JP7400700B2 - 全方向移動車の走行制御装置 - Google Patents
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Description
Claims (5)
- 前後進時に回転する複数の全方向移動型車輪を具備した全方向移動車を目標停止位置まで走行させる全方向移動車の走行制御装置において、
前記全方向移動型車輪を独立に回転駆動させる複数の走行モータと、
前記目標停止位置に対する前記全方向移動車の旋回方向の角度誤差及び左右方向の位置誤差を検知する誤差検知部と、
前記全方向移動車が前記目標停止位置に向かって前後進している状態で、前記誤差検知部により検知された前記全方向移動車の旋回方向の角度誤差及び左右方向の位置誤差に基づいて、前記角度誤差及び前記位置誤差が小さくなるように前記複数の走行モータを制御する走行制御処理を実行する走行制御部とを備え、
前記走行制御部は、前記全方向移動車が前記目標停止位置に向かって前後進するように前記複数の走行モータを制御した後、前記全方向移動車が前記角度誤差がある方向とは反対の方向に旋回するように前記複数の走行モータを制御すると共に、前記全方向移動車が前記位置誤差がある方向とは反対の方向に横移動するように前記複数の走行モータを制御する全方向移動車の走行制御装置。 - 前後進時に回転する複数の全方向移動型車輪を具備した全方向移動車を目標停止位置まで走行させる全方向移動車の走行制御装置において、
前記全方向移動型車輪を独立に回転駆動させる複数の走行モータと、
前記目標停止位置に対する前記全方向移動車の旋回方向の角度誤差及び左右方向の位置誤差を検知する誤差検知部と、
前記全方向移動車が前記目標停止位置に向かって前後進している状態で、前記誤差検知部により検知された前記全方向移動車の旋回方向の角度誤差及び左右方向の位置誤差に基づいて、前記角度誤差及び前記位置誤差が小さくなるように前記複数の走行モータを制御する走行制御処理を実行する走行制御部と、
前記走行制御部による前記走行制御処理の実行前に、前記全方向移動車の前後進が停止した状態で、前記誤差検知部により検知された前記全方向移動車の旋回方向の角度誤差及び左右方向の位置誤差に基づいて、前記角度誤差及び前記位置誤差が小さくなるように前記複数の走行モータを制御する事前制御部とを備える全方向移動車の走行制御装置。 - 前記事前制御部は、前記誤差検知部により検知された前記旋回方向の角度誤差が規定角度以上であるときに、前記全方向移動車が前記角度誤差がある方向とは反対の方向に旋回するように前記複数の走行モータを制御すると共に、前記誤差検知部により検知された前記左右方向の位置誤差が規定距離以上であるときに、前記全方向移動車が前記位置誤差がある方向とは反対の方向に横移動するように前記複数の走行モータを制御する請求項2記載の全方向移動車の走行制御装置。
- 前後進時に回転する複数の全方向移動型車輪を具備した全方向移動車を目標停止位置まで走行させる全方向移動車の走行制御装置において、
前記全方向移動型車輪を独立に回転駆動させる複数の走行モータと、
前記目標停止位置に対する前記全方向移動車の旋回方向の角度誤差及び左右方向の位置誤差を検知する誤差検知部と、
前記全方向移動車が前記目標停止位置に向かって前後進している状態で、前記誤差検知部により検知された前記全方向移動車の旋回方向の角度誤差及び左右方向の位置誤差に基づいて、前記角度誤差及び前記位置誤差が小さくなるように前記複数の走行モータを制御する走行制御処理を実行する走行制御部と、
前記全方向移動車が前記目標停止位置に到達したときに、前記全方向移動車の停止精度が規定値以上であるかを判断し、前記全方向移動車の停止精度が前記規定値以上でないときは、警報を行うように警報器を制御する異常制御部とを備える全方向移動車の走行制御装置。 - 前後進時に回転する複数の全方向移動型車輪を具備した全方向移動車を目標停止位置まで走行させる全方向移動車の走行制御装置において、
前記全方向移動型車輪を独立に回転駆動させる複数の走行モータと、
前記目標停止位置に対する前記全方向移動車の旋回方向の角度誤差及び左右方向の位置誤差を検知する誤差検知部と、
前記全方向移動車が前記目標停止位置に向かって前後進している状態で、前記誤差検知部により検知された前記全方向移動車の旋回方向の角度誤差及び左右方向の位置誤差に基づいて、前記角度誤差及び前記位置誤差が小さくなるように前記複数の走行モータを制御する走行制御処理を実行する走行制御部と、
前記全方向移動車が前記目標停止位置に到達したときに、前記全方向移動車の停止精度が規定値以上であるかを判断し、前記全方向移動車の停止精度が前記規定値以上でないときは、前記全方向移動車が前記目標停止位置よりも手前の制御再開位置まで戻るように前記複数の走行モータを制御する異常制御部とを備え、
前記走行制御部は、前記全方向移動車が前記制御再開位置に戻ったときは、前記走行制御処理を再度実行する全方向移動車の走行制御装置。
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2020
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WO2020171090A1 (ja) | 2019-02-22 | 2020-08-27 | Jfeスチール株式会社 | 金属板用自走式検査装置及び検査方法、並びに金属板の製造方法 |
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