JPWO2019216386A1 - 車両制御装置および車両 - Google Patents
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Abstract
Description
なお、図3のポイント付与条件を表すビットパターンにおいて、xは、“1”,“0”のいずれでもよいことを表す。
2 外界認識センサ
3 車両走行状態センサ
4 ナビ装置
5 駆動装置
6 操舵装置
7 制動装置
10 自動運転制御部
13 ナビ装置
20 外界認識部
30 車両走行状態情報取得部
40 自車位置情報取得部
50 道路種別判定部
51 情報取得状況データ作成部
52 道路種別評価ポイント計算部
53 高速道路走行判定部
54 情報取得状況データ記憶部
55 増減ポイントデータ記憶部
56 道路種別評価ポイント記憶部
541 情報取得状況データ
551 増減ポイントデータ
Claims (7)
- 道路を走行する車両に搭載され、
前記車両の走行状態情報を取得する走行状態情報取得手段と、
前記車両の地図上の位置を取得する位置情報取得手段と、
前記車両の周辺の外界情報を取得する外界認識手段と、
前記位置情報取得手段、前記外界認識手段および前記走行状態情報取得手段から複数のタイミングで得られる複数の情報に基づき前記車両が走行中の道路の種別を判定する道路種別判定手段と、
を備えたこと
を特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記道路種別判定手段は、
前記位置情報取得手段、前記外界認識手段および前記走行状態情報取得手段のそれぞれを介して取得した情報に応じて予め定められた増減ポイントに従い、記憶装置に保持された道路種別評価ポイントを増減させ、
前記道路種別評価ポイントが所定の閾値を跨いで増加した場合には、前記車両が走行中の道路が高速道路であると判定すること
を特徴とする車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両制御装置において、
前記外界認識手段は、
前記車両が走行中の道路周囲の物標を認識可能で、前記認識可能な物標として歩行者および信号機が含まれ、
前記道路種別判定手段は、
前記外界認識手段を介して前記歩行者または前記信号機をそれぞれ別々に認識したときに比べて、前記歩行者および前記信号機をともに同時に認識したときには、前記道路種別評価ポイントを大きく減少させること
を特徴とする車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両制御装置において、
前記外界認識手段は、
前記車両が走行中の道路周囲の物標を認識可能で、前記認識可能な物標として料金所ゲートが含まれ、
前記道路種別判定手段は、
前記車両が走行中の道路が一般道路であると判定した後に、前記外界認識手段により前記料金所ゲートを認識したときに比べて、
前記車両が走行中の道路が高速道路であると判定した後に、前記外界認識手段により前記料金所ゲートを認識したときには、
前記道路種別評価ポイントを大きく減少させること
を特徴とする車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両制御装置において、
前記外界認識手段は、
前記車両が走行中の道路周囲の物標を認識可能で、前記認識可能な物標として料金所ゲートが含まれ、
前記道路種別判定手段は、
前記車両が走行中の道路が高速道路であると判定した後に、前記外界認識手段により前記料金所ゲートを認識し、かつ、前記位置情報取得手段により前記料金所ゲートよりも前記車両の進行方向前方側の道路が一般道路であるという情報を取得できなかったときに比べて、
前記車両が走行中の道路が高速道路であると判定した後に、前記外界認識手段により前記料金所ゲートを認識し、かつ、前記位置情報取得手段により前記料金所ゲートよりも前記車両の進行方向前方側の道路が一般道路であるという情報を取得できたときには、
前記道路種別評価ポイントを大きく減少させること
を特徴とする車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両制御装置において、
前記道路種別判定手段は、
前記走行状態情報取得手段により取得した前記車両の車速が所定の車速以上のときに比べて、
前記走行状態情報取得手段により取得した前記車両の車速、および、前記外界認識手段を介して取得した前記車両の周囲を走行する他車両の走行速度である他車速がともに前記所定の車速以上であるときには、
前記道路種別評価ポイントを増加させること
を特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置を搭載したことを特徴とする車両。
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