KR0138784B1 - 차량용 속도 감응식 파워 스티어링 제어장치 및 그 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 마이크로 프로세서의 입/출력 상태를 초기화한 후, 일정시간을 설정하고 차속의 계산주기가 t에 도달하였으면 일정 주기마다 평균 차량 속도를 계산하여 내부 램에 저장하는 단계와; 선택 스위치 입력부의 제 1 또는 제 2 상태에 따라 마이크로 프로세서의 내부 램에 소정 데이타를 임의로 저장한 후, 전원을 온하는 초기에 상태 1의 데이타를 램에 저장하고, 데이타를 이동 및 비교하여 상대 수치를 설정하고 차량속도에 알맞는 데이타를 재차 내부 램에 저장하는 단계와; 솔레노이드 밸브가 장착된 외부출력 제어부의 외부 입력장치의 고장유무를 진단하는 단계와; 상기 고장유무의 진단단계후, 고장유무 코드 조장부의 코드값에 따라 외부 입출력 제어부의 정상상태 또는 고정상태를 마이크로 프로세서를 통하여 자기진단코드 출력부로 출력하여 사용자로 하여금 인식하게 하는 단계와; 마이크로 프로세서를 통하여 차량속도에 적합한 전류 제어신호를 출력하여 외부출력 제어부의 유량을 제어하는 단계를 포함하도록 함으로써 차량용 파워 스티어링을 속도 감응식으로 효과적으로 제어할 수 있는 차량용 속도 감응식 파워 스티어링 제어장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.

Description

차량용 속도 감응식 파워 스티어링 제어장치 및 그 제어방법

제 1 도는 본 발명에 따른 차량용 속도 감응식 파워 스티어링 제어장치의 일실시예를 나타낸 블록도;

제 2 도는 본 발명에 따른 차량용 속도 감응식 파워 스티어링 제어방법을 수행하기 위한 메인 프로그램 플로우 챠트도;

제 3 도는 본 발명의 차량용 속도 감응식 파워 스티어링 제어방법에 있어서 외부 입출력장치의 고장진단을 행하는 서브 프로그램 플로우 챠트도;

제 4 도는 본 발명의 차량용 속도 감응식 파워 스티어링 제어방법에 있어서 외부 입출력장치의 고장유무에 관련된 코드를 출력하기 위한 프로그램 플로우챠트도;

제 5 도는 본 발명의 차량용 속도 감응식 파워 스티어링 제어방법에 있어서 차량의 속도펄스가 입력될때마다 차속펄스를 계산하는 프로그램 플로우 차트도;

제 6 도는 본 발명의 차량용 속도 감응식 파워 스티어링 제어방법에 있어서 평균차속을 산출하고 외부출력장치를 제어하는 데이타를 일정시간마다 출력하는 프로그램 플로우 챠트도;

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명*

100 : 마이크로프로세서101 : 제 1 전원부

102 : 제 2 전원부103 : 자기진단 스위치 입력부

104 : 차량속도파형정형부105 : 선택스위치 입력부

106 : 자기진단코드출력부107 : 인식부

108 : D/A 변환부109 : 증폭 및 교정부

110 : 비교부111 : 전류감지부

112 : 외부출력제어부113 : 고장유무코드저장부

본 발명은 차량용 속도 감응식 파워 스티어링 제어장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 속도 감응식 파워 스티어링 시스템에 적용되는 솔레노이드 밸브의 유량흐름을 마이크로 프로세서로 제어하는 차량용 속도 감응식 파워 스티어링 제어장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.

통상적으로 차량용 파워 스티어링 시스템은 엔진시동을 건 상태에서 파워 스티어링에 필요한 솔레노이드 밸브의 유압을 강제적으로 순환시키는 단순한 하드웨어적인 구성으로 되었있기 때문에 차량속도에 쉽게 적응하지 못하므로 차량속도에 적합한 세밀한 제어가 불가능한 단점이 있다.

따라서, 차량의 고속 또는 저속 주행시 핸들조작이 너무 가볍거나 너무 무거워서 주행상태에 적합한 차량의 안전도가 떨어지게 되는 문제점이 노출되고 있는 실정에 있다.

본 발명은 상기한 단점을 감안하여 발명한 것으로서, 본 발명의 목적은 마이크로 프로세서를 사용하여 차량속도가 1 Km/h 마다 솔레노이드 밸브로 흐르는 유량을 제어하여 핸들에 속도 감응식 파워 스티어링 제어장치를 적용함으로써 주행상태에 따른 차량의 안전도를 보장할 수 있는 차량용 속도 감응식 파워 스티어링 제어장치를 제공함에 있다.

본 발명의 다른 목적은 마이크로 프로세서에 의해 차량에 장착된 외부 입출력 제어부의 고장진단을 자동으로 행하고 차량의 속도펄스가 입력될 때마다 차속펄스를 계산하고 평균차속을 산출한 후, 산출된 데이타값에 의해 외부출력 장치를 제어하여 솔레노이드 밸브에 유량흐름을 자동으로 제어함으로써 차량의 주행상태에 따라 최적의 핸들상태가 가능하도록 하는 차량용 속도 감응식 파워 스티어링 제어방법을 제공함에 있다.

상기한 첫번째 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량용 속도 감응식 파워 스티어링 제어장치의 특징은, 제 1 및 제 2 전원부로부터 소장 동작전원 및 회로 공급전원이 인가됨에 따라 자기진단 코드값 또는 현재의 차량속도를 계산하여 램에 저장된 제어값과 비교하여 밸브의 유량 흐름에 적합한 전류신호를 출력하여 파워 스티어링의 외부 출력장치를 제어하는 마이크로 프로세서와; 상기 마이크로 프로세서에 각각 외부 입/출력장치의 고장유무에 관한 코드와 차량속도의 파형과 사용자의 취향에 적합한 스티어링 제어신호를 각각 입력하기 위한 선택스위치 입력부, 차량속도 파형 정형부 및 자기진단 스위치 입력부와; 외부 입출력장치의 고장 유무를 상기 마이크로 프로세서에서 판단하여 고장유무에 관한 지정된 코드르 사용자가 인식하도록 하는 자기진단코드 출력부와; 외부 출력장치가 동작하는 상태를 마이크로 프로세서의 지정된 전압 범위내에서만 판단할 수 있도록 하는 인식부와; 상기 마이크로 프로세서로부터 제어된 디지탈 출력값을 아날로그 출력값으로 변환하는 D/A 변환부와; 상기 D/A 변환부의 아날로그 출력값을 외부출력장치의 동작에 적합하도록 증폭하고 교정하는 증폭 및 교정부와; 외부출력장치의 전류값을 감지하고 비교하여 출력하는 전류 감지부 및 비교부와, 상기 비교부의 최종 출력신호에 따라 외부출력장치를 제어하는 외부출력 제어부를 포함하여 구성된 점에 있다.

상기한 두번째 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량용 속도 감응식 파워 스티어링 제어방법의 특징은, 마이크로 프로세서의 입/출력 상태를 초기화한 후, 일정시간을 설정하고 차속의 계산주기가 t에 도달하였으면 일정 주기마다 차량속도를 계산하여 내부 램에 저장하는 단계와; 선택 스위치 입력부의 제 1 또는 제 2 상태에 따라 마이크로 프로세서의 내부 램에 소정의 데이타를 임의로 저장한 후, 전원을 온한 초기에 상태 1의 데이타를 램에 저장하고, 필요한 데이타를 이동 및 비교하여 상태 수치를 설정하고 차량속도에 알맞는 데이타를 재차 내부 램에 저장하는 단계와; 솔레노이드 밸브가 장착된 외부출력 제어부 및 외부차속 입력장치의 고장 유무를 진단하고 고장유무 저장부에 저장하는 단계와; 상기 고장유무의 진단 단계후, 고장 유무 코드 저장부의 코드값에 따라 외부 입출력 제어부의 정상상태 또는 고장상태를 마이크로 프로세서를 통하여 자기진단코드 출력부로 출력하여 사용자로 하여금 인식하게 하는 단계와; 마이크로 프로세서를 통하여 차량속도에 적합한 전류 제어신호를 출력하여 외부출력 제어부의 유량을 제어하는 단계를 포함하여 이루어지는 것에 있다.

이하, 본 발명에 따른 차량용 속도 감응식 파워 스티어링 제어장치 및 그 제어방법에 따른 바람직한 하나의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

제 1 도는 본 발명의 블록도로,

외부 입출력장치의 고장 유무에 관한 코드를 사용자가 인식하고자 할 때 사용하기 위한 자기진단 스위치 입력부(103)와, 차량속도의 파형을 외부에 의해 영향 받지 않도록 정형하는 차량속도 파형 정형부(104)와, 사용자의 취향에 맞는 스티어링 감각을 제공하기 위한 선택스위치 입력부(105)와, 상기 각 입력부로부터 입력되는 신호에 따라 해당제어를 수행하는 마이크로 프로세서(100)와, 상기 마이크로 프로세서(100)에 의해 판단된 외부 입출력 장치의 고장유무에 관한 지정된 코드를 사용자가 인식하도록 출력하는 자기진단코드 출력부(106)와, 상기 마이크로 프로세서(100)의 디지탈 신호를 아날로그 신호로 변환시키는 D/A 변환부(108)의 출력을 소정레벨로 증폭 및 교정시키는 증폭 및 교정부(109)와, 외부출력장치의 전류값을 감지하여 전압으로 변환하여 기준값을 제공하는 전류감지부(111)와, 상기 전류감지부(111)의 전압값을 상기 마이크로 프로세서(100)의 지정된 범위내에서 마이크로 프로세서(100)가 판단할 수 있도록 입력시키는 인식부(107)와, 상기 증폭 및 교정부(109)의 출력전압을 전류감지부(111)의 기준전압과 비교하는 비교부(110)와, 상기 비교부(110)의 최종출력신호에 따라 외부출력장치인 솔레노이드를 제어하는 외부출력제어부(112)를 포함하여 구성된다.

상기 마이크로 프로세서(100)에는 외부 입출력장치의 고장유무를 해당되는 코드로 저장하는 고장유무 코드 저장부(113)가 접속되어 있고, 상기 고장유무 코드 저장부(113)는 밧데리 전원이 오프되어도 그 내용은 유지하게 되며 다시 밧데리 전원을 온하면 외부 입출력장치의 고장유무를 확인할 수 있다.

이와 같이 구성된 본 발명은 먼저, 마이컴(100)의 데이터테이블에 각 차속에 사응하는 데이터를 기록하는데, 이때 기록되는 데이터는 1KM/H-200KM/H까지의 각각의 디지털 데이터이다.

마이컴(100)은 계산된 차속가 일치하는 데이터를 데이터테이블에서 읽어 출력하며, 이렇게 마이컴(100)으로부터 출력된 데이터는 D/A변환기(108)로 입력되어 아날로그 전압값으로 변환된 후 비교부(110)로 보내진다.

여기서, 외부출력제어부(112)에 있는 솔레노이드 밸브에 흐르는 전류를 전류 감지부(111)가 감지하여 이를 전압으로 변환하여 이 값을 비교부(110)의 기준전압 값으로 한다.

따라서, 비교부(110)는 D/A변환기(108)의 전압값과 기준전압값을 비교하여 외부출력장치의 솔레노이드밸브를 온/오프함으로써 솔레노이드밸브에 흐르는 전류를 제어하게 되고, 이에따라 유량을 1KM/H씩 제어하게 된다.

한편, 외부출력제어부(112)의 솔레노이드밸브에 흐르는 전류는 전류감지부(111)에 의해 감지되어 전압으로 변환된후 인식부(107)로 출력되며, 인식부(107)에서는 이 신호를 정형하여 마이컴(100)으로 보낸다.

따라서, 마이컴(100)은 인식부(107)에서 입력받은 전압값을 A/D변환하여 디지털 데이터화한다.

만일, 솔레노이드 밸브가 정상적으로 동작할 때 이 디지털 데이터는 마이컴(100)에 이미 설정된 값의 범위내로 입력되지만, 솔레노이드 밸브가 고장일 때에는 전류가 흐르지 않거나 과도하게 흐르게 되어 마이컴(100)에 설정된 디지털 데이터 값 범위에 미달되거나 또는 초과하게 된다.

따라서, 마이컴(100)은 이러한 입력데이터를 판단하여 설정범위밖의 데이터를 검색하여 외부입출력장치의 고장유무를 판단하게 된다.

이하, 제2도내지 제6도를 참고로하여 차량용 속도 감응식 파워 스티어링 제어방법을 설명한다.

먼저, 제 2 도에 도시된 마이크로 프로세서의 메인 프로그램 플로우 챠트도를 참조하면, 마이크로 프로세서의 입/출력 상태를 초기화(S201)한 후, 일정 시간 간격으로 진행하기 위한 시간을 설정(S202)하고, 일단 마이크로프로세서의 내부램을 초기화(S203)한다. 이어서 차속의 계산주기가 t에 도달하였는가를 판단(S204)하고, 일정 주기마다 차량속도를 계산하는 루틴 프로그램(S205)를 수행한 후, 내부램에 상기 계산된 데이타를 저장한다(S206). 이때 차량속도의 계산주기 t를 초기화하는 루틴(S207)을 수행함에 의해 연속적으로 설정된 계산주기값에 따라 평균적인 차량속도를 계산할 수 있다.

다음, 선택 스위치 입력부의 작동상태를 판단하는 루틴(S208)을 수행한 후, 제 1 또는 제 2 상태에 따라 마이크로 프로세서의 내부 램에 소정의 데이타를 임의로 저장하는 루틴(S209)(S210)을 수행한다.

이어서, 상기 제 1 상태 또는 제 2 상태에 따라 변하도록 설정되어 있는가를 판단(S211)한 후, 변하도록 설정되지 않았으며, 제 1상태의 차속에 맞는 데이타를 내부 램에 저장하고, 상대수치를 설정하여 상태 1 및 상태 2에 따라 변하도록 설정하는 루틴(S212-S219)을 수행하고, 변하도록 설정되었으면, 램에 저장된 데이타가 제 1 상태인지 제 2 상태인지를 판단(S220)하여 차량속도에 알맞는 데이타를 재차 내부 램에 저장하는 단계(S221)(S222)를 수행한다.

그 다음, 솔레노이드 밸브가 장착된 외부출력 제어부의 고장유무 및 외부차속 입력장치의 고장유무를 진단하는 단계 및 외부 입출력장치의 고장 유무에 관한 코드를 고장유무 코드 저장부(113)에 저장하는 단계(S223)와, 상기 고장유무의 진단단계후, 외부출력 제어부의 정상상태 또는 고장상태를 자기진단 스위치 입력부에 의해 고장유무 코드 저장부에서 마이크로 프로세서가 읽고, 그 모드를 마이크로 프로세서가 분석 및 자기진단코드 출력부로 출력하여 사용자로 하여금 인식하게 하는 단계(S224)를 수행한 후, 메인 프로그램이 리턴된다.

여기서, 상기 고장유무를 진단하는 단계(S223)는 제 3 도에 도시된 서브 루틴을 참조하면 상세히 알 수 있는 바, 자기진단 스위치 입력부가 고장진단코드의 출력 위치인가를 판단(S301)하고, 계속하여 외부출력장치의 상태가 높은기준전압 이상 혹은 낮은 기준전압 이하인가를 판단(S302)한 후, 각각 외부 출력장치의 고장 상태를 마이크로 프로세서의 내부 램5에 저장하는 단계를 수행한다(S303)(S304).

이때, 상기 램5에 저장된 내용이 변할때마다 고장유무코드 저장부(113)로 코드값을 저장한다.

또한, 외부입력장치의 차량속도가 임의의 속도 이하인가를 판단하는 단계(S306)와, 차량속도가 갑자기 마이크로 프로세서로 입력되지 않는가를 판단하는 단계(S307)를 수행하여 외부 입력장치의 고장상태 또는 정상상태를 마이크로 프로세서 내부 램5에 저장하는 단계(S308)(S309)를 각각 수행하며, 램5의 내용이 변할때마다 고장유무 코드 저장부(113)로 소정의 코드값을 저장한다(S310).

한편, 사용자로 하여금 인식하게 하는 단계(S224)는 제 4 도에 도시된 서브루틴을 참조하면 상세히 알 수 있는 바, 자기진단 스위치 입력부가 고장진단코드로의 출력위치인가를 판단(S401)한 후, 고장유무 코드 저장부에서 외부 입/출력 장치의 상태에 대한 데이타를 마이크로 프로세서로 입력하는 단계의 루틴(S402)를 수행한다.

이어서, 외부 입출력장치의 상태가 정상상태의 데이타인지를 판단(S403) 하고, 정상상태이면, 정상상태의 코드를 마이크로 프로세서에서 자기진단코드 출력부로 출력하여 사용자에게 코드를 제공하는 단계(S404)를 수행하고, 비정상 상태이면, 마이크로 프로세서의 내부 램6이 입력장치 고장 코드출력 또는 출력장치 고장 코드출력으로 설정되어 있는가를 판단(S405)한 후, 입력장치 고장 코드출력이라고 판단되면, 마이크로 프로세서의 내부 램6에 출력장치 고장코드 출력으로 설정(S406)하여 입력장치가 고장인가를 판단(S407)하여서 입력장치 고장상태 코드를 마이크로 프로세서에서 자기진단 코드 출력부로 출력하여 사용자에 코드를 제공하는 루틴(S408)을 수행하고, 출력장치 고장코드라고 판단되면, 마이크로 프로세서의 내부 램6에 입력장치 고장코드 출력으로 설정(S409)하여 출력장치가 고장인가를 판단(S410)하여서 출력장치 고장상태 코드를 마이크로 프로세서에서 자기진단 코드 출력부로 출력하여 사용자에 코드를 제공하는 루틴(S411)을 수행하게 된다.

한편, 제 2 도에 도시된 차속펄스를 계산하는 인터럽트 루틴을 제 5 도를 참조하여 살펴보면, 일단 전 펄스의 시간을 마이크로 프로세서 램8에 저장하는 단계(S501)를 수행한 후, 현재 펄스의 시간을 마이크로 프로세서의 램7에 저장하고, 일정시간내에 차량속도가 계속 입력되는가를 판단(S503)한 후, 차량속도가 계속 입력되면, 현재의 차속 펄스를 계산하여 마이크로 프로세서의 램9에 계산된 펄스값을 저장하는 단계(S504)를 수행하고, 차량속도가 입력되지 않으면, 일정시간을 설정한 램을 초기화(S505)하는 단계를 수행한다.

상기한 제 5 도의 플로우 챠트는 제2도(메인 플로우 챠트)의 프로그램을 수행하는 중에 차속펄스가 입력될 때마다 수행한다.

또한, 타이머 인터럽트 루틴을 제 6 도를 참조하여 살펴보면, 일정시간 간격으로 본 루틴(제 2 도 참조)이 진행되게 시간을 설정하는 단계(S601)를 수행하고, 차속펄스가 일정시간 내에 입력되는지 여부를 판별(S603)한 후, 차속펄스의 입력이 없으면 차속을 가장 작은 차속으로 설정하는 루틴(S603)을 수행하고, 차속펄스의 입력이 있으면 마이크로 프로세서의 내부 램3의 데이타를 마이크로 프로세서에서 D/A 변환부로 출력하는 루틴(S604)을 수행한다.

이어서, 차량속도 계산주기 t가 일정시간에 도달하였는가를 판별(S605)한후, 일저시간에 도달하였으면, 루틴을 종료하고 일정시간에 도달하지 않았으면, 차속펄스(램9)를 Z회 더하여 마이크로 프로세서 내부 램10에 저장하는 단계 (S606)를 수행하고, 차속펄스를 더한 횟수가 Z회가 되었는지를 판단(S607)하여 차량속도 계산주기 t를 일정시간 설정하는 루틴(S608)을 수행하고 리턴된다.

상기한 제 6 의 플로우 챠트는 제 2 도의 메인 플로우 챠트의 프로그램과는 관계없이 일정 시간마다 수행한다.

따라서 차량속도에 따라 마이크로 프로세서를 통하여 고정상태에 적합한 전류 제어신호를 출력하여 외부출력 제어부의 유량을 제어하는 단계를 계속적으로 수행하도록 함으로써 차량용 속도 감응식 파워 스티어링을 제어 가능케 한다.

따라서, 본 발명의 마이크로 프로세서를 사용하여 차량속도가 1Km/h 마다 솔레노이드 밸브에 흐르는 유량을 제어하여 핸들의 속도 감응식 파워 스티어링 제어장치를 적용함으로써 주행상태에 따른 차량의 안전도를 보장할 수 있고, 차속에 따라 핸들을 제어하므로 주행시 안전성 향상을 도모할 수 있는 여러가지 이점이 있다.

Claims (4)

1. 외부 입출력장치의 고장유무에 관한 코드를 사용자가 인식하고자 할때 사용하기 위한 자기진단 스위치 입력부(103)와, 차량속도의 파형을 외부에 의해 영향받지 않도록 정형하는 차량속도 파형 정형부(104)와, 사용자의 취향에 맞는 스티어링 감각을 제공하기 위한 선택스위치 입력부(105)와, 데이터테이블에 각 차속에 상응하는 1KM/H-200KM/H의 데이터가 기록되어 있어 상기 각 입력부로부터 입력되는 신호에 따라 계산된 차속과 일치하는 데이터를 데이터테이블에서 읽어 출력하는 마이크로프로세서(100)와, 상기 마이크로프로세서(100)에 의해 판단된 외부 입출력장치의 고장유무에 관한 지정된 코드를 사용자가 인식하도록 출력하는 자기진단 코드 출력부(106)와, 상기 마이크로프로세서(100)의 디지탈 신호의 아날로그신호로 변환시키는 D/A변환부(108)와, 상기 D/A변환부(108)의 출력을 소정레벨로 증폭 및 교정시키는 증폭 및 교정부(109)와, 외부출력제어부(112)에 있는 솔레노이드 밸브에 흐르는 전류를 감지하여 이를 전압으로 변환하여 기준값을 제공하는 전류감지부(111)와, 상기 전류감지부(111)의 전압값을 상기 마이크로프로세서(100)의 지정된 범위내에서 마이크로프로세서(100)가 판단할 수 있도록 입력시키는 인식부(107)와, 상기 D/A변환부(108)의 전압값과 전류감지부(111)의 기준전압값을 비교하는 비교부(110)와, 상기 비교부(110)의 최종출력신호에 따라 외부출력장치인 솔레노이드를 온/오프제어하는 외부출력제어부(112)를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량용 속도 감응식 파워 스티어링 제어장치.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 마이크로 프로세서(100)에는 외부 입출력장치의 고장유무를 해당되는 코드로 저장하는 고장유무 코드 저장부(113)가 접속됨을 특징으로 하는 차량용 속도 감응식 파워스티어링 제어장치.
3. 제 2 항에 있어서, 상기 고장유무 코드 저장부(113)는 밧데리전원이 오프되어도 그 내용은 유지하게되며 다시 밧데리 전원을 온하면 외부 입출력장치의 고장 유무를 확인할 수 있도록 함을 특징으로 하는 차량용 속도 감응식 파워 스티어링 제어장치.
4. 마이크로프로세서(100)의 입출력 상태를 초기화한후 일정시간을 설정하고 차속의 계산주기가 t에 도달하였으면 일정주기마다 평균 차량속도를 계산하여 내부램에 저장하는 단계,

   선택스위칭 입력부(105)의 제1 또는 제2상태에 따라 마이크로 프로세서(100)의 내부램에 소정의 데이터를 임의로 저장한 후 전원의 온시 초기에 상태 1의 데이터를 램에 저장하고 상태1 또는 상태2를 판단하는 램2의 수치를 램4로 이동하며, 램2의 수치와 램4의 수치를 합산한 수치를을 램2의 수치×2와 비교하여 상대수치를 설정하고 선택스위칭입력부(105)의 입력에 따라 데이터 테이블상에 같은 차속의 상태1 또는 상태2입력에 상응하는 데이터를 램3에 저장하는 단계,

   솔레노이드 밸브가 정상적으로 동작할 때에는 디지털 데이터가 설정된 값의 범위내로 입력되며 고장일 때에는 전류가 흐르지 않거나 과도하게 흘러 설정된 디지털 데이터값 범위에 미달되거나 또는 초과되는 것으로부터 외부출력 제어부(112)의 고장유무 및 외부입력장치를 진단하는 단계,

   고장유무 코드 저장부(113)의 코드값에 따라 상기 외부 출력 제어부(112)의 정상상태 또는 고장상태를 자기진단코드 출력부(106)로 출력하는 단계,

   마이크로 프로세서(100)를 통하여 차량속도에 적합한 전류제어신호를 출력하여 외부출력 제어부(112)의 유량을 제어하는 단계를 포함하는 차량용 속도 감응식 파워 스티어링 제어방법.