JPWO2020008744A1

JPWO2020008744A1 - 搬送装置

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Publication number: JPWO2020008744A1
Application number: JP2020528708A
Authority: JP
Inventors: 隆志伊砂; 和也橋本
Original assignee: Nidec Read Corp
Current assignee: Nidec Read Corp
Priority date: 2018-07-05
Filing date: 2019-05-21
Publication date: 2021-07-08
Also published as: WO2020008744A1; CN112384458A; KR20210029786A

Abstract

板状のワークを搬送する搬送装置は、底面が前記ワークに当接し前記ワークを吸着可能な第１吸着部と、底面が前記ワークに当接可能であり、側面が前記第１吸着部と隣り合う第１部及び第２部と、を備え、前記第１吸着部の底面が前記ワークを吸着し、前記第１部の底面及び前記第２部の底面が前記ワークに当接し、前記第１吸着部の底面が前記第１部の底面及び前記第２部の底面よりも前記ワークを吸着する第１方向側に位置することにより、前記ワークを撓ませる。

Description

本発明はワークを搬送する搬送装置に関する。

従来、パネル部品等、積み重ねられた板状のワークを吸着ノズルで吸着することにより、ワークを上側から順次把持し搬送する搬送装置が知られている。このような搬送装置においては、複数のワークを搬送しないようにワークを一枚ずつ分離して搬送する必要がある。このため、搬送装置で搬送する際に、一枚目のワークと二枚目以降のワークとを容易に分離するための技術が知られている。

特許文献１には、最上部に位置するパネルの上面に重ね合わされる合紙に二個の吸着パッドを吸着させ、吸着パッドを合紙の紙面内側方向に近づけて合紙を撓ませ、合紙と最上層のパネルとの密着状態を解除する技術が記載されている。

特開２００９−１８８９８号公報

上記特許文献１では、二個の吸着パッドでワークを充分に吸着した後に、吸着パッドを互いに近づけてワーク同士を分離している。この際、吸着及び接近という複数の工程を行うため、ワークの把持工程に改善の余地がある。

本発明の目的は、板状のワーク同士をより容易に分離することができる、搬送装置を提供することである。

本発明の一例に係る搬送装置は、板状のワークを搬送する搬送装置であって、底面が前記ワークに当接し前記ワークを吸着可能な第１吸着部と、底面が前記ワークに当接可能であり、側面が前記第１吸着部と隣り合う第１部及び第２部と、を備え、前記第１吸着部の底面が前記ワークを吸着し、前記第１部の底面及び前記第２部の底面が前記ワークに当接し、前記第１吸着部の底面が前記第１部の底面及び前記第２部の底面よりも前記ワークを吸着する第１方向側に位置することにより、前記ワークを撓ませるものである。

また、本発明の一例に係る搬送装置は、板状のワークを搬送する搬送装置であって、
底面が前記ワークに当接可能な第１部と、底面が前記ワークに当接し前記ワークを吸着可能であり、側面が前記第１部と隣り合う第１吸着部及び第２吸着部と、を備え、前記第１吸着部の底面及び前記第２吸着部の底面が前記ワークを吸着し、前記第１部の底面が前記ワークに当接し、前記第１吸着部の底面及び前記第２吸着部の底面が前記第１部の底面よりも前記ワークを吸着する第１方向側に位置することにより、前記ワークを撓ませるものである。

第一実施形態に係る搬送装置を示す全体正面図。ワーク吸着前の搬送装置を示す拡大正面図。ワーク吸着時の搬送装置を示す拡大正面図。ワーク上昇時の搬送装置を示す拡大正面図。ワーク搬送時の搬送装置を示す拡大正面図。図６Ａから図６Ｃは第１吸着部及び第１部・第２部の配置に係る第一変形例から第三変形例を示す平面図。図７Ａ及び図７Ｂは第１吸着部及び第１部・第２部の配置に係る第四変形例及び第五変形例を示す平面図。図８Ａから図８Ｄは第１吸着部及び第１部・第２部の配置に係る第六変形例から第九変形例を示す平面図。第二実施形態に係る搬送装置におけるワーク吸着時を示す拡大正面図。図１０Ａから図１０Ｃは第１・第２吸着部及び第１部の配置に係る第十変形例から第十二変形例を示す平面図。図１１Ａ及び図１１Ｂは第１・第２吸着部及び第１部の配置に係る第十三変形例及び第十四変形例を示す平面図。図１２Ａから図１２Ｃは第１・第２吸着部及び第１部の配置に係る第十五変形例から第十七変形例を示す平面図。第三実施形態に係る搬送装置を示す全体正面図。図１３におけるＡ−Ａ線矢視図。第三実施形態に係る搬送装置におけるワーク吸着時を示す拡大正面図。

＜第一実施形態＞
まず、図１から図５を用いて、本発明の第一実施形態に係る搬送装置１について説明する。本明細書においては、図１に示す矢印で搬送装置１における方向を定義する。本実施形態に係る搬送装置１は、水平に積み重ねられた板状のワークＷの積層体ＷＬから、ワークＷを上側から吸着し、把持して搬送するための装置である。本実施形態において、積層体ＷＬの最上部に位置するワークＷを「第一ワークＷ１」と記載し、第一ワークＷ１の直下（上から二番目）に位置するワークＷを「第二ワークＷ２」と記載する（図２を参照）。

搬送装置１は図１に示す如く、搬送ガイド１１、搬送機構１２、昇降ガイド１３、昇降機構１４、吸気パイプ１５、本発明の第１吸着部である吸着ノズル１６、吸気機構１７、吸気ホース１８、第一押圧部材３１ａと第一当接部３１ｂとを備える第１部３１、及び、第二押圧部材３２ａと第二当接部３１ｂとを備える第２部３２で構成される。本実施形態に係る搬送装置１において、各構成要素は図示しない制御部によって駆動制御されている。なお、第１吸着部におけるワークＷの吸着方法として、静電チャック、電磁チャックを用いてワークＷを第１吸着部に吸着する構成を採用することも可能である。

搬送機構１２は吸着部を左右水平方向（図１中に示す矢印Ｈ方向）に変位させることによりワークＷを搬送するための機構（搬送部）である。搬送機構１２は水平方向に架け渡されている搬送ガイド１１に沿って移動可能に構成されている。搬送機構１２からは下方に昇降ガイド１３が垂下されており、昇降ガイド１３には昇降機構１４が設けられている。昇降機構１４は昇降ガイド１３に沿って上下方向（図１中に示す矢印Ｖ方向）に昇降可能に構成されている。

昇降機構１４の下面における左右方向略中央部からは下方に吸気パイプ１５が垂下されており、吸気パイプ１５の下端部には吸着ノズル１６が設けられている。吸気パイプ１５は吸気ホース１８を介して吸気機構１７と接続されている。吸気機構１７は図示しない真空ポンプ及びバルブを備えており、制御部が吸気機構１７を駆動させることにより、吸気ホース１８及び吸気パイプ１５を介して吸着ノズル１６から吸気を行い、吸着ノズル１６がワークＷを吸着する。本実施形態において、吸着ノズル１６は上下方向に伸縮可能な弾性素材で形成されている。そして、吸着部がワークＷを吸着した際には吸着ノズル１６が収縮して弾性変形するように構成されている（図３を参照）。

昇降機構１４の下面からは、吸気パイプ１５を挟んだ左右両側に略棒状の第１部３１及び第２部３２が垂下される。換言すれば、吸気パイプ１５は第１部３１と第２部３２との間に設けられている。第１部３１は、棒状の第一押圧部材３１ａと、第一押圧部材３１ａの下端部に設けられる第一当接部３１ｂとを備えている。同様に、第２部３２は、棒状の第二押圧部材３２ａと、第二押圧部材３２ａの下端部に設けられる第二当接部３２ｂとを備えている。第１部３１及び第２部３２の側面は、吸着ノズル１６と隣り合う位置に配置されている。また、第１部３１及び第２部３２の底面（第一・第二当接部３１ｂ・３２ｂの底面）は、吸着ノズル１６によるワークＷの吸着時にワークＷに当接する。第一・第二当接部３１ｂ・３２ｂは、発泡樹脂等の弾性変形可能な素材で形成されている（図３を参照）。第一・第二当接部３１ｂ・３２ｂは図３に示す如く、吸着ノズル１６によるワークＷの吸着時にはワークＷに対して押圧力を付与する。なお、第一・第二押圧部材３１ａ・３２ａの下端部を前後方向に幅のある形状に形成し、第一・第二当接部３１ｂ・３２ｂがワークＷに対して前後方向に沿った線状に当接する構成とすることも可能である。また、第１部３１・第２部３２を、第一・第二当接部３１ｂ・３２ｂを備えない第一・第二押圧部材３１ａ・３２ａのみで構成することも可能である。

搬送装置１においては、制御部が搬送機構１２及び昇降機構１４を駆動させることにより、吸着ノズル１６及び吸着ノズル１６に吸着されるワークＷを上下方向及び左右方向に変位させることを可能としている。なお、吸着搬送部の構成は本実施形態に限定されず、他の構成としても差し支えない。例えば、吸着ノズル１６を複数の関節を備えるロボットアームの先端に装着し、ロボットアームを駆動させることにより吸着ノズル１６及びワークＷを変位させる構成とすることも可能である。

図１に示す如く、吸着ノズル１６の下方には、多数のワークＷが積層された積層体ＷＬを収容する収容ケースＣｗが床面Ｆに載置されている。本実施形態において積層体ＷＬは、ワークＷの平面視における中央部分Ｃが吸着ノズル１６の直下に配置される。換言すれば、ワークＷは、吸着ノズル１６による吸着部分Ｖが、ワークＷの中央部分Ｃと重なるように配置されている。また、ワークＷの右端部には接続端子Ｔが配置されている。

次に、図２から図５を用いて、本実施形態に係る搬送装置１によるワークＷの搬送の手順について説明する。まず、昇降機構１４を駆動させて、図２中の矢印Ｖｄに示す如く吸気パイプ１５及び吸着ノズル１６を下降させ、吸着ノズル１６の底面を積層体ＷＬにおける第一ワークＷ１に当接させる。本実施形態においては、この際に吸着ノズル１６の底面が第一・第二当接部３１ｂ・３２ｂの底面よりも第２方向（下方）に位置することにより、吸着ノズル１６の底面を第一・第二当接部３１ｂ・３２ｂの底面よりも先にワークＷに接触させて、吸着ノズル１６によるワークＷの吸着を行い易くしている。なお、吸着ノズル１６に駆動機構を設け、吸着ノズル１６を単独で昇降させる構成とすることも可能である。また、吸気パイプ１５及び吸着ノズル１６を下降させる際に、吸着ノズル１６の底面と第一・第二当接部３１ｂ・３２ｂの底面とが同じ高さに配置される構成としても差し支えない。図２に示す如く、吸着ノズル１６が第一ワークＷ１に当接した際には、第１部３１・第２部３２の第一・第二当接部３１ｂ・３２ｂは第一ワークＷ１から小さい距離で離間している。

次に、吸気機構１７を駆動させて、図３中の破線矢印Ａ１に示す如く吸着ノズル１６で第一ワークＷ１を吸着する。吸着ノズル１６の底面による第一ワークＷ１の吸着は、搬送装置１による第一ワークＷ１の搬送が終了するまで継続される。

吸着ノズル１６が第一ワークＷ１を吸着した際には、吸着ノズル１６の内部が負圧となるため、図３に示す如く吸着ノズル１６が収縮して弾性変形する。このため、弾性変形後の吸着ノズル１６の底面における第一ワークＷ１の吸着部分が、第一・第二当接部３１ｂ・３２ｂの底面よりも吸着する第１方向（上方）に位置する。そして、第一・第二当接部３１ｂ・３２ｂが第一ワークＷ１に当接し、第一ワークＷ１に対して下方に押圧力を付与する。

上記の如く、第一ワークＷ１は、第１部３１と第２部３２との間の部分が吸着ノズル１６の底面で上方に吸引され、左右両端部が第一・第二当接部３１ｂ・３２ｂの底面で下方に押圧される。これにより、第一ワークＷ１には図３に示す如く第１部３１と第２部３２との間の部分が上側に凸形状となる撓みが生じる。即ち、吸着ノズル１６は、底面が第一・第二当接部３１ｂ・３２ｂの底面よりも上側に位置することにより、第一ワークＷ１を撓ませながら把持する。第一ワークＷ１と第二ワークＷ２とが密着していた場合であっても、第一ワークＷ１に生じる撓みにより第二ワークＷ２との間に空気が入り込むため、第一ワークＷ１と第二ワークＷ２とが離間する。このため、第二ワークＷ２は第一ワークＷ１から分離され、図３に示す如く収容ケースＣｗの内部に留まる。

上記の如く、本実施形態においては吸着ノズル１６が弾性変形することにより第一ワークＷ１に撓みを生じ易くする構成としたが、本実施形態と異なる構成を採用することも可能である。例えば、吸着ノズル１６を変形しない（又は変形量が小さい）構成とし、吸気パイプ１５と第１部３１・第２部３２とが上下方向に相対変位する構成とすることも可能である。

本構成において、吸着ノズル１６で第一ワークＷ１を吸着した状態で、吸着ノズル１６の先端部における第一ワークＷ１の吸着部分を、第一・第二当接部３１ｂ・３２ｂよりも相対的に上方に変位させる（吸気パイプ１５を上昇させる、又は、第１部３１・第２部３２を下降させる）。これにより、第一・第二当接部３１ｂ・３２ｂを第一ワークＷ１に当接させ、第一ワークＷ１に対して下方に押圧力を付与することができる。本構成の場合、吸着ノズル１６と第１部３１・第２部３２とのうち何れか一方を上下に変位させる駆動機構が備えられる。

次に、昇降機構１４を駆動させて、図４中の矢印Ｖｕに示す如く吸気パイプ１５及び吸着ノズル１６を上昇させ、第一ワークＷ１を持ち上げる。図４において、第一ワークＷ１は撓んだ状態で持ち上げられている。この状態では既に第二ワークＷ２は第一ワークＷ１と分離しているため、第一ワークＷ１における撓みを解消しても差し支えない。即ち、第一ワークＷ１を上昇させた後は、吸気機構１７による吸着ノズル１６の吸引力を第一ワークＷ１が落下しない程度に緩めて、第一ワークＷ１の撓みをなくす構成としても良い。また、吸気パイプ１５及び吸着ノズル１６を上昇させる前に、吸着ノズル１６の吸引力を緩める（第一ワークＷ１に撓みが生じる時間を一瞬とする）構成とすることもできる。

次に、搬送機構１２を駆動させて、図５中の矢印Ｈｒに示す如く吸気パイプ１５及び吸着ノズル１６を水平に変位させ、第一ワークＷ１を搬送する。その後、搬送機構１２により元の位置（図１を参照）に戻った吸気パイプ１５及び吸着ノズル１６により、次のワークＷを搬送する。

上記の如く、本実施形態に係る搬送装置１においては、吸着ノズル１６で第一ワークＷ１を吸着した際に、第一・第二当接部３１ｂ・３２ｂが第一ワークＷ１に当接し、第一ワークＷ１に対して下方に押圧力を付与する構成としている。これにより、吸着部による第一ワークＷ１の吸着とほぼ同時に第一ワークＷ１を撓ませながら把持し、第二ワークＷ２を第一ワークＷ１から分離することができる。即ち、第一ワークＷ１の吸着と、第一ワークＷ１と第二ワークＷ２との分離とを容易に行うことができる。

また、本実施形態に係る搬送装置１において、吸着ノズル１６の先端部を収縮させて弾性変形させる構成としている。これにより、吸着ノズル１６又は第１部３１・第２部３２を相対変位させる駆動機構を設けることなく、第一ワークＷ１の吸着部分を第一・第二当接部３１ｂ・３２ｂよりも上方に変位させることができる。即ち、搬送装置１においては、簡易な構成で第一ワークＷ１と第二ワークＷ２との分離を行うことを可能としている。

次に、図６から図９を用いて、第１吸着部である吸着ノズル１６と、第１部及び第２部である第一当接部３１ｂ及び第二当接部３２ｂの配置構成について説明する。図６から図９における各図は、吸着ノズル１６の底面視（下方から見た状態）を表している。

本実施形態に係る搬送装置１において、吸着ノズル１６でワークＷを吸着した際に第一・第二当接部３１ｂ・３２ｂがワークＷに当接することによりワークＷを撓ませながら把持することができる位置であれば、図６Ａにおける第一変形例に示す如く、吸着ノズル１６、第一当接部３１ｂ、及び、第二当接部３２ｂがそれぞれ三角形の頂点に位置するように配置することが可能である。また、図６Ｂにおける第二変形例に示す如く、図６Ａの構成において吸着ノズル１６を矩形状の吸着ノズル１６ｓとすることも可能である。また、図６Ｃにおける第三変形例に示す如く、図６Ａの構成において、吸着ノズル１６を挟んで第一・第二当接部３１ｂ・３２ｂの反対側に別の当接部３３ｂを設ける構成とすることも可能である。

また、図７Ａにおける第四変形例に示す如く、吸着ノズル１６、第一当接部３１ｂ、及び、第二当接部３２ｂを、第一当接部３１ｂ、吸着ノズル１６、第二当接部３２ｂの順に略直線状に配置することも可能である。また、図７Ｂにおける第五変形例に示す如く、図７Ａの構成において吸着ノズル１６を矩形状の吸着ノズル１６ｓとすることも可能である。このように、第一当接部３１ｂ、吸着ノズル１６、第二当接部３２ｂの順に略直線状に配置することにより、底面視において吸着ノズル１６を第一当接部３１ｂ及び第二当接部３２ｂがほぼ挟み込む配置となり、ワークＷに撓みが生じ易くなるため、第一ワークＷ１を第二ワークＷ２から容易に分離することが可能となる。

また、図８Ａにおける第六変形例に示す如く、吸着ノズル１６を、第一当接部３１ｂと第二当接部３２ｂとの間に配置することも可能である。また、図８Ｂにおける第七変形例に示す如く、図８Ａの構成において吸着ノズル１６を矩形状の吸着ノズル１６ｓとすることも可能である。また、図８Ｃにおける第八変形例に示す如く、図８Ａの構成において第一当接部３１ｂをＬ字状に折り曲げた形状の第一当接部３１ｓとして形成し、第二当接部３２ｂを矩形状の第二当接部３２ｓとして形成し、第一当接部３１ｓと第二当接部３２ｓとで吸着ノズル１６を取り囲む構成とすることも可能である。この場合、第１部３１と第２部３２とが一体的に形成されていても良い。このように、吸着ノズル１６を、第一当接部３１ｂと第二当接部３２ｂとの間に配置することにより、底面視において吸着ノズル１６を第一当接部３１ｂ及び第二当接部３２ｂが挟み込む配置となり、ワークＷにさらに撓みが生じ易くなるため、第一ワークＷ１を第二ワークＷ２からより容易に分離することが可能となる。

また、図８Ｄにおける第九変形例に示す如く、図８Ａの構成において第一当接部３１ｂを当接リブ３１ｒとして形成することも可能である。これにより、当接リブ３１ｒとワークＷとの接触面を広くすることができ、ワークＷに撓みが生じ易くなるため、第一ワークＷ１を第二ワークＷ２から容易に分離することが可能となる。

＜第二実施形態＞
次に、図９を用いて、第二実施形態に係る搬送装置について説明する。本実施形態については、第一実施形態に係る搬送装置１と同様の構成は詳細な説明を省略し、異なる構成を中心に説明する。

図９に示す如く、本実施形態においては、第一実施形態に係る搬送装置１に対して、吸引部と当接部との関係が逆になっている。即ち、吸引部である吸気パイプ１１５ａ・１１５ｂを二本設け、その下端部にそれぞれ本発明の第１吸着部である吸着ノズル１１６ａ及び本発明の第２吸着部である１１６ｂを備える構成としている。そして、吸気パイプ１１５ａ・１１５ｂの間に柱状の第１部１３１を備える構成としている。第１部１３１は、棒状の押圧部材１３１ａと、押圧部材１３１ａの下端部に設けられる当接部１３１ｂとを備えている。図９に示す如く、第１・第２吸着部１１６ａ・１１６ｂの側面は、第１部１３１と隣り合う位置に配置されている。また、第１部１３１の底面（当接部１３１ｂの底面）は、第１・第２吸着部１１６ａ・１１６ｂによるワークＷの吸着時にワークＷに当接する。なお、当接部１３１ｂがワークＷに対して、前後方向に沿った線状、又は、前後左右に広がりを持つ面状に当接する構成とすることも可能である。

本実施形態において、吸着ノズル１１６ａ・１１６ｂが図９中の破線矢印Ａ２１・Ａ２２に示す如く第一ワークＷ１を吸着した際には、吸着ノズル１１６ａ・１１６ｂの先端部が収縮して弾性変形する。このため、弾性変形後の吸着ノズル１１６ａ・１１６ｂの先端部における第一ワークＷ１の吸着部分が、当接部１３１ｂよりも上方に変位する。そして、当接部１３１ｂが第一ワークＷ１に対して下方に押圧力を付与する。

上記の如く、本実施形態における第一ワークＷ１は、左右両端部が吸着ノズル１１６ａ・１１６ｂで上方に吸引され、第１吸着部１１６ａと第２吸着部１１６ｂとの間の部分が当接部１３１ｂで下方に押圧される。これにより、第一ワークＷ１には図９に示す如く第１吸着部１１６ａと第２吸着部１１６ｂとの間の部分が下側に凸形状となる撓みが生じる。即ち、吸着ノズル１１６ａ・１１６ｂは、底面が当接部１３１ｂの底面よりも上側に位置することにより、第一ワークＷ１を撓ませながら把持する。第一ワークＷ１と第二ワークＷ２とが密着していた場合であっても、第一ワークＷ１に生じる撓みにより第二ワークＷ２との間に空気が入り込むため、第一ワークＷ１と第二ワークＷ２とが離間する。このため、第二ワークＷ２は第一ワークＷ１から分離され、図９に示す如く収容ケースＣｗの内部に留まる。

このように、本実施形態に係る搬送装置においては、吸着ノズル１１６ａ・１１６ｂで第一ワークＷ１を吸着した際に、当接部１３１ｂが第一ワークＷ１に当接し、第一ワークＷ１に対して下方に押圧力を付与する構成としている。これにより、吸着部による第一ワークＷ１の吸着とほぼ同時に第一ワークＷ１を撓ませながら把持し、第二ワークＷ２を第一ワークＷ１から分離することができる。即ち、第一ワークＷ１の吸着と、第一ワークＷ１と第二ワークＷ２との分離とを容易に行うことができる。

次に、図１０から図１２を用いて、第１・第２吸着部である吸着ノズル１１６ａ・１１６ｂと、第１部である当接部１３１ｂとの配置構成について説明する。図１０から図１２における各図は、吸着ノズル１１６ａの底面視（下方から見た状態）を表している。

本実施形態に係る搬送装置１において、吸着ノズル１１６ａ・１１６ｂでワークＷを吸着した際に当接部１３１ｂがワークＷに当接することによりワークＷを撓ませながら把持することができる位置であれば、図１０Ａにおける第十変形例に示す如く、吸着ノズル１１６ａ・１１６ｂ、及び、当接部１３１ｂがそれぞれ三角形の頂点に位置するように配置することが可能である。また、図１０Ｂにおける第十一変形例に示す如く、図１０Ａの構成において当接部１３１ｂを矩形状の当接部１３１ｓとすることも可能である。また、図１０Ｃにおける第十二変形例に示す如く、図１０Ａの構成において、当接部１３１ｂを挟んで吸着ノズル１１６ａ・１１６ｂの反対側に別の吸着部１１６ｃを設ける構成とすることも可能である。

また、図１１Ａにおける第十三変形例に示す如く、吸着ノズル１６、吸着ノズル１１６ａ・１１６ｂ、及び、当接部１３１ｂを、吸着ノズル１１６ａ、当接部１３１ｂ、吸着ノズル１１６ｂの順に略直線状に配置することも可能である。また、図１１Ｂにおける第十四変形例に示す如く、図１１Ａの構成において当接部１３１ｂを矩形状の当接部１３１ｓとすることも可能である。このように、吸着ノズル１１６ａ、当接部１３１ｂ、吸着ノズル１１６ｂの順に略直線状に配置することにより、底面視において、当接部１３１ｂを吸着ノズル１１６ａ及び吸着ノズル１１６ｂがほぼ挟み込む配置となり、ワークＷに撓みが生じ易くなるため、第一ワークＷ１を第二ワークＷ２から容易に分離することが可能となる。

また、図１２Ａにおける第十五変形例に示す如く、当接部１３１ｂを、吸着ノズル１１６ａと吸着ノズル１１６ｂとの間に配置することも可能である。また、図１２Ｂにおける第十六変形例に示す如く、図１２Ａの構成において当接部１３１ｂを矩形状の当接部１３１ｓとすることも可能である。また、図１２Ｃにおける第十七変形例に示す如く、図１２Ａの構成において吸着ノズル１１６ａと吸着ノズル１１６ｂとを矩形状の吸着ノズル１１６ｓ・１１６ｓとして形成とすることも可能である。このように、当接部１３１ｂを、吸着ノズル１１６ａと吸着ノズル１１６ｂとの間に配置することにより、底面視において、当接部１３１ｂを吸着ノズル１１６ａ及び吸着ノズル１１６ｂが挟み込む配置となり、ワークＷにさらに撓みが生じ易くなるため、第一ワークＷ１を第二ワークＷ２からより容易に分離することが可能となる。

＜第三実施形態＞
次に、図１３から図１５を用いて、第三実施形態に係る搬送装置２０１について説明する。本実施形態に係る搬送装置２０１については、第１部２３１及び第２部２３２の構成以外は第一実施形態に係る搬送装置１と同様であるため、第１部２３１及び第２部２３２の構成を中心に説明する。

搬送装置２０１における昇降機構１４の下面には、吸気パイプ１５の側方及び後方を囲むように水平断面視Ｕ字状に形成された押圧部材２３０が設けられる。図１３及び図１４に示す如く、押圧部材２３０は前面に開口部２３０ａが形成された箱形状に構成される。即ち、吸気パイプ１５及び吸着ノズル１６は押圧部材２３０における開口部２３０ａの内側に収容されている。押圧部材２３０は底面に開口された固定孔２３０ｂ・２３０ｂにボルトＢ・Ｂを挿通することにより昇降機構１４に固定されている。

図１３及び図１４に示す如く、押圧部材２３０の下面における左右両端部には、吸着ノズル１６によるワークＷの吸着時にワークＷに当接するリブ状の第１部２３１及び第２部２３２が前後方向に沿って下方に立設されている。つまり、吸気パイプ１５及び吸着ノズル１６は第１部２３１と第２部２３２との間に配置されている。このように、本実施形態に係る当接部（第１部２３１及び第２部２３２）は、吸気パイプ１５及び吸着ノズル１６の周囲で一体的に構成されている。第１部２３１及び第２部２３２は図１５に示す如く、吸着ノズル１６によるワークＷの吸着時にはワークＷに対して押圧力を付与する。

本実施形態において、吸着ノズル１６が図１５中の破線矢印Ａ３に示す如く第一ワークＷ１を吸着した際には、吸着ノズル１６の先端部が収縮して弾性変形する。このため、弾性変形後の吸着ノズル１６の先端部における第一ワークＷ１の吸着部分が、第１部２３１及び第２部２３２よりも吸着する方向（上方）に変位する。そして、第１部２３１及び第２部２３２が第一ワークＷ１に対して下方に押圧力を付与する。

上記の如く、第一ワークＷ１は、第１部２３１と第２部２３２との間の部分が吸着ノズル１６で上方に吸引され、左右両端部が第１部２３１及び第２部２３２で下方に押圧される。これにより、第一ワークＷ１には図１５に示す如く第１部２３１と第２部２３２との間の部分が上側に凸形状となる撓みが生じる。第一ワークＷ１と第二ワークＷ２とが密着していた場合であっても、第一ワークＷ１に生じる撓みにより第二ワークＷ２との間に空気が入り込むため、第一ワークＷ１と第二ワークＷ２とが離間する。このため、第二ワークＷ２は第一ワークＷ１から分離され、図１５に示す如く収容ケースＣｗの内部に留まる。

上記の如く、本実施形態に係る搬送装置２０１において、第１部２３１及び第２部２３２を、吸気パイプ１５及び吸着ノズル１６の周囲を囲む押圧部材２３０として一体的に構成している。これにより、押圧部材２３０を昇降機構１４に組付けることにより、第一当接部２３１及び第二当接部２３２を同時に昇降機構１４に組付けることができる。このため、押圧部材２３０を組付けた際に、第１部２３１及び第２部２３２を容易に位置合わせすることができる。即ち、当接部を別々の部材に設ける構成と比較して、第１部２３１及び第２部２３２を容易に搬送装置２０１に組付けることが可能となる。

即ち、本発明の一例に係る搬送装置は、板状のワークを搬送する搬送装置であって、底面が前記ワークに当接し前記ワークを吸着可能な第１吸着部と、底面が前記ワークに当接可能であり、側面が前記第１吸着部と隣り合う第１部及び第２部と、を備え、前記第１吸着部の底面が前記ワークを吸着し、前記第１部の底面及び前記第２部の底面が前記ワークに当接し、前記第１吸着部の底面が前記第１部の底面及び前記第２部の底面よりも前記ワークを吸着する第１方向側に位置することにより、前記ワークを撓ませるものである。

この構成によれば、板状のワークの積層体からワークを把持し搬送する際に、第１吸着部でワークを吸着し、第１部及び第２部がワークに当接して下方に押圧力を付与し、第１部と第２部との間に撓みを生じさせる。これにより、第１吸着部によるワークの吸着とほぼ同時にワークに撓みを生じさせ、二枚目以降の他のワークをワークから分離することができる。即ち、ワークの吸着と、他のワークからの分離とを容易に行うことが可能となる。

また、前記第１部及び前記第２部は、略棒状であり、前記第１吸着部の底面視において、前記第１部の底面、前記第１吸着部の底面、前記第２部の底面の順に略直線状に配置されることが好ましい。

この構成によれば、第１吸着部の底面視において、第１部及び第２部が第１吸着部をほぼ挟み込む配置となり、ワークに撓みが生じ易くなるため、ワークを他のワークから容易に分離することが可能となる。

また、前記第１吸着部の底面視において、前記第１吸着部の底面は、前記第１部の底面と前記第２部の底面との間に配置されることが好ましい。

この構成によれば、第１吸着部の底面視において、第１部及び第２部が第１吸着部を挟み込む配置となり、ワークにさらに撓みが生じ易くなるため、ワークを他のワークからより容易に分離することが可能となる。

また、前記第１部は、リブを含むことが好ましい。

この構成によれば、第１部とワークとの接触面を広くするように第１部を形成し易い。このため、ワークに撓みが生じ易くなり、ワークを他のワークから容易に分離することが可能となる。

この構成によれば、板状のワークの積層体からワークを把持し搬送する際に、第１吸着部及び第２吸着部でワークを吸着し、第１部がワークに当接して下方に押圧力を付与し、第１吸着部と第２吸着部との間に撓みを生じさせる。これにより、第１吸着部及び第２吸着部によるワークの吸着とほぼ同時にワークに撓みを生じさせ、二枚目以降の他のワークをワークから分離することができる。即ち、ワークの吸着と、他のワークからの分離とを容易に行うことが可能となる。

また、前記第１吸着部及び前記第２吸着部は、略筒状であり、前記第１吸着部の底面視において、前記第１吸着部の底面、前記第１部の底面、前記第２部の底面の順に略直線状に配置されることが好ましい。

この構成によれば、第１吸着部の底面視において、第１吸着部及び第２吸着部が第１部をほぼ挟み込む配置となり、ワークに撓みが生じ易くなるため、ワークを他のワークから容易に分離することが可能となる。

また、前記第１吸着部の底面視において、前記第１部の底面は、前記第１吸着部の底面と前記第２吸着部の底面との間に配置されることが好ましい。

この構成によれば、第１吸着部の底面視において、第１吸着部及び第２吸着部が第１部を挟み込む配置となり、ワークにさらに撓みが生じ易くなるため、ワークを他のワークからより容易に分離することが可能となる。

また、前記第１吸着部の底面は、前記第１部の底面よりも前記第１方向と反対の第２方向側に位置することが可能であることが好ましい。

この構成によれば、第１吸着部をワークに接触させる際に、第１部の底面よりも先に第１吸着部の底面がワークに接触するため、第１吸着部におけるワークの吸着を行い易くなる。

また、前記第１吸着部は、伸縮可能であることが好ましい。

この構成によれば、第１吸着部の底面がワークに接触した後、第１吸着部の底面を第１方向に移動させ易くなるため、ワークを他のワークからより容易に分離することが可能となる。

本発明の一例に係る搬送装置によれば、板状のワークの積層体からワークを吸着して搬送する際に、一枚目のワークと二枚目以降の他のワークとを短時間で分離して搬送することが可能となる。

この出願は、２０１８年７月５日に出願された日本国特許出願特願２０１８−１２８４１１を基礎とするものであり、その内容は、本願に含まれるものである。なお、発明を実施するための形態の項においてなされた具体的な実施態様又は実施例は、あくまでも、本発明の技術内容を明らかにするものであって、本発明は、そのような具体例のみに限定して狭義に解釈されるべきものではない。

１搬送装置１１搬送ガイド
１２搬送機構１３昇降ガイド
１４昇降機構１５吸気パイプ
１６吸着ノズル１７吸気機構
１８吸気ホース３１第１部
３１ａ第一押圧部材３１ｂ第一当接部
３２第２部３２ａ第二押圧部材
３２ｂ第二当接部３３ｂ当接部
１１５ａ吸気パイプ１１５ｂ吸気パイプ
１１６ａ吸着ノズル１１６ｂ吸着ノズル
１３１第１部１３１ａ押圧部材
１３１ｂ当接部２０１搬送装置
２３０押圧部材２３０ａ開口部
２３０ｂ固定孔２３１第１部
２３２第２部Ｂボルト
Ｃｗ収容ケースＦ床面
ＷワークＷ１第一ワーク
Ｗ２第二ワークＷＬワーク積層体

Claims

板状のワークを搬送する搬送装置であって、
底面が前記ワークに当接し前記ワークを吸着可能な第１吸着部と、
底面が前記ワークに当接可能であり、側面が前記第１吸着部と隣り合う第１部及び第２部と、を備え、
前記第１吸着部の底面が前記ワークを吸着し、前記第１部の底面及び前記第２部の底面が前記ワークに当接し、前記第１吸着部の底面が前記第１部の底面及び前記第２部の底面よりも前記ワークを吸着する第１方向側に位置することにより、前記ワークを撓ませる、搬送装置。
前記第１部及び前記第２部は、略棒状であり、
前記第１吸着部の底面視において、
前記第１部の底面、前記第１吸着部の底面、前記第２部の底面の順に略直線状に配置される、請求項１に記載の搬送装置。
前記第１吸着部の底面視において、
前記第１吸着部の底面は、前記第１部の底面と前記第２部の底面との間に配置される、請求項１に記載の搬送装置。
前記第１部は、リブを含む、請求項３に記載の搬送装置。
板状のワークを搬送する搬送装置であって、
底面が前記ワークに当接可能な第１部と、
底面が前記ワークに当接し前記ワークを吸着可能であり、側面が前記第１部と隣り合う第１吸着部及び第２吸着部と、を備え、
前記第１吸着部の底面及び前記第２吸着部の底面が前記ワークを吸着し、前記第１部の底面が前記ワークに当接し、前記第１吸着部の底面及び前記第２吸着部の底面が前記第１部の底面よりも前記ワークを吸着する第１方向側に位置することにより、前記ワークを撓ませる、搬送装置。
前記第１吸着部及び前記第２吸着部は、略筒状であり、
前記第１吸着部の底面視において、
前記第１吸着部の底面、前記第１部の底面、前記第２部の底面の順に略直線状に配置される、請求項５に記載の搬送装置。
前記第１吸着部の底面視において、
前記第１部の底面は、前記第１吸着部の底面と前記第２吸着部の底面との間に配置される、請求項５に記載の搬送装置。
前記第１吸着部の底面は、前記第１部の底面よりも前記第１方向と反対の第２方向側に位置することが可能である、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の搬送装置。
前記第１吸着部は、伸縮可能である、請求項８に記載の搬送装置。