KR0133824B1 - 주행 이동체의 주행위치 보정방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 건물내부와 같은 실내에서 사용가능하며 소정의 주행경로상을 움직이는 이동체가 그 자신의 정확한 위치를 검출하고 보정하면서 주행할 수 있도록 한 주행 이동체의 주행위치 보정방법 및 장치에 관한 것이다. 이를 위한 본 발명에 따른 주행 이동체의 주행위치 보정장치는, 적외선신호를 송신하는 적외선송신센서와 초음파신호를 수신하는 초음파수신센서, 적외선신호를 수신하는 적외선수신센서 그리고, 상기 센서를 제어하는 제어장치를 구비하는 주행이동체와 적외선신호를 수신하는 적외선수신센서의 초음파를 송신하는 초음파 송신센서, 적외선을 송신하는 적외선송신센서 그리고, 상기 센서를 제어하는 제어장치를 구비하는 복수의 주행유도기를 구비하고 있어, 상기 주행이동체가 자신의 현재위치를 검출보장하면서 주행하게 할 수 있다.

Description

주행 이동체의 주행위치 보정방법 및 장치

제1도는 본 발명에 따른 주행유도기의 정면도.

제2도는 (가), (나)는 각각 본 발명에 따른 주행이동체 센서부의 윗면도 및 측면도.

제3도는 본 발명에 따른 주행 이동체의 주행위치 보정장치의 전체 개략블록도.

제4도 (가)는 본 발명에 따른 주행 이동체의 주행위치 보정방법을 설명하기 위한 구성도.

제4도 (나)는 본 발명에 따른 주행 이동체의 주행위치 보정방법의 순서를 나타내는 흐름도.

제5도는 제3도의 주행이동체 및 주행유도기의 제어장치를 상세히 도시한 주행이동체의 주행위치 보정장치의 블록도.

제6도는 본 발명에 따른 주행 이동체의 주행위치 보정장치의 파형도.

제7도는 본 발명에 따른 주행유도기의 상세회로도.

제8도 (가), (나)는 본 발명에 따른 주행이동체 센서부와 관련된 제어장치의 상세회로도.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*

10 : 주행유도기11 : 적외선송신센서

13 : 초음파송신센서20 : 주행이동체센서부

22 : 초음파수신센서23 : 적외선수신센서

33, 34 : 제어장치36 : 적외선송신부

40 : 적외선수신부51 : 마이크로컴퓨터

52 : 발진부53 : 지연시간측정/오동작 방지부

62 : 적외선발진부63 : 초음파발진부

66 : 신호인식부71 : 적외선인식회로

73 : 적외선발진회로78 : 전원공급회로

81 : 발진회로83 : 적외선수신회로

84 : 신호판별회로91 : 지연시간측정/오동작 방지회로

본 발명은 주행경로상을 움직이는 이동체가 그 자신의 정확한 위치를 검출하면서 주행할 수 있도록 한 주행 이동체의 주행위치 보정방법 및 장치에 관한 것이다.

현재, 자동차, 항공기 및 선박등의 각종 이동체는 여러개의 인공위성에서 송신되는 항해 전파를 수신하는 현재 위치나 이동 속도등을 확인하거나 결정하여 표시하는 주행위치 보정장치, 즉 내비게이션(navigation) 장치를 채용하고 있다. 이러한 내비게이션 장치는 여러개의 인공위성에서 송신되는 항해 전파를 수신하여 이동체의 지구상의 현재 위치, 2차원 또는 3차원 위치를 알 수 있도록 하는 GPS(Global Positioning System) 위치 측정장치를 기본적으로 장착하고 있는데, 이와 같은 GPS 위치 측정장치를 사용하여 이루어지는 위치측정 조작은 통상 3개 또는 4개 이상의 인공위성으로부터의 항해 전파를 수신하는 것에 의해 행하여지고 있다. 그리고, 복수개의 인공위성으로부터 송신되는 전파를 이동체가 동시에 수신하고, 상기 복수개의 인공위성에 설치되어 있는 시계장치의 이동체에 설치되어 있는 시계장치 사이의 정밀도 사이에 따른 시간적인 오차에 대해서 소정의 보정처리를 한 후, 해당 이동체의 현재 위치를 적당한 표시수단으로 표시하도록 되어 있는 것이다.

상기와 같은 내비게이션 장치는 인공위성을 사용하여 이동체의 위치를 광역적으로 정확히 파악할 수 있다는 이점은 있으나, 장치의 가격이 고가이고 응용분야가 제한되는 문제점이 있으며, 건물내부와 같은 실내에서는 인공위성에서 송신되는 항해 전파를 효율적으로 수신할 수 없어 실내에서 주행 이동되는 이동체에는 적용할 수 없다.

본 발명은 상기와 같은 내비게이션 장치의 원리를 응용하여 가격이 저렴하고 실내에서 이용이 가능한 주행 이동체의 주행위치 보정방법 및 장치를 제공함에 그 목적이 있다.

본 발명에 따른 주행 이동체의 주행위치 보정 방법 및 장치는, 인공위성을 이용한 GPS 위치측정장치와 거의 유사한 모델로서, 인공위성의 역할을 하는 주행유도기를 이용하게 된다.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따라 소정의 주행경로상을 움직이는 주행이동체센서부를 탑재한 주행이동체의 주행경로의 외부에 설치되는 특수 주행유도기가 상호 신호를 교신하여 상기 주행이동체가 주행경로상에서 자신의 위치를 검출하여 보정하는 주행위치 보정방법은, 상기 주행이동체센서부가 상기 주행유도기들을 동작시키기 위해 적외선신호를 송신하는 단계와, 상기 주행이동체센서부가 송신한 적외선신호를 적어도 3개의 주행유도기가 수신하여 동작하는 단계와, 상기 주행이동체센서부의 적외선신호를 수신한 상기 적어도 3개의 주행유도기가 소정의 시간 차이를 두고 순차적으로 초음파 신호와 서로 다른 주파수의 적외선신호를 각각 주행이동체센서부를 향해 송신하는 단계와, 서로 다른 주파수로 순차적으로 송신한 상기 적어도 3개의 주행유도기의 위치정보를 내포한 적외선신호를 주행이동체센서부가 수신하는 단계와, 상기 적어도 3개의 주행유도기에서 송신한 초음파를 상기 주행이동체센서부가 순차적으로 수신하여 상기 주행이동체센서부가 수신한 적외선신호와의 시간차를 이용하여 그 주행유도기까지의 거리정보를 얻는 단계와, 상기 위치정보 및 거리정보를 가지고 주행이동체가 자신의 현재위치를 검출하여 보정하는 단계를 포함하는 점에 그 특징이 있다.

그리고, 상기 주행 이동체의 주행위치 보정방법을 실시하기에 적합한 본 발명에 신하는 적외선송신수단 및 초음파신호를 송신하는 초음파송신수단을 구비하는 복수의 주행유도기를 포함하며, 상기 주행유도기 각각은 상기 주행이동체센서부의 적외선송신수단에 의해 송신된 적외선신호를 그 적외선수신수단을 통해 수신한 후 그 초음파송신수단 및 적외선송신수단이 소정의 시간차이를 두고 순차적으로 초음파신호의 서로 다른 주파수의 적외선신호를 각각 송신하게 되는 제어장치를 가지며, 상기 주행이동체센서부는 그 적외선송신수단이 적외선신호를 송신하게 하고, 적어도 3개의 상기 주행유도기에서 송신한 각각의 초음파신호 및 적외선신호를 그 초음파수신수단 및 적외선수신수단이 수신하게 하고, 그 초음파수신수단 및 적외선수신수단에 의해 수신된 초음파신호 및 적외선신호의 도달시간차를 이용하여 그 자신의 위치를 검출하여 보정하는 제어장치를 가지는 점에 그 특징이 있다.

이하 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 주행 이동체의 주행위치 보정방법 및 장치의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명은 이하에 설명되는 실시예에 의하여 한정되는 것은 아니며, 동일한 기술범위내에서 많은 변용예가 가능함은 물론이다.

제1도는 주행유도기의 정면도로서 초음파센서 및 적외선센서의 바람직한 배치를 도시하고 있고, 제2도 (가), (나)는 주행이동체에 탑재되는 주행이동체센서부의 평면도 및 측면도로서 초음파센서 및 적외선센서의 바람직한 배치를 도시하고 있다. 그리고, 제3도는 주행이동체의 주행위치보정방법 및 장치의 전체 개략블록도를 도시하고 있다.

제1도를 참조하며, 주행경로의 여러위치에 고정위치에 고정설치되는 주행유도기(10)는 다른 주행유도기와 구별되는 다른 주파수 즉, 고유코드 형태의 주파수로 적외선신호를 송신하는 복수의 적외선송신센서(11)와, 주행이동에 센서부에서 송신되는 적외선신호를 수신하는 적외선수신센서(12) 및 상기 적외선송신센서(11)가 적외선을 송신하는 같은 시간에 초음파를 송신하는 초음파송신센서(9)를 구비하고 있는데, 적외선수신센서(12)는 주행 유도기(10) 정면 중앙에, 초음파송신센서(9)는 좌우 측부에, 적외선송신센서(11)는 적외선수신센서(12)와 초음파송신센서(9) 사이에 각각 설치되어 있다.

제2도 (가), (나)를 참조하면, 주행이동체(미도시)에 탑재되는 주행이동체센서부(20)는 서로 다른 위치에 설치된 복수의 주행유도기(10)를 향해 적외선신호를 송신하는 복수의 적외선송신센서(21)와, 주행유도기(10)의 초음파송신센서(9)에서 송신되는 초음파를 수신하는 복수의 초음파수신센서(22) 및 주행유도기(10)의 적외선송신센서(11)에서 송신되는 고유코드화된 적외선신호를 수신하는 복수의 적외선수신센서(23)를 구비하는데, 그 몸체(25)는 육각뿔과 육각기둥이 결합된 형태를 하고 있다. 적외선송신센서(21)는 몸체(25)의 육각뿔 상단부에, 초음파 송신센서(22)는 육각뿔 하단부에, 적외선 수신센서(23)는 몸체(25)의 육각기둥 중앙부에 설치되어 있다.

주행유도기(10)와 미도시된 주행이동체에는 각각의 송수신센서를 제어하며, 각종 필요한 정보를 저장하고 처리하는 제어장치를 구비하는데, 주행이동체센서부(20)에 관련된 제어장치(33)는 송수신되는 신호와 저장된 정보를 통해 주행이동체의 위치를 검출하여 보정하는 기능을 더 포함한다. 이와 같은 제어장치가 제3도에 도시되어 있다.

제3도를 참조하면, 상기의 제어장치는 주행유도기(10)의 제어장치(34)와 주행이동체센서부(20)와 관련된 제어장치(33)로 대별된다. 각각 주행유도기(10)의 제어장치(34)는 적외선신호를 수신하는 적외선수신부(40)와 초음파를 수신하는 초음파송신부(41) 및 적외선신호를 송신하는 적외선송신부(42)와 각각 연결되어 있고, 제5도에는 그 제어장치(33), (34)의 상세한 구성을 포함하여 본 발명의 주행위치 보정장치가 도시되어 있다. 제5도를 참조하면, 주행유도기의 제어장치(34)는 적외선송신부(42)가 다른 주행유도기의 적외선송신부에서 송신되는 적외선신호와 구별되는 주파수로 적외선신호를 송신하도록 하는 적외선발진부(62)와, 여러개의 주행유도기들이 순차적으로 초음파 및 적외선신호를 송신하도록 조정하는 적외선 시간지연부(64) 및 주행이동체 센서부(20)에서 송신한 적외선신호를 인식하는 적외선 신호인식부(66)를 구비하고 있다.

그리고, 주행이동센서부(20)와 관련된 제어장치(33)는 상기 주행유도기(10)의 적외선수신부(40)로 적외선신호를 송신하는 적외선송신부(36)와 상기 주행유도기(10)의 초음파송신부(41)에서 송신된 초음파를 수신하는 초음파수신부(37) 및 상기 주행유도기(10)의 적외선송신부(42)에 의해서 송신된 적외선신호를 수신하는 적외선수신부(38)와 각각 연결되어 있고, 제5도에는 그 제어장치(33)의 상세한 구성이 도시되어 있다. 제5도를 참조하면, 주행이동체에 탑재되는 주행이동체센서부(20)와 관련된 제어장치(33)는 주행유도기(10)에서 송신되어 수신된 적외선신호의 주파수, 즉 고유코드를 분석하여 주행유도기(10)를 식별하는 적외선 신호판별부(59)와, 주행유도기(10)에서 동시에 송신되어 시간차이를 두고 주행이동체 센서부(20)에 수신되는 적외선신호 및 초음파신호의 수신시간차이를 검출 및 연산하여 그 신호를 송신한 주행유도기(10)까지의 거리를 측정할 수 있도록 하는 지연시간측정/오동작 방지부(53) 및 모든 주행유도기의 설치위치에 대한 정보를 저장하고 있으며 주행이동체센서부(20)가 탑재된 주행이동체의 현재 위치를 검출하도록 각종 제어 및 처리를 총괄하는 마이크로컴퓨터(51)를 구비하고 있다. 또한, 주행이동체의 제어장치(33)는 주행유도기(10)에 적외선을 송신하기 위하여 상기 마이크로 컴퓨터(51)의 제어하에 소정의 신호를 발진하는 발진부(52), 적외선신호 판별부(59)와 마이크로컴퓨터(51)를 인터페이스하는 입력인터페이스(60), 그리고 초음파수신부(37)에 수신된 초음파가 지연시간측정/오동작 방지부(53)에서 소정의 처리가 될 수 있도록 증폭, 검파, 비교하는 증폭기(57), 검파기(56), 비교기(55)를 구비하고 있다.

상술한 주행유도기(10) 각각은 실내에서 사용가능하게 설계하여야 하므로 위치정밀도를 높이는 것이 바람직하다. 또한 자동차, 항공기 및 선박등에서 사용되는 내비게이션 장치의 인공위성 역할을 하는 주행유도기(10)는 가격 및 설치비용등을 감안하여 단순한 주행유도기(10)로 하는 것이 바람직한데, 이는 주행유도기(10)가 설치되는 건물내에는 사각이 많아 그 설치수가 많아지기 때문이다. 상기 주행유도기(10)는 건물내벽의 상단부, 즉, 주행이동체센서부(20)(이하 센서부로도 칭한다)를 탑재한 주행이동체의 주행경로가 직접보일 수 있는 위치에 설치하여야 한다.

그리고, 상기 센서부(20)의 적외선송신부(36)에서 송신되는 적외선신호는 적어도 3개 이상의 주행유도기(10)의 적외선수신부(40)에 공통으로 수신되도록 하여야 하고, 각 주행유도기(10)의 초음파송신부(41)와 적외선송신부(42)에서 송신되는 초음파의 적외선신호는, 센서부(20)의 적외선송신부(36)에서 송신된 적외선신호를 각 주행유도기(10)의 적외선수신부(40)가 수신한 후 일정간격으로 순차적으로 송신되도록 하여야 한다. 그리고 주행유도기(10)의 적외선 송신부(42)에서 송신되는 적외선신호는 각 주행유도기(10)에 할당된 고유코드를 포함하는 적외선신호가 송신되도록 하며, 적외선신호를 송신하는 각 주행유도기(10)를 주행이동체센서부(20)가 식별할 수 있도록 하여야 한다. 또한, 주행이동센서부(20)와 관련된 제어장치(33)에 모든 주행유도기(10)의 설치위치에 대한 정보를 내장시켜, 주행이동체센서부(20)가 적어도 3개이상의 주행유도기(10)까지의 거리를 알면 센서부(20)가 탑재된 주행이동체가 자신의 현재 위치를 정확하게 계산할 수 있게 하여야 한다.

초음파센서와 적외선센서의 사용시 음파와 적외선의 반향 및 간섭이 문제가 될 수 있기 때문에, 동일한 구역내에 있는 주행유도기(10)들은 주행이동체 센서부(20)의 적외선신호를 수신한 이후에 일정시간 간격을 두고 순차적으로 초음파신호 및 적외선신호를 송신하고 주행이동체센서부(20)쪽에서는 수신되는 적외선의 고유코드 주파수 및 수신순서를 분석하여 그 신호가 어떤 구간의 어떤 주행유도기(10)에서 송신된 신호들인지를 판단하고 이를 토대로 위치를 계산한다.

따라서, 주행이동체센서부(20)와 관련된 제어장치(33)는 각 주행유도기(10)의 고유코드와 송신순서에 관한 정보를 가지게 된다. 여기서, 송신순서는 고유코드의 제약이 있을 경우에 구간의 구분가능 조합의 수를 증가시키기 위하여 부가시킨 기능이다.

이와 같이 고유코드형태의 적외선신호와 초음파신호를 송신하는 복수의 주행유도기가 설치된 구역내의 주행경로상을 움직이는 주행이동체가 자신의 위치를 검출하여 보정하는 본 발명에 따른 주행이동체의 주행위치 보정방법은 다음과 같다.

제1도 (가), (나)를 참조하면, 먼저 제4도 (나)의 단계13 및 14에서와 같이 센서부(20)를 탑재한 주행이동체가 적어도 3개 이상의 주행유도기에 수신될 수 있도록 주행이동체센서부(20)를 통해 적외선신호를 송신한다. 이때, 제4도 (가)와 같이 제1주행 유도기(10a), 제2주행유도기(10b), 제3주행유도기(10c)가 주행이동체에 탑재된 센서부(20)에서 송신된 적외선을 수신하면, 이 3개의 주행유도기(10a)(10b)(10c)들은 정해진 순서에 따라 제4도 (나)의 단계 15와 같이 제1주행유도기(10a)가 먼저 적외선신호 및 초음파신호를 송신한다. 같은 시간에 송신된 적외선신호 및 초음파신호는 그 속도차이로 인해 적외선신호가 단계16에서와 같이 주행이동체 센서부(20)에 먼저 도달한다. 주행이동체센서부(20) 및 제어장치(33)는 제1주행유도기(10a)에서 송신된 적외선신호를 단계 15, 16a에서와 같이 소정의 시간범위(약 10msec)안에서만 수신하여 단계17에서와 같이 그 적외선신호에 의해 제1주행유도기(10a)의 존재유무를 확인하고, 확인되었을 경우 거리계산을 위한 시간측정을 시작한다. 그 다음 센서부(20)가 탑재된 주행이동체의 제어장치(33)는 단계 18, 18a에서와 같이 제1주행유도기(10a)에서 송신된 초음파신호를 소정의 시간범위(약 100msec)내에서 수신, 이에 의해 시간측정을 마치고 이 측정한 시간을 이용하여 단계19에서와 같이 제1주행유도기(10a)까지의 거리(S1)를 계산하여 그 계산값을 저장하는데, 그 계산공식은 아래와 같다.

거리(S)=음속×T

여기서, S는 주행유도기와 주행이동체, 정확하게는 센서부(20) 사이의 거리이고, T는 적외선신호가 수신되고 나서 초음파신호가 수신되기 까지의 시간이다.

이와 같이 제1주행유도기(10a)의 위치(A)정보 및 거리(S1)정보를 알아낸 후, 단계26에서와 같이 상기 과정을 반복하여 제2주행유도기(10b) 및 제3주행유도기(10c)에 대한 위치(B)(C)와 거리(S2)(S3)에 대한 정보를 알아낸다.

상기와 같은 정보를 가지고 센서부(20)를 탑재한 주행이동체는 단계27에서와 같이 현재위치를 검출하는데, 그 보정방법은 다음과 같다.

제4도 (가)를 참조하면, 센서부(20)를 탑재한 주행이동체가 주행유도기(10a)(10b)(10c)까지의 거리 S1, S2, S3 및 주행유도기(10a)(10b)(10c)의 위치 A, B, C를 알고 있을 때, 기하해석법을 이용하여 주행이동체 자신의 위치를 알 수 있다. 즉, 거리 S1, S2, S3를 반지름으로 하고 위치 A, B, C를 중심으로 하는 원 C1, C2, C3의 공동교점(M)의 위치가 주행이동체의 현재위치가 되는 것이다. 위와 같은 센서부(20)가 탑재된 주행이동체의 현재위치 보정방법은 주행이동체의 제어장치(33)에 내장된 마이크로컴퓨터(51)의 프로그램 및 마이크로컴퓨터(51)의 기억장치에 저장된 모든 주행유도기(10)들의 위치정보등에 의해 용이하게 수행될 수 있다.

제5도 및 제6도를 참조하면서 상기 본 발명에 의한 주행위치보정동작을 상세히 설명하면 다음과 같다.

먼저, 주행이동체센서부(20)와 관련된 제어장치(33)에 내장된 마이크로 컴퓨터(51)의 프로그램에 의해 마이크로컴퓨터(51)에서 제6도(a)에 도시된 바와 같은 펄스가 출력되고, 출력된 펄스는 발진부(52)에 입력된다. 이 펄스신호에 의해 발진부(52)는 일정 시간동안, 예를 들면 제6도 (b)에 도시된 바와 같이 40msec동안 38킬로헤르츠(KHz)를 캐리어(carrier)로 하는 700헤르츠(Hz)의 펄스를 출력한다. 이와 같은 발진펄스를 적외선송신부(36)가 입력받아 적외선송신센서(21 : 제2도)를 통해 적외선신호를 송신한다. 이 적외선신호는 주행유도기(10)의 적외선수신센서(12 : 제1도)에서 검출되어 적외선수신부(40)로 입력된다. 적외선수신부(40)로 입력된 적외선신호는 대역통과필터 및 검파회로등을 거쳐 적외선신호인식부(66)로 입력된다. 적외선신호인식부(66)는 주행이동체센서부(20)의 적외선송신센서(21)에서 송신된 700Hz의 적외선신호만을 자신의 고정주파수(700Hz)로 록킹(locking)하여 주행이동체센서부(20)에서 송신된 적외선신호임을 인식한다. 주행이동체센서부(20)에서 송신된 적외선신호임이 적외선신호인식부(66)에 의해 인식되면 원샷(one-shot)회로를 내장하고 있는 적외선 시간지연부(64)가 일정 시간 상기 적외선신호의 출력을 지연시킨다. 이와 같이 시간지연을 두는 이유는 모든 주행유도기(10) 각각이 일정시간, 예를들면, 100msec의 시간차이를 두고 순차적으로 신호를 송신하도록 조정함으로써, 초음파 및 적외선신호들간의 상호간섭에 의한 오동작을 피하도록 하기 위함이다. 해당 시간지연이 충족되면, 적외선 시간지연부(64)에서 소정의 펄스가 출력된다. 이 신호에 의해 주행유도기(10)의 초음파발진부(63) 및 적외선발진부(62)가 동시에 발진구동되고, 초음파발진부(63) 및 적외선발진부(62)의 출력신호에 의해 초음파송신부(41) 및 적외선송신부(42)가 구동되어 초음파 및 적외선이 동시에 송신된다. 동시에 송신된 각 신호는 주행이동체센서부(20)의 초음파수신부(37) 및 적외선수신부(38)에 의해 시간 차이를 두고 수신된다. 주행이동체센서부(20)의 적외선수신부(38)에 먼저 수신된 적외선신호는 복수의 디코더(decoder : 59a-59d)(제5도)로 구성되어 디코더뱅크(bank)를 이루는 적외선 신호판별부(59) 및 지연시간측정/오동작 방지부(53)에 동시에 입력된다. 적외선 신호판별부(59)는 입력된 적외선신호가 어떤 주행유도기(10)에서 송신된 적외선신호인지를 식별할 수 있도록 하고, 이와 동시에 지연시간측정/오동작 방지부(53)는 입력된 적외선신호를 송신한 주행유도기(10)까지의 거리를 계산하기 위해서 초음파신호가 입력될 때까지의 시간, 즉 적외선신호가 입력되고 나서 초음파신호가 입력될 때까지의 시간을 계산할 수 있도록 한다. 즉, 상대적으로 빛보다 매우 느린 초음파는 송수신거리에 해당하는 시간 후에 초음파수신센서(22 : 제2도)로 입력되게 된다. 이와 같이 주행유도기(10)의 적외선송신부(42)에서 송신된 적외선신호가 적외선수신부(38)에 수신되고 난 뒤 일정시간 후에 초음파수신부(37)에 수신되는 초음파신호는 동조증폭기 및 연산증폭기등으로 구성된 증폭기(57)에 입력된다. 증폭기(57)에서 증폭된 초음파신호는 검파기(56)와 비교기(55)를 거치게 되고, 검파기(56)와 비교기(55)를 거친 초음파신호는 적외선신호에 의해 구동되었던 지연시간측정/오동작 방지부(53)의 카운터(counter) 신호발생기 회로(제8도 (나))를 클리어(clear)시켜, 마이크로컴퓨터(51)가 적외선신호를 송신한 주행유도기(10)까지의 거리를 계산할 수 있게 한다. 즉, 상기와 같은 과정을 거치게 되면 지연시간측정/오동작 방지부(53)의 출력은 제6도 (e)에 도시된 바와 같은 적외선 초음파의 시간차(T)에 해당하는 시간지연폭을 갖는 펄스를 발생하게 되고, 이 펄스신호가 마이크로컴퓨터(51)에 입력되어 마이크로컴퓨터(51)의 연산기가 주행유도기(10)까지의 거리를 계산하게 된다. 제6도 (c)는 지연시간측정/오동작 방지부(53)에 입력되는 적외선신호이고, 제6도 (d)는 지연시간측정/오동작 방지부(53)에 입력되는 초음파신호이다. 그리고, 적외선 신호판별부(59)에서 식별된 신호는 입력인터페이스(60)를 거쳐 마이크로 컴퓨터(51)에 입력되며, 마이크로컴퓨터(51)에 내장된 프로그램은 적외선 및 초음파를 송신한 해당 주행유도기(10)의 위치를 확인하여, 센서부(20)가 탑재된 주행이동체의 현재 위치를 알 수 있게 한다.

상술한 바와 같이 센서부(20)를 탑재한 주행이동체가 현재위치를 검출하는 본 발명에 따른 주행 이동체의 주행위치 보정장치는 다음과 같이 구성된다.

먼저, 본 발명에 따른 주행 이동체의 보정장치의 주행유도기(10) 각각은 제7도를 참조하면, 적외선을 수신하며 대역통과필터 및 검파회로등을 내장한 모듈형태의 적외선수신센서(12)와, 소정의 주파수만을 록킹하는 적외선 신호인식회로(71), 신호를 입력받은 후 출력을 소정시간동안 지연시킬 수 있는 적외선 시간지연회로(72)를 구비하고 있다. 또한 주행유도기(10) 각각은 발진펄스를 생성할 수 있는 적외선발진회로(73)와 초음파발진회로(74) 그리고, 실질적으로 적외선을 송신하는 적외선송신센서(11)가 포함된 적외선송신회로(76)와 실질적으로 초음파를 송신하는 초음파송신센서(13)가 포함된 초음파송신회로(77) 및 상기 적외선인식회로(71), 적외선시간지연회로(72) 및 적외선수신센서(12) 및 적외선 신호인식회로(71)에 전원을 공급하는 전원공급회로(78)를 구비하고 있다.

그리고, 본 발명에 따른 주행 이동체의 주행위치 보정장치의 주행이동체센서부(20)와 관련된 제어장치는 제8도 (가), (나)를 참조하면, 소정의 주파수형태로 발진펄스를 생성할 수 있는 발진회로(81)와 실질적으로 적외선신호를 송신하는 적외선송신센서(21)를 포함한 적외선송신회로(82), 실질적으로 적외선을 수신하는 적외선수신센서(23)를 포함한 적외선수신회로(83) 및 적외선수신회로(83)에 의해 수신된 적외선신호를 식별할 수 있는 적외선 신호판별회로(84)를 구비하고 있다. 또한, 주행이동체센서부(20)와 관련된 제어장치(33)는 실질적으로 초음파를 수신하는 초음파수신센서(22)를 포함하는 초음파수신회로(86)와, 초음파수신회로(86)에 수신된 초음파신호를 증폭, 검파, 비교하는 증폭회로(87), 검파회로(88), 비교회로(89) 및 소정의 폭을 갖는 펄스를 생성하는 지연시간측정/오동작 방지회로(91)를 구비하고 있다. 그리고, 주행이동체센서부(20)와 관련된 제어장치(33)는 상기 각 회로에 전원을 공급하는 전원공급회로(92)를 구비하고 있다.

이와 같이 송수신센서 및 회로장치를 구비한 본 발명에 따른 주행이동체의 주행위치 보정장치의 작용 및 동작은 다음과 같다.

제8도 (가)에 도시된 주행이동체 센서부(20)의 발진회로(81)와 적외선 송신센서(21)가 포함된 적외선송신회로(82)의 작용 및 동작을 살펴보면 다음과 같다.

마이크로컴퓨터(MCU : micro computer unit : 51)(제5도)로 부터 출력된 펄스(제6도(a))는 발진회로(81)의 제1멀티바이브레이터(101)에 입력되고 이 제1멀티바이브레이터(101)에서 일정폭, 예를 들면 40msec의 펄스(제6도(b))가 만들어진다. 이 펄스에 의해 제1타이머(102)가 인에이블(enable)되어 소정 주파수, 예를 들면, 700헤르츠의 발진펄스(제6도(b))를 출력한다. 제1타이머(102)에서 발진된 700헤르츠의 발진펄스에 의해 제2타이머(103)가 인에이블되어 소정 주파수, 예를 블면, 38킬로헤르츠(KHz : 이하 KHz로 칭한다)의 발진펄스(제6도(b))를 출력한다. 다시 말해 40 msec동안 38KHz를 캐리어 주파수로 하는 700Hz의 펄스가 출력된다. 이와 같이 제2타이머(103)에서 출력된 상기 펄스가 적외선송신회로(82)의 달링턴트랜지스터(DT1)(DT2)를 동작시키고, 이에 의해 적외선송신센서(21)의 복수의 적외선발광다이오드가 발광된다. 이로써, 40mesc동안 38KHz를 캐리어 주파수로 하는 700Hz의 적외선신호가 주행유도기(10)로 송신된다. 제1타이머(102)의 출력단과 제2타이머(103)의 입력단에 각각 연결된 제2멀티바이브레이터(104)의 출력단자(P1)(P2)는 주행유도기(10)를 동작시키기 위하여 송신되는 적외선신호가 주행유도기(10)에서 송신되는 신호를 수신하기 위해 마련된 적외선수신센서(23)에 수신되어 센서부(20)를 탑재한 주행이동체가 오동작하는 것을 방지하기 위해 이용된 것이다. 즉, 출력단자(P1)(P2)는 주행이동체센서부(20)와 관련된 지연시간측정/오동작 방지회로(91)에 연결되어 주행이동체의 발진회로(81) 및 적외선송신회로(82)가 동작하여 적외선을 송신할 때, 상기 지연시간측정/오동작 방지회로(91)를 디스에이블(disable)하도록 하여, 같은 몸체에 설치된 적외선수신센서(23)가 상기 적외선을 수신하더라도 지연시간측정/오동작 방지회로(91)는 동작 못하도록 하기 위한 것이다. 상기 제1 및 제2멀티바이브레이터(101)(104)로 74LS123를 사용하였고, 제1 및 제2타이머(102)(103)로 LM555를 사용하였다.

상술한 바와 같이 주행이동체센서부(20)가 송신한 적외선신호는 제7도에 도시되어 있는 주행유도기(10)의 적외선수신센서(12)에 수신되는데, 이 적외선수신센서(12)는 38KHz의 대역통과필터 및 검파회로등이 내장된 센서모듈(module)로 하였다. 따라서, 센서모듈은 38KHz의 캐리어 주파수는 검파시켜 제거하고, 700Hz의 신호만을 출력한다. 적외선수신센서(12)의 대역통과필터 및 검파회로등을 거친 신호는 적외선 신호인식회로(71)에 입력된다.

제7도중 적외선 신호인식회로(71)에서, 이 적외선 신호인식회로(71)의 록킹중심주파수는 700Hz로 조정되어 있어, 상술한 주행이동체센서부(20)에서 송신된 적외선신호만을 인식한다. 주행이동체센서부(20)의 적외선 송신센서(21)에서 적외선신호가 송신되었음이 디코더(106)에 의해 검출되면 트랜지스터(Q1)는 디코더(106)의 출력을 반전 및 전압증폭시켜 제7도의 적외선 시간지연회로(72)에 입력한다. 즉, 트랜지스터(Q1)에서 적외선 시간지연회로(72)를 구동시키는 트리거(trigger)신호(TS)가 출력된다. 상기 디코더(106)로 LM567를 사용하였고, 트랜지스터(Q1)로 C1815를 사용하였다.

제7도중 적외선 시간지연회로(72)에서, 적외선 신호인식회로(71)의 트리거신호(TS)는 적외선 시간지연회로(72)의 제1멀티바이브레이터(107)를 트리거시켜 소정의 시간을 계산할 수 있게 한다. 상기 시간동안 신호처리가 지연되는데, 이 시간을 지연시간이라 한다. 이러한 시간지연이 필요한 이유는 모든 주행유도기를 일정시간, 예를들면, 100msec의 차이를 가지고 서로 다르게 신호를 송신하도록 조정하여, 복수의 주행유도기에서 송신되는 초음파 및 적외선의 상호간섭에 따른 본 발명에 따른 주행 이동체의 주행위치 보정장치의 오동작을 피하기 위한 것이다. 즉, 제4도 (가)를 참조하면, 복수의 주행유도기(10)중에서 제1주행유도기(10a)는 주행이동체센서부(20)에서 송신된 적외선을 수신한 후 100msec, 제2주행유도기(10b)는 주행이동체센서부(20)에서 송신된 적외선을 수신한 후 100msec, 제2주행유도기 200msec, 200msec, 제3주행유도기(10c)는 300msec, 제4주행유도기(미도시)는 400msec 이후에 순차적으로 초음파의 적외선을 송신하도록 함으로써 센서부(20)가 탑재된 주행이동체가 상기의 주행유도기들을 식별할 수 있도록 한 것이다. 이와 같이 자신에게 할당된 해당 시간지연을 충족하게 되면 적외선 시간지연회로(72)의 제1멀티바이브레이터(107)는 펄스를 출력한다. 제1멀티바이브레이터(107)에서 출력된 펄스는 적외선 시간지연회로(72)의 제2멀티바이브레이터(108)로 입력되고, 제2멀티바이브레이터(108)는 40msec의 펄스(제6도)를 출력한다. 이 40msec 펄스에 의해 제7도의 초음파 발진회로(74) 및 적외선발진회로(73)가 구동된다. 상기 멀티바이브레이터(107)(108)로 4538를 사용하였다.

제7도의 초음파발진회로(74)를 참조하면, 이 초음파발진회로(74)는 RC시정수에 의해 초음파공진주파수 40KHz로 발진한다. 초음파발진회로(74)에 의한 40KHz신호는 적외선 시간지연회로(72)에서 출력된 신호(PS1)와 게이트(G1)에 의해 낸드(NAND)되어 40msec동안만 40KHz 초음파공진주파수를 출력한다. 초음파발진회로(74)에 의해 40msec동안만 출력되는 40KHz초음파공진주파수는 초음파송신회로(77)에 입력되고, 초음파공진주파수를 입력받은 초음파송신회로(77)에는 40msec동안 초음파송신센서(13)를 통해 초음파를 송신한다. 초음파송신센서(13)는 복수의 인버터(1T)에 의해 전류증폭되어 구동된다. 상기 초음파발진회로(74)의 게이트(G1)로 4011를 사용하였고, 전류증폭용 인버터(1T)로 4049를 사용하였다.

그리고, 제7도의 적외선발진회로(73) 및 적외선송신회로(76)를 참조하면, 적외선 시간지연회로(72)에서 출력된 40msec 적외선발진부 구동회로(PS2)를 입력받은 적외선발진회로(73)는 40msec동안 제1타이머(109)를 통해 각 주행유도기(10)의 고유쥬파수(f)(제6도), 예를 들면 1KHz, 2KHz, 3KHz, 4KHz로 변조하고, 이 변조된 신호를 제2타이머(111)를 통해 다시 38KHz의 캐리어주파수(g)(제6도)로 변호하여 달링턴트랜지스터(DT3)(DT4)의 베이스에 인가한다. 제6도의 (g)신호가 인가된 달링턴트랜지스터(DT3)(DT4)는 40msec동안 동작되고, 이에 따라 복수의 적외선송신센서(11)가 발광하여 고유코드를 갖는 적외선신호를 송신한다. 상기 적외선발진회로(73)의 타이머(109)(111)로 LM555를 사용하였다.

상술한 바와 같이 주행유도기(10)에서 동시에 송신된 초음파 및 적외선신호는 센서부(20)가 탑재된 주행이동체의 초음파수신회로(86)및 적외선수신회로(83)에 상기 주행유도기(10)와 주행이동체사이의 거리에 상당하는 시간차이를 두고 각각 수신된다.

주행이동체센서부(20)의 적외선수신센서(23)는 주행유도기(10)에서 사용된 것과 같은 대역통과필터 및 검파회로등이 내장된 센서모듈이다. 도시된 바와 같이, 복수의 적외선수신센서(23)에서 수신되는 적외선신호는 적외선 신호판별회로(84)의 디코더뱅크의 각 디코더(84a-84d)와 제8도 (나)의 지연시간측정/오동작 방지회로(91)로 동시에 입력된다.

제8도 (가)의 적외선수신센서(23)의 검파회로에서 캐리어주파수(38KHz)는 제거되고 주행유도기(10)의 고유코드 주파수(즉, 1, 2, 3, 4KHz중의 한 주파수)만이 출력된다. 이와 같이 출력된 적외선수신센서(23)에서 출력된 고유코드 주파수신호는 적외선 신호판별회로(84)로 입력된다. 적외선 신호판별회로(84)로 입력된 신호는 어떤 주행 유도기에서 송신된 신호인지가 적외선 신호판별회로(84)의 디코더(84a..84d)들과 그 신호에 포함된 고유코드에 의해 판별되고, 이와 동시에 지연시간측정/오동작 방지회로(91)의 제1멀티바이브레이터(114)로 입력된 고유코드 주파수신호는 이 고유코드 주파수신호가 입력되고 나서 초음파신호가 입력된 때까지의 시간차이를 측정하기 위해 제1멀티바이브레이터(114)의 출력단자(P1)를 하이(high)로 한다.

그리고, 적외선 신호판별회로(84)의 출력은 입력인터페이스회로(85)의 래치회로(117)로 입력되는데, 적외선 신호판별회로(84)의 디코더에 의해 록킹된 고유코드 주파수신호만이 입력인터페이스회로(85)의 래치회로(117) 및 병렬인터페이스(118)를 거쳐 마이크로컴퓨터(51 : 제5도)에 입력되어, 마이크로컴퓨터(51)가 상기 고유코드 주파수 신호를 몇번째 주행유도기가 송신했는가를 검출한다. 마이크로 컴퓨터(51)는 입력인터페이스회로(85)의 래치회로(117)에 래치된 신호를 읽고 난 후, 크리어(clear)신호를 발생하여 래치회로(117)를 리셋(reset)시킨다. 상기 병렬인터페이스(118)는 8255를 사용하였다.

제8도 (가)에서, 입력인터페이스회로(85)내에 래치회로(117)를 두는 이유는 주행유도기(10)의 고유코드를 인식하기 위해 마련된 전단의 적외선 신호판별회로(84)의 출력이 수신감도 감소 또는 40msec의 시간종료로 클리어됨으로 해서 마이크로컴퓨터(51)에 의해 오 판독되는 것을 막기 위해서 부가된 것이다.

그리고, 주행유도기(10)의 초음파송신회로(77)에서 송신된 초음파는 상대적으로 전송속도가 빛보다 매우 느리기 때문에 적외선보다 거리에 비례하는 시간지연후에 제8도의 초음파수신회로(86)에 입력된다. 제8도 (나)의 초음파수신회로(86)을 참조하면, 복수의 센서로 구성된 초음파수신센서(22)는 와이어드-OR(wired-OR)되어 수신감도를 증대하고 있고, 이 와이어드-OR된 초음파수신센서(22)에 의해 수신된 초음파신호는 초음파수신회로(86)의 증폭부(120)의 트랜지스터(Q2)로 입력된다. 초음파센서의 공진주파수와 같은 40KHz의 공진주파수를 갖는 증폭부(120)로 구성하기 위해서 트랜지스트(Q2) C1815를 사용하였고, 인덕터는 보빈(bobbin)에 코일을 감은 것을 이용했으며, LC공진을 위해 캐패시터(C1)로 0.047㎌를 사용하였으며, 증폭율은 수십배, 바람직하게는 70배가 되도록 하였다. 증폭부(120)를 통과한 초음파신호는 제8도 (나)의 연산증폭기(87)에서 더욱 증폭된다. 연산증폭기(87)에서 증폭기(119)(121)로 LF442를 사용하였다. 연산증폭기(87)의 첫번째 증폭기(119)는 초음파 수신회로(86)의 증폭부(120)의 출력임피던스를 보상하기 위한 버퍼(buffer)이다. 두번째 증폭기(121)가 실질적인 연산증폭기이며, 입력저항(R1)으로 1킬로오옴, 귀환저항(R2)으로 150킬로오옴을 사용하여 증폭율을 수백배, 바람직하게는 약 150배 하였다. 따라서, 전체 증폭율은 대략 수만배가 되도록 하였다. 이와 같이 하여 소정의 증폭율로 증폭된 40KHz의 초음파신호는 검파기회로에 의해 하나의 펄스형태로 변환되어 비교기(89)에 입력된다. 비교기(89)에서 컴퍼레이터(122)로 LM311를 사용하였다. LM311 컴퍼레이터(122)는 오픈 컬렉터(open-collector) 출력으로 되어 있어, TTL레벨(level) 즉, 0볼트 또는 5볼트로 출력시키기가 용이하다. 그리고, 비교기회로구성을 반전비교기로 하여 입력신호(즉, 검파기출력)가 기준전압보다 작으면 출력이 5볼트가 되고 크면 0볼트가 되도록 하였다.

따라서, 상기 기준전압의 레벨은 감지하고자 하는 최대거리 감지신호에 의한 출력전압폭보다 작게 조정했다. 비교기(89)에서 나온 최종출력(US5)은 마이크로컴퓨터(51)에서 거리를 계수하도록 신호를 만들어 주는 부분인 지연시간측정/오동작 방지회로(91)에 입력된다.

지연시간측정/오동작 방지회로(91)는 적외선신호(IS)가 제1멀티바이브레이터(114)에서 입력된 후 초음파신호가 도달하기까지의 시간지연을 측정하기 위한 펄스를 만들기 위해서 상기 비교기출력(US5), 즉 최종초음파신호가 제2멀티바이브레이터(116)에 입력될 때, 적외선신호가 제1멀티바이브레이터(114)에 입력되었을 때 하이로 되었던 카운터출력(P1)을 로우(low)로 한다. 즉, 적외선신호의 입력에 의해 하이로 된 카운터출력은 초음파신호가 입력될 때 비로소 로우가 되어 하나의 펄스를 생성한다. 이러한 관계가 제6도의 파형도에 상세하게 도시되어 있다. 즉, 제6도 (c)와 같은 적외선신호가 지연시간측정/오동작 방지회로(91)에 입력되면, 카운터출력(e)이 하이가 되고, 초음파신호(d)가 지연시간측정/오동작 방지회로(91)에 입력될 때까지 하이를 유지한다. 이때, 초음파신호(d)가 지연시간측정/오동작 방지회로(91)에 입력되면 카운터출력(e)는 로우가 된다. 따라서, 카운터출력(e)의 유효시간폭(T)을 측정하면 아래와 같은 공식으로 주행이동체와 주행유도기(10)사이의 거리(S)를 알 수 있다.

거리(S)=음속×T

주행유도기(10) 및 주행이동체(20)의 제어장치(33)의 회로전환은 12볼트를 사용하고 전압안정 및 전압다운(down)를 위해 레귤레이터(regulator)를 사용한 전원공급회로(78)(92)를 구비하고 있다.

상술한 바와 같이 센서부(20)를 탑재한 이동주행체는 주행유도기(10)의 설치위치를 인식하고 해당 주행유도기(10)까지의 거리를 측정하여 주행이동체 자신의 현재위치를 확인하면서 목적하는 주행을 수행할 수 있다.

Claims (13)

1. 소정의 주행경로상을 움직이는 주행이동체센서부(20)를 탑재한 주행이동체와 주행경로의 외부에 설치되는 복수의 주행유도기(10)가 상호 신호를 교신하여 상기 주행이동체가 주행경로상에서 자신의 위치를 검출하여 보정하는 주행위치 보정방법은, 상기주행이동체센서부(20)가 상기 주행유도기(10)들을 동작시키기 위해 적외선신호를 송신하는 제1단계(13)와, 상기 주행이동체센서부(20)가 송신한 적외선신호를 적어도 3개의 주행유도기(10)가 수신하여 동작하는 제2단계(14)와, 상기 주행이동체센서부(20)의 적외선신호를 수신한 상기 적어도 3개의 주행유도기(10)가 소정의 시간 차이를 두고 순차적으로 초음파신호와 서로 다른 주파수의 적외선신호를 각각 주행이동체센서부(20)를 향해 송신하는 제3단계(15)와, 서로 다른 주파수로 순차적으로 송신한 상기 적어도 3개의 주행유도기(10)의 위치정보를 내포한 적외선신호를 주행이동체센서부(20)가 수신하는 제4단계(16)와, 상기 적어도 3개의 주행유도기(10)에서 송신한 초음파를 주행이동체센서부(20)가 순차적으로 수신하여(17, 18) 상기 주행이동체센서부(20)가 수신한 적외선신호와의 시간차를 이용하여 그 주행유도기(10)까지의 거리정보를 얻는 제5단계(19) 및, 상기 위치정보 및 거리정보를 가지고 주행이동체가 자신의 현재위치를 검출하여 보정하는 제6단계(27)를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행이동체의 주행위치 보정방법.
2. 제1항에 있어서, 상기 제1단계(13)는, 일정폭의 펄스를 만드는 단계와 상기 펄스폭내에서 제1주파수를 생성하는 단계 및 상기 제1주파수보다 높은 제2주파수를 결합하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 이동체의 주행위치 보정방법.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제2단계(14)는, 상기 제1주파수를 인식하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 이동체의 주행위치 보정방법.
4. 제1항에 있어서, 상기 제3단계(15)는, 상기 초음파신호를 발진시키는 단계와 상기 적외선신호를 다른 적외선신호와 구별되도록 특정주파수로 발진시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 이동체의 주행위치 보정방법.
5. 제1항 또는 제4항에 있어서, 상기 제4단계(16)는, 상기 특정주파수를 식별하는 단계가 더 포함되어 있는 것을 특징으로 하는 주행 이동체의 주행위치 보정방법.
6. 제1항에 있어서, 상기 제5단계(19)는 상기 적외선신호가 수신되고 난 뒤 상기 초음파신호가 수신될 때까지의 시간을 알아내는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 이동체의 주행위치 보정방법.
7. 소정의 주행경로상을 움직이는 주행이동체와 주행경로의 외부에 설치되는 복수의 주행유도기(10)가 상호 신호를 교신하여 상기 주행이동체가 주행경로상에서 자신의 위치를 검출하여 보정하는 주행이동체의 주행위치 보정장치는, 적외선신호를 송신하는 적외선송신수단(36), 적외선신호를 수신하는 적외선수신수단(38) 및 초음파신호를 수신하는 초음파수신수단(37)을 구비하여, 소정의 주행경로상을 움직이는 주행이동체에 탑재되는 주행이동체 센서부(20), 상기 주행경로의 외부에 설치되며 적외선신호를 수신하는 적외선수신수단(40), 적외선신호를 송신하는 적외선송신수단(42) 및 초음파신호를 송신하는 초음파송신수단(41)를 구비하는 복수의 주행유도기(10)를 포함하며, 상기 주행유도기(10) 각각은 상기 주행이동체센서부(20)의 상기 적외선송신수단(36)에 의해 송신된 적외선신호를 그 적외선수신수단(40)을 통해 수신한 후 그 초음파송신수단(41) 및 적외선송신수단(42)이 소정의 시간차이를 두고 순차적으로 초음파신호와 서로 다른 주파수의 적외선신호를 각각 송신하게 하는 제어수단(34)을 가지고, 상기 주행이동체센서부(20)는 그 적외선송신수단(36)이 적외선신호를 송신하게 하고, 적어도 3개의 상기 주행유도기(10)에서 송신한 각각의 초음파신호 및 적외선신호를 그 초음파수신수단(37) 및 적외선수신수단(38)이 수신하게 하고, 그 초음파수신수단(37) 및 적외선수신수단(38)에 의해 수신된 초음파신호 및 적외선신호의 도달시간차를 이용하여 그 자신의 위치를 검출하여 보정하는 제어수단(33)을 가지는 것을 특징으로 하는 주행 이동체의 주행위치 보정장치.
8. 제7항에 있어서, 상기 주행유도기(10)의 제어수단(34)은 상기 주행이동체에 탑재된 주행이동체센서부(20)의 적외선송신수단(36)에서 송신된 적외선을 식별하는 신호인식 수단(66)을 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 주행 이동체의 주행위치 보정장치.
9. 제7항에 있어서, 상기 주행이동체센서부(20)의 제어수단(33)은 일정폭의 펄스를 만들고 이 펄스폭내에서 제1주파수를 생성하고 이 제1주파수보다 높은 제2주파수를 결합하는 발진수단(52)을 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 주행 이동체의 주행위치 보정장치.
10. 제7항에 있어서, 상기 주행유도기(10)의 제어수단(34)은 상기 초음파신호를 발진시키는 수단(63)과 상기 적외선신호를 다른 적외선신호와 구별되도록 특정주파수로 발진시키는 발진수단(62)를 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 주행 이동체의 주행위치 보정장치.
11. 제7항 또는 제10항에 있어서, 상기 주행이동체센서부(20)의 제어수단(33)은 상기 특정주파수를 식별하는 판별수단(59)을 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 주행 이동체의 주행위치 보정장치.
12. 제7항에 있어서, 상기 주행이동체센서부(20)의 제어수단(33)은 상기 적외선신호가 수신되고 난 뒤 상기 초음파신호가 수신될 때까지의 시간을 알아내는 시간측정수단(53)을 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 주행 이동체의 주행위치 보정장치.
13. 제7항에 있어서, 상기 주행이동체센서부(20)의 제어수단(33)은 상기 주행유도기(10)의 모든 위치정보를 저장하는 저장수단을 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 주행 이동체의 주행위치 보정장치.