JPWO2020171090A1 - 金属板用自走式検査装置及び検査方法、並びに金属板の製造方法 - Google Patents
金属板用自走式検査装置及び検査方法、並びに金属板の製造方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2020171090A1 JPWO2020171090A1 JP2020532070A JP2020532070A JPWO2020171090A1 JP WO2020171090 A1 JPWO2020171090 A1 JP WO2020171090A1 JP 2020532070 A JP2020532070 A JP 2020532070A JP 2020532070 A JP2020532070 A JP 2020532070A JP WO2020171090 A1 JPWO2020171090 A1 JP WO2020171090A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- inspection
- metal plate
- flaw detection
- self
- propelled
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims abstract description 316
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 title claims abstract description 223
- 239000002184 metal Substances 0.000 title claims abstract description 223
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 63
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 167
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 75
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims description 37
- 230000007547 defect Effects 0.000 claims description 34
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 claims description 17
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 9
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims description 8
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 5
- NQEQTYPJSIEPHW-UHFFFAOYSA-N 1-C-(indol-3-yl)glycerol 3-phosphate Chemical group C1=CC=C2C(C(O)C(COP(O)(O)=O)O)=CNC2=C1 NQEQTYPJSIEPHW-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 3
- 108010063678 Indole-3-Glycerol-Phosphate Synthase Proteins 0.000 claims 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 38
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 17
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 17
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 14
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 14
- 239000000463 material Substances 0.000 description 10
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 238000001028 reflection method Methods 0.000 description 3
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 2
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000010949 copper Substances 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 2
- 229910000851 Alloy steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910000975 Carbon steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 239000010962 carbon steel Substances 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
- G01N29/26—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor
- G01N29/262—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor by electronic orientation or focusing, e.g. with phased arrays
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41875—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by quality surveillance of production
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/04—Analysing solids
- G01N29/041—Analysing solids on the surface of the material, e.g. using Lamb, Rayleigh or shear waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/04—Analysing solids
- G01N29/043—Analysing solids in the interior, e.g. by shear waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/04—Analysing solids
- G01N29/06—Visualisation of the interior, e.g. acoustic microscopy
- G01N29/0654—Imaging
- G01N29/069—Defect imaging, localisation and sizing using, e.g. time of flight diffraction [TOFD], synthetic aperture focusing technique [SAFT], Amplituden-Laufzeit-Ortskurven [ALOK] technique
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
- G01N29/225—Supports, positioning or alignment in moving situation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
- G01N29/26—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor
- G01N29/265—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor by moving the sensor relative to a stationary material
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/44—Processing the detected response signal, e.g. electronic circuits specially adapted therefor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/4183—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by data acquisition, e.g. workpiece identification
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
- G06T7/0004—Industrial image inspection
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/02—Indexing codes associated with the analysed material
- G01N2291/028—Material parameters
- G01N2291/0289—Internal structure, e.g. defects, grain size, texture
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/10—Number of transducers
- G01N2291/106—Number of transducers one or more transducer arrays
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/26—Scanned objects
- G01N2291/263—Surfaces
- G01N2291/2632—Surfaces flat
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Pathology (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- Immunology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
Abstract
本発明の金属板用自走式検査装置300a、300bは、金属板表面を走行する台車14と、航法用送信機12b又は航法用受信機12aと、金属板10の検査領域を走査する検査用センサを有する探傷ヘッド35と、検査結果を作成する検査結果作成部71と、を有する検査機器15と、位置測定システムにより測定した台車14の位置と、台車14の位置である目標位置とに基づいて、台車14を当該目標位置まで自律走行させる制御と、探傷ヘッド35を走査する制御と、を行う制御部と、を備え、検査結果作成部71が、検査用センサによって得られた検査情報と、探傷ヘッド35の位置情報と、に基づいて検査結果を作成する。
Description
金属板表面を走行する台車と、
前記台車に搭載された、位置測定システム信号を送信する航法用送信機又は位置測定システム信号を受信する航法用受信機と、
前記台車に搭載された、金属板の検査領域を走査する検査用センサを有する探傷ヘッドと、検査結果を作成する検査結果作成部と、を有する検査部と、
位置測定システムにより測定した前記台車の位置と、検査を実施する際の前記台車の目標位置とに基づいて、前記台車を前記目標位置まで自律走行させる制御と、前記探傷ヘッドを走査する走査アクチュエータの制御と、を行う制御部と、を備え、
前記検査結果作成部が、前記検査用センサによって得られた検査情報と、前記探傷ヘッドの位置情報と、に基づいて前記検査結果を作成する、金属板用自走式検査装置。
[2]前記制御部は、前記位置測定システムにより測定した前記台車の位置及び姿勢と、検査を実施する際の前記台車の目標位置及び姿勢とに基づいて、前記台車を前記目標位置及び姿勢まで自律走行させる制御を行う、[1]に記載の金属板用自走式検査装置。
[3]前記検査用センサが、複数の超音波振動子が配列されたフェイズドアレイ探触子である、[1]又は[2]に記載の金属板用自走式検査装置。
[4]前記探傷ヘッドの位置情報としてパルス信号を用い、
制御周期毎に更新される前記探傷ヘッドの位置の変化量に応じたパルス信号を、前記検査用センサに出力する出力部を備える、[3]に記載の金属板用自走式検査装置。
[5]前記出力部で生成されるパルス信号の出力周波数が、前記検査部で設定された単位時間あたりの探傷データ取得回数と、パルス分解能と、前記検査結果の表示分解能との積に同期するように設定され、
前記探傷ヘッドの機械走査の速度が、前記検査結果の表示分解能と、探傷データ取得周波数との積で求まる上限速度以下である、[4]に記載の金属板用自走式検査装置。
[6]前記位置測定システムはIGPSであり、
前記航法用受信機が、前記IGPSの1つ以上の航法用送信機から射出された回転ファンビームを受信してこの回転ファンビームを前記位置測定システム信号としてのIGPS信号として認識するものである、[1]から[5]までのいずれか一つに記載の金属板用自走式検査装置。
[7]前記位置測定システムはレーザ三角測量技術を用いたものであり、
前記航法用送信機が、レーザを投光及び受光する機能を有するレーザ三角測量として構成され、投光したレーザを1つ以上のリフレクタで反射させ、反射光を前記位置測定システム信号として受光する、[1]から[5]までのいずれか一つに記載の金属板用自走式検査装置。
[8]前記台車が、回転可能な少なくとも2つの車輪と、前記車輪を駆動する駆動部を有し、
前記駆動部は、前記各車輪に対応して設けられ、前記各車輪を回転駆動する第一の駆動系と、前記台車が走行する金属板面と直行し、かつ前記各車輪に対し台車中心側にオフセットする軸まわりに、前記車輪を90°以上旋回駆動することが可能な第二の駆動系とにより構成される、[1]から[7]までのいずれか一つに記載の金属板用自走式検査装置。
[9]前記台車に設けられ、検査対象である金属板のエッジを検知するためのエッジ検知用センサをさらに備える、[1]から[8]までのいずれか一つに記載の金属板用自走式検査装置。
[10]三角測量の原理に基づいて位置を測定する位置測定システムを用いて、金属板を検査する金属板用自走式検査方法であって、
金属板表面を走行する台車と、
前記台車に搭載された、位置測定システム信号を送信する航法用送信機又は位置測定システム信号を受信する航法用受信機と、
前記台車に搭載された、金属板の検査領域を走査する検査用センサを有する探傷ヘッドと、検査結果を作成する検査結果作成部と、を有する検査部と、
位置測定システムにより測定した前記台車の位置と、検査を実施する際の前記台車の目標位置とに基づいて、前記台車を前記目標位置まで自律走行させる制御と、前記探傷ヘッドを走査する走査アクチュエータの制御と、を行う制御部と、を備える金属板用自走式検査装置を用いて、
前記検査結果作成部が、前記検査用センサによって得られた検査情報と、前記探傷ヘッドの位置情報と、に基づいて前記検査結果を作成する、金属板用自走式検査方法。
[11]前記制御部は、前記位置測定システムにより測定した前記台車の位置及び姿勢と、検査を実施する際の前記台車の目標位置及び姿勢とに基づいて、前記台車を前記目標位置及び姿勢まで自律走行させる制御を行う、[10]に記載の金属板用自走式検査方法。
[12]金属板を製造する製造工程と、
[1]から[9]までのいずれか一つに記載の金属板用自走式検査装置を用いて、前記金属板に存在する欠陥を検査する検査工程と、
前記検査工程で得られた検査結果に基づいて前記金属板を選別する選別工程と、を有する金属板の製造方法。
11a 航法用送信機
11b リフレクタ
12a 航法用受信機
12b 航法用送信機
13 ホストコンピュータ
14 台車
15 検査機器(検査部)
16 位置演算用ソフトウェア
17 設定ソフトウェア
21 搭載コンピュータ
22 エッジ検知用センサ
23 IOボード
24 走査アクチュエータ
25 駆動制御部
26 車輪
27 車輪用モータ
27a 車輪駆動用モータ(第一の駆動系)
27b 旋回用モータ(第二の駆動系)
31 台車本体
31a 上段部
31b 中段部
31c 下段部
32 超音波探傷器
33 無線通信ユニット
34 水タンク
35 探傷ヘッド
36 探傷ヘッド支持機構
37 エッジ検知用センサコントローラ
38 バッテリー
39 垂直軸
40 垂直レール
41 取付部
42 水平レール
43 水平走査軸
50 駆動部
51 ピニオンギア
52 ステアリングターンテーブル
53 ラックギア
54 出力回転軸
55 第1交差軸ギア
56 第2交差軸ギア
57 軸部材
58 懸架構造
60 姿勢検出用治具
61 接触式プローブ
71 検査結果作成部
72 パルス信号出力ボード(出力部)
100a、100b 全体システム
200a、200b 位置測定システム
300a、300b 金属板用自走式検査装置
Claims (12)
- 三角測量の原理に基づいて位置を測定する位置測定システムを用いて、金属板を検査する金属板用自走式検査装置であって、
金属板表面を走行する台車と、
前記台車に搭載された、位置測定システム信号を送信する航法用送信機又は位置測定システム信号を受信する航法用受信機と、
前記台車に搭載された、金属板の検査領域を走査する検査用センサを有する探傷ヘッドと、検査結果を作成する検査結果作成部と、を有する検査部と、
位置測定システムにより測定した前記台車の位置と、検査を実施する際の前記台車の目標位置とに基づいて、前記台車を前記目標位置まで自律走行させる制御と、前記探傷ヘッドを走査する走査アクチュエータの制御と、を行う制御部と、を備え、
前記検査結果作成部が、前記検査用センサによって得られた検査情報と、前記探傷ヘッドの位置情報と、に基づいて前記検査結果を作成する、金属板用自走式検査装置。 - 前記制御部は、前記位置測定システムにより測定した前記台車の位置及び姿勢と、検査を実施する際の前記台車の目標位置及び姿勢とに基づいて、前記台車を前記目標位置及び姿勢まで自律走行させる制御を行う、請求項1に記載の金属板用自走式検査装置。
- 前記検査用センサが、複数の超音波振動子が配列されたフェイズドアレイ探触子である、請求項1又は請求項2に記載の金属板用自走式検査装置。
- 前記探傷ヘッドの位置情報としてパルス信号を用い、
制御周期毎に更新される前記探傷ヘッドの位置の変化量に応じたパルス信号を、前記検査用センサに出力する出力部を備える、請求項3に記載の金属板用自走式検査装置。 - 前記出力部で生成されるパルス信号の出力周波数が、前記検査部で設定された単位時間あたりの探傷データ取得回数と、パルス分解能と、前記検査結果の表示分解能との積に同期するように設定され、
前記探傷ヘッドの機械走査の速度が、前記検査結果の表示分解能と、探傷データ取得周波数との積で求まる上限速度以下である、請求項4に記載の金属板用自走式検査装置。 - 前記位置測定システムはIGPSであり、
前記航法用受信機が、前記IGPSの1つ以上の航法用送信機から射出された回転ファンビームを受信してこの回転ファンビームを前記位置測定システム信号としてのIGPS信号として認識するものである、請求項1から請求項5までのいずれか一項に記載の金属板用自走式検査装置。 - 前記位置測定システムはレーザ三角測量技術を用いたものであり、
前記航法用送信機が、レーザを投光及び受光する機能を有するレーザ三角測量として構成され、投光したレーザを1つ以上のリフレクタで反射させ、反射光を前記位置測定システム信号として受光する、請求項1から請求項5までのいずれか一項に記載の金属板用自走式検査装置。 - 前記台車が、回転可能な少なくとも2つの車輪と、前記車輪を駆動する駆動部を有し、
前記駆動部は、前記各車輪に対応して設けられ、前記各車輪を回転駆動する第一の駆動系と、前記台車が走行する金属板面と直行し、かつ前記各車輪に対し台車中心側にオフセットする軸まわりに、前記車輪を90°以上旋回駆動することが可能な第二の駆動系とにより構成される、請求項1から請求項7までのいずれか一項に記載の金属板用自走式検査装置。 - 前記台車に設けられ、検査対象である金属板のエッジを検知するためのエッジ検知用センサをさらに備える、請求項1から請求項8までのいずれか一項に記載の金属板用自走式検査装置。
- 三角測量の原理に基づいて位置を測定する位置測定システムを用いて、金属板を検査する金属板用自走式検査方法であって、
金属板表面を走行する台車と、
前記台車に搭載された、位置測定システム信号を送信する航法用送信機又は位置測定システム信号を受信する航法用受信機と、
前記台車に搭載された、金属板の検査領域を走査する検査用センサを有する探傷ヘッドと、検査結果を作成する検査結果作成部と、を有する検査部と、
位置測定システムにより測定した前記台車の位置と、検査を実施する際の前記台車の目標位置とに基づいて、前記台車を前記目標位置まで自律走行させる制御と、前記探傷ヘッドを走査する走査アクチュエータの制御と、を行う制御部と、を備える金属板用自走式検査装置を用いて、
前記検査結果作成部が、前記検査用センサによって得られた検査情報と、前記探傷ヘッドの位置情報と、に基づいて前記検査結果を作成する、金属板用自走式検査方法。 - 前記制御部は、前記位置測定システムにより測定した前記台車の位置及び姿勢と、検査を実施する際の前記台車の目標位置及び姿勢とに基づいて、前記台車を前記目標位置及び姿勢まで自律走行させる制御を行う、請求項10に記載の金属板用自走式検査方法。
- 金属板を製造する製造工程と、
請求項1から請求項9までのいずれか一項に記載の金属板用自走式検査装置を用いて、前記金属板に存在する欠陥を検査する検査工程と、
前記検査工程で得られた検査結果に基づいて前記金属板を選別する選別工程と、を有する金属板の製造方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019030898 | 2019-02-22 | ||
JP2019030898 | 2019-02-22 | ||
PCT/JP2020/006362 WO2020171090A1 (ja) | 2019-02-22 | 2020-02-18 | 金属板用自走式検査装置及び検査方法、並びに金属板の製造方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2020171090A1 true JPWO2020171090A1 (ja) | 2021-03-11 |
JP6908195B2 JP6908195B2 (ja) | 2021-07-21 |
Family
ID=72143972
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020532070A Active JP6908195B2 (ja) | 2019-02-22 | 2020-02-18 | 金属板用自走式検査装置及び検査方法、並びに金属板の製造方法 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220155767A1 (ja) |
EP (1) | EP3933538A4 (ja) |
JP (1) | JP6908195B2 (ja) |
KR (1) | KR102626472B1 (ja) |
CN (1) | CN113490896A (ja) |
BR (1) | BR112021016617A2 (ja) |
WO (1) | WO2020171090A1 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7259943B2 (ja) * | 2019-09-19 | 2023-04-18 | Jfeスチール株式会社 | 移動式検査装置、移動式検査方法及び鋼材の製造方法 |
KR20220043217A (ko) * | 2019-09-19 | 2022-04-05 | 제이에프이 스틸 가부시키가이샤 | 이동식 검사 장치, 이동식 검사 방법 및 강재의 제조 방법 |
JP7400700B2 (ja) | 2020-11-19 | 2023-12-19 | 株式会社豊田自動織機 | 全方向移動車の走行制御装置 |
CN113252256B (zh) * | 2021-04-27 | 2023-02-10 | 宁海县雄达模塑有限公司 | 一种用于油气分离器的多动能检测试验台及检测方法 |
CN115719341B (zh) * | 2022-11-21 | 2023-07-21 | 北京远舢智能科技有限公司 | 一种边浪缺陷检测方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN117095009B (zh) * | 2023-10-20 | 2024-01-12 | 山东绿康装饰材料有限公司 | 一种基于图像处理的pvc装饰板缺陷检测方法 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0949827A (ja) * | 1995-05-26 | 1997-02-18 | Nkk Corp | 金属板用自走式検査装置及びその走行方法 |
JP2000046810A (ja) * | 1998-07-30 | 2000-02-18 | Nkk Corp | 超音波探傷装置 |
JP2014074700A (ja) * | 2012-10-05 | 2014-04-24 | Jfe Steel Corp | 金属板の位置および姿勢検出方法および装置、ならびに金属板の検査方法 |
JP2014089173A (ja) * | 2012-10-05 | 2014-05-15 | Jfe Steel Corp | 金属板用自走式検査装置および検査方法 |
JP2015194491A (ja) * | 2014-03-24 | 2015-11-05 | Jfeスチール株式会社 | 金属板用自走式検査装置および金属板用自走式検査方法、ならびに検査システム |
JP2018075707A (ja) * | 2016-10-28 | 2018-05-17 | Jfeスチール株式会社 | 自走式疵取り装置および疵取り方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5954241U (ja) | 1982-10-01 | 1984-04-09 | 臼井国際産業株式会社 | ト−シヨナル.バイブレ−シヨンダンパ− |
JPH05172798A (ja) | 1991-12-24 | 1993-07-09 | Kawasaki Steel Corp | 板面探傷装置 |
US6501543B2 (en) | 2000-02-28 | 2002-12-31 | Arc Second, Inc. | Apparatus and method for determining position |
JP3886014B2 (ja) * | 2005-02-14 | 2007-02-28 | 株式会社エクセディ | 自動超音波検査装置、その検査方法及びその検査方法を用いた製造方法 |
CN108956761B (zh) * | 2017-05-23 | 2020-12-25 | 浙江工商职业技术学院 | 钢板全覆盖超声波检测装置及方法 |
-
2020
- 2020-02-18 BR BR112021016617A patent/BR112021016617A2/pt unknown
- 2020-02-18 KR KR1020217025458A patent/KR102626472B1/ko active IP Right Grant
- 2020-02-18 EP EP20759608.1A patent/EP3933538A4/en active Pending
- 2020-02-18 JP JP2020532070A patent/JP6908195B2/ja active Active
- 2020-02-18 CN CN202080015200.8A patent/CN113490896A/zh active Pending
- 2020-02-18 WO PCT/JP2020/006362 patent/WO2020171090A1/ja unknown
- 2020-02-18 US US17/432,612 patent/US20220155767A1/en active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0949827A (ja) * | 1995-05-26 | 1997-02-18 | Nkk Corp | 金属板用自走式検査装置及びその走行方法 |
JP2000046810A (ja) * | 1998-07-30 | 2000-02-18 | Nkk Corp | 超音波探傷装置 |
JP2014074700A (ja) * | 2012-10-05 | 2014-04-24 | Jfe Steel Corp | 金属板の位置および姿勢検出方法および装置、ならびに金属板の検査方法 |
JP2014089173A (ja) * | 2012-10-05 | 2014-05-15 | Jfe Steel Corp | 金属板用自走式検査装置および検査方法 |
JP2015194491A (ja) * | 2014-03-24 | 2015-11-05 | Jfeスチール株式会社 | 金属板用自走式検査装置および金属板用自走式検査方法、ならびに検査システム |
JP2018075707A (ja) * | 2016-10-28 | 2018-05-17 | Jfeスチール株式会社 | 自走式疵取り装置および疵取り方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6908195B2 (ja) | 2021-07-21 |
BR112021016617A2 (pt) | 2021-11-03 |
WO2020171090A1 (ja) | 2020-08-27 |
US20220155767A1 (en) | 2022-05-19 |
CN113490896A (zh) | 2021-10-08 |
EP3933538A1 (en) | 2022-01-05 |
KR20210114452A (ko) | 2021-09-23 |
EP3933538A4 (en) | 2022-12-21 |
KR102626472B1 (ko) | 2024-01-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6908195B2 (ja) | 金属板用自走式検査装置及び検査方法、並びに金属板の製造方法 | |
JP5954241B2 (ja) | 金属板用自走式検査装置および検査方法 | |
JP6051751B2 (ja) | 金属板の位置および姿勢検出方法および装置、ならびに金属板の検査方法 | |
JP4734120B2 (ja) | 航空機機体の検査方法および装置 | |
US7499772B2 (en) | Method and system for navigating a nondestructive evaluation device | |
US8576409B2 (en) | Method for measuring the internal space of an aircraft | |
CN111189436B (zh) | 基于激光靶向跟踪的掘进机位姿测量系统 | |
US20100226541A1 (en) | System and method for detecting position of underwater vehicle | |
JP5999214B2 (ja) | 金属板用自走式検査装置および金属板用自走式検査方法、ならびに検査システム | |
CN103477185A (zh) | 用于确定对象表面的3d坐标的测量系统 | |
CN1856693A (zh) | 用于确定手持测量仪的空间位置的方法和系统 | |
JPH032513A (ja) | 自動測量装置 | |
WO2016155310A1 (zh) | 基于激光扫描的采煤机定位定姿系统的校准方法及装置 | |
JPWO2004051187A1 (ja) | 容器鋼板の板厚測定装置 | |
CN110057914A (zh) | 复合材料曲面结构的自动化无损检测装置与方法 | |
JP2009008528A (ja) | 距離測定装置および走行体位置検出システム | |
JP2012108122A (ja) | 海底音響映像システム | |
JPH0949827A (ja) | 金属板用自走式検査装置及びその走行方法 | |
EP1930240B1 (en) | Method and system for navigating a nondestructive evaluation device | |
JP2007114215A (ja) | 容器鋼板の板厚測定装置 | |
JP6973425B2 (ja) | 金属板用自走式検査装置及び検査方法 | |
RU2772682C1 (ru) | Устройство для автоматической проверки металлических пластин, способ проверки и способ изготовления металлических пластин | |
JP6580741B1 (ja) | 位置検出システムおよび位置検出方法 | |
JP2018073027A (ja) | 無人搬送車ガイドシステム及びガイド方法 | |
JP2022074712A (ja) | トンネル内空情報取得方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200611 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210126 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210317 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210406 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210512 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210601 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210614 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6908195 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |