JPWO2022208601A5 - - Google Patents

Claims (6)

1. ターミナルビルに接続され、鉛直軸線まわりに正逆回転自在なロタンダと、
   基端が前記ロタンダに俯仰自在に接続されるとともに長手方向に伸縮自在に構成されたトンネル部と、
   前記トンネル部の先端に回転自在に設けられ、航空機の乗降部に先端部が装着されるキャブと、
   前記トンネル部または前記キャブに取り付けられ、長手方向に伸縮動作することにより前記トンネル部または前記キャブを昇降させる昇降装置と、
   前記昇降装置の下方に取り付けられて地面を走行し、中心点を通る軸線まわりに正逆回転することにより走行方向を変更可能に構成された走行装置と、
   前記キャブを回転させるキャブ回転装置と、
   前記キャブに取り付けられ、前記航空機の乗降部を撮影する第１及び第２のカメラと、
   前記走行装置、前記昇降装置及び前記キャブ回転装置を制御する制御装置と、
   を備えた旅客搭乗橋であって、
   前記制御装置は、
   前記航空機及び前記旅客搭乗橋の各部の位置を、所定位置を原点とする３次元直交座標系を用いた位置座標で表現するよう構成されており、
   前記キャブが移動の起点となる所定の待機位置にあるときに、前記第１及び第２のカメラに前記乗降部を撮影させ、この撮影させた前記乗降部の画像に基づいて前記航空機の乗降部の基準点の位置座標を算出する第１の乗降部位置算出処理と、
   前記第１の乗降部位置算出処理により算出された前記乗降部の基準点の位置座標に基づいて、前記キャブの先端部が前記乗降部から所定距離前方の位置となる前記キャブの一時停止位置における前記キャブの先端部の基準点の目標位置座標を算出するキャブ停止位置算出処理と、
   前記キャブ停止位置算出処理により算出された前記一時停止位置における前記キャブの基準点の目標位置座標と、前記一時停止位置における特定の水平方向に対する前記キャブの第１の所望回転角度とに基づいて逆運動学計算を行うことにより、前記一時停止位置における前記走行装置の中心点の目標位置座標と前記昇降装置の目標長さと前記トンネル部に対する前記キャブの目標回転角度とを算出する第１の逆運動学計算処理と、
   前記走行装置の中心点が前記第１の逆運動学計算処理により算出された前記目標位置座標となるように前記走行装置を走行動作させる処理と、前記昇降装置の長さが前記第１の逆運動学計算処理により算出された前記目標長さとなるように前記昇降装置を伸縮動作させる処理と、前記トンネル部に対する前記キャブの回転角度が前記第１の逆運動学計算処理により算出された前記目標回転角度となるように前記キャブ回転装置を駆動させる処理とを実施することにより、前記キャブを前記待機位置から前記一時停止位置へ移動させる第１の移動処理と、
   を行うよう構成された旅客搭乗橋。
2. 前記第１の逆運動学計算処理は、
   前記キャブが水平状態であると仮定して、前記一時停止位置における前記キャブの基準点の目標位置座標と、前記一時停止位置における前記特定の水平方向に対する前記キャブの第１の所望回転角度とを用いて、前記一時停止位置における前記キャブの中心点の水平２方向における座標と、前記第１の所望回転角度に対応する前記トンネル部に対する前記キャブの目標回転角度とを近似的に算出した後、前記キャブが水平状態であると仮定して、前記一時停止位置における前記キャブの基準点から前記トンネル部の中心線に下した垂線の足の水平２方向における座標を算出し、前記垂線の足の高さ方向の座標を前記一時停止位置における前記キャブの基準点の高さ方向の座標と同一として、前記垂線の足の位置座標を算出する第１計算処理と、
   前記第１計算処理で算出した前記垂線の足の位置座標を用いて逆運動学計算を行うことにより、前記一時停止位置における前記走行装置の中心点の目標位置座標と前記昇降装置の目標長さとを算出する第２計算処理と、を有する、
   請求項１に記載の旅客搭乗橋。
3. 前記第１の所望回転角度は、
   平面視において、前記特定の水平方向と、エプロン上に描かれた機体誘導ラインと直交する水平方向とのなす角度である、
   請求項１または２に記載の旅客搭乗橋。
4. 水平方向に離れて前記キャブに取り付けられ、前記キャブの先端部と前記航空機との距離を計測する一対の距離センサを、さらに備え、
   前記制御装置は、さらに、
   前記キャブが前記一時停止位置で停止しているときに、前記一対の各々の距離センサにより計測される前記キャブの先端部と前記航空機との距離が等しくなるように前記キャブ回転装置を駆動させて前記キャブを回転させるキャブ回転処理と、
   前記キャブ回転処理の後、前記第１及び第２のいずれか一方のカメラに前記乗降部を撮影させ、この撮影させた前記乗降部の画像と、前記距離センサにより計測された前記キャブの先端部と前記航空機との距離とに基づいて、前記乗降部の基準点の位置座標を算出する第２の乗降部位置算出処理と、
   前記第２の乗降部位置算出処理により算出された前記乗降部の基準点の位置座標に基づいて、前記キャブの先端部が前記乗降部に装着される位置となる前記キャブの装着位置における前記キャブの基準点の目標位置座標を算出するキャブ装着位置算出処理と、
   前記キャブ装着位置算出処理により算出された前記装着位置における前記キャブの基準点の目標位置座標と、前記装着位置における前記特定の水平方向に対する前記キャブの第２の所望回転角度とに基づいて逆運動学計算を行うことにより、前記装着位置における前記走行装置の中心点の目標位置座標と前記昇降装置の目標長さと前記トンネル部に対する前記キャブの目標回転角度とを算出する第２の逆運動学計算処理と、
   前記走行装置の中心点が前記第２の逆運動学計算処理により算出された前記目標位置座標に向かうように前記走行装置を走行動作させる処理と、前記昇降装置の長さが前記第２の逆運動学計算処理により算出された前記目標長さとなるように前記昇降装置を伸縮動作させる処理と、前記トンネル部に対する前記キャブの回転角度が前記第２の逆運動学計算処理により算出された前記目標回転角度となるように前記キャブ回転装置を駆動させる処理とを実施することにより、前記キャブを前記一時停止位置から前記装着位置へ移動させる第２の移動処理と、を行うよう構成された、
   請求項１～３のいずれかに記載の旅客搭乗橋。
5. 前記第２の逆運動学計算処理は、
   前記キャブが水平状態であると仮定して、前記装着位置における前記キャブの基準点の目標位置座標と、前記装着位置における前記特定の水平方向に対する前記キャブの第２の所望回転角度とを用いて、前記装着位置における前記キャブの中心点の水平２方向における座標と、前記第２の所望回転角度に対応する前記トンネル部に対する前記キャブの目標回転角度とを近似的に算出した後、前記キャブが水平状態であると仮定して、前記装着位置における前記キャブの基準点から前記トンネル部の中心線に下した垂線の足の水平２方向における座標を算出し、前記垂線の足の高さ方向の座標を前記装着位置における前記キャブの基準点の高さ方向の座標と同一として、前記垂線の足の位置座標を算出する第３計算処理と、
   前記第３計算処理で算出した前記垂線の足の位置座標を用いて逆運動学計算を行うことにより、前記装着位置における前記走行装置の中心点の目標位置座標と前記昇降装置の目標長さとを算出する第４計算処理と、を有する、
   請求項４に記載の旅客搭乗橋。
6. 前記第２の所望回転角度は、
   平面視において、前記特定の水平方向と、前記航空機の前記キャブが装着される部分の水平方向に延びる接線と直交する水平方向とのなす角度である、
   請求項４または５に記載の旅客搭乗橋。