JPWO2020027241A1 - 車両走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (15)
- 自車に設置されるよう構成された車両走行制御装置であって、
前記自車の走行計画を生成するよう構成された計画ユニットと、
対象検出ユニットであって、前記自車の車両周囲観察ユニットから情報を受信し、受信した情報に基づいて、前記自車の周囲において物体を検出するよう構成された、対象検出ユニットと、
前記自車が前記走行計画に沿って走行する間、前記検出された物体が前記車両周囲観察ユニットの視野の外側にある時間を決定し、前記決定された時間が予め設定された許容時間よりも大きい場合、補正情報を前記計画ユニットに入力するよう構成された視認性計画ユニットと
を備えることを特徴とする、車両走行制御装置。 - 前記計画ユニットは、前記走行計画に沿って走行する間、前記検出された物体が前記車両周囲観察ユニットの視野の外側にある時間が減少するように、前記視認性計画ユニットによって提供された前記補正情報に基づいて、前記走行計画を適合させて適合走行計画を生成するよう構成されることを特徴とする、請求項1に記載の車両走行制御装置。
- 前記視認性計画ユニットは、視認性予測ユニットであって、前記車両周囲観察ユニットの構成に関する情報を受信し、視認性予測ユニットの前記視野を含み、検出された物体に関する情報を受信するよう構成された視認性予測ユニットを含み、前記視認性予測ユニットは、前記走行計画の経路に沿った複数の位置について、前記検出された物体が前記視野内にあるか否かを予測するよう構成されることを特徴とする、請求項1または請求項2に記載の車両走行制御装置。
- 前記視認性計画ユニットは、前記自車が前記走行計画の経路に沿って走行するのに必要となる時間と、前記検出された物体が前記車両周囲観察ユニットの視野内にない時間とを決定するよう構成されるリスク評価ユニットを含むことを特徴とする、請求項1〜3の少なくとも1つに記載の車両走行制御装置。
- 前記リスク評価ユニットは、前記視認性計画ユニットの有効領域推定ユニットにより生成された前記検出された物体の有効領域に関する情報を受信するよう構成され、
前記有効領域推定ユニットは、事前定義されたパターンに従って、および/または地図から取得されたデータに基づいて、前記検出された物体の近傍に仮想有効領域を設定し、
前記リスク評価ユニットは、前記自車が前記有効領域内で前記走行計画に沿って走行するのに必要となる前記時間と、前記自車が前記有効領域内を走行するとき、前記検出された物体が前記車両周囲観察ユニットの前記視野内にない前記時間とを計算することを特徴とする、請求項4に記載の車両走行制御装置。 - 前記視認性計画ユニットは、検出された物体が前記車両周囲観察ユニットの前記視野外にある事前定義された許容時間を提供する許容時間制御装置を含み、
前記リスク評価ユニットによって、前記視野外の前記時間が前記事前定義された許容時間より大きいと決定された場合、制御値計算ユニットは前記補正情報を前記計画ユニットへ提供するよう構成され、前記補正情報により前記走行計画は、前記検出された物体が前記視野外である前記時間を前記事前定義された許容時間値以下に減らすよう適合されることを特徴とする、請求項4に記載の車両走行制御装置。 - 前記走行計画の適合は、反復的に実行されることを特徴とする、請求項1〜6の少なくとも1つに記載の車両走行制御装置。
- 前記制御値計算ユニットは、前記自車の速度、前記自車の進行方向および予定経路、および/または前記自車の停止位置を含む補正情報を決定することを特徴とする、請求項6に記載の車両走行制御装置。
- 前記検出された物体が前記車両周囲観察ユニットの前記視野内にある前記時間が前記車両周囲観察ユニットの前記視野を調整することによってさらに最大化されることを特徴とする、請求項1〜8の少なくとも1つに記載の車両走行制御装置。
- 前記検出された物体は、交通標識、信号機、道路標示、および/または他の車両または他の物体などの道路物体を含むことを特徴とする、請求項1〜9の少なくとも1つに記載の車両走行制御装置。
- 前記車両走行制御装置は、前記対象検出ユニットによって複数の物体が検出された場合、異なる物体に対して優先度を設定するよう構成される調停ユニットをさらに含み、前記対象検出ユニットが最も高い優先度を有する前記検出された物体を選択するよう構成されることを特徴とする、請求項1〜10の少なくとも1つに記載の車両走行制御装置。
- 前記計画ユニットはさらに安全面および運転快適性の面を考慮に入れることによって前記走行計画を適合させ、安全面は、前記検出された物体が前記走行計画内にあり、前記自車を前記検出された物体の周りに案内する代替走行計画が利用不可能である場合に、前記自車の緊急停止を含み、前記運転快適性の面は前記自車の運転者に対する高いGを回避することを含むことを特徴とする、請求項1〜11の少なくとも1つに記載の車両走行制御装置。
- 請求項1〜12の少なくとも1つに記載の車両走行制御装置および車両周囲観察ユニットを含む自車であって、前記車両周囲観察ユニットはライダユニット、カメラユニット、ステレオカメラユニット、レーダユニット、電磁波ユニットの1つまたはこれらの組み合わせであることを特徴とする、自車。
- 請求項1〜12の少なくとも1つに記載の車両走行制御装置を備えた自車の走行計画の適合を実行する方法であって、
前記自車の走行計画を生成するステップと、前記自車の車両周囲観察ユニットによって提供されたデータに基づく前記自車の周囲内の物体を検出するステップと、
前記検出された物体が事前定義された許容時間よりも長い時間前記車両周囲観察ユニットの視野外にある場合に前記走行計画を適合させるステップと
を含むことを特徴とする、方法。 - コンピュータによって実行されると、請求項14に記載の方法を前記コンピュータに実行させる命令を含むメモリに格納可能なコンピュータプログラム製品。
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