JPWO2019239545A1 - 内視鏡システムおよび挿入部の推進方法 - Google Patents
内視鏡システムおよび挿入部の推進方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2019239545A1 JPWO2019239545A1 JP2020525030A JP2020525030A JPWO2019239545A1 JP WO2019239545 A1 JPWO2019239545 A1 JP WO2019239545A1 JP 2020525030 A JP2020525030 A JP 2020525030A JP 2020525030 A JP2020525030 A JP 2020525030A JP WO2019239545 A1 JPWO2019239545 A1 JP WO2019239545A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- tubular portion
- tip
- bending
- deep
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
- A61B1/0057—Constructional details of force transmission elements, e.g. control wires
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
- A61B1/00006—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of control signals
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/0002—Operational features of endoscopes provided with data storages
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/009—Flexible endoscopes with bending or curvature detection of the insertion part
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
- A61B1/05—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by the image sensor, e.g. camera, being in the distal end portion
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/31—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for the rectum, e.g. proctoscopes, sigmoidoscopes, colonoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
- A61B5/062—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body using magnetic field
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
- A61B1/00009—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/0016—Holding or positioning arrangements using motor drive units
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2061—Tracking techniques using shape-sensors, e.g. fiber shape sensors with Bragg gratings
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/30—Devices for illuminating a surgical field, the devices having an interrelation with other surgical devices or with a surgical procedure
- A61B2090/306—Devices for illuminating a surgical field, the devices having an interrelation with other surgical devices or with a surgical procedure using optical fibres
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/30—Devices for illuminating a surgical field, the devices having an interrelation with other surgical devices or with a surgical procedure
- A61B2090/309—Devices for illuminating a surgical field, the devices having an interrelation with other surgical devices or with a surgical procedure using white LEDs
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
Abstract
Description
(内視鏡システムの構成)
始めに、本発明の第1の実施の形態に係わる内視鏡システムについて説明する。本実施の形態に係わる内視鏡システム100は、医療用の内視鏡システムである。以下、図1および図2を参照して、内視鏡システム100の概略の構成について説明する。図1は、内視鏡システム100の概略の構成を示す説明図である。図1は、内視鏡システム100の構成を示す機能ブロック図である。
次に、図4を参照して、第1ないし第3の能動湾曲部5〜7の構成について説明する。図4は、第1ないし第3の能動湾曲部5〜7と推進制御部23の構成を示す機能ブロック図である。
次に、図4を参照して、推進制御部23の構成について説明する。推進制御部23は、第1の制御部231と、第2の制御部232と、第3の制御部233と、第4の制御部234とを含んでいる。第1の制御部231と第3の制御部233は、それぞれ、第1の駆動部52を制御する。本実施の形態では、第1の制御部231と第3の制御部233は、それぞれ、第1の駆動部52の牽引部41を制御することによって、第1の駆動部52の複数のワイヤ52Aの牽引量を制御し、これにより、第1の管状部51の形状を制御する。
次に、図7を参照して、位置情報取得部21の構成について説明する。図7は、位置情報取得部21の構成を示す機能ブロック図である。本実施の形態では、位置情報取得部21は、撮像部15と、記録部24と、先端位置判断部25とを有している。撮像部15は、撮像素子15A(図1参照)を含み、被検体の管腔内の被写体の画像として、撮像素子15Aが生成した撮像信号を取得する。撮像素子15Aを含む撮像部15の少なくとも一部は、内視鏡1に設けられている。
次に、図8を参照して、深部方向情報取得部22の構成について説明する。図8は、深部方向情報取得部22の構成を示す機能ブロック図である。本実施の形態では、深部方向情報取得部22は、撮像部15と、深部方向判断部28とを有している。なお、図7に示したように、撮像部15は、位置情報取得部21の構成要素でもある。
次に、本実施の形態における挿入部11の推進動作について説明する。ここでは、被検体の管腔が、大腸の腸管である場合を例にとって説明する。
次に、図13ないし図16を参照して、挿入部11の推進動作の第2の例について説明する。第2の例は、横行結腸に形成された湾曲部位の近傍の部分において挿入部11の先端11aを推進させる例である。
次に、図17を参照して、本実施の形態に係わる挿入部の推進方法について簡単に説明する。図17は、本実施の形態に係わる挿入部の推進方法を示すフローチャートである。本実施の形態に係わる挿入部の推進方法は、図17に示したステップS11,S12,S13,S14を含んでいる。
次に、本実施の形態に係わる内視鏡システム100および挿入部の挿入方法の作用および効果について説明する。本実施の形態では、推進制御部23の第1ないし第3の制御部231〜233によって、第1の管状部51と第2の管状部61の形状を制御することによって、挿入部11の先端11aを管腔の深部に向けて推進させることができる。本実施の形態では、挿入部11の先端11aを推進させるために、日本国特許公開第2009−195321号公報に開示された内視鏡装置のように、バルーンや伸縮機構を設ける必要はない。以上のことから、本実施の形態によれば、簡単な構成で、挿入部11の先端11aを管腔の深部に向けて推進させることができる。
次に、本実施の形態における第1ないし第3の能動湾曲部5〜7の変形例について説明する。変形例では、第1ないし第3の能動湾曲部5〜7の駆動部の構成が異なっている。以下、第2の能動湾曲部6を例にとって説明する。図18は、第2の能動湾曲部6の変形例の構成を示す説明図である。
次に、図20および図21を参照して、本発明の第2の実施の形態に係わる内視鏡システムについて説明する。図20は、本実施の形態に係わる内視鏡システムの概略の構成を示す説明図である。図21は、本実施の形態における位置情報取得部の構成を示す機能ブロック図である。
次に、図22および図23を参照して、本発明の第3の実施の形態に係わる内視鏡システムについて説明する。図22は、本実施の形態に係わる内視鏡システムの概略の構成を示す説明図である。図23は、本実施の形態における位置情報取得部の構成を示す機能ブロック図である。
Claims (13)
- 長手方向の両端に位置する先端および基端を有し、被検体の管腔の入口から深部に向かって、前記先端側から前記管腔内に挿入される挿入部と、
前記挿入部に設けられ、可撓性を有すると共に前記先端側に位置する第1の端部を有する第1の管状部と、前記第1の管状部を湾曲させる第1の駆動部とを有する第1の能動湾曲部と、
前記挿入部において前記第1の管状部よりも前記先端側に設けられ、可撓性を有すると共に前記先端側に位置する第2の端部を有する第2の管状部と、前記第2の管状部を湾曲させる第2の駆動部とを有する第2の能動湾曲部と、
前記管腔における所定の湾曲部の中心軸において長手方向の中央に位置する中央点よりも前記深部側に前記先端が位置し且つ前記中央点よりも前記入口側に前記第2の端部が位置するか否かを示す情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報取得部が、前記中央点よりも前記深部側に前記先端が位置し且つ前記中央点よりも前記入口側に前記第2の端部が位置することを示す情報を取得した場合に、前記第1の端部が、前記中心軸を近似して得られる円弧を含む仮想の円または前記中心軸を近似して得られる楕円弧を含む仮想の楕円の中心点から遠ざかる第1の湾曲動作が実行されるように、前記第1の駆動部を制御する第1の制御部と、
前記第1の湾曲動作の実行後に、前記第2の端部が前記中心点に近づく第2の湾曲動作が実行されるように、前記第2の駆動部を制御する第2の制御部と、
前記第2の湾曲動作の実行中に、前記第1の端部に対して、前記第1の湾曲動作において前記第1の管状部を湾曲させた方向の力が作用する動作が実行されるように、前記第1の駆動部を制御する第3の制御部と、
を備えたことを特徴とする内視鏡システム。 - 前記位置情報取得部は、前記管腔内の被写体の画像を取得する撮像部と、前記画像を記録する記録部と、前記記録部に記録された前記画像の変化の履歴に基づいて、前記中央点よりも前記深部側に前記先端が位置するか否かを判断する先端位置判断部とを有することを特徴とする請求項1に記載の内視鏡システム。
- 前記位置情報取得部は、前記第2の管状部の形状を検出する形状センサと、前記形状センサの検出結果に基づいて、前記中央点よりも前記入口側に前記第2の端部が位置するか否かを判断する湾曲部位置判断部とを有することを特徴とする請求項1に記載の内視鏡システム。
- 前記第2の駆動部は、前記第2の管状部を湾曲させる複数のワイヤと、前記複数のワイヤを牽引する牽引部とを含み、
前記形状センサは、前記複数のワイヤの各々の牽引量を検出する牽引量検出部と、前記牽引量に基づいて、前記第2の管状部の形状を算出する形状算出部とを含むことを特徴とする請求項3に記載の内視鏡システム。 - 前記形状センサは、前記挿入部に設けられた光ファイバと、前記光ファイバに対して入射される検出光を出射する光出射部と、前記光ファイバを伝送した前記検出光を検出する光検出部と、前記光検出部の検出結果に基づいて、前記第2の管状部の形状を算出する形状算出部とを含むことを特徴とする請求項3に記載の内視鏡システム。
- 前記形状センサは、前記挿入部に設けられた複数のコイルと、前記複数のコイルの各々が発生する磁界を検出することによって、前記複数のコイルの各々の位置を検出する位置検出部と、前記位置検出部が検出した前記複数のコイルの各々の位置に基づいて、前記第2の管状部の形状を算出する形状算出部とを含むことを特徴とする請求項3に記載の内視鏡システム。
- 前記湾曲部位置判断部は、前記第2の管状部の曲率に基づいて、前記中央点よりも前記入口側に前記第2の端部が位置するか否かを判断することを特徴とする請求項3に記載の内視鏡システム。
- 更に、前記挿入部において前記第2の管状部よりも前記先端側に設けられた可撓性を有する第3の管状部と、前記第3の管状部を湾曲させる第3の駆動部とを有する第3の能動湾曲部と、
前記先端の位置を基準とした前記深部の方向を示す深部方向情報を取得する深部方向情報取得部と、
前記深部方向情報に基づいて、前記先端が前記深部に向くように、前記第3の駆動部を制御する第4の制御部と、
を備えたことを特徴とする請求項1に記載の内視鏡システム。 - 前記深部方向情報取得部は、前記管腔内の被写体の画像を取得する撮像部と、前記画像に基づいて前記深部の方向を判断する深部方向判断部とを含むことを特徴とする請求項8に記載の内視鏡システム。
- 前記第2の制御部は、前記第2の駆動部によって前記第2の管状部に作用する力の大きさが所定の閾値以下になるように、前記第2の駆動部を制御することを特徴とする請求項1に記載の内視鏡システム。
- 前記管腔は、大腸の腸管であり、
前記湾曲部は、S状結腸と下行結腸との結合部に形成された湾曲部位であることを特徴とする請求項1に記載の内視鏡システム。 - 前記管腔は、大腸の腸管であり、
前記湾曲部は、横行結腸に形成された湾曲部位であることを特徴とする請求項1に記載の内視鏡システム。 - 長手方向の両端に位置する先端および基端を有し、被検体の管腔の入口から深部に向かって、前記先端側から前記管腔内に挿入される挿入部と、前記挿入部に設けられ、可撓性を有すると共に前記先端側に位置する第1の端部を有する第1の管状部と、前記第1の管状部を湾曲させる第1の駆動部とを有する第1の能動湾曲部と、前記挿入部において前記第1の管状部よりも前記先端側に設けられ、可撓性を有すると共に前記先端側に位置する第2の端部を有する第2の管状部と、前記第2の管状部を湾曲させる第2の駆動部とを有する第2の能動湾曲部と、位置情報取得部と、第1の制御部と、第2の制御部と、第3の制御部と、を備えた内視鏡システムにおける挿入部の推進方法であって、
前記位置情報取得部が、前記管腔における所定の湾曲部の中心軸において長手方向の中央に位置する中央点よりも前記深部側に前記先端が位置し且つ前記中央点よりも前記入口側に前記第2の端部が位置するか否かを示す情報を取得するステップと、
前記位置情報取得部が、前記中央点よりも前記深部側に前記先端が位置し且つ前記中央点よりも前記入口側に前記第2の端部が位置することを示す情報を取得した場合に、前記第1の制御部が、前記第1の端部が、前記中心軸を近似して得られる円弧を含む仮想の円または前記中心軸を近似して得られる楕円弧を含む仮想の楕円の中心点から遠ざかる第1の湾曲動作が実行されるように、前記第1の駆動部を制御するステップと、
前記第1の湾曲動作の実行後に、前記第2の制御部が、前記第2の端部が前記中心点に近づく第2の湾曲動作が実行されるように、前記第2の駆動部を制御するステップと、
前記第2の湾曲動作の実行中に、前記第3の制御部が、前記第1の端部に対して、前記第1の湾曲動作において前記第1の管状部を湾曲させた方向の力が作用する動作が実行されるように、前記第1の駆動部を制御するステップと、
を含むことを特徴とする挿入部の推進方法。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2018/022736 WO2019239545A1 (ja) | 2018-06-14 | 2018-06-14 | 内視鏡システムおよび挿入部の推進方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019239545A1 true JPWO2019239545A1 (ja) | 2021-04-08 |
JP7007478B2 JP7007478B2 (ja) | 2022-01-24 |
Family
ID=68842064
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020525030A Active JP7007478B2 (ja) | 2018-06-14 | 2018-06-14 | 内視鏡システムおよび内視鏡システムの作動方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11931007B2 (ja) |
JP (1) | JP7007478B2 (ja) |
WO (1) | WO2019239545A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110325098A (zh) | 2016-11-28 | 2019-10-11 | 适内有限责任公司 | 具有可分离一次性轴的内窥镜 |
USD1018844S1 (en) | 2020-01-09 | 2024-03-19 | Adaptivendo Llc | Endoscope handle |
KR20220159941A (ko) * | 2020-03-31 | 2022-12-05 | 도레이 카부시키가이샤 | 만곡 검출 기능이 있는 베이스 부재, 만곡 검출 시스템, 만곡 검출 기능이 있는 베이스 부재를 구비한 기기 및 벌룬 카테터 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002143084A (ja) * | 2000-11-06 | 2002-05-21 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡装置 |
JP2007037566A (ja) * | 2005-07-29 | 2007-02-15 | Olympus Medical Systems Corp | 内視鏡 |
JP2007054125A (ja) * | 2005-08-22 | 2007-03-08 | Olympus Medical Systems Corp | 内視鏡 |
JP2009018116A (ja) * | 2007-07-13 | 2009-01-29 | Olympus Medical Systems Corp | 内視鏡、内視鏡装置および内視鏡の湾曲制御方法 |
JP2013017785A (ja) * | 2011-07-14 | 2013-01-31 | Olympus Medical Systems Corp | 医療装置 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06133923A (ja) * | 1992-10-23 | 1994-05-17 | Olympus Optical Co Ltd | 可撓管の湾曲機構 |
JP3368601B2 (ja) * | 1992-11-17 | 2003-01-20 | オリンパス光学工業株式会社 | 管路内挿入装置 |
US6468203B2 (en) | 2000-04-03 | 2002-10-22 | Neoguide Systems, Inc. | Steerable endoscope and improved method of insertion |
JP2009195321A (ja) | 2008-02-19 | 2009-09-03 | Olympus Medical Systems Corp | 内視鏡及び内視鏡装置 |
JP2008253774A (ja) * | 2008-03-31 | 2008-10-23 | Olympus Corp | 内視鏡装置 |
EP2583616B1 (en) | 2011-03-29 | 2015-04-01 | Olympus Medical Systems Corp. | Endoscope |
JP5851139B2 (ja) * | 2011-07-27 | 2016-02-03 | オリンパス株式会社 | 医療装置 |
EP3158911A4 (en) | 2014-06-19 | 2018-03-21 | Olympus Corporation | Endoscope device |
JP6177488B2 (ja) * | 2015-07-23 | 2017-08-09 | オリンパス株式会社 | マニピュレータ及び医療システム |
-
2018
- 2018-06-14 JP JP2020525030A patent/JP7007478B2/ja active Active
- 2018-06-14 WO PCT/JP2018/022736 patent/WO2019239545A1/ja active Application Filing
-
2020
- 2020-12-11 US US17/119,020 patent/US11931007B2/en active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002143084A (ja) * | 2000-11-06 | 2002-05-21 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡装置 |
JP2007037566A (ja) * | 2005-07-29 | 2007-02-15 | Olympus Medical Systems Corp | 内視鏡 |
JP2007054125A (ja) * | 2005-08-22 | 2007-03-08 | Olympus Medical Systems Corp | 内視鏡 |
JP2009018116A (ja) * | 2007-07-13 | 2009-01-29 | Olympus Medical Systems Corp | 内視鏡、内視鏡装置および内視鏡の湾曲制御方法 |
JP2013017785A (ja) * | 2011-07-14 | 2013-01-31 | Olympus Medical Systems Corp | 医療装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2019239545A1 (ja) | 2019-12-19 |
JP7007478B2 (ja) | 2022-01-24 |
US20210093224A1 (en) | 2021-04-01 |
US11931007B2 (en) | 2024-03-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101556881B1 (ko) | 내시경 | |
US8480568B2 (en) | Endoscope apparatus with automatic selection between automated insertion direction search methods | |
JP5165162B2 (ja) | 内視鏡 | |
US8454497B2 (en) | Endoscope apparatus and bending drive control method | |
US6899672B2 (en) | Endoscopic imaging system including removable deflection device | |
US11006820B2 (en) | Flexible tube insertion apparatus | |
US11931007B2 (en) | Endoscope system and propulsion method for insertion section | |
JP5932172B2 (ja) | 内視鏡システム | |
CN110769737B (zh) | 插入辅助装置、工作方法和包括插入辅助装置的内窥镜装置 | |
JP2009136618A (ja) | 内視鏡システム | |
JP2009045141A (ja) | 内視鏡用挿入補助具及び内視鏡 | |
US10485410B2 (en) | Flexible tube insertion apparatus | |
JP6710277B2 (ja) | 可撓管挿入装置 | |
US8795157B1 (en) | Method and system for navigating within a colon | |
WO2019003272A1 (ja) | 可撓管挿入装置、挿入制御装置及び挿入制御プログラム | |
US10517461B2 (en) | Flexible tube insertion apparatus | |
JP2013017785A (ja) | 医療装置 | |
JP6461333B2 (ja) | 可撓管挿入装置、及び可撓管挿入装置の作動方法 | |
JPWO2017221298A1 (ja) | 可撓管挿入装置 | |
JP6616838B2 (ja) | 内視鏡形状把握システム | |
JP6620225B2 (ja) | 可撓管挿入装置 | |
WO2016139752A1 (ja) | 可撓管挿入装置 | |
JP2011024951A (ja) | 挿入部移動制御装置及びその制御方法、内視鏡装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200930 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200930 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211012 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211124 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211214 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220106 |