JPWO2020121807A1 - 制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施の形態の説明により明らかにされる。
図1は、車載制御装置217の内部構成例を示す制御ブロック図である。図1を参照して、車載制御装置217を構成する各制御ブロックの内部で行われる処理の概要を説明する。車載制御装置217は、車両に搭載され、車両の駆動源の推進力を制御することが可能な制御装置の一例である。特に、本実施の形態に係る車載制御装置217は、車両の運転者が意図する推進力以上の推進力が駆動源から発生していないか監視する機能を備える。
エンジン回転数算出部102は、エンジン201の所定のクランク角度位置に設定されたクランク角度センサ219(図2を参照)からの電気的な信号、主にパルス信号変化の単位時間当たりの入力数をカウントし、演算処理することで、エンジン201の単位時間当りの回転数(エンジン回転数)を算出する。
1気筒燃料噴射部116〜4気筒燃料噴射部119は、燃料補正部113で補正された基本燃料量に基づいてエンジン201の各気筒に燃料を噴射する。
1気筒点火部120〜4気筒点火部123は、点火時期補正部114で補正されたエンジン201の基本点火時期に応じて、シリンダに流入した燃料混合気を点火する。
図2は、エンジン201の周辺部に設けられた補器の構成例を示す概略図である。
そこで、目標トルク算出部(目標トルク算出部405)は、アクセル開度(第1アクセル開度)及び駆動源(エンジン201)の回転数に基づいて目標トルクを算出する。
モータ駆動出力信号算出部(モータ駆動出力信号算出部407)は、スロットル絞り弁(スロットル絞り弁203)を目標スロットル開度で開かせるスロットルモータ(電制スロットルモータ204)を駆動するためのモータ駆動出力信号を算出する。
スロットル開度算出部(スロットル開度算出部408)は、スロットル絞り弁(スロットル絞り弁203)のスロットル開度を検出するスロットル開度センサ(スロットル開度センサ215)から入力されるセンサ信号に基づいてスロットル開度を算出する。このとき、スロットル絞り弁203の動作量が実スロットル開度として算出される。
なお、上述した目標トルク算出部405、目標スロットル開度算出部406、モータ駆動出力信号算出部407及びスロットル開度算出部408は、図1の目標スロットル開度算出部109に含まれるものとする。
要求トルクを処理に用いる場合、要求トルク算出部(要求トルク算出部100)が、車両の運転状態に基づいて要求トルクを算出する。なお、要求トルクとは、例えば、目標トルクと許容発生トルクをまとめて表したものである。車両の運転状態には、例えば、第2アクセル開度、エンジン回転数が含まれるが、その他のパラメータが含まれてもよい。このため、要求トルク算出部100は、第2アクセル開度、エンジン回転数以外のパラメータを用いて要求トルクを算出することができる。
要求トルクを処理に用いる場合、異常検出部(異常検出部112)は、要求トルク変化量と推定発生トルク変化量との差分の積算値に基づいて駆動源(エンジン201)の異常を検出し、駆動源(エンジン201)の異常判定を出力する。
選択部502は、許容発生トルクベース値算出部501により算出された許容発生トルクのベース値と、クルーズ要求のトルクのうち、大きい方の値を選択することで、クルーズ中の許容発生トルクの算出に対応している。
積算部504は、補正係数算出部507で算出された補正係数を、選択部503で算出された許容発生トルクに積算することで、燃料性状による発生トルクの変化に対応した許容発生トルクを算出する。
積算部505は、補正係数算出部508で算出された補正係数を、積算部504で算出された許容発生トルクに積算することで、空気密度による発生トルクの変化に対応した許容発生トルクを算出する。
オフセット量加算部506は、オフセット量算出部509で算出されたオフセット量を、積算部505で算出された許容発生トルクに加算することで、後述する推定発生トルクの算出誤差を考慮し、正常時に推定発生トルクが許容発生トルクより大きくならないようにする。
ここで、要求トルクを処理に用いる場合には、要求トルク変化量算出部(要求トルク変化量算出部511)が、要求トルクの単位時間当たりの変化量を要求トルク変化量(Δ要求トルク)として算出する。
推定発生トルク算出部(レギュラ)602は、エンジン回転数と、エンジン負荷とに基づいて、燃料がレギュラガソリンである時の推定発生トルクのベース値を算出する。
推定発生トルクベース値選択部603は、車両が使用しているガソリンの性状判定の結果、つまりガソリンの性状が、ハイオク又はレギュラのいずれであるかを示す判定結果に基づいて、該当する推定発生トルクのベース値を選択する。
減算部606は、積算部605で算出された推定発生トルクから負荷トルクを減算することで、エンジン201の軸トルクとして推定発生トルクを算出する。
ここで、許可判定閾値は、異常検出部(異常検出部112)が駆動源(エンジン201)の異常検出の許可を判定するために用いられ、車両の車速、及び所定時間に応じて異なる値をとる。Δ推定発生トルクとΔ許容発生トルクの算出に際して、Δ(所定時間)ごとに異なる閾値が使用されるため、許可判定閾値は、Δ推定発生トルクとΔ許容発生トルクが算出されるときに用いられる所定時間に応じて異なる値をとる。なお、許可判定閾値は、駆動源(エンジン201)の回転数、及び及び所定時間に応じて異なる値をとるようにしてもよい。
また、異常判定時間閾値は、要求トルク変化量と推定発生トルク変化量との差分が積算される時間を制限するために用いられる。
始めに、差分算出部701は、許容発生トルク変化量算出部510(図5を参照)により算出された推定発生トルクの所定時間の変化量(Δ推定発生トルク)と、推定発生トルク変化量算出部608(図6を参照)により算出された許容発生トルクの所定時間の変化量(Δ許容発生トルク)の差分を算出する。そして、差分算出部701は、Δ推定発生トルクとΔ許容発生トルクの差分を、比較部703及び積算処理部705に出力する。
比較部703は、差分算出部701で算出されたΔ推定発生トルクとΔ許容発生トルクの差分と、許可判定閾値算出部702で算出された許可判定閾値とを比較する。そして、Δ推定発生トルクとΔ許容発生トルクの差分が許可判定閾値より大きくなった場合に、判定結果を出力する。
異常判定時間閾値算出部707は、比較部708で用いられる異常検出時間の長さを判定するための閾値(異常判定時間閾値)を算出する。
図8は、異常検出部112Aの概要構成例を示すブロック図である。図8に示す異常検出部112Aは、既に図7を参照して説明した、比較部710から出力される異常判定を併用しつつ、推定発生トルクと許容発生トルクの差分の状態を監視する異常検出方法を実行する。本方法は、図7を参照して説明した異常検出部112が行う方法だけではエンジン201の異常を検出できない状態に対処するために行われる。このため、図7の異常検出部112と、図8の異常検出部112Aとは並行して動作してよい。
差分異常判定閾値算出部802は、比較部803が推定発生トルクと許容発生トルクの差分異常を判定するために用いられる閾値(差分異常判定閾値)を算出する。
図9は、異常検出部112Bの概要構成例を示すブロック図である。
積算処理部901が、Δ推定発生トルクとΔ許容発生トルクの差分を積算する期間は、後述する比較部907から、仮異常判定時間が仮異常判定時間閾値よりも大きいとの比較結果が出力されるまでの間である。
比較部903は、積算処理部901で算出されたΔ推定発生トルクとΔ許容発生トルクの差分の積算値と、仮異常判定閾値算出部902で算出された仮異常判定閾値とを比較し、比較結果を出力する。
比較部907は、仮異常判定時間算出部905で算出された仮異常判定時間と、仮異常判定時間閾値算出部906で算出された仮異常判定時間閾値とを比較し、比較結果を積算処理部901及び異常判定処理部909に出力する。
異常判定処理部909には、積算処理部901からΔ推定発生トルクとΔ許容発生トルクの差分の積算値が入力され、仮異常判定部904から仮異常の判定結果が入力される。
また、異常判定処理部909には、比較部907から仮異常判定時間の比較結果が入力され、異常判定積算値閾値算出部908から異常判定積算値閾値が入力される。
図12のグラフ(c)は、車両速度[km/h]と、異常判定時間閾値[ms]との関係の別の一例を表したものである。グラフ(c)に示すように、図7に示した異常判定時間閾値算出部707が算出する異常判定時間閾値は、全ギア段をカバーできるように最大時間を設定する必要がある。
図13は、車載制御装置217の異常検出の挙動の一例を表すチャートである。このチャートでは、ライン1301〜1313により、車載制御装置217の各部で算出される値が表される。
ライン1305は、推定発生トルク変化量算出部608で算出される推定発生トルクの単位時間当たりの変化量(Δ推定発生トルク)を表す。
ライン1307は、異常検出許可判定処理部704が異常検出許可を判定するための許可判定閾値を表す。
ライン1309は、異常判定時間閾値算出部707により算出される、異常検出時間の計測を制限するための異常判定時間閾値を表す。ライン1308で表される異常検出時間は、ライン1309で表される異常判定時間閾値に達するまでカウントされることが分かる。
ライン1312は、比較部710にて異常判定に用いられる異常判定閾値を表す。
ライン1313は、比較部710が有する異常判定フラグの設定状態を表す。比較部710は、ライン1313がHighのときに異常判定フラグをオンし、異常判定を出力する。一方、比較部710は、ライン1313がLowのときに異常判定フラグをオフするので、異常判定を出力しない。
図14は、車載制御装置217の各部で行われる一連の処理の例を示すフローチャートである。ここでは、図1に示した車載制御装置217を構成する各制御ブロックを参照しながら各ステップを説明する。
図16は、異常検出部112により行われる異常検出許可の判定処理の例を表すフローチャートである。
ここで、異常検出部(異常検出部112)は、同じ単位時間毎に算出された推定発生トルク変化量と許容発生トルク変化量との差分が許可判定閾値よりも大きくなった場合に異常検出許可と判定する。
上述した第1の実施の形態に係る車載制御装置では、運転者のアクセル開度から算出した許容発生トルクと、エンジン回転数及びエンジン負荷に基づいて算出した推定発生トルクから異常を検出したようにトルクの次元で異常検出が行われていた。しかし、車載制御装置は、他の次元、例えば馬力の次元での異常検出を行うように構成してもよい。そこで、第2の実施の形態に係る車載制御装置では、トルクの代わりに馬力を求めることで、許容発生馬力の変化量と、推定発生馬力の変化量との差分の積算値に基づいてエンジン201の馬力増大異常を判定することを可能とする。ここで、許容発生馬力の変化量と、推定発生馬力の変化量とを求める機能ブロックの構成例について、図18〜図20を参照して説明する。
車載制御装置217Aは、図4に示した車載制御装置217のうち、要求トルク算出部100、許容発生トルク算出部110、推定発生トルク算出部111及び異常検出部112を、それぞれ要求馬力算出部100A、許容発生馬力算出部110A、推定発生馬力算出部111A及び異常検出部112Aに置換えた構成としている。
また、許容発生馬力を処理に用いる場合、要求馬力算出部(要求馬力算出部100A)は、駆動源(エンジン201)が発生可能な許容発生馬力を算出する許容発生馬力算出部(許容発生馬力算出部110A)である。
推定発生馬力算出部(推定発生馬力算出部111A)は、車両の駆動源(エンジン201)で発生していると推定される推定発生馬力を算出する。
ここで、要求馬力を処理に用いる場合、異常検出部(異常検出部112A)は、要求馬力変化量と推定発生馬力変化量との差分の積算値に基づいて駆動源(エンジン201)の異常を検出し、駆動源(エンジン201)の異常判定を出力する。
また、許容発生馬力を処理に用いる場合、異常検出部(異常検出部112A)は、許容発生馬力変化量と推定発生馬力変化量との差分の積算値と、駆動源(エンジン201)の作動状態から決定される閾値とを比較した結果に基づいて、駆動源(エンジン201)の異常を検出する。
許容発生馬力算出部110Aは、図5に示した許容発生トルク算出部110のうち、オフセット量加算部506及び許容発生トルク変化量算出部510を、それぞれオフセット量加算部506A及び許容発生馬力変化量算出部510Aに置換えた構成としている。
許容発生馬力変化量算出部510Aは、許容発生馬力の所定時間の変化量を算出する。許容発生馬力変化量算出部510Aで算出された許容発生馬力、及び許容発生馬力の所定時間の変化量(Δ許容発生馬力)は、異常検出部112Aで使用される。
推定発生馬力算出部111Aは、図6に示した推定発生トルク算出部111のうち、減算部606及び推定発生トルク変化量算出部608を、それぞれ減算部606A及び推定発生馬力変化量算出部608Aに置換えた構成としている。
推定発生馬力変化量算出部(推定発生馬力変化量算出部608A)は、推定発生馬力の単位時間当たりの変化量を推定発生馬力変化量として算出する。このため、推定発生馬力変化量算出部608Aは、減算部606Aで算出された推定発生馬力の所定時間の変化量を算出する。推定発生馬力変化量算出部608Aで算出された推定発生馬力、及び推定発生馬力の所定時間の変化量(Δ推定発生馬力)は、異常検出部112Aで行われる異常検出処理で使用される。
なお、上述した各実施の形態では、車両がターボ車である場合について説明した。しかし、ターボ車でない車両であっても、本実施の形態に係る制御を適用することが可能である。
また、駆動源としては、内燃機関の一例であるエンジン201に限らず、電動機であってもよい。このため、電動機を備える電動車両、又は電動機と内燃機関の両方を備えるハイブリッド車両に本実施の形態に係る異常検出の制御を適用してもよい。
例えば、上述した実施の形態は本発明を分かりやすく説明するためにシステムの構成を詳細かつ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されない。また、本実施の形態の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることも可能である。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
Claims (14)
- 車両の運転状態に基づいて要求トルクを算出する要求トルク算出部と、
前記要求トルクの単位時間当たりの変化量を要求トルク変化量として算出する要求トルク変化量算出部と、
前記車両の駆動源で発生していると推定される推定発生トルクを算出する推定発生トルク算出部と、
前記推定発生トルクの前記単位時間当たりの変化量を推定発生トルク変化量として算出する推定発生トルク変化量算出部と、
前記要求トルク変化量と前記推定発生トルク変化量との差分の積算値に基づいて前記駆動源の異常を検出し、前記駆動源の異常判定を出力する異常検出部と、を備える
制御装置。 - 前記要求トルク算出部は、前記駆動源が発生可能な許容発生トルクを算出する許容発生トルク算出部であり、
前記要求トルク変化量算出部は、前記許容発生トルクの前記単位時間当たりの変化量を許容発生トルク変化量として算出する許容発生トルク変化量算出部であり、
前記異常検出部は、前記許容発生トルク変化量と前記推定発生トルク変化量との差分の積算値と、前記駆動源の作動状態から決定される閾値とを比較した結果に基づいて、前記駆動源の異常を検出する
請求項1に記載の制御装置。 - 前記異常検出部は、前記許容発生トルク変化量と前記推定発生トルク変化量との差分が許可判定閾値より大きくなった場合に異常検出許可と判定し、前記異常検出許可と判定されている時間を異常検出時間として算出し、前記異常検出時間が、異常判定時間閾値に達するまで、前記異常検出時間の算出を継続する
請求項2に記載の制御装置。 - 前記異常検出部は、前記異常検出許可と判定される間、前記積算値の算出を行い、前記積算値が、前記駆動源の作動状態に基づいて決定される異常判定閾値より大きくなった場合に、前記駆動源の異常を検出し、前記異常判定を出力する
請求項3に記載の制御装置。 - 前記許容発生トルク変化量算出部は、起点を同じとした複数の異なる前記単位時間当たりの前記許容発生トルク変化量を算出し、
前記推定発生トルク変化量算出部は、前記起点を同じとした複数の異なる前記単位時間当たりの前記推定発生トルク変化量を算出し、
前記異常検出部は、同じ前記単位時間毎に算出された前記許容発生トルク変化量と前記推定発生トルク変化量との差分が前記許可判定閾値よりも大きくなった場合に異常検出許可と判定する
請求項4に記載の制御装置。 - 前記許可判定閾値は、前記異常検出部が前記駆動源の異常検出の許可を判定するために用いられ、前記車両の車速、及び所定時間に応じて異なる値をとり、
前記異常判定時間閾値は、前記許容発生トルク変化量と前記推定発生トルク変化量との差分が積算される時間を制限するために用いられ、
前記異常判定閾値は、前記異常検出部が前記積算値に基づいて前記駆動源の異常を検出するために用いられ、前記車速に応じて異なる値をとる
請求項5に記載の制御装置。 - 前記積算値は、前記駆動源が正常であるときにゼロ近傍の値をとり、前記駆動源が異常であるときに前記異常判定閾値よりも大きくなる
請求項4に記載の制御装置。 - 前記異常検出部は、前記異常検出許可と判定される間、前記推定発生トルクと前記許容発生トルクとの差分が差分異常判定閾値よりも大きくなった場合に算出した差分異常検出時間と、差分異常判定時間閾値とを比較し、前記差分異常検出時間が前記差分異常判定時間閾値よりも大きくなった場合に差分異常と判定する
請求項3に記載の制御装置。 - 前記異常検出部は、判定した差分異常と、前記積算値に基づいて出力された前記異常判定とに基づいて、前記推定発生トルクと前記許容発生トルクの差分の状態を考慮した前記異常判定を出力する
請求項8に記載の制御装置。 - 前記異常検出部は、前記積算値が仮異常判定閾値より大きくなった場合に仮異常と判定される期間である仮異常判定時間が、仮異常判定時間閾値よりも大きくなり、かつ、前記積算値が異常判定積算値閾値よりも大きくなった場合に前記異常判定を出力する
請求項3に記載の制御装置。 - さらに、アクセル開度、及び前記駆動源の回転数に基づいて目標トルクを算出する目標トルク算出部と、
前記目標トルクに基づいて目標スロットル開度を算出する目標スロットル開度算出部と、
スロットル絞り弁を前記目標スロットル開度で開かせるスロットルモータを駆動するためのモータ駆動出力信号を算出するモータ駆動出力信号算出部と、
前記スロットル絞り弁のスロットル開度を検出するスロットル開度センサから入力されるセンサ信号に基づいて前記スロットル開度を算出するスロットル開度算出部と、を備え、
前記モータ駆動出力信号算出部は、前記目標スロットル開度、前記異常判定、及び前記スロットル開度に基づいて、前記目標スロットル開度に前記スロットル開度が一致するように前記モータ駆動出力信号のフィードバック制御を行う
請求項1〜10のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記モータ駆動出力信号算出部は、前記異常判定が入力された場合に、前記駆動源が発生するトルクを低下させるフェールセーフ処理を行う
請求項11に記載の制御装置。 - 車両の運転状態に基づいて要求馬力を算出する要求馬力算出部と、
前記要求馬力の単位時間当たりの変化量を要求馬力変化量として算出する要求馬力変化量算出部と、
前記車両の駆動源で発生していると推定される推定発生馬力を算出する推定発生馬力算出部と、
前記推定発生馬力の前記単位時間当たりの変化量を推定発生馬力変化量として算出する推定発生馬力変化量算出部と、
前記要求馬力変化量と前記推定発生馬力変化量との差分の積算値に基づいて前記駆動源の異常を検出し、前記駆動源の異常判定を出力する異常検出部と、を備える
制御装置。 - 前記要求馬力算出部は、前記駆動源が発生可能な許容発生馬力を算出する許容発生馬力算出部であり、
前記要求馬力変化量算出部は、前記許容発生馬力の前記単位時間当たりの変化量を許容発生馬力変化量として算出する許容発生馬力変化量算出部であり、
前記異常検出部は、前記許容発生馬力変化量と前記推定発生馬力変化量との差分の積算値と、前記駆動源の作動状態から決定される閾値とを比較した結果に基づいて、前記駆動源の異常を検出する
請求項13に記載の制御装置。
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