JPWO2023171625A5 - - Google Patents

Claims (8)

1. ベルトコンベアで搬送されるベルト上の搬送物の搬送状態を検知する搬送状態検知装置であって、
   搬送物を搬送する上記ベルトを上方から撮像する撮像装置と、
   上記撮像装置が撮像した撮像画像を画像処理することで、上記ベルト上の搬送物の搬送状態を検知する搬送状態検知部と、
   を備える、搬送状態検知装置。
2. 上記搬送状態検知部は、上記搬送物の搬送状態として、上記ベルト上の搬送物の有無及び上記ベルトによる搬送物の搬送量の情報の少なくとも一方の情報を検知する、
   請求項１に記載した搬送状態検知装置。
3. 上記搬送状態検知部は、画像処理によって、上記ベルト上に存在する上記搬送物の領域に関する情報である搬送物領域情報を取得する画像処理部と、
   取得した上記搬送物領域情報に基づき、上記ベルト上に積載されている搬送物の状態である上記搬送状態を判定する状態判定部と、
   を備える、
   請求項１に記載した搬送状態検知装置。
4. 上記画像処理部は、予め撮像した上記撮像画像について、ベルト上の搬送物の領域、ベルトの領域、及びそれ以外の領域のどの領域のクラスに分類されるかを画素ごとにラベリングした教師画像データを、畳み込みニューラルネットワークで学習することで作成した学習済みモデルを用いて、上記撮像装置が撮像した撮像画像から、上記搬送物領域情報を取得する、
   請求項３に記載した搬送状態検知装置。
5. 上記搬送状態検知部は、上記ベルト上に存在する搬送物の面積を算出し、算出した搬送物の面積から上記搬送物の搬送量を搬送状態の情報として求める搬送量算出部を備える、
   請求項１～請求項４のいずれか１項に記載した搬送状態検知装置。
6. 上記搬送状態検知部は、上記搬送量算出部が求めた搬送量が、予め設定した許容範囲内か否かを判定し、許容範囲外と判定すると、その判定結果を出力する判定情報出力部を備える、
   請求項５に記載した搬送状態検知装置。
7. ベルトコンベアのベルトで搬送される搬送物の搬送状態を検知する搬送状態検知方法であって、
   搬送物を搬送するベルトを上方から撮像し、撮像した撮像画像を画像処理することで、上記ベルト上の搬送物の搬送状態を判定する、
   搬送状態検知方法。
8. 上記画像処理によって、上記ベルト上に存在する上記搬送物の領域に関する情報である搬送物領域情報を取得し、
   取得した上記搬送物領域情報に基づき、上記ベルト上に積載されている搬送物の状態である上記搬送状態を判定する、
   請求項７に記載した搬送状態検知方法。