時において動作部をサ
ーボモータにより位置決めする際、サーボモータへの電
源が遮断されているかどうかの確認作業の容易化があ
る。この課題に対しては、請求項４記載の位置決め方法
により解決することができる。請求項4 記載の位置決め
方法では、動作部を位置決め位置に移動させた後、サー
ボモータの電源を遮断する。電源が遮断されると、接点
が開く又は閉じるので、位置センサの信号をこの接点を
介して検出すると、遮断前と後ではその信号が変化す
る。この接点で検出された信号（信号変化）に基づいて
作業者への作業可能の信号が出される。したがって、作
業者が直接サーボモータへの電源の遮断がされているこ
とを確認しなくても良い。

【０００９】

【発明の実施の形態】まず、本発明の実施の形態に係る
位置決め装置の概略構成について説明する。図1 は、位
置決め装置の概略構成を示す図面である。この位置決め
装置１０は、制御装置２０と、制御装置２０により制御
されるサーボモータ１１と、サーボモータ１１の動力が
伝達されるボールネジ１５と、ボールネジ１５の動力が
伝達され位置決めされる動作部１６を有する。

【００１０】制御装置２０は、一般的なコンピュータに
より構成されるもので、ＲＯＭ等に記憶されたプログラ
ムに従いサーボモータ１１を制御する機能を有するサー
ボモータ制御部２１と、位置センサ１２の信号により動
作部１６の位置を監視する位置監視部２２と、サーボモ
ータ１１及びサーボモータ制御部２１への通電状態の変
化により開閉する接点２３と、接点２３を介して検出し
た位置センサ１２の信号に基づいて作業者への作業可の
指示を出す作業指示部２４を有する。ここで、接点２３
には、メーク接点、ブレーク接点等の種々の接点を使用
することができる。メーク接点を使用した場合は、サー
ボモータ１１とサーボモータ制御部２１への電源の遮断
により接点は開き、ブレーク接点を使用した場合は、電
源の遮断により接点は閉じるように働く。本実施形態で
は、接点としてブレーク接点を使用した。具体的には、
マグネットコンタクタＭ／Ｃを使用した。なお、作業指
示部２４で作業可能と判断した場合の作業者への指示
は、ランプを点灯させても良いし、音を出して知らせる
ものであっても良い。

【００１１】サーボモータ１１は、モータ１３と、ブレ
ーキ１４と、位置センサ１２が一体となったユニットで
構成される。サーボモータ１１としては、市販されてい
るものが使用でき、例えばＡＣサーボモータ、ＤＣサー
ボモータ等の電動式サーボモータや、油圧式サーボモー
タ、空気式サーボモータ等の種々のモータを使用でき
る。本実施の形態では、油配管・空気配管を不要とし、
位置決め装置をコンパクト化するために電動式のサーボ
モータを使用している。ブレーキ１４は、サーボモータ
１１の出力軸（ボールネジ１５）にブレーキを掛けるた
めの制動手段として機能する。本実施の形態では、サー
ボモータ１１にブレーキ１２が組み込まれた市販されて
いるものを使用したが、必ずしも市販されているものを
使用する必要はなく、別途ブレーキ１４をサーボモータ
１１の出力軸に取り付けるようにしても良い。位置セン
サ１２は、サーボモータ１１の出力軸の角度変化等を検
出する位置検出手段であり、本実施の形態ではサーボモ
ータ１１の出力軸の角度変化を検出するエンコーダを用
いた。なお、本実施の形態では、位置センサ１２として
エンコーダを使用したが、サーボモータ１１の出力軸の
角度を検出するものとしては、エンコーダ以外にも、ポ
テンションメータ、レゾルバ等の角度を検出するもの、
タコジェネレータ等のようにサーボモータの角速度を検
出するもの等どのようなものであっても良い。すなわ
ち、サーボモータ１１の出力軸の角度に関する物理量を
検出できるものであればどのようなものであっても良
い。このように構成されるサーボモータ１１の出力軸の
回転は、ボールネジ１５に伝達される。ボールネジ１５
は、動作部１６に形成した雌ネジと係合しボールネジ１
５の回転を動作部１６の直線運動に変換している。すな
わち、本実施の形態では、ボールネジ１５が動作部１６
に運動を伝達する伝達軸となる。

【００１２】また、動作部１６には、図示省略したがワ
ークを所定の姿勢に保持するクランプ機構が設けられ
る。したがって、動作部１６が所定の位置に位置決めさ
れることにより、ワークも所定の位置に位置決めされ
る。このようなクランプ機構としては、ワークに開けら
れた穴にクランプピンを差し込んでクランプするピンク
ランプ機構や、ワークの形状に沿ったゲージプレートで
ワークをクランプするゲージプレート機構や、メカニカ
ルハンドによりクランプするもの等、様々なクランプ機
構を使用することができる。

【００１３】上述のように構成される位置決め装置１０
の位置決め手順を、図２に基づき説明する。図２に示す
ように、動作部１６の目標位置（動作部１６に設けた治
具に保持されるワークの位置決め位置）が与えられる
と、モータ１３が所定量駆動され動作部１６が目標位置
まで移動する（Ｓ１）。この際、位置センサ１２で検出
されたサーボモータ１１の出力軸の角度はサーボモータ
制御部２１にフィードバックされ、動作部１６が目標位
置となるようにサーボモータ１１が制御される。動作部
１６が目標位置まで移動するとサーボモータ制御部２１
によりブレーキ１４が作動されサーボモータ１１の出力
軸にブレーキをかけた後、サーボモータ１１及びサーボ
モータ制御部２１の電源が遮断される（Ｓ２）。電源の
遮断は、作業ステーションに配置された上位の制御装置
である図示しない工程制御盤により行われる。サーボ源
の電源遮断後、位置センサ１２により動作部１６の位置
検出が続けられる（Ｓ３）。この検出信号は、制御盤２
０の位置検出部２２に送られる。そして、位置検出部２
２に送信された位置センサ１２の信号は、ブレーク接点
２３を介して作業指示部２４にて検出される（Ｓ４）。
すなわち、ブレーク接点２３はサーボモータ１１への電
源がOFF されると接点が閉じるので、位置センサ１２の
検出信号をブレーク接点２３を介して検出することが可
能となる。そのため、このブレーク接点２３を介して位
置センサ１２の検出信号が検出できれば、サーボモータ
１１への電源の遮断が行われていることを確認すること
ができる。ここで、ブレーク接点２３の溶着故障につい
ては溶着チェックを行っている。すなわち、サーボモー
タ１１への通電時にブレーク接点２３を介して位置セン
サ１２の信号の検出を行い、検出できないことを確認す
ることで溶着が起こっていないことを確認する。また、
配線の断線故障等についても安全サイドに働く構成と
し、フェールセーフな構成としている。ブレーク接点２
３を介して位置センサ１２からの信号を検出したら、検
出した信号を基にランプを点滅させる等して作業者に作
業指示を出す（Ｓ５）。

【００１４】このように本実施の形態では従来の位置決
め方法と異なり、ブレーク接点２３を介して位置センサ
１２の信号を検出することによりサーボモータ１１への
電源の供給がOFF されていることを確認でき、これに基
づいて作業者への作業指示が出される。したがって、作
業者が直接サーボモータ１１の電源のOFF を確認する必
要が無い。また、動作部１６を移動させる時以外は、サ
ーボモータ１１、サーボモータ制御部２１への電流の供
給が止められているので、消費電力を少なくすることが
でき、かつ設備寿命を伸ばすことができる。また、発熱
量が少ないため、小型のアンプＢＯＸが構成でき、設備
を小型化することができる。同時に、発熱量が少ないた
め、熱交換器を小型化又は不要とすることができるので
周辺機器の熱対応と併せて低コスト化が可能となる。

【００１５】なお、上述した実施の形態では、ブレーク
接点を使用したが、これに限られずメーク接点を使用し
ても良い。メーク接点を使用した場合はメーク接点を介
して検出する位置センサ１２の信号は、サーボへの電源
がＯＮの時に検出でき、サーボへの電源がＯＦＦの時に
検出できなくなる。したがって、メーク接点を介して位
置センサ１２の信号が検出できない時にサーボの電源が
ＯＦＦされていると判断することができる。

【００１６】次に、図１に示すような位置決め装置１０
の機械故障等の異常処理時のバックアップ方法につい
て、図３に示す位置決め装置を例に具体的に説明する。
図３は、位置決め装置１０の全体の斜視図である。図３
に示すように、位置決め装置１０は、二つの治具３９を
夫々ｘ方向及びｙ方向に移動させるための機構を備え
る。即ち、Ｘ方向スライドテーブル３７ａをｘ方向に移
動させるための第１Ｘ軸サーボモータ３１と、Ｘ方向ス
ライドテーブル３７ｂをｘ方向に移動させるための第２
Ｘ軸サーボモータ３２を有し、第１Ｘ軸サーボモータ３
１により駆動されるボールネジと、第２Ｘ軸サーボモー
タ３２により駆動されるボールネジを第１アダプタプレ
ート３３内に夫々収納している。この二つのボールネジ
は、Ｘ方向スライドテーブル３７ａとＸ方向スライドテ
ーブル３７ｂに形成した雌ネジに夫々係合し、Ｘ方向ス
ライドテーブル３７ａ、Ｘ方向スライドテーブル３７ｂ
をｘ方向に移動可能な構成となっている。このＸ方向ス
ライドテーブル３７ａには、第１Ｙ軸サーボモータ３４
が組付けられ、Ｘ方向スライドテーブル３７ａ上のＹ方
向スライドテーブル３８ａをｙ方向に移動可能としてい
る。即ち、第１Ｙ軸サーボモータ３４の回転は伝達機構
３６によりＸ方向スライドテーブル３７ａ内に収容した
ボールネジに伝達される。このボールネジの回転は、Ｙ
方向スライドテーブル３８ａに伝えられＹ方向スライド
テーブル３８ａがｙ方向に移動する機構となっている。
このように本実施の形態の位置決め装置１０ではＹ方向
スライドテーブル３８がＸ方向スライドテーブル３７ａ
と一体となってｘ方向に移動でき、またＹ方向スライド
テーブル３８ａは単独でＸ方向スライドテーブル３７ａ
に対して移動するような構成となっている。Ｘ方向スラ
イドテーブル３７ｂについても、同様な機構により、第
２Ｙ軸サーボモータ３５の回転が伝達機構３６によりＹ
方向スライドテーブル３８ｂに伝えられＹ方向スライド
テーブル３８ｂがｙ方向に移動する。Ｙ方向スライドテ
ーブル３８ａ、３８ｂには、高さ方向に一定の距離を設
けて治具３９が取り付けられ、ワークを支持できるよう
な構成となっている。

【００１７】上述のように構成される位置決め装置１０
では、第１アダプタプレート３３及びＸ方向スライドテ
ーブル３７ａ，３７ｂに収容される４本のボールネジ
は、手動により回転できる様に手動駆動機構がその端部
に取り付けられるように構成されている。この手動駆動
機構を、図４に基づいて説明する。図４では、Ｘ方向ス
ライドテーブル３７ａ内に収容されたボールネジについ
て示している。図４に示すように、サーボモータ３４の
回転が伝達されるボールネジ１５の端部は、軸受け４１
により軸支され、その外側に減速機４２が取り付けられ
る。減速機４２は安全のため保護カバー４０内に収容さ
れる。ボールネジ１５の軸端は、保護カバー４０より外
側に突出し、この部分は保護カバー４０に締め付けボル
トにより着脱可能な取り付け部カバー４３により保護さ
れている。このような構成において、ボールネジ１５を
手動で動かす場合には、取り付け部カバー４３を保護カ
バー４０から取り外して、ボールネジ１５の軸端に想像
線で示すようにハンドルを取り付け、このハンドルを回
転させることによりボールネジ１５を所定量回転させる
こととしている。この場合、単にハンドルだけを取り付
けるようにしても良いが、ボールネジ１５の回転量を計
測する計測器も同時に取り付けることが好ましい。この
計測器の測定値を参照することにより位置決め作業を容
易に行うことができるからである。計測器としては、市
販されている種々のものを使用することができ、本実施
形態の場合は、軸の回転量を高精度に読み取る側長機構
部とその値を表示するカウント表示部が一体となったも
のを使用した。このようにボールネジ１５を回転させる
ための手動駆動機構を用いたのは、Ｙ方向スライドテー
ブル３８を手で直接移動させることとすると、どの程度
回転させたかが全て作業者の勘となってしまい、細かい
調整が困難となるからである。これに対して、上述した
ように軸の端部に回転量を計測するような計測器を設け
てハンドルにより回転させることとすると、この計測器
で軸の回転量が分かるため勘で行うよりもバックアップ
作業が迅速に、かつ容易に行うことができる。また、ハ
ンドルで軸（ボールネジ）を回転させることとすれば、
スムーズにＸ方向スライドテーブル３７ａ、３７ｂやＹ
方向スライドテーブル３８ａ、３８ｂを移動させること
ができ、細かい位置調整が可能となるからである。

【００１８】次に、図５，６に基づき、Ｘ方向スライド
テーブル３７ａ、３７ｂ及びＹ方向スライドテーブル３
８ａ、３８ｂを所定の位置に位置決めするための位置決
め機構の基本的考え方について説明する。図５はＸ方向
スライドテーブル３７ａをｘ方向の所定位置に位置決め
する場合を示し、図６はＹ方向スライドテーブル３８ａ
をｙ方向の所定位置に位置決めする場合を示している。
なお、ここでは、図３に示す装置においては、２箇所の
治具３９を有するが、既に説明したようにその機構、動
作は同一であるのでここでは片側のみについて説明す
る。図５に示すように、Ｘ方向の動作部であるＸ方向ス
ライドテーブル３７ａを位置決めする際には、基準ブロ
ック５２と位置決め用プレート５１と図示していない位
置決めピン（位置決め部材）を使用する。基準ブロック
５２は作業ステーションの定盤１００に付されたバック
アップ用のマーキングである。基準ブロック５２は、Ｘ
方向スライドテーブル３７ａを位置決め位置に位置決め
した時、位置決め用プレート５１の動作部用ピン穴５３
と、基準ブロック５２の基準ピン穴５４の両者に位置決
めピンが差し込めるような位置に固定される。この基準
ブロック５２は、ワークの種類毎にその位置決め位置に
設けられる。位置決め用プレート５１は、Ｘ方向スライ
ドテーブル３７ａの底面に取付けられ、Ｘ方向スライド
テーブル３７ａの側面に張り出した部分に位置決めピン
が差し込まれる動作部用ピン穴５３が形成されている。
本実施の形態では、位置決め用プレート５１をＸ方向ス
ライドテーブル３７ａと別体で作製しボルトで固定する
ようにしたが、このようにせず一体で作製しても良い。
ただし、一体で作製した場合は、Ｘ方向スライドテーブ
ル３７ａの動作部用ピン穴５３の位置が固定されてしま
うので、基準ブロック５２を配置するための自由度が低
下する。ここで、基準ブロック５２を定盤１００に固定
した理由は、位置決め装置１０に故障等が生じ修理のた
めに他の位置決め装置に交換する場合、再度原点調整や
位置決め精度の確認を行わなければならない。この際、
定盤１００に基準ブロック５２が固定してあれば、この
基準ブロック５２により容易に原点調整及び位置決め精
度確認を行うことができる。ただし、必ずしもこのよう
にする必要はなく、基準ブロック５２を位置決め装置１
０の第１アダプタプレート３３の側面に固定するように
しても良い。次に、Ｙ方向の動作部であるＹ方向スライ
ドテーブル３８ａを位置決めする際には、図６に示す例
ではＸ方向スライドテーブル３７ａの側面に位置決め用
プレート５７を設け、この位置決め用プレート５７にワ
ークの種類毎の位置決め位置に位置決めピンが差し込ま
れる基準ピン穴５８を設ける。次に、Ｙ方向スライドテ
ーブル３８の側面に張り出し部５６を設け、この張り出
し部５６に位置決めピンが差し込まれる動作部用ピン穴
５３を設ける。そして、位置決めする時は、Ｙ方向スラ
イドテーブル３８の動作部用ピン穴５３と、Ｘ方向スラ
イドテーブル３７ａの基準ピン穴５８の両者に位置決め
ピンが差し込むことができるように位置調整をする。上
述した例では、Ｙ方向スライドテーブル３８ａの位置調
整用の基準ピン穴５８を、Ｘ方向スライドテーブル３７
ａに設けたが必ずしもこのようにする必要はなく、基準
ブロック５２に基準ピン穴５８を形成し、その基準ブロ
ック５２を定盤１００に固定する構成としても良い。こ
こで、図５、図６に示す例では、Ｘ方向の位置決め部材
であるＸ方向スライドテーブル３７ａと、Ｙ方向の位置
決め部材であるＹ方向スライドテーブル３８ａの両者
を、別々の動作部用ピン穴５３、基準ピン穴５４を設け
て位置決めを行ったが、必ずしもこのようにする必要は
なく、両者を一つの基準ブロック５２で位置決めするよ
うにしても良い。すなわち、Ｙ方向スライドテーブル３
８ａに設けた動作部用ピン穴５３と定盤１００又は位置
決め装置１０に固定した基準ブロック５２の基準ピン穴
５４の両者に位置決めピンが差し込まれるように位置決
めを行うのである。このようにすれば、Ｘ方向、Ｙ方向
のそれぞれに動作部用ピン穴５３、基準ピン穴５４を設
ける必要はない。ただし、この場合には基準ブロックを
設ける数等を減らすことはできるが、Ｘ方向の調整とＹ
方向の調整を同時に行う必要があり、図５，６に示す例
のようにすれば、作業者はどちらか一方の軸の位置調整
を行うだけで良いので作業者にとって作業が行い易いも
のとすることができる。

【００１９】次に、図７乃至図９に基づいて上述した基
準ブロック５２について詳しく説明する。図７はサーボ
モータ、アダプタプレート及びスライドテーブルを取り
出して側面から見た図であり、図８は図７の側面視を示
し、図９は図７の一部を上方から見た図面である。図７
に示すように、Ｘ方向スライドテーブル３７ａの位置決
め位置の基準となるブロックには、その用途に合わせて
種々のものを使用できる。図７に示す基準ブロックの一
番左に示す基準ブロック６４ａは、原点押当ピン６３が
差し込まれる設備上の原点を示す基準ブロックである。
原点押当ピン６３はＸ方向スライドテーブル３７ａを原
点に位置決めする時に基準ブロック６４ａに差し込ま
れ、Ｘ方向スライドテーブル３７ａを原点押当ピン６３
に押し当てることにより容易にＸ方向スライドテーブル
３７ａを原点に位置決めすることができる。図７に示す
真ん中の基準ブロック６４ｂは、位置決めピン６２が差
し込まれる基準ピン穴５４が一箇所のみ形成された基準
ブロックである。なお、上述した二つの基準ブロック６
４ａ、６４ｂは、図８に示すように定盤１００ではなく
第１アダプタプレート３３に固定されるものである。図
７に示す一番右側の基準ブロック６４ｃは、位置決めピ
ン６２、原点押当ピン６３が差し込まれる基準ブロック
６４ａと同様の機能を有するが、異なるのは基準ブロッ
ク６４ｃが定盤１００に固定される点である。定盤１０
０に固定すると、位置決め装置１０の交換時において原
点調整等を行い易いことは既に述べた通りである。

【００２０】以上のように構成される位置決め装置１０
において、何らかの異常処理によりバックアップが必要
になった時の、バックアップの手順について説明する。
まず、作業ステーションにおいて何らかの異常が発生し
た場合、まず、サーボ電源を遮断する（Ｓ１）。次に、
サーボモータに組み込まれたブレーキをスイッチにより
開放する（Ｓ２）。このように、異常処理時にはサーボ
モータのブレーキが自然に作動するように構成され、フ
ェールセーフな設計となっている。ブレーキを開放する
ことにより、伝達軸（ボールネジ）が自由に回転させる
ことができる。次に、伝達軸の他端の取り付け部カバー
４３を保護カバー４０からはずし、伝達軸の他端にハン
ドル４４を取付ける。そして、異常処理が生じたタイミ
ング・その時のワークの種類から、位置決めすべき位置
決め位置に動作部を位置決めする（Ｓ３）。この際、基
準ブロックの基準ピン穴５４と動作部の動作部用ピン穴
５３の両者に位置決めピン６２が差し込まれるように位
置決めされるので、正確な位置に位置決めすることがで
き、また、基準ブロックを目印に位置決めするので容易
に行うことができる。動作部が位置決めされると、ブレ
ーキを再びＯＮ状態とし（Ｓ４）、サーボ電源を入れて
正常状態に復帰する（Ｓ５）。

【００２１】このように、上述した位置決め装置では、
基準ピン穴が形成された基準ブロックを作業ステーショ
ン内に設けることにより、異常処理時の動作部の位置決
めを容易に、そして正確に行うことができる。したがっ
て、位置決め作業を行う作業者の熟練度を不要とするこ
とができ、作業者の負担を少なくすることができる。な
お、上述した実施の形態においては、バックアップ時に
サーボモータの位置センサの電源を入れてバックアップ
を行えば、この位置センサで検出したデータを参照にバ
ックアップを行うことができ、更に容易に位置決めを行
うことができる。同様に駆動軸を回転させるハンドルに
軸の回転量を計測できる計測器を取り付ければ、それに
よっても容易に位置決めすることができる。このように
本実施の形態の位置決め装置においては、冗長で複数の
方法により異常処理時の位置決めを行うことができるた
め、設備故障に対する信頼性を高くすることができる。

【００２２】なお、上述した位置決め装置においては、
基準ブロック５２と動作部１６に位置決めピンを差し込
むピン穴を設けたが、本発明はこれに限らず、動作部と
基準ブロックの両者の位置関係を一定の位置関係に容易
に調整できるものであればどのようなものでも良い。例
えば、動作部と基準ブロックの両者に切り欠き部を設
け、この両切り欠き部に係合するような部材（位置決め
部材）を係合させることにより両者の位置関係を一定の
ものとするものであっても良い。

【００２３】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の位置決め
方法によれば、作業者の負担を少なくすることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態に係る位置決め装置の概
略構成を説明するための図面である。

【図２】図１に示す位置決め装置の正常運転時の、位置
決め手順を示す図面である。

【図３】本発明の一実施の形態に係る位置決め装置の斜
視図である。

【図４】図３に示す位置決め装置の伝達軸の端部を拡大
して示す図面である。

【図５】図３に示す位置決め装置の異常処理時に位置決
めするための機構を説明するための図面である。

【図６】図３に示す位置決め装置の異常処理時に位置決
めするための機構を説明するための図面である。

【図７】本発明の一実施の形態の位置決め装置の、サー
ボモータ、アダプタプレート及びスライドテーブルを取
り出して側面から見た図である。

【図８】図７に示す部分の側面視を示す図面である。

【図９】図７に示す部分の一部を上方から見た図面であ
る。

【図１０】異常処理時のバックアップ作業の手順を示す
図面である。

【符号の説明】

１０・・位置決め装置 １１・・サーボモータ １２・・位置センサ １３・・モータ １４・・ブレーキ １５・・ボールネジ １６・・動作部 ２０・・位置決め装置制御盤 ２３・・ブレーク接点 ５１・・位置決め用プレート ５２・・基準ブロック １００・・定盤

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 アクチュエータを制御することにより動
   作部を所定の位置決め位置に移動させる位置決め装置の
   位置決め方法であり、 その位置決め装置が配置される作業ステーション内に、
   前記動作部を位置決めする際の目印となるマーキングを
   付す工程と、 バックアップ時に、そのマーキングに動作部が一致する
   ように手動で動作部を移動させる工程とを有する位置決
   め装置の位置決め方法。
2. 【請求項２】 請求項１記載の位置決め装置の位置決め
   方法であり、前記位置決め位置に付されたマーキングは
   位置決め部材が係合する位置決め用係合部であって、そ
   の位置決め用係合部に前記位置決め部材が係合した状態
   で前記動作部に設けた動作部用係合部と前記位置決め部
   材が係合するように前記動作部を移動させる位置決め装
   置の位置決め方法。
3. 【請求項３】 請求項1 又は２のいずれかに記載の位置
   決め装置の位置決め方法であり、前記マーキングは、位
   置決め装置又は位置決め装置が設置される作業ステーシ
   ョンに着脱可能に固定される基準ブロックに形成される
   位置決め装置の位置決め方法。
4. 【請求項４】 位置センサを備えたサーボモータを所定
   量駆動することにより、動作部を所定の位置に移動させ
   る位置決め装置の位置決め方法であり、 動作部を前記位置センサで検出した信号に基づいて位置
   決め位置に移動させる工程と、 動作部を位置決め位置に移動させた後、前記サーボモー
   タの電源を切る工程と、 サーボモータの電源が切れた後で、前記位置センサによ
   り動作部の位置を検出する工程と、 前記工程で検出した信号を、前記サーボモータの通電状
   態が変化することにより開閉する接点を介して検出する
   工程と、 その検出した信号に基づいて作業者に作業指示を出す工
   程とを有する位置決め装置の位置決め方法。