JPWO2019208758A1 - モータ駆動装置及び搬送システム - Google Patents

Abstract

セミクローズ制御からフルクローズ制御、もしくはフルクローズ制御からセミクローズ制御へ切り替える際には、搬送システムとモータ駆動装置が持つ位置情報とそれに伴う制御方法も切り替える必要がある。この課題を解決するために、スケール位置算出部（１０３）は、モータ位置取り込み部（１０２）で取得されたモータ位置（Ｄ４）を、スケール位置取り込み部（１０４）で取得された外部スケール位置（Ｄ３）へと換算した擬似スケール位置（Ｄ７）として出力し、かつ、スケール位置取り込み部（１０４）で取得された外部スケール位置（Ｄ３）を実スケール位置（Ｄ６）として出力する。制御位置切り替え部（１０５）は、スケール位置算出部（１０３）の出力に基づいて、制御位置信号（Ｄ２）を出力する。モータ制御部（１０１）は、制御位置信号（Ｄ２）が位置指令信号（Ｄ１）に追従するようにモータ（２０２）を制御する。

Description

本開示は、フルクローズ制御によって、搬送対象を搬送するモータの位置を制御する搬送システムなどに用いるモータ駆動装置及び搬送システムに関する。

従来の搬送システムは、搬送対象を動作させるためのモータと、モータの位置を検知するエンコーダと、搬送対象の位置を検出してモータ駆動装置へと出力する外部スケールと、外部スケールの位置情報に基づいて、上位コントローラからの位置指令に搬送対象の位置を追従させるようにモータを駆動させるモータ駆動装置と、を有している。

モータ駆動装置は、通常エンコーダからの出力に応じてモータを制御して、搬送対象を移動させる（セミクローズ制御という）。そして、モータ駆動装置は、搬送対象が所定の目標位置まで到達したと判定した場合に、外部スケールからの出力によってモータを制御して、搬送対象を移動する（フルクローズ制御）へと切り替える。

このようにして切り替えを行なうために、従来の搬送システムは、制御を切り替える目標位置の近傍にセンシング素子を設ける。センシング素子は、搬送対象が目標位置へ到達したことをモータ駆動装置へと出力する。そして、モータ駆動装置は、センシング素子からの信号を検出する前までの間、セミクローズ制御によってモータを制御し、センシング素子からの信号を検出した後に、フルクローズ制御へ切り換えてモータを制御する。（例えば、特許文献１参照）

特開２０１６−１５５１４４号公報

しかしながら、従来のモータ駆動装置において、通常モータはエンコーダからの出力に応じて制御されている（セミクローズ制御）。一方、フルクローズ制御時にモータは外部スケールで検出された位置情報に基づいて制御される。ところが、セミクローズ制御からフルクローズ制御、もしくはフルクローズ制御からセミクローズ制御へ切り替える際には、搬送システム及びモータ駆動装置が持つ位置情報に加えて、それに伴う制御方法も切り替える必要があるという課題を有していた。例えば、フルクローズ制御中に外部スケールの値が途絶えた場合には、モータのエンコーダの位置によるセミクローズ制御へ、制御方法を切り替える必要がある。

そこで本開示は、この問題を解決したもので、セミクローズ制御で搬送対象の位置を制御する場合でも、搬送システムとしては制御方式を切り替えることなくフルクローズ制御のままで制御することができるモータ駆動装置及び搬送システムを提供することが目的である。

前記従来の課題を解決するために、本開示の一態様に係るモータ駆動装置は、モータ位置取り込み部と、スケール位置取り込み部と、スケール位置算出部と、制御位置切り替え部と、モータ制御部とを有している。モータ位置取り込み部は、モータ位置を取り込む。スケール位置取り込み部は、外部スケール位置を取り込む。スケール位置算出部は、モータ位置をスケール位置へと換算した値を、擬似スケール位置として出力し、かつ、外部スケール位置を、実スケール位置として出力する。制御位置切り替え部は、スケール位置算出部の出力に基づいて、制御位置信号を出力する。そして、モータ制御部に位置指令信号と制御位置信号とが入力されて、モータ制御部では、前記制御位置信号が位置指令信号に追従するようにモータを制御する。

本開示の一態様に係る搬送システムは、前記モータ駆動装置と、前記モータ駆動装置から出力される駆動電流によって駆動されて、搬送対象を搬送するモータと、を有する。

本開示の実施の形態１、２における搬送システムの概念図である。 本開示の実施の形態３における搬送システムの概念図である。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本開示が限定されるものではない。

（実施の形態１）
図１は、搬送システム１の概念図である。以下、モータ位置からフルクローズ制御における制御位置を算出するモータ駆動装置について図１を参照しながら説明する。搬送システム１は、上位コントローラ（図示せず）と、モータ駆動装置１００と、搬送部２００と、スケール位置検出部２０４とを有している。搬送部２００は、モータ位置検出部２０１と、モータ２０２とローター２０３とを含んでいる。なお、搬送システム１で搬送される搬送対象２０５は、モータ２０２の駆動によって移動される。搬送対象２０５は、例えば線材又は紙などである。図１中の矢印Ａ１は、搬送対象２０５の動作方向（移動方向）を示している。

搬送システム１は、搬送部２００によって搬送対象２０５を所定の速度で、あるいは所定の距離だけ、さらには所定の時間だけ移動させる。搬送対象２０５は、モータ２０２とローター２０３とによって搬送対象２０５を搬送する。モータ位置検出部２０１は、モータ２０２の回転角度をモータ位置として検出している。モータ位置検出部２０１としては、たとえばインクリメンタル式のエンコーダなどを用いる。なお、モータ位置検出部２０１は、モータ２０２へ取り付けられている。

スケール位置検出部２０４は、たとえばアブソリュート型またはインクリメント型のエンコーダを用いている。スケール位置検出部２０４は、スケール、及びこのスケールの位置を読み取る検出器などを含む。

モータ駆動装置１００は、モータ制御部１０１と、モータ位置取り込み部１０２と、スケール位置算出部１０３と、スケール位置取り込み部１０４と、制御位置切り替え部１０５とを有している。

そして、モータ位置検出部２０１は、検出したモータ位置をモータ位置取り込み部１０２へと出力している。一方、スケール位置検出部２０４は、検出した搬送対象２０５のスケール位置をスケール位置取り込み部１０４へと出力している。上位コントローラから出力される位置指令信号Ｄ１と、制御位置切り替え部１０５から出力される制御位置信号Ｄ２とが、モータ制御部１０１へと入力される。そして、モータ制御部１０１は、制御位置信号Ｄ２を位置指令信号Ｄ１に対して追従するようにモータ２０２へ供給されるモータ駆動電流Ｉ１を制御する。

スケール位置取り込み部１０４から出力された外部スケール位置Ｄ３と、モータ位置取り込み部１０２から出力されたモータ位置Ｄ４はスケール位置算出部１０３を介して制御位置切り替え部１０５へと出力される。

上位コントローラには、モータ駆動装置１００から制御位置信号Ｄ２が入力される。上位コントローラは、モータ駆動装置１００へ位置指令信号Ｄ１と、第１制御位置基準切り替え指令Ｄ５とを出力している。

次に、搬送システム１の動作について説明する。

（Ａ）スケール位置取り込み部１０４は、一定周期（モータ制御周期）でスケール位置検出部２０４によって検出されたスケール位置の値を取得して、この値を外部スケール位置Ｄ３としてスケール位置算出部１０３へと出力する。外部スケール位置Ｄ３が入力されたスケール位置算出部１０３は、外部スケール位置Ｄ３を実スケール位置Ｄ６として、制御位置切り替え部１０５へと出力する。実スケール位置Ｄ６が入力された制御位置切り替え部１０５は、通常入力された実スケール位置Ｄ６を制御位置信号Ｄ２としてモータ制御部１０１へと出力する。そして、モータ制御部１０１は、モータ制御処理用の位置情報を制御位置信号Ｄ２によって更新することでモータ２０２に対してフィードバック制御を行う。すなわち、モータ駆動装置１００は、搬送対象２０５の移動量をスケール位置検出部２０４で計測した値によって、モータ２０２の移動（回転）量や移動（回転）速度を制御（フルクローズ制御モードにて制御）している。なお、スケール位置検出部２０４からスケール位置取り込み部１０４へのスケール位置の送信は、たとえば通信回路１０７を通じて実現されている。

（Ｂ）次に、搬送対象２０５を搬送システム１へ新たに投入した場合の搬送システム１の動作について説明する。この場合、搬送対象２０５はスケール位置検出部２０４の位置にまで到達していない。この間、搬送対象２０５は、搬送部２００までは人手により、その後モータ２０２の駆動によってスケール位置検出部２０４の位置にまで搬送される。そして搬送対象２０５がスケール位置検出部２０４に到達するまでの間は、モータ２０２を駆動させても、スケール位置検出部２０４では搬送対象２０５の移動量を検出できない。したがって、モータ制御部１０１が、位置指令信号Ｄ１に対して制御位置信号Ｄ２を追従させようとしても、追従できない状態となる。

（Ｃ）そこで、上位コントローラは、位置指令信号Ｄ１に対して制御位置信号Ｄ２が追従していないと判定した場合、制御位置切り替え部１０５に対して、擬似スケール位置Ｄ７に切り替えるための制御位置基準切り替え指令Ｄ５を出力する。この制御位置基準切り替え指令Ｄ５を受けた制御位置切り替え部１０５は、実スケール位置Ｄ６に代えて擬似スケール位置Ｄ７を、制御位置信号Ｄ２として出力する。つまり、擬似スケール位置Ｄ７に切り替えるための制御位置基準切り替え指令Ｄ５は、制御位置切り替え部１０５から制御位置信号Ｄ２として出力される対象を、実スケール位置Ｄ６から擬似スケール位置Ｄ７に切り替えるための指令である。

（Ｄ）制御位置基準切り替え指令Ｄ５の指令によって、制御位置切り替え部１０５は、モータ位置取り込み部１０２で取り込んだモータ位置Ｄ４に基づいて擬似スケール位置Ｄ７へと換算された値を制御位置信号Ｄ２としてモータ制御部１０１へと出力する。すなわち、モータ位置Ｄ４を外部スケール基準の値に変換することで、モータ２０２はあたかも外部スケール基準のままで、制御を継続されているように動作できる。

（Ｅ）モータ制御部１０１は、擬似スケール位置Ｄ７が位置指令信号Ｄ１に追従するようにモータ２０２を制御（仮想フルクローズ制御モードにて制御）する。すなわち、制御位置切り替え部１０５は、制御位置基準切り替え指令Ｄ５によって、モータ２０２をフルクローズ制御モードから仮想フルクローズ制御モードへと制御を変更する。

以上の構成により、搬送対象２０５がスケール位置検出部２０４に到達していない状態でも、制御位置信号Ｄ２は位置指令信号Ｄ１に追従することが可能となる。

そしてこの場合、従来の構成で要したセミクローズ制御と、フルクローズ制御との切り替えを行う必要がない。

次に、スケール位置算出部１０３の動作について詳細に説明する。スケール位置算出部１０３では、以下の「式１」の計算式によりモータ位置Ｄ４から擬似スケール位置Ｄ７を算出し、「式２」の計算式により外部スケール位置Ｄ３から実スケール位置Ｄ６を算出する。式１では、前回制御位置を「Ｐ０」、今回のモータ制御周期でのモータ位置Ｄ４を「Ｐ１」、前回のモータ制御周期でのモータ位置Ｄ４を「Ｐ２」、スケール位置検出部２０４の分解能を「Ｒ１」、モータ位置検出部２０１の分解能を「Ｒ２」、擬似スケール位置Ｄ７を「Ｐ１０」とする。ここでいう「前回制御位置」は、前回のモータ制御周期での制御位置信号Ｄ２に相当する。

Ｐ１０＝Ｐ０＋（Ｐ１−Ｐ２）×（Ｒ１／Ｒ２）・・・（式１）
式２では、今回のモータ制御周期での外部スケール位置Ｄ３を「ＥＰ１」、実スケール位置Ｄ６を「Ｐ１１」とする。

Ｐ１１＝ＥＰ１・・・（式２）
そのために、モータ位置取り込み部１０２でモータ位置Ｄ４を取得するタイミングと、スケール位置取り込み部１０４で外部スケール位置Ｄ３を取得するタイミングとは、いずれもモータ制御周期と同期している。そして、スケール位置算出部１０３は、前回及び今回のモータ位置情報（モータ位置Ｄ４）を取得することにより、それらの変化量を算出できる。

（Ｆ）次に、仮想フルクローズ制御モードで制御中に、搬送対象２０５がスケール位置検出部２０４に到達した場合の動作について説明する。上位コントローラは搬送対象２０５がスケール位置検出部２０４に到達したと判断した場合、制御位置切り替え部１０５に対して、実スケール位置Ｄ６に切り替えるための制御位置基準切り替え指令Ｄ５を出力する。この制御位置基準切り替え指令Ｄ５を受けた制御位置切り替え部１０５は、擬似スケール位置Ｄ７に代えて実スケール位置Ｄ６を、制御位置信号Ｄ２として出力する。つまり、実スケール位置Ｄ６に切り替えるための制御位置基準切り替え指令Ｄ５は、制御位置切り替え部１０５から制御位置信号Ｄ２として出力される対象を、擬似スケール位置Ｄ７から実スケール位置Ｄ６に切り替えるための指令である。上位コントローラでの切り替え判断には、制御位置信号Ｄ２や外部スケール位置Ｄ３を用いてもよい。

以上の構成により、搬送対象２０５がスケール位置検出部２０４に到達した状態では、搬送対象２０５の移動量をスケール位置検出部２０４で計測した値によって制御し、制御位置信号Ｄ２を位置指令信号Ｄ１に追従させることが可能となる。

（実施の形態２）
以下、実施の形態２に係る搬送システムについて、図１を用いて説明する。本実施の形態では、スケール位置算出部１０３の擬似スケール位置Ｄ７の算出式で差分計算を用いない点で、実施の形態１と相違する。

以下では、スケール位置算出部１０３の動作について、実施の形態１と相違する点について説明する。

（Ａ）スケール位置算出部１０３では、以下の「式３」の計算式によりモータ位置Ｄ４から擬似スケール位置Ｄ７を算出し、実施の形態１記載の「式２」の計算式により外部スケール位置Ｄ３から実スケール位置Ｄ６を算出する。式３では、今回のモータ制御周期でのモータ位置Ｄ４を「Ｐ１」、スケール位置検出部２０４の分解能を「Ｒ１」、モータ位置検出部２０１の分解能を「Ｒ２」、擬似スケール位置Ｄ７を「Ｐ１０」とする。

Ｐ１０＝Ｐ１×（Ｒ１／Ｒ２）・・・（式３）
そのために、モータ位置取り込み部１０２でモータ位置Ｄ４を取得するタイミングと、スケール位置取り込み部１０４で外部スケール位置Ｄ３を取得するタイミングとは、いずれもモータ制御周期と同期している。

（実施の形態３）
以下、実施の形態３に係る搬送システムについて、図２を用いて説明する。本実施の形態では、モータ駆動装置１００内に制御位置切り替え判定部１０８を備えている点で、実施の形態１、２と相違する。

以下では、制御位置切り替え判定部１０８、及び制御位置切り替え部１０５の動作について、実施の形態１、２と相違する点について説明する。

（Ａ）スケール位置取り込み部１０４は、一定周期（モータ制御周期）でスケール位置検出部２０４によって検出されたスケール位置の値を取得して、この値を外部スケール位置Ｄ３として制御位置切り替え判定部１０８へと出力する。

（Ｂ）制御位置切り替え判定部１０８は、一定周期で検出された外部スケール位置Ｄ３の変化量が事前に設定された値以下（例えばモータ駆動装置１００に接続されたモータ２０２の１回転相当のスケール移動量以下など）となった場合に、制御位置切り替え部１０５に対して、擬似スケール位置Ｄ７に切り替えるための第２制御位置基準切り替え指令Ｄ８を出力する。

（Ｃ）制御位置基準切り替え指令Ｄ８の指令によって、制御位置切り替え部１０５は、実スケール位置Ｄ６に代えて擬似スケール位置Ｄ７を、制御位置信号Ｄ２としてモータ制御部１０１へと出力する。つまり、擬似スケール位置Ｄ７に切り替えるための制御位置基準切り替え指令Ｄ８は、制御位置切り替え部１０５から制御位置信号Ｄ２として出力される対象を、実スケール位置Ｄ６から擬似スケール位置Ｄ７に切り替えるための指令である。

以上の構成により、搬送対象２０５がスケール位置検出部２０４に到達していない状態でも、制御位置信号Ｄ２は位置指令信号Ｄ１に追従することが可能となる。

（Ｄ）次に、制御位置切り替え判定部１０８は、一定周期で検出された外部スケール位置Ｄ３の変化量が事前に設定された値以上（例えばモータ駆動装置１００に接続されたモータ２０２の１回転相当のスケール移動量以上など）となった場合に、制御位置切り替え部１０５に対して、実スケール位置Ｄ６に切り替えるための制御位置基準切り替え指令Ｄ８を出力する。この制御位置基準切り替え指令Ｄ８を受けた制御位置切り替え部１０５は、擬似スケール位置Ｄ７に代えて実スケール位置Ｄ６を、制御位置信号Ｄ２として出力する。つまり、実スケール位置Ｄ６に切り替えるための制御位置基準切り替え指令Ｄ８は、制御位置切り替え部１０５から制御位置信号Ｄ２として出力される対象を、擬似スケール位置Ｄ７から実スケール位置Ｄ６に切り替えるための指令である。

以上の構成により、搬送対象２０５がスケール位置検出部２０４に到達した状態では、搬送対象２０５の移動量をスケール位置検出部２０４で計測した値によって制御し、制御位置信号Ｄ２を位置指令信号Ｄ１に追従させることが可能となる。

なお、上述の実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上述の実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、モータ駆動装置１００と同様の機能の一部または全ては、モータ管理方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。

以上説明したように、第１の態様に係るモータ駆動装置（１００）は、モータ位置取り込み部（１０２）と、スケール位置取り込み部（１０４）と、スケール位置算出部（１０３）と、制御位置切り替え部（１０５）と、モータ制御部（１０１）と、を有する。モータ位置取り込み部（１０２）は、モータ位置（Ｄ４）を取り込む。スケール位置取り込み部（１０４）は、外部スケール位置（Ｄ３）を取り込む。スケール位置算出部（１０３）は、モータ位置（Ｄ４）を外部スケール位置（Ｄ３）へと換算した値を、擬似スケール位置（Ｄ７）として出力し、かつ、外部スケール位置（Ｄ３）を、実スケール位置（Ｄ６）として出力する。制御位置切り替え部（１０５）は、スケール位置算出部（１０３）の出力に基づいて、制御位置信号（Ｄ２）を出力する。モータ制御部（１０１）は、位置指令信号（Ｄ１）と制御位置信号（Ｄ２）とが入力されて、制御位置信号（Ｄ２）が、位置指令信号（Ｄ１）に追従するようにモータ（２０２）を制御する。

第２の態様に係るモータ駆動装置（１００）では、第１の態様において、制御位置切り替え部（１０５）は、擬似スケール位置（Ｄ７）と実スケール位置（Ｄ６）とのいずれかに基づいて、制御位置信号（Ｄ２）を出力する。

第３の態様に係るモータ駆動装置（１００）では、第１又は２の態様において、スケール位置算出部（１０３）は、前回制御位置Ｐ０、今回のモータ制御周期でのモータ位置情報Ｐ１、前回のモータ制御周期でのモータ位置情報Ｐ２、スケール位置検出部の分解能Ｒ１、及びモータ位置検出部（２０１）の分解能Ｒ２を用いて、
Ｐ１０＝Ｐ０＋（Ｐ１−Ｐ２）×（Ｒ１／Ｒ２）
の算出式によって、擬似スケール位置Ｐ１０を算出する。

第４の態様に係るモータ駆動装置（１００）では、第１又は２の態様において、スケール位置算出部（１０３）は、今回のモータ制御周期でのモータ位置情報Ｐ１、スケール位置検出部の分解能Ｒ１、及びモータ位置検出部（２０１）の分解能Ｒ２を用いて、
Ｐ１０＝Ｐ１×（Ｒ１／Ｒ２）
の算出式によって、擬似スケール位置Ｐ１０を算出する。

第５の態様に係るモータ駆動装置（１００）では、第１〜４のいずれかの態様において、スケール位置算出部（１０３）は、今回のモータ制御周期での外部スケール位置情報ＥＰ１を用いて、
Ｐ１１＝ＥＰ１
の算出式によって、実スケール位置（Ｄ６）Ｐ１１を算出する。

第６の態様に係るモータ駆動装置（１００）は、第１〜５のいずれかの態様において、外部スケール位置（Ｄ３）の変化量により擬似スケール位置（Ｄ７）と実スケール位置（Ｄ６）とのどちらに切り替えるかを判定する制御位置切り替え判定部（１０８）を有する。制御位置切り替え部（１０５）は、制御位置切り替え判定部（１０８）の制御位置基準切り替え指令（Ｄ８）に基づいて擬似スケール位置（Ｄ７）と実スケール位置（Ｄ６）とのいずれかを選択し、選択した擬似スケール位置（Ｄ７）又は実スケール位置（Ｄ６）に基づいて、制御位置信号（Ｄ２）を出力する。
第７の態様に係る搬送システム（１）は、第１〜６のいずれかの態様に係るモータ駆動装置（１００）と、モータ駆動装置（１００）から出力される駆動電流（Ｉ１）によって駆動されて、搬送対象（２０５）を搬送するモータ（２０２）と、を有する。

第８の態様に係る搬送システム（１）は、第７の態様において、モータ（２０２）の位置を検出し、モータ位置取り込み部（１０２）へ出力するモータ位置検出部（２０１）を、さらに有する。

第９の態様に係る搬送システム（１）は、第７又は８の態様において、搬送対象の位置を検出し、スケール位置取り込み部（１０４）へ出力するスケール位置検出部を、さらに有する。

第１０の態様に係る搬送システム（１）は、第７〜９のいずれかの態様において、位置指令信号（Ｄ１）をモータ駆動装置（１００）へ出力し、かつモータ駆動装置（１００）から出力される制御位置信号（Ｄ２）が入力され、位置指令信号（Ｄ１）と制御位置信号（Ｄ２）に基づいて生成された切り替え指令をモータ駆動装置（１００）の制御位置切り替え部（１０５）に出力する。

この態様によれば、モータ位置（Ｄ４）を外部スケール位置（Ｄ３）へと換算して擬似スケール位置（Ｄ７）を算出しているので、擬似スケール位置（Ｄ７）によって搬送対象（２０５）の位置を判定できる。すなわち、モータ駆動装置（１００）及び搬送システム（１）は、擬似スケール位置（Ｄ７）を用いることにより、擬似的なフルクローズ制御としてモータ（２０２）の位置を制御することが可能となる。

第２〜６の態様に係る構成は、モータ駆動装置（１００）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

第８〜１０の態様に係る構成は、搬送システム（１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

本開示のモータ駆動装置は、フルクローズ制御中に外部スケールの値が途絶えた場合でも、継続してモータ駆動が必要になるような産業用機器などにも有用である。

１ 搬送システム
１００ モータ駆動装置
１０１ モータ制御部
１０２ モータ位置取り込み部
１０３ スケール位置算出部
１０４ スケール位置取り込み部
１０５ 制御位置切り替え部
１０６ 通信回路
１０７ 通信回路
１０８ 制御位置切り替え判定部
Ｉ１ モータ駆動電流
Ｄ４ モータ位置
Ｄ７ 擬似スケール位置
Ｄ３ 外部スケール位置
Ｄ２ 制御位置信号
Ｄ１ 位置指令信号
Ｄ５ 第１制御位置基準切り替え指令
Ｄ６ 実スケール位置
Ｄ８ 第２制御位置基準切り替え指令
２００ 搬送部
２０１ モータ位置検出部
２０２ モータ
２０３ ローター
２０４ スケール位置検出部
２０５ 搬送対象

Claims (10)

1. モータ位置を取り込むモータ位置取り込み部と、
   外部スケール位置を取り込むスケール位置取り込み部と、
   前記モータ位置を前記外部スケール位置へと換算した値を、擬似スケール位置として出力し、かつ、前記外部スケール位置を、実スケール位置として出力するスケール位置算出部と、
   前記スケール位置算出部の出力に基づいて、制御位置信号を出力する制御位置切り替え部と、
   位置指令信号と前記制御位置信号とが入力されて、前記制御位置信号が、前記位置指令信号に追従するようにモータを制御するモータ制御部と、
   を有した、
   モータ駆動装置。
2. 前記制御位置切り替え部は、前記擬似スケール位置と前記実スケール位置とのいずれかに基づいて、前記制御位置信号を出力する、
   請求項１記載のモータ駆動装置。
3. 前記スケール位置算出部は、前回制御位置Ｐ０、今回のモータ制御周期でのモータ位置情報Ｐ１、前回のモータ制御周期でのモータ位置情報Ｐ２、スケール位置検出部の分解能Ｒ１、及びモータ位置検出部の分解能Ｒ２を用いて、
   Ｐ１０＝Ｐ０＋（Ｐ１−Ｐ２）×（Ｒ１／Ｒ２）
   の算出式によって、前記擬似スケール位置Ｐ１０を算出する、
   請求項１又は２記載のモータ駆動装置。
4. 前記スケール位置算出部は、今回のモータ制御周期でのモータ位置情報Ｐ１、スケール位置検出部の分解能Ｒ１、及びモータ位置検出部の分解能Ｒ２を用いて、
   Ｐ１０＝Ｐ１×（Ｒ１／Ｒ２）
   の算出式によって、前記擬似スケール位置Ｐ１０を算出する、
   請求項１又は２記載のモータ駆動装置。
5. 前記スケール位置算出部は、今回のモータ制御周期での外部スケール位置情報ＥＰ１を用いて、
   Ｐ１１＝ＥＰ１
   の算出式によって、前記実スケール位置Ｐ１１を算出する、
   請求項１〜４のいずれか１項に記載のモータ駆動装置。
6. 前記外部スケール位置の変化量により前記擬似スケール位置と前記実スケール位置とのどちらに切り替えるかを判定する制御位置切り替え判定部を有し、
   前記制御位置切り替え部は、前記制御位置切り替え判定部の制御位置基準切り替え指令に基づいて前記擬似スケール位置と前記実スケール位置とのいずれかを選択し、選択した前記擬似スケール位置又は前記実スケール位置に基づいて、前記制御位置信号を出力する、
   請求項１〜５のいずれか１項に記載のモータ駆動装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載のモータ駆動装置と、
   前記モータ駆動装置から出力される駆動電流によって駆動されて、搬送対象を搬送するモータと、
   を有した、搬送システム。
8. 前記搬送システムは、
   前記モータの位置を検出し、前記モータ位置取り込み部へ出力するモータ位置検出部を、
   さらに有した、
   請求項７記載の搬送システム。
9. 前記搬送システムは、
   前記搬送対象の位置を検出し、前記スケール位置取り込み部へ出力するスケール位置検出部を、
   さらに有した、
   請求項７又は８記載の搬送システム。
10. 前記位置指令信号を前記モータ駆動装置へ出力し、かつ前記モータ駆動装置から出力される前記制御位置信号が入力され、前記位置指令信号と前記制御位置信号に基づいて生成された切り替え指令を前記モータ駆動装置の前記制御位置切り替え部に出力する、
    請求項７〜９のいずれか１項に記載の搬送システム。

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