JP2007193624A - 位置検出装置及び位置検出方法並びにその装置を有する車両 - Google Patents

Abstract

【課題】道路における横断方向の自己位置を正確に検出することができる位置検出装置を提供する。
【解決手段】道路Ｒに設けられた光ビーコン１０の送信部１０ａ，１０ｂ，１０ｃから発せられた赤外線を受信する受信手段２と、特性検出手段と、位置検出手段とを備えている。送信部１０ａ，１０ｂ，１０ｃから発せられる赤外線は、道路Ｒの車線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３毎に周波数が異なるように設定されている。前記特性検出手段は、受信した赤外線の周波数を検出する。そして、前記位置検出手段は、この検出した赤外線の周波数に基づいてどの車線を走行しているかについて検出する。
【選択図】 図１

Description

この発明は、道路における横断方向の位置を検出することができる位置検出装置及び位置検出方法、並びに、この位置検出装置を有する車両に関する。

近年、道路を走行している車両において現走行位置を検出するために、ＧＰＳを用いたカーナビゲーションシステムが使用されている。しかし、このＧＰＳを用いて行う位置検出は、検出誤差が数ｍ程度生じたり、トンネル内やビル群に囲まれた場所で通信衛星との通信ができなくなると位置検出が行えなくなったりするという問題点がある。
そこで従来、例えば特許文献１に記載されているように、予め車載器側で用意されている道路地図情報とのマップマッチングを行うとともに、車両の車速パルス信号を出力させ、これを車載器側において検出することによって進行方向の移動距離を算出して位置補正したり、路側に設けたサインマーカの位置情報を用いて位置補正したりすることによって、道路上における位置検出の精度を高めることが提案されている。

特開平１１−２１１４９３号公報

しかし、前記特許文献１に記載されている位置検出装置では、車載器側に予め道路地図情報を記憶させておく必要がある。そしてこの位置検出装置によって行われる位置検出は、前記道路地図情報を基準としているため、道路地図情報が間違っていたり、実際の道路が変更されていたりすると、道路上における自己の位置について間違った結果が出力されてしまうという問題点がある。特に、実際の道路幅や道路の車線数が変更されていると、道路の横断方向における自己位置の検出が不正確になってしまうという問題点がある。

そこで上記のような従来の問題点に鑑み、本発明は、道路における横断方向の自己位置を正確に検出することができる位置検出装置及びその方法、並びに、この装置を搭載した車両を提供することを目的とする。

本発明の位置検出装置は、道路に設けられた送信装置の送信部から発せられ当該道路の横断方向の位置によって特性の異なる電磁波を受信する受信手段と、この受信手段が受信した電磁波の特性を検出する特性検出手段と、検出した電磁波の特性に基づいて前記道路における横断方向の位置を検出する位置検出手段とを備えているものである。

そして、この装置によって行われる位置検出方法は、道路に設けられた送信装置の送信部から、当該道路の横断方向の位置によって特性の異なる電磁波が発せられ、この電磁波を受信し、受信した当該電磁波の特性に基づいて前記道路における横断方向の位置を検出することにより行うことができる。

このような位置検出装置及び方法によれば、道路の横断方向の位置によって、その位置において受信することができる送信装置側からの電磁波の特性が異なることから、受信した電磁波の特性を検出することによって、道路の横断方向の位置を検出することができる。このため、従来のように道路地図情報を有していなくても、道路の横断方向における自己位置の正確な検出が可能となる。

また、この位置検出装置において、前記電磁波は前記道路の横断方向の位置によって周波数が異なり、前記特性検出手段は前記送信部からの電磁波の周波数を検出し、前記位置検出手段はこの周波数に基づいて前記道路における横断方向の位置を検出する構成とすることができる。
すなわち、この位置検出装置は、道路の横断方向の位置によって周波数の異なる電磁波を受信し、これに基づいて道路における横断方向の位置を検出することができる。

そして、この位置検出の具体的な手段としては、前記送信装置の送信部からは、前記道路の横断方向に分けられた複数の領域毎に異なる周波数の電磁波が発せられ、前記位置検出手段は、前記各領域とこれに対応している前記電磁波の周波数との対応情報、及び、前記特性検出手段が検出した周波数に基づいて、道路における横断方向の位置を検出する手段がある。
これによれば、道路の横断方向に分けられた複数の領域のうち、どの領域に存在しているかについての検出が可能となる。

さらにこの位置検出装置において、前記道路は複数の車線からなり、複数の前記領域のそれぞれは前記各車線に対応している構成とできる。
これにより、複数の車線を有している道路において、どの車線を走行しているかについて検出可能となる。

また、前記位置検出装置は、前記対応情報を予め記憶している記憶手段をさらに備えたものとすることができる。この場合、予め記憶している前記対応情報、及び、前記特性検出手段が検出した電磁波の周波数に基づいて、道路における横断方向の位置を検出することが可能となる。
または、前記対応情報は、前記送信部から受信した情報とすることができる。この場合、送信装置の送信部から受信した対応情報、及び、前記特性検出手段が検出した電磁波の周波数に基づいて、道路における横断方向の位置を検出することが可能となる。

また、前記位置検出装置において、前記送信装置は光ビーコンとされ、前記電磁波は前記光ビーコンの前記送信部から発せられる赤外線のうち車両感知用の赤外線とされ、前記特性検出手段は前記送信部における赤外線の発光点滅の周波数を検出するのが好ましい。
これによれば、道路に設置されている光ビーコンを前記送信装置として用いることができる。また、このような光ビーコンからは、車両感知用の赤外線と、車両との通信用の赤外線とが送信されている。通信用の赤外線は、車両との通信を効果的に行うために道路上における通信エリアを広くすることが行われるため、道路を横断方向に沿って複数の領域に分割し、この分割した各領域に対して赤外線の発光点滅の周波数を異ならせることが困難となる。しかし、車両感知用の赤外線の場合、道路の横断方向について絞った（狭い）領域に複数分割し、その各領域に対して車両感知用の赤外線を発光させることができるため、車両感知用の赤外線を用いる構成は、道路の横断方向の位置検出に好適なものとなる。そして、光ビーコンでは車両感知のために赤外線を発光点滅させているが、この点滅の周波数を道路の横断方向の前記各領域で相異させ、この点滅の周波数を検出することによって、横断方向の自己位置を検出することができる。

また、本発明の車両は、上記の位置検出装置を搭載させることによって構成できる。これにより、車両側において、走行している道路の横断方向の位置を正確に検出できる。
また、本発明の車両は、運転支援のための支援手段と、前記位置検出手段が検出した位置に基づいて前記支援手段を動作させる制御手段とをさらに備えているのが好ましい。
これによれば、制御手段は、位置検出手段が検出した位置に基づいて支援手段を動作させることができる。例えば、車両の走行方向を変更させる操舵手段を前記支援手段とした場合、位置検出手段が検出した位置に基づいて制御手段が、車両の走行方向を左右方向いずれかに変更させる必要があると判断すると、制御手段が操舵手段を動作させて自動的に走行方向を変更させることが可能となる。

本発明によれば、道路の横断方向の位置によって特性の異なる電磁波を受信し、その電磁波に基づいて位置の検出を行っているため、従来のように道路地図情報を有していなくても、道路の横断方向における正確な自己位置の検出が可能となる。

以下、この発明に係る位置検出装置及び位置検出方法、並びに、この位置検出装置を備えた車両の実施の形態について、図面を参照して説明する。
図１は車両Ｃが走行している道路Ｒの斜視図である。この道路Ｒは三車線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を有しており、この道路Ｒには、電磁波を用いることによって走行してくる車両Ｃとの間で各種情報を無線で通信する送信装置（通信装置）１０が設けられている。送信装置１０の送信部（通信部）１０ａは道路Ｒに立設された支柱６の上部に取り付けられている。この送信部１０ａからは各種情報が発せられており、送信部１０ａから発せられた情報は、車両Ｃに搭載した受信手段２によって受信される。

具体的には、送信装置１０は赤外線が用いられている光ビーコンとされている。光ビーコン１０は、従来知られているように、車両Ｃとの間で双方向通信を行うことができる通信機能と、道路Ｒ上における車両Ｃの存在を感知することができる車両感知機能とを備えているものである。
光ビーコン１０の構成を具体的に説明すると、光ビーコン１０は、赤外線を発光する複数の送信部（ヘッド）１０ａ，１０ｂ，１０ｃ（以下、代表して１０ａとも言う）と、この送信部１０ａとの間で通信し当該送信部１０ａを各種制御する制御部１０ｅとを備えている。

送信部１０ａ，１０ｂ，１０ｃは道路Ｒに立設された支柱６の上部に取り付けられていることにより、道路Ｒの車線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３のそれぞれの上方位置に設けられている。送信部１０ａ，１０ｂ，１０ｃのそれぞれは、道路Ｒ上における車両Ｃの走行領域に対して各種情報を送信することができる。そして、図１に示しているように、車両Ｃは光ビーコン１０の送信部１０ａの直下位置を通過する。
または、図示しないが、送信部１０ａは道路脇の上方位置に設置されたものであってもよい。この場合、道路Ｒの路面と、光ビーコン１０の送信部１０ａを含む当該路面に直交する面との交差位置、つまり、送信部１０ａの直下正面位置を車両Ｃは通過することとなる。

本発明の位置検出装置は車両Ｃに搭載されており、この位置検出装置（車載器）１は、走行しながら道路Ｒにおける横断方向の自己位置、つまり道路Ｒ上での車幅方向の位置を検出することができる。
図２は車両Ｃに搭載されている位置検出装置１及びその他装置の概略を示すブロック図である。この図において、位置検出装置１は、光ビーコン１０の送信部１０ａから発せられた赤外線を受信（受光）する受信手段２と、この受信手段２が受信した赤外線の特性を検出する特性検出手段３と、検出した赤外線の特性に基づいて道路Ｒにおける横断方向の自己位置を検出する位置検出手段４とを備えている。

受信手段２で受信した情報は特性検出手段３へ入力される。また、特性検出手段３は位置検出手段４との間で情報の送受信が行われる。
受信手段２はフォトダイオードを有している構成とすることができ、特性検出手段３及び位置検出手段４はマイクロコンピュータにより構成されており、各種の演算、処理を行うことができる。

この位置検出装置１によって行われる道路Ｒの横断方向の自己位置の検出について説明する。光ビーコン１０の送信部１０ａ，１０ｂ，１０ｃから発せられる赤外線は、道路Ｒの横断方向の位置によって特性が異なるように設定されている。つまり、道路Ｒの横断方向の位置に対して周波数について相関が設けられている。そして、前記受信手段２が、前記赤外線を受信し、受信した赤外線の周波数を前記特性検出手段３が検出し、この検出した赤外線の周波数に基づいて、位置検出手段４が道路Ｒにおける横断方向の位置を検出する。

ここで、光ビーコン１０の送信部１０ａから発せられる赤外線について説明する。図３は、送信部１０ａから発せられる赤外線について説明している説明図である。図３の縦軸は送信部１０ａから発せられた赤外線の強度を示しており、横軸は道路Ｒに沿った距離を示している。送信部１０ａからは、車両Ｃとの通信用の赤外線と、車両感知用の赤外線とが送信されている。図３において、道路Ｒにおける送信部１０ａの直下位置乃至その進行方向前後方向の所定の範囲Ｎに対して、送信部１０ａは車両感知用の赤外線を発している。そして、これよりも車両走行方向の上流側（手前側）の所定の範囲Ｍに対して、通信用の赤外線を発している。

そして、この送信部１０ａにおいて車両感知用の赤外線は所定の周波数で道路Ｒに対して発光点滅している。これは、制御部１０ｅ（図１）の働きにより、送信部１０ａが有している発光素子（図示せず）を所定の周波数で発光点滅させている。
さらに、道路Ｒが横断方向に複数の領域に分割されており、光ビーコン１０側の設定において、前記領域毎に赤外線を発光点滅させ、さらに当該領域毎に発光点滅の周波数が相異するようにされている。つまり、光ビーコン１０側において、道路Ｒの横断方向に分割された複数の前記領域のそれぞれは、各車線に対して割り当てられ設定されている。
具体的には、図１に示しているように、第一車線Ｌ１、第二車線Ｌ２及び第三車線Ｌ３の三車線からなるこの道路Ｒにおいて、車線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３毎に一つの送信部１０ａ，１０ｂ，１０ｃを対応させて設けており、車線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３毎に（送信部１０ａ，１０ｂ，１０ｃ毎に）車両感知用の赤外線の発光点滅の周波数が異なるように、光ビーコン１０は構成されている。

図４は、この道路Ｒにおける第一車線Ｌ１、第二車線Ｌ２、及び、第三車線Ｌ３に対する赤外線の発光点滅の周波数について具体的に説明した図である。この図において、第一車線Ｌ１に対しては周波数ｆ１＝１０ｋＨｚ（周期は０．１ｍｓｅｃ）で第一の送信部１０ａの発光素子が発光点滅し、第二車線Ｌ２に対しては周波数ｆ２＝２０ｋＨｚ（周期は０．０５ｍｓｅｃ）で第二の送信部１０ｂの発光素子が発光点滅し、第三車線Ｌ３に対しては周波数ｆ３＝３０ｋＨｚ（周期は１／３０ｍｓｅｃ）で第三の送信部１０ｃの発光素子が発光点滅している。そして、各送信部１０ａ，１０ｂ，１０ｃはそれぞれ、１０ｍｓｅｃの位相毎にこれを繰り返している。

このように、道路Ｒに設けられた光ビーコン１０の送信部１０ａ，１０ｂ，１０ｃにおいてそれぞれ発光している赤外線の発光点滅の周波数は、前記のとおり、道路Ｒの横断方向の位置、すなわち、車線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３毎に異なるように設定されている。これにより、本発明の位置検出装置１は、この赤外線を受信し、受信した赤外線の周波数を検出し、この検出した赤外線の周波数に基づいて道路Ｒにおける横断方向の位置、すなわち、どの車線を現在走行しているかを検出することができる。具体的には、受信手段２が赤外線を受信し、特性検出手段３がその周波数を検出し、例えば、その周波数を１０ｋＨｚと判定した場合、位置検出手段４は第一車線Ｌ１を走行していると判断できる。

さらに、この位置検出において、位置検出手段４は、特性検出手段２が検出した周波数に基づいて車線の位置を検出しているが、この検出のためには、位置検出手段４は、車線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３とこれに対応している赤外線の周波数ｆ１，ｆ２，ｆ３との対応についての対応情報が必要とされる。すなわち、第一車線Ｌ１における赤外線の周波数ｆ１の値、第二車線Ｌ２における赤外線の周波数ｆ２の値、及び、第三車線Ｌ３における赤外線の周波数ｆ３の値についての関係をそれぞれ知っている必要がある。
そこで、前記対応情報は、位置検出装置１において予め記憶されたものとすることができる。

すなわち、図１に示している複数の車線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を有している道路Ｒに設置された光ビーコン１０では、予め当該道路Ｒが有している車線番号（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）とその車線における赤外線の周波数とが関連付けられて設定されており、かつ、このような光ビーコン１０が設置されている各箇所においてこの設定がすべて同じ仕様で共通化されている。そして、位置検出装置１がこの設定（仕様）を記憶している。
具体的には、このような光ビーコン１０のすべての設置箇所において、各光ビーコン１０は、走行方向に向かって最も左側の第一車線Ｌ１では赤外線の発光点滅の周波数がｆ１＝１０ｋＨｚと設定され、その右隣の第二車線Ｌ２では周波数がｆ２＝２０ｋＨｚと設定され、以下同様にその他車線においても、当該車線の番号（車線位置）と赤外線の発光点滅の周波数とが、共通の仕様で設定されている。

そして、この位置検出装置１において、この仕様に対応させた車線番号と周波数との対応情報を記憶させておけばよい。この場合、前記対応情報は、位置検出装置１が備えている記憶手段５（図２参照）に予め記憶させておけばよい。これにより、記憶手段５において記憶している前記対応情報、及び、特性検出手段３が検出した赤外線の発光点滅の周波数に基づいて、位置検出手段４は現在走行している車線の位置を検出することが可能となる。

または、前記対応情報は、光ビーコン１０側から受信した情報とすることができる。すなわち、光ビーコン１０の送信部１０ａは前記のとおり、車両Ｃとの通信用としての赤外線を発信している。この通信用の赤外線は、図３において、位置検出装置１が位置検出のために用いる車両感知用の赤外線よりも先に受信される。したがって、通信用の赤外線による情報に前記対応情報を含ませておくことにより、位置検出装置１は、光ビーコン１０の送信部１０ａから受信した対応情報、及び、特性検出手段３が検出した車両感知用の赤外線の周波数に基づいて、道路Ｒにおける横断方向の位置を検出することが可能となる。

前記特性検出手段３の具体的な構成は、例えば、従来用いられている周波数カウンタとすることができる。
または図５に示しているように、特性検出手段３は、発光点滅について所定の周波数の赤外線のみをそれぞれ通過させる第一帯域フィルタ１５と第二帯域フィルタ１６と第三帯域フィルタ１７、これらフィルタ１５，１６，１７を通過した赤外線のそれぞれのレベルを検出するレベル検出回路１８、及び、判定回路１９を有している構成とすることができる。第一帯域フィルタ１５は、発光点滅の周波数がｆ１＝１０ｋＨｚのみの赤外線の信号を通過させ、第二帯域フィルタ１６は周波数がｆ２＝２０ｋＨｚのみの信号を通過させ、第三帯域フィルタ１７は周波数がｆ３＝３０ｋＨｚのみの信号を通過させる。

図５の構成によれば、受信手段２（図２）が受信した赤外線は、帯域が相互異なる第一帯域フィルタ１５、第二帯域フィルタ１６、または、第三帯域フィルタ１７を通り、各フィルタ１５，１６，１７を通過した信号のレベルをレベル検出回路１５が比較することによって、判定回路１９は受信した赤外線の発光点滅の周波数を検出することができる。

また、以上の実施の形態では車線毎に赤外線の発光点滅の周波数を相異させているが、本発明の他の実施の形態として、車線間における車両感知用の赤外線の相互干渉を防ぐために、図６に示しているように、各車線に対応させる赤外線の発光点滅の位相をずらすように光ビーコン１０が設定されているのが好ましい。例えば、図４の場合と同様に三車線Ｌ１，Ｌ２，３からなる道路Ｒにおいて、第一車線Ｌ１に対しては周波数ｆ１＝１０ｋＨｚで送信部１０ａを発光点滅させ、第二車線Ｌ２に対しては周波数ｆ２＝２０ｋＨｚで送信部１０ｂを発光点滅させ、第三車線Ｌ３に対しては周波数ｆ３＝３０ｋＨｚで送信部１０ｃを発光点滅させている。さらに、図６の実施の形態では、各送信部１０ａ，１０ｂ，１０ｃにおいて、発光点滅時期が相互異なるように位相をずらして、発光点滅を繰り返している。つまり、第二車線Ｌ２に対応している送信部１０ｂおいては、第一車線Ｌ１に対応している送信部１０ａよりも位相λ１だけずれて発光点滅を繰り返しており、第三車線Ｌ３に対応している送信部１０ｃおいては、第一車線Ｌ１に対応している送信部１０ａよりも位相λ２（λ２≠λ１）だけずれて発光点滅を繰り返している。これにより、隣接する車線に対する赤外線との干渉を防ぐことができ、特性検出手段３における周波数の検出精度を高めることができる。

以上の各実施の形態によれば、道路Ｒの横断方向の位置（車線）と、その位置（車線）において受信することができる赤外線の周波数とに相関が設けられていることにより、位置検出装置１においてこの赤外線を受信し、受信した赤外線の発光点滅の周波数を検出することによって、道路Ｒの横断方向における位置を検出、つまり走行している車線の位置の検出が可能となる。このため、従来のように位置検出装置１側に道路地図情報を有していなくても、また道路地図情報に頼ることなく、正確な自己位置の検出が可能となる。

さらに、道路Ｒに既に設置されている光ビーコンを、本発明の位置検出装置１のための送信装置１０として適用することができ、送信装置１０と位置検出装置１とから構成される位置検出システムの簡略化が図れる。また、光ビーコン１０側からは、車両感知用の赤外線と、車両との通信用の赤外線とが送信されている。このうち通信用の赤外線は、車両との通信を効果的に行うために道路Ｒにおける通信エリアを車線の幅寸法よりも広くすることが行われているため、車線毎に周波数が異なるように赤外線を発することが困難となる。

しかし、車両感知用の赤外線については、一つの車線における車両の存在を感知するという用途から、道路Ｒの横断方向について絞った（狭い）領域に複数分割してその各領域に対して発光点滅させることができる。つまり、光ビーコン１０側は、異なる周波数の赤外線を車線ごとに発することができる。このため、複数の車線を有する道路Ｒであっても、一つの車線に対して所定の周波数の赤外線を発することができる。したがって、この車両感知用の赤外線を用いる構成は、道路の横断方向の位置検出、つまり、車線位置の検出に好適なものとなる。

さらに、光ビーコン１０では従来、車両感知のために赤外線を発光点滅させているが、この発光点滅の周波数を車線毎に相異させ、位置検出装置１がこの点滅の周波数を検出することによって、道路Ｒ上においてどの車線を現在走行しているかについての位置検出が可能となる。つまり、光ビーコン１０が従来より備えている車両感知機能のための赤外線を用いて、位置検出装置１によって位置検出を行わせることができる。

図２により、本発明の車両Ｃについてさらに説明する。
車両Ｃは、前記位置検出装置１の他に、運転支援のための支援手段２２と、位置検出手段１が検出した位置に基づいて支援手段２２を動作させる制御手段２１とを備えている。制御手段２１はマイクロコンピュータからなり、ＥＣＵとすることもできる。
支援手段２２を車両Ｃの走行方向を変更させる操舵手段とした場合、位置検出手段１が検出した位置に基づいて制御手段２１が、車両Ｃの走行方向を左右方向いずれかに変更させる必要があると判断すると、制御手段２１が前記操舵手段２２を動作させて自動的に走行方向を変更させることが可能となる。
つまり、この車両Ｃはカーナビゲーション装置（図示せず）をさらに搭載しており、この機能により走行方向前方の交差点において例えば左折しなければならない場合に、前記位置検出装置１が道路Ｒの右側の車線を走行していると検出すると、制御手段２１はこの検出を受け、車両Ｃを左側へ車線変更させる必要があると判断する。これに従って、制御手段２１は操舵手段２２を動作させて自動的に車両Ｃを左側へ車線変更させることができる。

また、前記各実施の形態に係る位置検出装置１、または、これを搭載している車両Ｃと送信装置１０とから構成された位置検出システムは、図示する形態に限らず、それぞれの構成においてこの発明の範囲内で他の形態のものであっても良い。
また、前記実施の形態では、道路の横断方向に複数に分けられた領域が各「車線」に対応しているように説明したが、複数の領域はこれ以外であってもよい。例えば、光ビーコン１０側の設定により、車線に関係なく道路の横断方向に分けられた複数の領域のうち、どの領域を走行しているかについての検出が可能となる構成としてもよい。

具体的には、光ビーコン１０側の設定において、一つの車線を複数の領域に分割し、これら領域について光ビーコン１０側からの赤外線の点滅発光の周波数を相異させてもよい。この場合、一つの車線内において、位置検出装置１は、当該車線の幅方向のどの領域を走行しているかについて検出できる。すなわち、一つの車線内において、右側寄りや左側寄りを走行していることの検出が可能となる。
この場合、車両Ｃに搭載されている前記支援手段２２を運転者に対して音声によって走行方向や警告などを発することができる装置（音声指示装置）とすることができる。

これについてさらに説明すると、車線のはみ出し走行が禁止されている道路に設置された光ビーコン１０の設定において、当該道路が有している一つの車線が複数の領域に分割され、これら領域のそれぞれについて光ビーコン１０側からの赤外線の点滅発光の周波数を相異させて構成する。
この場合において、運転不注意などによって車両Ｃが車線を左右一方にはみ出すように走行していると、位置検出装置１は車線の右又は左の片寄り走行として検出できる。そして、制御手段２１は、この位置検出手段１が検出した結果に基づいて、支援手段２２としての前記音声指示装置を動作させ、運転者に対して音声で片寄り走行していることについての警告を発することができる。

以上の本発明の各実施の形態では、光ビーコン１０の送信部１０ａから発せられる赤外線の特性について、道路Ｒの横断方向の位置によって赤外線の周波数が異なる場合を説明したが、この赤外線の特性を他のものとすることができる。例えば、前記赤外線の特性を赤外線の位相とし、横断方向の位置によって赤外線の位相が異なるように光ビーコン１０側を設定してもよい。つまり、複数の車線を有する道路において、ある共通した基準時点に対して車線毎に赤外線の位相が異なるように、光ビーコン１０側を設定すればよい。
または、赤外線の他の特性として、車線毎に赤外線の強度が異なるようにしてもよい。具体的には、二車線からなる道路において、第一車線に対しては所定強度の赤外線を発し、その隣の第二車線に対しては赤外線を発しないように光ビーコン１０側を設定すればよい。つまりこの場合、車両感知用の赤外線の有無が赤外線の特性とされている。
そして、これらの場合においても、前記各実施の形態と同様に、車両Ｃに搭載させた前記位置検出手段１によって、光ビーコン１０側からの赤外線を受信し、受信した当該赤外線の特性（位相、強度）に基づいて道路Ｒにおける横断方向の位置を検出することができる。

本発明の位置検出装置を搭載している車両、及びこの車両が走行している道路の斜視図である。 位置検出装置及びその他装置の概略を示すブロック図である。 送信部から発せられる赤外線を説明する説明図である。 第一車線、第二車線、及び、第三車線における赤外線の発光点滅の周波数について説明した図である。 特性検出手段の具体的な構成例を説明するブロック図である。 光ビーコンで設定されている赤外線の発光点滅についての他の形態を説明した図である。

符号の説明

１ 位置検出装置
２ 受信手段
３ 特性検出手段
４ 位置検出手段
５ 記憶手段
１０ 送信装置（光ビーコン）
１０ａ，１０ｂ，１０ｃ 送信部
Ｃ 車両
Ｒ 道路
Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３ 車線

Claims (10)

1. 道路に設けられた送信装置の送信部から発せられ当該道路の横断方向の位置によって特性の異なる電磁波を受信する受信手段と、
   この受信手段が受信した電磁波の特性を検出する特性検出手段と、
   検出した電磁波の特性に基づいて前記道路における横断方向の位置を検出する位置検出手段と、
   を備えていることを特徴とする位置検出装置。
2. 前記電磁波は前記道路の横断方向の位置によって周波数が異なり、前記特性検出手段は前記送信部からの電磁波の周波数を検出し、前記位置検出手段はこの周波数に基づいて前記道路における横断方向の位置を検出する請求項１に記載の位置検出装置。
3. 前記送信装置の送信部からは、前記道路の横断方向に分けられた複数の領域毎に異なる周波数の電磁波が発せられ、
   前記位置検出手段は、前記各領域とこれに対応している前記電磁波の周波数との対応情報、及び、前記特性検出手段が検出した周波数に基づいて、道路における横断方向の位置を検出する請求項２に記載の位置検出装置。
4. 前記道路は複数の車線からなり、複数の前記領域のそれぞれは前記各車線に対応している請求項３に記載の位置検出装置。
5. 前記対応情報を予め記憶している記憶手段をさらに備えている請求項３または４に記載の位置検出装置。
6. 前記対応情報は、前記送信部から受信した情報とされている請求項３または４に記載の位置検出装置。
7. 前記送信装置は光ビーコンとされ、前記電磁波は前記光ビーコンの前記送信部から発せられる赤外線のうち車両感知用の赤外線とされ、前記特性検出手段は前記送信部における赤外線の発光点滅の周波数を検出する請求項１〜６のいずれか一項に記載の位置検出装置。
8. 道路に設けられた送信装置の送信部から、当該道路の横断方向の位置によって特性の異なる電磁波が発せられ、
   この電磁波を受信し、受信した当該電磁波の特性に基づいて前記道路における横断方向の位置を検出することを特徴とする位置検出方法。
9. 請求項１〜７のいずれか一項に記載の位置検出装置が搭載されていることを特徴とする車両。
10. 運転支援のための支援手段と、前記位置検出手段が検出した位置に基づいて前記支援手段を動作させる制御手段と、をさらに備えた請求項９に記載の車両。

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