JPWO2020100214A1

JPWO2020100214A1 - 作業機、および電気部品保持方法

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Publication number: JPWO2020100214A1
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Inventors: 寛之半戸
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Abstract

電気部品を保持する保持具を有する作業ヘッドと、作業ヘッドを移動させる移動装置と、電気部品を収容するテープ化電気部品が固着される載置面と、移動装置の作動を制御する制御装置とを備え、制御装置は、載置面に固着されたテープ化電気部品が収容した電気部品を保持具が保持するように、移動装置の作動を制御する作業機。

Description

本発明は、テープ化電気部品に収容されている電気部品を保持具により保持する作業機、および、収容器に収容されている電気部品を保持具により保持する電気部品保持方法に関する。

作業機には、下記特許文献に記載されているように、テープ化電気部品に収容されている電気部品を保持具により保持するものがある。

特開２０１７−１２６６０９号公報

本発明は、テープ化電気部品等に収容されている電気部品を適切に供給することを課題とする。

上記課題を解決するために、本明細書は、電気部品を保持する保持具を有する作業ヘッドと、前記作業ヘッドを移動させる移動装置と、前記電気部品を収容するテープ化電気部品が固着される載置面と、前記移動装置の作動を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記載置面に固着された前記テープ化電気部品が収容した電気部品を前記保持具が保持するように、前記移動装置の作動を制御する作業機を開示する。

また、上記課題を解決するために、本明細書は、電気部品を保持する保持具を有する作業ヘッドと、前記作業ヘッドを移動させる移動装置と、前記電気部品が並ぶように収容する収容器が固着される載置面とを備える作業機において、前記移動装置の作動を制御し、前記載置面に固着された前記収容器が収容した電気部品を前記保持具が保持する電気部品保持方法を開示する。

本開示によれば、テープ化電気部品若しくは、収容器が載置面に固着されることで、その固着されたテープ化電気部品若しくは、収容器から電気部品を保持具により保持することが可能となる。これにより、テープ化電気部品若しくは、収容器に収容されている電気部品を適切に供給することができる。

部品実装機を示す斜視図である。部品実装機の部品装着装置を示す斜視図である。テープ化部品を示す概略図である。テープフィーダを示す概略図である。制御装置を示すブロック図である。トレイに固着された状態の切断テープ化部品を示す図である。切断テープ化部品の寸法情報を示す概略図である。切断テープ化部品の傾斜角度を示す概略図である。実位置の切断テープ化部品での電気部品の位置座標を概念的に示す図である。

以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。

（Ａ）部品実装機の構成
図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、マークカメラ２６、パーツカメラ２８、ばら部品供給装置３０、部品供給装置３２、制御装置（図５参照）３６を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。

装置本体２０は、フレーム４０と、そのフレーム４０に上架されたビーム４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。

部品装着装置２４は、ビーム４２に配設されており、２台の作業ヘッド５６，５８と作業ヘッド移動装置６２とを有している。各作業ヘッド５６，５８は、吸着ノズル（図２参照）６０を有しており、吸着ノズル６０によって部品を保持する。また、作業ヘッド移動装置６２は、図２に示すように、Ｘ方向移動装置６３とＹ方向移動装置６４とＺ方向移動装置６５とによって構成されている。Ｘ方向移動装置６３及びＹ方向移動装置６４は、それぞれ、電磁モータ（図５参照）６６，６８を有しており、各電磁モータ６６，６８の作動により、２台の作業ヘッド５６，５８が、一体的にフレーム４０上の任意の位置に移動する。また、Ｚ方向移動装置６５は、電磁モータ（図５参照）７０，７２を有しており、各電磁モータ７０，７２の作動により、スライダ７４，７６が個別に上下方向に移動する。そして、そのスライダ７４，７６に作業ヘッド５６，５８が着脱可能に装着されている。これにより、作業ヘッド５６，５８は、Ｚ方向移動装置６５によって、個別に上下方向に移動する。

マークカメラ２６は、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド５６とともに、Ｘ方向，Ｙ方向およびＺ方向に移動する。これにより、マークカメラ２６は、フレーム４０上の任意の位置を撮像する。パーツカメラ２８は、図１に示すように、フレーム４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、パーツカメラ２８は、作業ヘッド５６，５８の吸着ノズル６０に保持された部品を撮像する。

ばら部品供給装置３０は、フレーム４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３０は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。

また、部品供給装置３２は、フレーム４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。部品供給装置３２は、トレイ型部品供給装置１１０とフィーダ型部品供給装置１１２とを有している。トレイ型部品供給装置１１０は、トレイ（図６参照）１１６の上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置１１２は、テープフィーダ１２０によって部品を供給する装置である。テープフィーダ１２０は、下端部において、トレイ型部品供給装置１１０の隣に配設された装着台１２２に着脱可能に装着される。

テープフィーダ１２０は、電気部品を収容したテープであるテープ化部品を巻回させた状態で収容しており、そのテープ化部品を供給位置に向かって送り出すことで、供給位置において電気部品を供給する。詳しくは、テープ化部品１３０は、図３に示すように、キャリアテープ１３２と、電気部品１３４と、トップカバーテープ１３６とから構成されている。キャリアテープ１３２には、多数の収容凹部１３８および送り穴１４０が等ピッチで形成されており、収容凹部１３８に電気部品１３４が収容されている。そして、電気部品１３４が収容された収容凹部１３８が、トップカバーテープ１３６によって覆われている。

また、テープフィーダ１２０は、図４に示すように、テープリール（図示省略）と、フィーダ本体部１５０と、送出装置１５２と、剥離装置１５４とから構成されている。テープリールには、テープ化部品１３０が巻回されている。そして、そのテープリールからテープ化部品１３０が引き出され、フィーダ本体部１５０の上端面に延在されている。フィーダ本体部１５０の内部には、スプロケット１５６を有する送出装置１５２が内蔵されている。そのスプロケット１５６は、フィーダ本体部１５０の上端面に延在されているテープ化部品１３０の送り穴１４０に係合している。そして、そのスプロケット１５６が送出装置１５２によって回転させられることで、テープ化部品１３０が、フィーダ本体部１５０の上端面において、供給位置１５８に向かって送り出される。

また、フィーダ本体部１５０の上端面に延在されているテープ化部品１３０では、送り穴１４０に係合するスプロケット１５６の下流側において、キャリアテープ１３２からトップカバーテープ１３６が剥がされており、その剥がされたトップカバーテープ１３６が剥離装置１５４によって引っ張られる。これにより、フィーダ本体部１５０の上端面の供給位置１５８に近い箇所において、テープ化部品１３０の収容凹部１３８が順次、開放され、その開放された収容凹部１３８から電気部品１３４が供給位置１５８において吸着ノズル６０によって保持される。

なお、剥離装置１５４は、テープ化部品１３０のキャリアテープ１３２からトップカバーテープ１３６が剥がされる箇所より下流側、つまり、テープ化部品１３０の送出方向と反対の方向に所定の距離Ｌ、離れた個所に配設されている。このため、その距離Ｌに相当する長さ寸法（以下、「最短長さ寸法」と記載する）以上のテープ化部品１３０しか、剥離装置１５４によりトップカバーテープ１３６を剥離可能な状態で、テープフィーダ１２０にセットすることができない。つまり、最短長さ寸法より短いテープ化部品１３０を、剥離装置１５４によりトップカバーテープ１３６を剥離可能な状態で、テープフィーダ１２０にセットすることができない。このため、テープフィーダ１２０では、最短長さ寸法より短いテープ化部品１３０を用いて電気部品１３４を供給することはできない。

また、制御装置３６は、図５に示すように、コントローラ１７０、複数の駆動回路１７２、画像処理装置１７６を備えている。複数の駆動回路１７２は、上記搬送装置５０、クランプ装置５２、作業ヘッド５６，５８、電磁モータ６６，６８，７０，７２、トレイ型部品供給装置１１０、フィーダ型部品供給装置１１２、ばら部品供給装置３０に接続されている。コントローラ１７０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路１７２に接続されている。これにより、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４等の作動が、コントローラ１７０によって制御される。また、コントローラ１７０は、画像処理装置１７６にも接続されている。画像処理装置１７６は、マークカメラ２６およびパーツカメラ２８によって得られた画像データを処理するものであり、コントローラ１７０は、画像データから各種情報を取得する。

（Ｂ）部品実装機の作動
部品実装機１０では、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。部品実装機１０では、トレイ型部品供給装置１１０，フィーダ型部品供給装置１１２，ばら部品供給装置３０により種々の部品が供給され、種々の部品の装着作業を行うことが可能である。具体的には、例えば、フィーダ型部品供給装置１１２では、テープフィーダ１２０において、上述したように、テープ化部品１３０が供給位置１５８に向かって送り出される際に、テープ化部品１３０のキャリアテープ１３２からトップカバーテープ１３６が剥がされる。これにより、電気部品１３４が収容されているキャリアテープ１３２の収容凹部１３８が開放され、供給位置１５８において、収容凹部１３８に収容された状態で電気部品１３４が供給される。そして、収容凹部１３８の中から、吸着ノズル６０により電気部品１３４が吸着保持されることで、電気部品１３４の装着作業が実行される。

ただし、上述したように、最短長さ寸法より短いテープ化部品１３０をテープフィーダ１２０にセットすることができないため、テープフィーダ１２０によって、最短長さ寸法より短いテープ化部品１３０から電気部品１３４を供給することはできない。また、最短長さ寸法より短いテープ化部品１３０であっても、ストリップテープフィーダのような特殊な機器であれば、セットすることができるが、そのような特殊な機器を用意することは、コスト的に望ましくない。そこで、部品実装機１０では、最短長さ寸法より短いテープ化部品１３０をトレイ型部品供給装置１１０のトレイ１１６に固着することで、そのテープ化部品１３０から電気部品１３４を供給し、電気部品１３４の装着作業が実行される。なお、以下の説明において、最短長さ寸法より短いテープ化部品１３０を、切断テープ化部品と記載する。

具体的には、図６に示すように、トレイ型部品供給装置１１０のトレイ１１６の上面には、Ｘ方向に延びるように、基準ライン１９０が描画されている。そして、作業者が、切断テープ化部品２００の複数の送り穴１４０のうちの最も端に位置する送り穴（以下、「末端送り穴」と記載する）１４０ａと、基準ライン１９０とが上下方向において重なるとともに、切断テープ化部品２００と基準ライン１９０とが概ね直行するように、切断テープ化部品２００をトレイ１１６の上面に両面テープにより固着する。なお、トレイ１１６に固着される切断テープ化部品２００では、トップカバーテープ１３６が剥離されている。つまり、キャリアテープ１３２からトップカバーテープ１３６が剥がされ、取り除かれている。このため、切断テープ化部品２００は、収容凹部１３８が開放された状態でトレイ１１６に固着されている。また、図６では、６本の切断テープ化部品２００が、トレイ１１６に固着されている。

また、切断テープ化部品２００の寸法に関する情報（以下、「寸法情報」と記載する）がコントローラ１７０に記憶されている。詳しくは、図７に示すように、末端送り穴１４０ａと、切断テープ化部品２００の収容凹部１３８に収容されている電気部品１３４の中心との間における切断テープ化部品２００の幅方向での距離（以下、「幅方向距離」と記載する）αおよび、切断テープ化部品２００の長さ方向での距離（以下、「長さ方向距離」と記載する）βが予め測定されている。また、切断テープ化部品２００の電気部品１３４の収容ピッチＰ、つまり、切断テープ化部品２００での隣り合う２つの収容凹部１３８に収容されている２つの電気部品１３４の間の距離も予め測定されている。そして、幅方向距離α，長さ方向距離β，電気部品１３４の収容ピッチＰが、寸法情報としてコントローラ１７０に記憶されている。

そして、トレイ１１６に固着された切断テープ化部品２００から電気部品１３４が供給される前に、その切断テープ化部品２００がマークカメラ２６により撮像され、撮像データに基づいて、その切断テープ化部品２００に収容されている電気部品１３４の位置座標が演算される。具体的には、トレイ１１６の上方にマークカメラ２６が移動し、トレイ１１６に固着された切断テープ化部品２００が、マークカメラ２６により撮像される。そして、コントローラ１７０において、撮像データが解析され、送り穴１４０の位置座標が演算される。この際、例えば、図８に示す切断テープ化部品２００の撮像データでは、８個の送り穴１４０の位置座標が抽出される。また、コントローラ１７０では、撮像データに基づいて、基準ライン１９０の位置座標も演算される。そして、８個の送り穴の位置座標のうちの基準ライン１９０の位置座標に最も近いもの、つまり、末端送り穴１４０ａの位置座標が抽出される。

また、８個の送り穴１４０の位置座標に基づいて、切断テープ化部品２００の傾斜角度Ｒも演算される。つまり、作業者は、切断テープ化部品２００と基準ライン１９０とが概ね直行するように、切断テープ化部品２００をトレイ１１６に固着しているため、切断テープ化部品２００が基準ライン１９０に対して直行していない場合がある。なお、基準ライン１９０はＸ方向と一致しているため、切断テープ化部品２００が基準ライン１９０に対して直行していない場合とは、切断テープ化部品２００がＹ方向と一致しておらず、Ｙ方向に対して傾斜している場合である。このため、コントローラ１７０は、８個の送り穴１４０の位置座標に基づいて、切断テープ化部品２００のＹ方向に対する傾斜角度Ｒを演算する。なお、傾斜角度Ｒは、トレイ１１６に実際に固着された位置（以下、「実位置」と記載する）での切断テープ化部品２００（図８において実線で示される切断テープ化部品２００）の、基準ライン１９０に直行した位置（以下、「直行位置」と記載する）での切断テープ化部品２００（図８において点線で示される切断テープ化部品２００）に対する傾斜角度とも言える。

そして、末端送り穴１４０ａの位置座標および、切断テープ化部品２００の傾斜角度Ｒが演算されると、コントローラ１７０に記憶されている幅方向距離α，長さ方向距離β，電気部品１３４の収容ピッチＰを利用して、直行位置の切断テープ化部品２００での電気部品１３４の位置座標が演算される。詳しくは、直行位置の切断テープ化部品２００の幅方向は、Ｘ方向と一致し、直行位置の切断テープ化部品２００の長さ方向は、Ｙ方向と一致する。このため、末端送り穴１４０ａの位置座標（Ｘ_０，Ｙ_０）からＸ方向に幅方向距離α移動させ、Ｙ方向に長さ方向距離β移動させることで、直行位置の切断テープ化部品２００での複数の電気部品１３４のうちの末端送り穴１４０ａに最も近い電気部品（以下、「第１電気部品」と記載する）１３４の位置座標が演算される。つまり、直行位置の切断テープ化部品２００での第１電気部品１３４の位置座標Ａ（Ｘ_Ａ，Ｙ_Ａ）は、（Ｘ_０＋α，Ｙ_０−β）となる。なお、図８での右方向が、Ｘ方向での正方向であり、図８での上方向が、Ｙ方向での正方向である。

また、直行位置の切断テープ化部品２００での複数の電気部品１３４のうちの第１電気部品の次に末端送り穴１４０ａに近い電気部品（以下、「第２電気部品」と記載する）は、第１電気部品よりＹ方向に向かって収容ピッチＰに相当する距離ズレている。このため、直行位置の切断テープ化部品２００での第２電気部品の位置座標Ａ（Ｘ_Ａ，Ｙ_Ａ）は、（Ｘ_０＋α，Ｙ_０−β−Ｐ）となる。また、直行位置の切断テープ化部品２００での複数の電気部品１３４のうちの末端送り穴１４０ａから３番目に近いものを、第３電気部品とし、４番目に近いものを、第４電気部品とする。この際、直行位置の切断テープ化部品２００での第３電気部品の位置座標Ａ（Ｘ_Ａ，Ｙ_Ａ）は、（Ｘ_０＋α，Ｙ_０−β−２Ｐ）となり、第４電気部品の位置座標Ａ（Ｘ_Ａ，Ｙ_Ａ）は、（Ｘ_０＋α，Ｙ_０−β−３Ｐ）となる。つまり、直行位置の切断テープ化部品２００での複数の電気部品１３４のうちの末端送り穴１４０ａからＮ番目に近いものの位置座標Ａ（Ｘ_Ａ，Ｙ_Ａ）は、（Ｘ_０＋α，Ｙ_０−β−（Ｎ−１）×Ｐ）となる。

次に、直行位置の切断テープ化部品２００での電気部品の位置座標Ａ（Ｘ_Ａ，Ｙ_Ａ）と、切断テープ化部品２００の傾斜角度Ｒとに基づいて、実位置の切断テープ化部品２００での電気部品の位置座標Ｂ（Ｘ_Ｂ，Ｙ_Ｂ）が演算される。詳しくは、図８に示すように、末端送り穴１４０ａを中心に、直行位置の切断テープ化部品２００を傾斜角度Ｒ、回転させることで、実位置の切断テープ化部品２００となる。このため、実位置の切断テープ化部品２００での電気部品の位置座標Ｂ（Ｘ_Ｂ，Ｙ_Ｂ）は、図９に示すように、末端送り穴１４０の位置座標（Ｘ_０，Ｙ_０）を中心に、直行位置の切断テープ化部品２００での電気部品の位置座標Ａ（Ｘ_Ａ，Ｙ_Ａ）を傾斜角度Ｒ、回転させることで演算される。そこで、座標平面上における回転角の公式を用いることで、下記式に従って、実位置の切断テープ化部品２００での電気部品の位置座標Ｂ（Ｘ_Ｂ，Ｙ_Ｂ）が演算される。

このため、上記式を展開することで、実位置の切断テープ化部品２００での電気部品の位置座標Ｂ（Ｘ_Ｂ，Ｙ_Ｂ）が、下記式により演算される。
Ｘ_Ｂ＝Ｘ_ＡｃｏｓＲ−Ｙ_ＡｓｉｎＲ
Ｙ_Ｂ＝Ｘ_ＡｓｉｎＲ＋Ｙ_ＡｃｏｓＲ

つまり、実位置の切断テープ化部品２００での複数の電気部品のうちの末端送り穴１４０ａからＮ番目に近いものの位置座標Ｂ（Ｘ_Ｂ，Ｙ_Ｂ）は、下記式に従って演算される。

このため、上記式を展開することで、実位置の切断テープ化部品２００での複数の電気部品のうちの末端送り穴１４０ａからＮ番目に近いものの位置座標Ｂ（Ｘ_Ｂ，Ｙ_Ｂ）が、下記式により演算される。
Ｘ_Ｂ＝Ｘ_ＡｃｏｓＲ−（Ｙ_Ａ−（Ｎ−１）×Ｐ）ｓｉｎＲ
Ｙ_Ｂ＝Ｘ_ＡｓｉｎＲ＋（Ｙ_Ａ−（Ｎ−１）×Ｐ）ｃｏｓＲ

このように、実位置の切断テープ化部品２００での複数の電気部品の各々の位置座標Ｂ（Ｘ_Ｂ，Ｙ_Ｂ）が演算されると、その位置座標Ｂ（Ｘ_Ｂ，Ｙ_Ｂ）と、吸着ノズル６０の位置座標とが一致するように、Ｘ方向移動装置６３および、Ｙ方向移動装置６４の作動が制御される。そして、Ｚ方向移動装置６５の作動により作業ヘッド５６，５８が下降することで、トレイ１１６に固着された切断テープ化部品２００の収容凹部１３８から電気部品１３４が、吸着ノズル６０により保持される。

次に、吸着ノズル６０により電気部品１３４が供給されると、作業ヘッド５６，５８が、パーツカメラ２８の上方に移動し、吸着ノズル６０に保持された電気部品１３４がパーツカメラ２８により撮像される。この際、コントローラ１７０において、撮像データが分析され、吸着ノズル６０による電気部品１３４の保持位置等に関する情報が演算される。そして、作業ヘッド５６，５８が、回路基材１２の装着予定位置の上方に移動し、吸着ノズル６０により保持されている電気部品１３４を、部品の保持位置の誤差等を補正した状態で、回路基材１２に装着する。

このように、部品実装機１０では、テープフィーダ１２０にセットすることのできない切断テープ化部品２００、つまりは、テープフィーダ１２０にセットして部品を供給することのできない切断テープ化部品２００をトレイ１１６に固着することで、そのトレイ１１６に固着された切断テープ化部品２００から電気部品１３４が供給され、電気部品１３４の装着作業が実行される。これにより、ストリップテープフィーダのような特殊な機器を用意することなく、トレイ１１６のような既存の設備を利用して、切断テープ化部品２００に収容されている電気部品１３４の装着作業を行うことが可能となる。また、切断テープ化部品２００、つまり、最短長さ寸法より短いテープ化部品１３０を無駄なく使用することが可能となる。なお、最短長さ寸法より短いテープ化部品１３０としては、例えば、テープ化部品１３０が使用されることにより最短長さ寸法より短くなったもの，小ロット用のテープ化部品１３０などが有る。

また、切断テープ化部品２００は、作業者によりトレイ１１６に固着されるため、固着された切断テープ化部品２００での電気部品１３４の位置を一定させることは困難である。そこで、部品実装機１０では、固着された切断テープ化部品２００の傾斜角度Ｒが、その切断テープ化部品２００の撮像データに基づいて演算され、その切断テープ化部品２００の傾斜角度Ｒに基づいて、固着された切断テープ化部品２００での電気部品１３４の位置座標が演算される。これにより、固着された切断テープ化部品２００から適切に電気部品１３４を保持することが可能となる。

なお、部品実装機１０は、作業機の一例である。マークカメラ２６は、撮像装置の一例である。制御装置３６は、制御装置の一例である。作業ヘッド５６，５８は、作業ヘッドの一例である。吸着ノズル６０は、保持具の一例である。作業ヘッド移動装置６２は、移動装置の一例である。トレイ１１６は、載置面の一例である。テープフィーダ１２０は、テープフィーダの一例である。テープ化部品１３０は、テープ化電気部品の一例である。キャリアテープ１３２は、テープの一例である。電気部品１３４は、電気部品の一例である。トップカバーテープ１３６は、トップテープの一例である。収容凹部１３８は、収容部の一例である。剥離装置１５４は、剥離装置の一例である。

また、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、トレイ１１６に切断テープ化部品２００が固着されているが、作業ヘッド５６，５８の可動範囲内であれば、切断テープ化部品２００の固着位置は限定されない。例えば、部品実装機１０の内部の空きスペースであったり、装置の上面等の作業ヘッドがテープ化部品の電気部品の保持が可能な位置に、切断テープ化部品２００が固着されてもよい。

また、上記実施例では、切断テープ化部品２００が両面テープによりトレイ１１６に固着されているが、種々の手法により切断テープ化部品２００は固着されてもよい。例えば、トレイ１１６と切断テープ化部品２００との少なくとも一方に粘着剤を塗布し、粘着剤により切断テープ化部品２００が固着されてもよい。また、クリップ，錘，係止機構などにより、切断テープ化部品２００が固定されることで、トレイ１１６に対して固着されてもよい。なお、切断テープ化部品２００は、トレイ１１６に密着した状態で固定されることが好ましい。

また、上記実施例では、トップカバーテープ１３６が取り除かれた状態で切断テープ化部品２００がトレイ１１６に固着されているが、収容凹部１３８が開放していれば、トップカバーテープ１３６は切断テープ化部品２００から取り除かれる必要はない。つまり、収容凹部１３８が開放されるように、トップカバーテープ１３６が切断テープ化部品２００から剥がされればよい。また、切断テープ化部品２００からトップカバーテープ１３６を剥がすことが可能な装置がトレイ１１６に配設されていれば、トップカバーテープ１３６が剥がされていない状態で切断テープ化部品２００が固着されてもよい。このような場合には、その装置により、固着された切断テープ化部品２００からトップカバーテープ１３６が剥がされる。

また、上記実施例では、最短長さ寸法が、テープ化部品１３０のキャリアテープ１３２からトップカバーテープ１３６が剥がされる箇所と、剥離装置１５４との間の距離Ｌに相当する長さ寸法とされているが、その距離Ｌは厳密な値でない。つまり、最短長さ寸法は、剥がされたトップカバーテープ１３６の弛み，剥離装置１５４の内部の機構などを考慮した距離であり、テープフィーダ１２０にセットされたテープ化部品１３０において、そのテープ化部品１３０から剥離したトップカバーテープ１３６を剥離装置１５４により引っ張ることができないテープ化部品１３０の長さ寸法である。

また、上記実施例では、切断テープ化部品２００、つまり、最短長さ寸法より短いテープ化部品１３０が、トレイ１１６に固着されることで、その切断テープ化部品２００から電気部品１３４が供給されるが、最短長さ寸法以上のテープ化部品１３０が、トレイ１１６に固着されることで、その切断テープ化部品２００から電気部品１３４が供給されてもよい。これにより、例えば、テープ化部品１３０の幅が非常に大きい場合等において、その大きな幅のテープ化部品１３０をセット可能なテープフィーダが無い場合であっても、本発明を適用することで、その大きな幅のテープ化部品１３０から電気部品１３４を供給することができる。

また、上記実施例では、切断テープ化部品２００の傾斜角度Ｒは、実位置の切断テープ化部品２００の直行位置の切断テープ化部品２００に対する傾斜角度、つまり、Ｙ方向に対する傾斜角度とされているが、基準となる方向は、任意に設定することが可能である。例えば、Ｘ方向，トレイ１１６の任意の縁の延びる方向に対する実位置の切断テープ化部品２００の傾斜角度を、切断テープ化部品２００の傾斜角度Ｒとすることが可能である。

また、上記実施例では、切断テープ化部品２００の傾斜角度Ｒが、送り穴１４０の位置座標に基づいて演算されているが、切断テープ化部品２００を構成する部分、例えば、収容凹部１３８，収容凹部１３８に収容されている電気部品１３４，キャリアテープ１３２の長手方向に延びる縁部などに基づいて、切断テープ化部品２００の傾斜角度Ｒが演算されてもよい。

また、上記実施例では、撮像データに基づいて、切断テープ化部品２００の末端送り穴１４０ａの位置座標が演算され、その末端送り穴１４０ａの位置座標，コントローラ１７０に記憶されている幅方向距離α等，切断テープ化部品２００の傾斜角度Ｒを利用して、実位置の切断テープ化部品２００での電気部品１３４の位置座標が演算されている。つまり、撮像データに基づいて、実位置の切断テープ化部品２００での電気部品１３４の位置座標が間接的に演算されているが、撮像データに基づいて、実位置の切断テープ化部品２００での電気部品１３４の位置座標が直接的に演算されてもよい。つまり、撮像データに基づいて、電気部品１３４が認識され、その認識された電気部品１３４の位置に基づいて、電気部品１３４の位置座標が演算されてもよい。また、撮像データに基づいて、収容凹部１３８が認識され、その認識された収容凹部１３８の位置に基づいて、電気部品１３４の位置座標が演算されてもよい。

また、上記実施例では、部品実装機１０において、トレイ１１６に固着された切断テープ化部品２００から電気部品１３４が吸着ノズル６０により保持され、その保持された電気部品１３４の回路基材１２への装着作業が実行されているが、装着作業が実行されず、吸着ノズル６０により保持された電気部品１３４の供給作業が実行されてもよい。つまり、例えば、部品実装機１０がロボットハンド等を備え、吸着ノズル６０により保持された電気部品１３４が、ロボットハンドに供給されてもよい。これにより、作業ヘッド５６，５８が供給装置として機能する。

また、上記実施例では、載置面として機能するトレイに切断テープ化部品２００が固着されているが、電気部品を収容する収容器が載置面に固着されてもよい。収容器としては、例えば、樹脂製，金属製の板状の部材に複数の凹部等の収容部が形成され、その収容部に電気部品が収容されるものが挙げられる。具体的には、例えば、複数の凹部が形成されたトレイ等が挙げられる。このようなトレイが収容器として採用される場合において、トレイの傾斜角度が演算され、その傾斜角度を利用して、トレイに収容されている電気部品の保持作業が実行される。この際、トレイの縁部，凹部，トレイに記されたマーク等に基づいて、トレイの傾斜角度が演算される。

また、上記実施例において、描画された基準ライン１９０は、作業ヘッドおよび、作業ヘッドとともに移動するマークカメラのＸＹ方向における位置座標の基準となるものであり、載置面の座標基準となるものである。たとえば、基板に電気部品を実装する際に、撮像される基板に印刷されたフィデューシャルマークと同じ効果を奏するものであれば、形象として、ラインである必要はない。例えば、ひとつ、あるいは複数のマークを用いることで、その代用としてもよい。

１０：部品実装機（作業機）２６：マークカメラ（撮像装置）３６：制御装置５６：作業ヘッド５８：作業ヘッド６０：吸着ノズル（保持具）６２：作業ヘッド移動装置（移動装置）１１６：トレイ（載置面）１２０：テープフィーダ１３０：テープ化部品（テープ化電気部品）１３２：キャリアテープ（テープ）１３４：電気部品１３６：トップカバーテープ（トップテープ）１３８：収容凹部（収容部）１５４：剥離装置

Claims

電気部品を保持する保持具を有する作業ヘッドと、
前記作業ヘッドを移動させる移動装置と、
前記電気部品を収容するテープ化電気部品が固着される載置面と、
前記移動装置の作動を制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記載置面に固着された前記テープ化電気部品が収容した電気部品を前記保持具が保持するように、前記移動装置の作動を制御する作業機。
前記テープ化電気部品は、
電気部品を収容するための収容部が形成されたテープと、
前記収容部に収容される電気部品と、
前記収容部を覆うトップテープと
により構成されており、
前記制御装置は、
前記トップテープが剥がされた状態で前記載置面に固着された前記テープ化電気部品が収容した電気部品を前記保持具が保持するように、前記移動装置の作動を制御する請求項１に記載の作業機。
前記テープ化電気部品から前記トップテープを剥がすための剥離装置を有するテープフィーダにおいて、前記テープフィーダにセットされた状態で、前記剥離装置により前記トップテープを剥離可能な前記テープ化電気部品の長さを、最短長さ寸法と定義した場合に、
前記制御装置は、
前記最短長さ寸法より短い寸法の前記テープ化電気部品が前記載置面に固着されており、当該テープ化電気部品が収容した電気部品を前記保持具が保持するように、前記移動装置の作動を制御する請求項２に記載の作業機。
前記作業機は、
前記載置面に固着された前記テープ化電気部品を撮像する撮像装置を備え、
前記制御装置は、
前記撮像装置による撮像データに基づいて前記載置面に固着された前記テープ化電気部品の傾斜角度を演算して、前記載置面に固着された前記テープ化電気部品が収容した電気部品を前記保持具が保持するように、前記移動装置の作動を制御する請求項１ないし請求項３のいずれか１つに記載の作業機。
電気部品を保持する保持具を有する作業ヘッドと、前記作業ヘッドを移動させる移動装置と、前記電気部品が並ぶように収容する収容器が固着される載置面とを備える作業機において、前記移動装置の作動を制御し、前記載置面に固着された前記収容器が収容した電気部品を前記保持具が保持する電気部品保持方法。