JPWO2021024550A5 - - Google Patents

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JPWO2021024550A5
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Description

【０００３】
のブレーキ付きモータを用いる必要がある。
［００１４］
また、締付トルクの反力は、第２アーム９３および第１アーム９２にも伝わることとなるので、第２軸９３Ｊおよび第１軸９２Ｊにおいても保持トルクを大きくしておく必要がある。
［００１５］
例えば、特許文献２のスカラロボットでは、第２アームの出力軸である運動軸Ｌ４に第３アームを取り付けることとなるので、運動軸Ｌ４におけるボールスプラインの剛性を高めるとともに、保持トルクの大きいモータを用いる必要がある。
［００１６］
そのため、従来のネジ締付システム９では、使用するスカラロボットが大型化する傾向がある。つまり、許容可搬重量や可動範囲についての条件を小型のスカラロボットが十分に満たしている場合であっても、ネジ締付装置９５による締付トルクの反力に耐えるために大型のスカラロボットを用いなければならないことが生じる。
［００１７］
これにより、スカラロボット９０が大型となって、設置面積の増大および設置コストの上昇を招くこととなる。また、スカラロボット９０の大型化に伴ってネジ締付装置９５やワークなどの搬送時間が長くなり、生産効率が落ちることもある。
［００１８］
本発明は、このような問題点に鑑み、スカラロボットのようなロボットの大型化を招くことなく、ネジ締付装置をロボットと容易に組み合わせて使用できるようにすることを目的とする。
課題を解決するための手段
［００１９］
本発明の一形態に係るネジ締付システムは、ベースに設けられる第１アームおよび前記第１アームに直列に接続される先端側の第２アームを有するスカラロボットと、前記第２アームに設けられ、前記第２アームにおける出力軸である昇降軸に沿って前記第２アームの駆動手段によって移動駆動される先端シャフトと、前記昇降軸とは別の軸であって前記昇降軸と平行なネジ締め軸において前記第２アームの筐体に固定的に設けられるネジ締付装置と、を有し、前記ネジ締付装置は、前記第２アームの筐体に固定
【０００４】
的に設けられるネジ締付駆動手段と、前記ネジ締付駆動手段により回転駆動されるドライブシャフトと、前記ドライブシャフトと一体的に前記ネジ締め軸における周方向に回転しかつ前記ネジ締め軸における軸方向に移動可能なように連結され先端部に工具が設けられるエクステンションバーと、前記先端シャフトに固定的に連結され、前記エクステンションバーを軸方向に一体的に移動するようかつ周方向に回転可能なように支持するスライド部材と、を有し、前記先端シャフトの移動駆動によって前記エクステンションバーが前記ネジ締め軸において移動駆動されかつ前記工具に嵌合したワークのネジが前記ネジ締付駆動手段の回転駆動により回転されるように構成される。
［００２０］
［００２１］
［００２２］
［００２３］
［００２４］
［００２５］
本発明の一形態に係るネジ締付装置は、ベースに設けられる第１アームおよび前記第１アームに直列に接続されかつ先端シャフトが設けられる先端側の第２アームを有し、前記第２アームにおける出力軸である昇降軸に沿って前記第２のアームの駆動手段によって前記先端シャフトが移動駆動されるスカラロボットの前記第２アームの筐体に固定的に取り付けられるネジ締付装置であって、前記第２アームの筐体に固定的に設けられるネジ締付駆動手段と、前記昇降軸と平行なネジ締め軸が前記ネジ締付駆動手段の回転軸となるように前記ネジ締付駆動手段を前記先端アームに固定的に連結する連結部材と、前記ネジ締付駆動手段により回転駆動されるドライブシャフトと、前記ドライブシャフトに対し前記ネジ締め軸における周方向に一体的に回転しかつ前記ネジ締め軸における軸方向に移動可能に連結され先端部に工具が設けられるエクステンションバーと、前記先端シャフトに固定的に連結され、前記エクステンションバーを軸方向に一体的に移動するようかつ周方向に回転可能なように支持するスライド部材と、を有し、前記先端シャフトの移動駆動によって前記エクステンションバーが前記ネジ締め軸において移動駆動されかつ前記工具に嵌合したワークのネジが前記ネジ締付駆動手段の回転駆動により回転されるように構成される。
発明の効果
［００２６］
本発明によると、スカラロボットのようなロボットの大型化を招くことなく、ネジ締付装置をロボットと容易に組み合わせて使用することができる。
図面の簡単な説明
［００２７］
［図１］ネジ締付システムの全体的な構成の例を示す正面図である。

Claims (8)

  1. ベースに設けられる第１アームおよび前記第１アームに直列に接続される先端側の第２アームを有するスカラロボットと、
    前記第２アームに設けられ、前記第２アームにおける出力軸である昇降軸に沿って前記第２アームの駆動手段によって移動駆動される先端シャフトと、
    前記昇降軸とは別の軸であって前記昇降軸と平行なネジ締め軸において前記第２アームの筐体に固定的に設けられるネジ締付装置と、
    を有し、
    前記ネジ締付装置は、
    前記第２アームの筐体に固定的に設けられるネジ締付駆動手段と、
    前記ネジ締付駆動手段により回転駆動されるドライブシャフトと、
    前記ドライブシャフトと一体的に前記ネジ締め軸における周方向に回転しかつ前記ネジ締め軸における軸方向に移動可能なように連結され先端部に工具が設けられるエクステンションバーと、
    前記先端シャフトに固定的に連結され、前記エクステンションバーを軸方向に一体的に移動するようかつ周方向に回転可能なように支持するスライド部材と、を有し、
    前記先端シャフトの移動駆動によって前記エクステンションバーが前記ネジ締め軸において移動駆動されかつ前記工具に嵌合したワークのネジが前記ネジ締付駆動手段の回転駆動により回転されるように構成される、
    ことを特徴とするネジ締付システム。
  2. （削除）
  3. （削除）
  4. （削除）
  5. （削除）
  6. （削除）
  7. ベースに設けられる第１アームおよび前記第１アームに直列に接続されかつ先端シャフトが設けられる先端側の第２アームを有し、前記第２アームにおける出力軸である昇降軸に沿って前記第２のアームの駆動手段によって前記先端シャフトが移動駆動されるスカラロボットの前記第２アームの筐体に固定的に取り付けられるネジ締付装置であって、
    前記第２アームの筐体に固定的に設けられるネジ締付駆動手段と、
    前記昇降軸と平行なネジ締め軸が前記ネジ締付駆動手段の回転軸となるように前記ネジ締付駆動手段を前記先端アームに固定的に連結する連結部材と、
    前記ネジ締付駆動手段により回転駆動されるドライブシャフトと、
    前記ドライブシャフトに対し前記ネジ締め軸における周方向に一体的に回転しかつ前記ネジ締め軸における軸方向に移動可能に連結され先端部に工具が設けられるエクステンションバーと、
    前記先端シャフトに固定的に連結され、前記エクステンションバーを軸方向に一体的に移動するようかつ周方向に回転可能なように支持するスライド部材と、を有し、
    前記先端シャフトの移動駆動によって前記エクステンションバーが前記ネジ締め軸において移動駆動されかつ前記工具に嵌合したワークのネジが前記ネジ締付駆動手段の回転駆動により回転されるように構成される、
    ことを特徴とするネジ締付装置。
  8. 前記連結部材は、前記連結部材をボルトで前記筐体に異なる位置に取り付けるための複数の組の穴が設けられている、
    請求項７に記載のネジ締付装置。
JP2021537577A 2019-08-02 2020-04-08 ネジ締付システムおよびネジ締付装置 Active JP7176800B2 (ja)

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