KR102491779B1 - 복합 운송에서의 데이터 융합 및 공통 메세지 포맷 기반 실내외 연속측위 산출 장치 및 방법 - Google Patents

복합 운송에서의 데이터 융합 및 공통 메세지 포맷 기반 실내외 연속측위 산출 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명 공통 메세지 포맷 기반 실내외 연속측위 산출 장치는, 이동 주체를 감지하는 센서가 구비되고 센싱 데이터를 생성하는 도메인, 도메인으로부터 상기 센싱 데이터를 전송받고 데이터 융합(data fusion) 또는 센서 융합(sensor fusion)을 하는 포지셔닝 도메인을 포함할 수 있고, 포지셔닝 도메인은 상기 데이터 융합 또는 센서 융합을 위한 공통 메세지 포맷(common message format)을 생성할 수 있다.
공통 메세지 포맷 기반 실내외 연속측위 산출 방법은, 이동 주체가 도메인에 구비된 센서의 감지 범위내로 진입하는 제1 단계, 센서가 상기 이동 주체의 측위 산출에 필요한 센싱 데이터를 생성하는 제2 단계, 센싱 데이터가 센싱 데이터를 데이터 융합(data fusion) 또는 센서 융합(sensor fusion)하는 포지셔닝 도메인으로 전송되는 제3 단계, 포지셔닝 도메인이 상기 이동 주체의 연속적인 측위 산출을 위해 상기 센싱 데이터의 공통 메세지 포맷(common message format)을 생성하는 제4 단계를 포함할 수 있다.

Description

복합 운송에서의 데이터 융합 및 공통 메세지 포맷 기반 실내외 연속측위 산출 장치 및 방법{Seamless positioning calculation device and method based on data fusion and common message format in multimodal transportation}
본 발명은 서로 다른 센서간의 데이터 융합 및 공통 메세지 포맷 기반 실내외 연속측위 산출 장치 및 방법에 관한 것이다.
이동 주체의 실내 측위 데이터를 확보하고, 보행 또는 주행 등의 실외 측위 데이터와 끊김없이 연계할 수 있는 기술에 대한 시장 수요가 매우 높아지고 있다.
상위 레벨의 자율 주행 기술이 실용화되기 위해서는 외부 환경 변화에도 불구하고 항상 신뢰성 높은 위치 결정을 보장할 수 있는 고정밀 측위 산출 기술 확보가 절실하다.
본 발명은 하나의 도메인에 구비된 센서에 의해 위치, 속도, 시간 등의 이동 주체에 대한 정보뿐 아니라, 이동 주체가 이동하는 경우 서로 다른 도메인간에 정보를 주고 받음으로써 정확하고 신뢰성 높은 연속적인 측위를 산출할 수 있다.
본 발명 공통 메세지 포맷 기반 실내외 연속측위 산출 장치는, 이동 주체를 감지하는 센서가 구비되고 센싱 데이터를 생성하는 도메인, 도메인으로부터 상기 센싱 데이터를 전송받고 데이터 융합(data fusion) 또는 센서 융합(sensor fusion)을 하는 포지셔닝 도메인을 포함할 수 있고, 포지셔닝 도메인은 상기 데이터 융합 또는 센서 융합을 위한 공통 메세지 포맷(common message format)을 생성할 수 있다.
공통 메세지 포맷 기반 실내외 연속측위 산출 방법은, 이동 주체가 도메인에 구비된 센서의 감지 범위내로 진입하는 제1 단계, 센서가 상기 이동 주체의 측위 산출에 필요한 센싱 데이터를 생성하는 제2 단계, 센싱 데이터가 센싱 데이터를 데이터 융합(data fusion) 또는 센서 융합(sensor fusion)하는 포지셔닝 도메인으로 전송되는 제3 단계, 포지셔닝 도메인이 상기 이동 주체의 연속적인 측위 산출을 위해 상기 센싱 데이터의 공통 메세지 포맷(common message format)을 생성하는 제4 단계를 포함할 수 있다.
이동 주체의 실내 또는 실외를 전환하며 이동하는 경우, 이동 주체의 정확한 측위 산출은, 도메인에 포함된 센서의 데이터 융합 또는 센서 융합에 의해서 행해질 수 있다.
데이터 융합은 단일 센서에 의해 발생할 수 있고, 2개 이상의 센서에 의해 발생할 수 있다. 예를 들어, 센서 융합은 서로 다른 센서간에 각각의 감지된 센싱 데이터를 융합하는 것을 의미할 수 있고, 이 경우 데이터 융합은 다른 센서간에 다른 데이터 포맷(data format)을 가진 정보의 결합일 수 있다.
또한, 본 발명은 센서 융합이 안되는 가혹한 상황을 포함하는 최악의 조건에서도 단일 센서로 정밀 측위 예측 가능한 시간 또는 범위의 기준을 제공할 수 있다. 이러한 단일 센서의 경우에서 데이터 융합의 의미는 단일 센서에 의해 감지된 센싱 데이터의 결합일 수 있다.
일 실시 예로, 단일 센서에 의한 센싱 데이터는 시간차에 따라, 제1 센싱 데이터 및 제2 센싱 데이터를 포함할 수 있고, 데이터 융합은 상기 제1 센싱 데이터 및 제2 센싱 데이터의 결합을 의미할 수 있다. 따라서, 예를 들어, 단일 센서에 의한 데이터 융합은 과거의 제1 센싱 데이터에 기반하여 학습, 검증, 판단의 적어도 하나의 과정을 거쳐 제2 센싱 데이터를 산출하는 것을 의미할 수 있다.
포지셔닝 도메인(PTD)은 다른 도메인에 속하는 센서간에 공통 메세지 포맷(Common message format)을 이용할 수 있고, 공통 메세지 포맷(Common message format)에 의해 산출의 복잡성을 경감하여 산출에 걸리는 시간을 단축할 수 있다.
본 발명은 다양한 2개 이상의 환경 센서를 활용함으로서 위치 정밀도 및 신뢰성을 개선할 수 있다. 서로 다른 센서간에 데이터 융합 또는 센스 융합을 할 수 있고, 데이터 융합 또는 센스 융합에 의하여 CPU, MCU를 포함하는 중앙 처리 장치의 부담을 경감할 수 있다.
공통 메세지 포맷이란 실내외 연속적인 측위 산출을 위해 입력되는 메세지의 공통적인 구조를 의미할 수 있고, 인코딩 방식의 데이터의 암호화를 의미할 수 있다. 포지셔닝 도메인(PTD)은 각 다른 종류의 센서로부터 전송된 데이터를 공통된 구조로 통일시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 포지셔닝 도메인의 설명도이다.
도 2는 본 발명의 도메인, 센서, 공통 메세지 포맷(common message format)간의 관계도이다.
도 3은 본 발명의 공통 메세지 포맷의 일 실시 예이다.
도 4는 본 발명의 공통 메세지 포맷의 다른 실시 예이다.
도 5는 본 발명의 시간에 흐름에 따른 다른 센싱 데이터간 센서 융합 설명도이다.
본 발명은 위성 중심의 측위 방식의 문제를 향상하기 위한 것일 수 있고, 실내외간 심리스(seamless)한 측위 제공할 수 있다. 본 발명은 GPS, IMU, 카메라, 라이더, 블루투스를 포함하는 가용가능한 환경 센서의 데이터 융합 또는 센서 융합 , 및 공통 메세지 포맷을 이용할 수 있다. 이로 인해 중앙 처리 장치(CPU 또는 MCU(microcontroller unit)의 부하를 감소시킴으로써 데이터 활용성과 시스템 효율성을 증가시킬 수 있다.
본 발명은, 사람을 포함하는 이동 주체의 위치 이동에 따라 모빌리티를 포함하는 도메인간의 지속적인 위치 정보 교환을 통해 심리스(seamless)한 실내외 연속 측위를 산출할 수 있다.
본 발명은 GPS와 더불어 전파 수신 상황과 무관한 관성항법 방식인 IMU 및 카메라, LIDAR, Radar, Odometer 등의 환경 인식 센서를 융합할 수 있다. 가변적인 환경요소로 인해 절대 위치 측정이 불가능하더라도 상대위치를 이용해 측위기술의 신속성·연속성·정확성·신뢰성을 높일 수 있도록 실내와 실외에 대해서 2개 이상의 센서 신호를 센서 융합하고 공통 메세지 포맷을 이용하여 측위의 정밀성을 획기적으로 높일 수 있다.
이동 주체의 정확한 측위 산출은 다양한 센서에 의해서 수행될 수 있다. 특히, 이동 주체의 실내 또는 실외를 전환하며 이동하는 경우, 이동 주체의 정확한 측위 산출은, 도메인에 포함된 복수의 센서들의 센서 융합에 의해서 행해질 수 있다. 측위 산출에는 위치(positioning), 속도(velocity), 시간(timing)이 포함될 수 있다.
데이터 융합은 단일 센서에 의해 발생할 수 있고, 2개 이상의 센서에 의해 발생할 수 있다. 예를 들어, 센서 융합은 서로 다른 센서간에 각각의 감지된 센싱 데이터를 융합하는 것을 의미할 수 있고, 이 경우 데이터 융합은 다른 센서간에 다른 데이터 포맷(data format)을 가진 정보의 결합일 수 있다.
또한, 본 발명은 센서 융합이 안되는 가혹한 상황을 포함하는 최악의 조건에서도 단일 센서로 정밀 측위 예측 가능한 시간 또는 범위의 기준을 제공할 수 있다. 이러한 단일 센서의 경우에서 데이터 융합의 의미는 단일 센서에 의해 감지된 센싱 데이터의 결합일 수 있다.
일 실시 예로, 단일 센서에 의한 센싱 데이터는 시간차에 따라, 제1 센싱 데이터 및 제2 센싱 데이터를 포함할 수 있고, 데이터 융합은 상기 제1 센싱 데이터 및 제2 센싱 데이터의 결합을 의미할 수 있다. 따라서, 예를 들어, 단일 센서에 의한 데이터 융합은 과거의 제1 센싱 데이터에 기반하여 학습, 검증, 판단의 적어도 하나의 과정을 거쳐 제2 센싱 데이터를 산출하는 것을 의미할 수 있다.
이동 주체는 사람일 수 있고, 도메인일 수 있다. 예를 들어, 사람이 차량을 포함하는 모빌리티에 탑승한 경우 IoT 도메인이 이동 주체일 수 있다.
도메인은 이동 주체의 측위 산출에 필요한 데이터를 수집하는 센서가 부착될 수 있는 단위 또는 영역을 의미할 수 있다.
이동 주체가 도메인에 구비된 센서의 감지 범위내로 진입할 수 있다. 센서가 이동 주체의 측위 산출에 필요한 센싱 데이터를 생성할 수 있다. 센싱 데이터가 센싱 데이터를 센서 융합(sensor fusion)하는 포지셔닝 도메인(PTD)으로 전송될 수 있다. 즉, 포지셔닝 도메인(PTD)이 이동 주체의 연속적인 측위 산출을 위해, 서로 다른 센서간에 센서 융합 또는 데이터 융합을 할 수 있다. 포지셔닝 도메인(PTD)는 센서 융합 또는 데이터 융합을 위하여 공통 메세지 포맷(100)을 생성할 수 있다.
센서는 측위 산출을 위해 필요한 데이터를 수집할 수 있는 모든 기기를 포함할 수 있다. 센서에는 GNSS(Global Navigation Satellite System), GPS(Global Positioning System), Lidar, Camera, Radar, IMU(Inertial Measurement Unit), WiFi, Magnetometer, Telecom Recv(Received Signal Strength Indication), 또는 Odometer 가 포함될 수 있다.
이동 주체가 실내 또는 실외로 측위를 전환하는 경우, 복수의 도메인에 속하는 각 센서의 데이터가 취합되는 센서 융합이 발생할 수 있다. 즉, 최종적인 이동 주체의 측위를 산출하기 전에, 복수의 도메인에 속하는 센서 데이터가 포지셔닝 도메인(PTD)으로 전송될 수 있다.
포지셔닝 도메인(PTD)은 취합된 센싱 데이터를 이용하여 최종 측위 산출을 위한 센서 융합을 완료하거나, 이동 주체의 최종 측위를 산출할 수 있다.
복수의 센싱 데이터가 개별 포맷으로 포지셔닝 도메인(PTD)에 전송되는 경우, 측위 산출 또는 센서 융합 완료을 위한 연산이 매우 복잡하고 오랜 시간이 걸릴 수 있다.
따라서, 포지셔닝 도메인(PTD)은 다른 도메인에 속하는 센서간에 공통 메세지 포맷(100)(Common message format)을 이용할 수 있고, 공통 메세지 포맷(100)(Common message format)에 의해 산출의 복잡성을 경감하여 산출에 걸리는 시간을 단축할 수 있다.
따라서, 공통 메세지 포맷(100)이란 실내외 연속적인 측위 산출을 위해 입력되는 메세지의 공통적인 구조를 의미할 수 있고, 인코딩 방식의 데이터의 암호화를 의미할 수 있다. 포지셔닝 도메인(PTD)은 각 다른 종류의 센서로부터 전송된 데이터를 공통된 구조로 통일시킬 수 있다.
측위 산출의 피대상물인 이동 주체의 이동에 따라 특정 도메인의 센서에 의해서 센싱될 수 있고, 센싱 데이터는 포지셔닝 도메인(PTD)으로 전송될 수 있으며, 포지셔닝 도메인(PTD)에 의해 이동 주체의 이동에 따른 센싱 데이터들이 취합될 수 있다.
포지셔닝 도메인(PTD)는 센싱 데이터가 전송되면 센싱 데이터의 종류에 따라 블록을 지정할 수 있다. 공통 메세지 포맷(100)은 복수의 블록을 포함할 수 있다. 복수의 블록에는 시작 블록(110), 종료 블록(150), 센서 블록(120), 데이터 블록(130), 체크섬 블록(140)이 포함될 수 있다.
포지셔닝 도메인(PTD)는 제1 센싱 데이터가 도착하면 시작 블록(110)을 지정할 수 있고, 제1 센싱 데이터의 전송이 종료되는 경우 종료 블록(150)을 지정할 수 있다. 제1 센서는 이동 주체가 센싱 범위에 들어오는 경우 제1 센싱 데이터를 발생시킬 수 있고, 이때 시작 블록(110)도 지정될 수 있다. 이동 주체가 제1 센서의 센싱 범위를 벗어나는 경우 제1 센싱 데이터는 종료될 수 있고, 이때 종료 블록(150)도 지정될 수 있다. 예를 들어, 시작 블록(110)은 '$'로 표시될 수 있고, 종료 블록(150)은 '<CR><LF>'로 표시될 수 있다.
즉, 시작 블록(110) 및 종료 블록(150)을 포함하는 복수의 블록을 나타내는 표시는 설명의 편의상 예로 든 것일뿐, 이에 한정되지 않을 수 있다.
센서 블록(120)에는 제1 센서 블록(121) 및 제2 센서 블록(122)이 포함될 수 있다.
제1 센서 블록(121)에는 센서의 종류에 대한 내용이 포함될 수 있다. 예를 들어, GPS에서 전송된 센싱 데이터는 GP로 표시될 수 있다.
제2 센서 블록(122)에는 전송된 데이터의 종류에 대한 내용이 포함될 수 있다. 예를 들어, GPS에서 전송된 데이터에는, 데이터를 제공하는 위성에 대한 데이터, 시간, 날짜, 위치, 경로 및 속도에 대한 데이터를 포함하는 다양한 데이터가 포함될 수 있다. 제2 센서 블록(122)은 전송된 센싱 데이터를 구별되는 각각 정보로 특정 가능하기 위해 이용될 수 있고, 센싱 데이터의 구별에 필요한 경우, 제3 센서 블록, 제4 센서 블록이 추가로 생성될 수 있다.
따라서, 센서 블록(120)은 제1 센서 블록(121) 및 제2 센서 블록(122)에 의해서 구별되는 센싱 데이터를 분별할 수 있다. 예를 들어, 제1 센서 블록(121), 제2 센서 블록(122)중 적어도 하나가 다른 값이면, 다른 센싱 데이터로 분별될 수 있다.
데이터 블록(130)은 이동 주체에 대한 실질적인 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 데이터 블록(130)에는, 이동 주체의 경도, 위도, 경로, 속도, 자기적 변화, 방향, 고도, 또는 방위각을 포함하는 다양한 데이터가 포함될 수 있다. 예를 들어, 데이터 블록(130)에는 제1 데이터 블록(131) 및 제2 데이터 블록(132)이 포함될 수 있고, 제1 데이터 블록(131)과 제2 데이터 블록(132)은 위치, 속도, 시간을 포함하는 이동 주체에 대한 분별되는 정보를 포함할 수 있다.
예를 들어, 데이터 블록(130)은 제1 데이터 블록 내지 제5 데이터 블록을 포함할 수 있다. 제1 데이터 블록에는 이동 주체의 위치에 대한 정보가, 제2 데이터 블록에는 이동 주체의 속도에 대한 정보가, 제3 데이터 블록에는 이동 주체의 시간에 대한 정보가, 제4 데이터 블록에는 이동 주체의 경도에 대한 정보가, 제5 데이터 블록에는 이동 주체의 위도에 대한 정보가 포함될 수 있다. 예를 들어, 제1 데이터 블록 내지 제5 데이터 블록의 실질적인 정보는 아스키 코드(ASCII codes) 또는 바이너리 인코딩(Binary-encoding)으로 표현될 수 있다.
포지셔닝 도메인(PTD)는 전송된 데이터의 인식할 수 있는 단위를 구분하는 구분 문자(200)를 생성할 수 있다. 구분 문자(200)는 다른 블록 사이에 배치되어 블록간을 구분할 수 있고, 블록 내에서도 데이터가 다른 정보를 나타내는 경우 삽입될 수 있다. 예를 들어, 데이터 블록(130)에 이동 주체의 경도, 위도, 고도에 대한 데이터가 포함된 경우, 경도, 위도, 고도를 나타내는 데이터 사이에 구분 문자(200)가 삽입될 수 있다. 구분 문자(200)는 예를 들어, ','로 표시될 수 있고, 'A,,B'는 A블록과 B블록사이의 데이터가 null 인 것을 의미할 수 있다.
포지셔닝 도메인(PTD)은 센서가 샘플링 시간마다 감지한 센싱 데이터를 일 단위로 블록 패키징할 수 있다.
센싱 데이터 단위(U)는 각 센서의 각 샘플링 시간마다의 이동 주체에 대한 정보라 할 수 있다. 센싱 데이터 단위(U)는 종료 문자(300)에 의해서 구분될 수 있다. 각 센싱 데이터 단위(U)는 시작 블록(110)을 포함할 수 있고, 종료 문자(300)에 의해서 완료될 수 있다. 즉, 시작 블록(110)의 수는 센싱 데이터 단위(U)의 수와 동일할 수 있고, 하나의 센싱 데이터는 하나의 종료 블록(150)을 가질 수 있다. 종료 문자(300)는 예를 들어, '*'로 표시될 수 있다.
체크섬 블록(140)(checksum block)은 송신측과 수신측 데이터의 오류 정정을 위하여 행하는 중복 검사의 하나인 체크섬을 행할 수 있다. 체크섬 블록(140)은 예를 들어, 종료 문자(300)와 시작 블록(110)의 사이에 모든 데이터에 대한 배타적 논리합 연산을 행할 수 있다. 체크섬 블록(140)이 송,수신 데이터간의 배타적 논리합 연산을 수행하는 경우, 연산이 수행되는 블록은 데이터 블록(130)일 수 있다.
센서 블록(120)에 의해서 다른 종류의 센싱 데이터를 생성하는 센서를 제1 센서 및 제2 센서라 할 수 있다. 제1 센서는 제1 샘플링 시간마다 제1 센싱 데이터를 생성할 수 있고, 제2 센서는 제2 샘플링 시간마다 제2 센싱 데이터를 생성할 수 있다. 제1 샘플링 시간 및 제2 샘플링 시간은 다른 시간 간격일 수 있다.
제1 센서가 제1-1 샘플링 시간에 감지한 센싱 데이터를 제1-1 센싱 데이터라 할 수 있고, 제1 센서가 제1-2 샘플링 시간에 감지하는 센싱 데이터를 제1-2 센싱 데이터라 할 수 있다. 제2 센서가 제2-1 샘플링 시간에 감지하는 센싱 데이터를 제2-1 센싱 데이터라 할 수 있고, 제2 센서가 제2-2 샘플링 시간에 감지하는 센싱 데이터를 제2-2 센싱 데이터라 할 수 있다.
상기 제1-1 센싱 데이터, 제1-2 센싱 데이터, 제2-1 센싱 데이터, 및 제2-2 센싱 데이터가 포지셔닝 도메인(PTD)이 센서 융합에 이용하는 센싱 데이터 단위(U)라 할 수 있다.
각 센서가 개별 포맷으로 포지셔닝 도메인(PTD)에 센싱 데이터를 전송하는 경우에는, 각 센서에 의한 데이터를 취합하는 것에 제한이 많을 수 있다. 예를 들어, 시간의 흐름에 따라 각 센서에서 감지되는 정보들을 순서대로 취합하여 비교하려는 경우, 각 센서간의 센싱 데이터 포맷이 다르기에 센싱 데이터 발생 순서대로 비교하기 어려울 수 있다. 또한, 일정 시간 구간동안에 각 센서에서 취합한 정보를 서로 비교하는 경우, 일정 시간 구간내에 포함되는 각 센서의 샘플링 시간의 개수가 다를 수 있고, 측위 산출의 오차 발생 가능성이 높아질 수 있다.
본 발명은 다른 도메인에 속하는 센서 간에 공통 메시지 포맷으로 정보를 취합할 수 있고, 이로 인해 시간의 흐름에 따라 순서대로 센싱 데이터가 배열될 수 있다. 따라서, 본 발명의 공통 메시지 포맷은 즉각적으로 다른 종류의 센싱 데이터간에 센싱 융합을 할 수 있고, 개별 포맷으로 센싱 데이터가 취하되는 경우에 비해 더 높은 정확도로 측위를 산출할 수 있다.
도메인에는 퍼스널 도메인, IoT 도메인, 인프라 도메인, 포지셔닝 도메인(PTD)이 포함될 수 있다. 도메인과 측위 산출시 필요한 데이터를 주고 받을 수 있는 클라우드 서버가 마련될 수 있다.
서로 다른 도메인을 제1 도메인(M1) 및 제2 도메인(M2)이라 할 수 있고, 제1 도메인(M1) 및 제2 도메인(M2)은 퍼스널 도메인, IoT 도메인, 인프라 도메인, 포지셔닝 도메인(PTD) 중 하나일 수 있다.
퍼스널 도메인의 수행 주체는 이동하는 사용자가 상시 소지하고 이동 통신망을 통해 위치 데이터를 전송하는 디바이스일 수 있다.
IoT 도메인의 수행 주체는 차량 수단을 제공하는 차량 또는 이모빌리티 서비스 제공자일 수 있다.
인프라 도메인의 수행 주체는 공공 또는 민간의 시설물 관리 기관일 수 있다. 다른 도메인에 기반시설의 위치 또는 주변 교통 데이터 데이터를 전송할 수 있다.
포지셔닝 도메인(PTD)은 연속적인 실내 또는 실외 연속 측위를 제공할 수 있다. 각 센서간의 센서 융합 및 클라우드 서버와의 데이터 교환을 통해 실내 또는 실외 연속적인 PVT(Positiniong, Velocity, Timing) 서비스를 제공할 수 있다.
포지셔닝 도메인(PTD)는 연속적인 실내,외 위치측위를 하는 센서 융합(Sensors Fusion)을 이용하여 센싱 데이터를 취합하여 이동 주체의 측위를 산출하거나, 최종 측위 산출 전 센서 융합을 완료할 수 있다.
100... 공통 메세지 포맷 110... 시작 블록
120... 센서 블록 121... 제1 센서 블록
122... 제2 센서 블록 130... 데이터 블록
131... 제1 데이터 블록 132.. 제2 데이터 블록
140... 체크섬 블록 150... 종료 블록
200... 구분 문자 300... 종료 문자
PTD... 포지셔닝 도메인 U... 센싱 데이터 단위
D1... 제1 센싱 데이터 D2... 제2 센싱 데이터
D3... 제3 센싱 데이터 D4... 제4 센싱 데이터
t1-1... 제1-1 샘플링 시간 t1-2... 제1-2 샘플링 시간
t2-1... 제2-1 샘플링 시간 t2-2... 제2-2 샘플링 시간
M1... 제1 도메인 M2... 제2 도메인

Claims (12)

  1. 이동 주체를 감지하는 센서가 구비되고 센싱 데이터를 생성하는 도메인;
    상기 도메인으로부터 상기 센싱 데이터를 전송받고 데이터 융합(data fusion) 또는 센서 융합(sensor fusion)을 하는 포지셔닝 도메인; 을 포함하고,
    상기 포지셔닝 도메인은 상기 센서 융합을 위한 공통 메세지 포맷(common message format)을 생성하며,
    상기 공통 메세지 포맷은 상기 센서 융합의 처리 단위인 센싱 데이터 단위로 분별되고,
    상기 포지셔닝 도메인은 상기 센싱 데이터 단위가 전송되는 시간 순서대로 처리하는 연속측위 산출 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 센서 융합은 서로 다른 센서간에 발생하고,
    상기 데이터 융합은 상기 센서 융합시 서로 다른 센싱 데이터의 결합이며,
    상기 센서는 제1 센싱 데이터를 생성하는 제1 센서, 및 제2 센싱 데이터를 생성하는 제2 센서를 포함하고,
    상기 제1 센서 및 제2 센서는 서로 다른 도메인에 포함되는 연속측위 산출 장치.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 데이터 융합은 단일 센서에 의해서 발생하고,
    상기 데이터 융합은, 상기 단일 센서에 의해 발생한 시간차를 가지는 센싱 데이터의 결합인 연속측위 산출 장치.
  4. 이동 주체를 감지하는 센서가 구비되고 센싱 데이터를 생성하는 도메인;
    상기 도메인으로부터 상기 센싱 데이터를 전송받고 데이터 융합(data fusion) 또는 센서 융합(sensor fusion)을 하는 포지셔닝 도메인; 을 포함하고,
    상기 포지셔닝 도메인은 상기 센서 융합을 위한 공통 메세지 포맷(common message format)을 생성하며,
    상기 공통 메세지 포맷은 시작 블록, 센서 블록, 데이터 블록, 체크섬 블록, 및 종료 블록를 포함하며,
    상기 공통 메세지 포맷은 상기 시작 블록에 의해 시작되고, 상기 종료 블록에 의해서 종료되며, 상기 체크섬 블록은 상기 센싱 데이터의 송신 및 수신간의 오류 정정 검사를 행하고,
    상기 공통 메세지 포맷은 상기 센서 융합의 처리 단위인 센싱 데이터 단위로 분별되고,
    상기 센싱 데이터 단위의 선단에는 상기 시작 블록이 배열되고, 상기 센싱 데이터 단위의 후단에는 상기 체크섬 블록이 배열되며,
    상기 센서 블록은 상기 센서의 종류 또는 상기 센서가 감지하는 정보의 종류를 나타내는 제1 센서 블록, 및 제2 센서 블록을 포함하고, 상기 제1 센서 블록 및 제2 센서 블록은 상기 센서가 감지하는 정보의 종류에 따라 상기 센싱 데이터를 분별하고,
    상기 센서 블록의 분별에 따라 상기 데이터 블록의 전체 배열 및 길이가 결정되며,
    상기 데이터 블록은 복수의 데이터 블록을 포함하고, 상기 복수의 데이터 블록에는 위치, 속도, 시간을 포함하는 상기 이동 주체에 대한 정보가 포함되고, 상기 데이터 블록의 정보는 아스키 코드(ASCII codes) 또는 바이너리 인코딩(Binary-encoding)으로 제공되며,
    상기 공통 메세지 포맷은 상기 시작 블록, 센서 블록, 데이터 블록, 및 종료 블록의 순서대로 배열되는 연속측위 산출 장치.
  5. 삭제
  6. 이동 주체를 감지하는 센서가 구비되고 센싱 데이터를 생성하는 도메인;
    상기 도메인으로부터 상기 센싱 데이터를 전송받고 데이터 융합(data fusion) 또는 센서 융합(sensor fusion)을 하는 포지셔닝 도메인; 을 포함하고,
    상기 포지셔닝 도메인은 상기 센서 융합을 위한 공통 메세지 포맷(common message format)을 생성하며,
    상기 센싱 데이터가 전송되면 상기 공통 메세지 포맷에 포함되는 시작 블록 및 종료 블록이 생성되고,
    상기 공통 메세지 포맷은, 상기 시작 블록에 의해서 시작되고 상기 종료 블록에 의해서 종료되며,
    상기 공통 메세지 포맷은 상기 센서 융합의 처리 단위인 센싱 데이터 단위로 분별되고,
    상기 시작 블록은 상기 센싱 데이터 단위의 선두에 배열되는 연속측위 산출 장치.
  7. 이동 주체를 감지하는 센서가 구비되고 센싱 데이터를 생성하는 도메인;
    상기 도메인으로부터 상기 센싱 데이터를 전송받고 데이터 융합(data fusion) 또는 센서 융합(sensor fusion)을 하는 포지셔닝 도메인; 을 포함하고,
    상기 포지셔닝 도메인은 상기 센서 융합을 위한 공통 메세지 포맷(common message format)을 생성하며,
    서로 다른 센싱 데이터를 구별하는 센서 블록이 생성되고, 상기 공통 메세지 포맷은 상기 센서 블록을 포함하며, 상기 센서 블록은 제1 센서 블록 및 제2 센서 블록을 포함하고,
    상기 서로 다른 센싱 데이터는, 상기 제1 센서 블록, 제2 센서 블록 중 적어도 하나가 다르면, 서로 다른 센싱 데이터로 구별되는 연속측위 산출 장치.
  8. 이동 주체를 감지하는 센서가 구비되고 센싱 데이터를 생성하는 도메인;
    상기 도메인으로부터 상기 센싱 데이터를 전송받고 데이터 융합(data fusion) 또는 센서 융합(sensor fusion)을 하는 포지셔닝 도메인; 을 포함하고,
    상기 포지셔닝 도메인은 상기 센서 융합을 위한 공통 메세지 포맷(common message format)을 생성하며,
    상기 센서는 제1 센서 및 제2 센서를 포함하고,
    상기 제1 센서는 제1 센싱 데이터를 생성하고, 상기 제2 센서는 제2 센싱 데이터를 생성하며,
    상기 제1 센싱 데이터는 제1 샘플링 시간 간격을 가지는 제1-1 센싱 데이터 및 제1-2 센싱 데이터를 포함하며,
    상기 제2 센싱 데이터는 제2 샘플링 시간 간격을 가지는 제2-1 센싱 데이터 및 제2-2 센싱 데이터를 포함하고,
    상기 포지셔닝 도메인은 상기 제1 센싱 데이터 및 제2 센싱 데이터가 전송되는 시간 순서대로 공통 메세지 포맷을 생성하고,
    상기 제1 샘플링 시간과 제2 샘플링 시간은 서로 다르며,
    상기 포지셔닝 도메인에 상기 제1 센싱 데이터 및 제2 센싱 데이터가 동시에 전송되는 경우, 상기 포지셔닝 도메인은, 상기 제1-1 센싱 데이터, 제2-1 센싱 데이터, 제1-2 센싱 데이터, 및 제2-2 센싱 데이터의 순서대로 상기 센서 융합하는 연속측위 산출 장치.
  9. 이동 주체를 감지하는 센서가 구비되고 센싱 데이터를 생성하는 도메인;
    상기 도메인으로부터 상기 센싱 데이터를 전송받고 데이터 융합(data fusion) 또는 센서 융합(sensor fusion)을 하는 포지셔닝 도메인; 을 포함하고,
    상기 포지셔닝 도메인은 상기 센서 융합을 위한 공통 메세지 포맷(common message format)을 생성하며,
    상기 이동 주체에 대한 정보를 포함하는 데이터 블록이 생성되고, 상기 센싱 데이터를 구별하는 센서 블록이 생성되며, 상기 공통 메세지 포맷은 데이터 블록,및 센서 블록을 포함하고,
    상기 데이터 블록은 상기 센싱 데이터의 종류에 따라 각기 다른 데이트 블록 개수를 가지고,
    상기 데이트 블록 개수는 상기 센서 블록에 의해서 결정되며,
    서로 다른 상기 데이트 블록을 구분하는 구분 문자가 서로 다른 데이트 블록 사이에 배열되는 연속측위 산출 장치.
  10. 이동 주체를 감지하는 센서가 구비되고 센싱 데이터를 생성하는 도메인;
    상기 도메인으로부터 상기 센싱 데이터를 전송받고 데이터 융합(data fusion) 또는 센서 융합(sensor fusion)을 하는 포지셔닝 도메인; 을 포함하고,
    상기 포지셔닝 도메인은 상기 센서 융합을 위한 공통 메세지 포맷(common message format)을 생성하며,
    상기 공통 메세지 포맷의 선단에 배열되는 시작 블록이 생성되고, 상기 센싱 데이터의 송신과 수신간에 오류 정정을 위한 중복 검사를 행하는 체크섬 블록이 생성되며, 상기 이동 주체에 대한 정보를 포함하는 데이터 블록이 생성되고, 상기 공통 메세지 포맷은 상기 시작 블록, 데이터 블록, 및 체크섬 블록을 포함하며,
    상기 데이터 블록의 후단에는 상기 데이터 블록의 완료를 알리는 종료 문자가 배열되고,
    상기 체크섬 블록은 상기 종료 문자와 상기 시작 블록 사이의 모든 데이터에 대한 배타적 논리합 연산을 수행하는 연속측위 산출 장치.
  11. 삭제
  12. 이동 주체가 도메인에 구비된 센서의 감지 범위내로 진입하는 제1 단계;
    상기 센서가 상기 이동 주체의 측위 산출에 필요한 센싱 데이터를 생성하는 제2 단계;
    상기 센싱 데이터가 센싱 데이터를 데이터 융합(data fusion) 또는 센서 융합(sensor fusion)하는 포지셔닝 도메인으로 전송되는 제3 단계;
    상기 포지셔닝 도메인이 상기 이동 주체의 연속적인 측위 산출을 위해 상기 센싱 데이터의 공통 메세지 포맷(common message format)을 생성하는 제4 단계; 를 포함하고,
    상기 제4 단계에는 상기 공통 메세지 포맷이 상기 센서 융합의 처리 단위인 센싱 데이터 단위로 분별되는 단계가 포함되고,
    상기 포지셔닝 도메인은, 상기 포지셔닝 도메인에 상기 센싱 데이터가 전송되는 시간 순서대로 상기 센싱 데이터 단위를 생성하며,
    서로 다른 상기 도메인에 속하는 제1 센서는 제1 센싱 데이터를, 제2 센서는 제2 센싱 데이터를 생성하고,
    시간 순서에 따라 인접하는 상기 센싱 데이터 단위중 하나인 제1 센싱 데이터 단위는 상기 제1 센싱 데이터에 속하고, 상기 센싱 데이터 단위중 다른 하나인 제2 센싱 데이터 단위는 상기 제2 센싱 데이터에 속하며,
    상기 포지셔닝 도메인은 상기 제1 센싱 데이터 단위 및 제2 센싱 데이터를 센서 융합하는 연속측위 산출 방법.
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