JPWO2019174883A5

JPWO2019174883A5 -

Info

Publication number: JPWO2019174883A5
Application number: JP2020549005A
Authority: JP
Publication date: 2022-04-19
Anticipated expiration: 2039-02-21

Description

２つの部分は、ウォームから離れる方を向く端部領域において、受入部分において反対方向にそれぞれ配置され得る。特に、中空形状部材の第１の部分は、設定ユニットにおける一端と、ネジに向けて反対の関係で配置される設定ユニットの他端とに装着され得る。設定ユニットはさらに受入部分に装着され得る。対応して、中空形状部材の第２の部分は、その一端がネジに向かい、その一端が受入部分に対して装着され得る。中空形状部材の第１の部分は、設定ユニットを介して支持でき、中空形状部材の第２の部分は、受入部分に設けられたクランプ要素によって支持されてもよく、該クランプ要素は、動作軸との関係においてハウジングにおける当接部に軸方向で捩じ込まれる。従来通り、クランプ要素は、２つの軸方向のスリーブ、すなわち径方向内側のスリーブと径方向外側のスリーブとを有し得、円錐状のネジ山を用いてネジ係合されている。捩じ込みが進むにつれて、外側のスリーブは、中空形状部材における内側のスリーブを介して増加する押圧力を及ぼし、これは中空形状部材との摩擦係合をもたらし得る。その場合、中空形状部材は、ハウジングに捩じ込まれるクランプ要素を用いてハウジングに固定される。押圧力が発生しない場合、ハウジングに捩じ込まれるクランプ要素は滑り軸受として機能する。

設定ユニットは、さらなるギア要素との関係において、動作軸の方向において動作することができる。遊びの自由度を調節するために、設定ユニットは、中空形状部材の第１の部分を、その装着手段を介して、中空形状部材の第１の部分から中空形状部材の第２の部分に向かう方向において、軸方向にウォームに当てて押し付けるように設計され得る。特に、中空形状部材の第１の部分は、その一端が設定ユニットにおいて支持され、その他端が、設定ユニットからウォームに向かう方向に関して前軸受である装着構成の軸受において支持され得る。したがって、中空形状部材の第２の部分は、その一端が、設定ユニットからウォームに向かう方向に関して後軸受である軸受において支持される状態で支持され得る。その点において、その一端は、提供されているクランプ要素を用いて受入部分において支持され得る。

Claims

トランスミッション（Ｇ）と、回転軸（ｇ）の周りに回転可能なギアホイール（２）と、をそれぞれが有する少なくとも２つのアーム結合部（１）を備えるマニピュレータであって、
該ギアホイール（２）が、前記アーム結合部（１）のハウジング（３）に回転可能に取り付けて配置され、前記ギアホイール（２）の２つの端部（２１）のうちの少なくとも一方においてアダプタ（２２）を有し、
前記ギアホイール（２）の前記端部（２１）から遠い方の側において、前記アダプタ（２２）が、前記回転軸（ｇ）に関して中心にある開口部（２４）を有し、
前記ハウジング（３）が、前記回転軸（ｇ）に対して横断する方向に配置されて前記ギアホイール（２）の周囲に動作的に連結されるさらなるギア要素（４）を受け入れるための受入部分（３１）を有し、
調節装置（６）が、前記ハウジング（３）に対する前記ギアホイール（２）および／または前記さらなるギア要素（４）の遊びの調節のために、および／または、互いに対する前記ギアホイールおよび前記さらなるギア要素（４）の遊びの調節のために供され、
少なくとも２つの前記アーム結合部（１）が、連結位置において配置された連結装置（９）によって力が係止され、動きが係止され、および／または案内で動作的に一体に連結され、
少なくとも２つの前記アーム結合部（１）が、前記回転軸（ｇ）に対して相互に同軸で一列にされた関係で配置され、少なくとも２つの前記アーム結合部（１）の相互に対向する端部（２１）のそれぞれが、前記回転軸（ｇ）に対して中心にある開口部（２４）を有する、マニピュレータ。
連結位置において、少なくとも２つの前記アーム結合部（１）が、平行なコネクタ（９１）を有する連結装置（９）によって、前記回転軸（ｇ）に対して垂直な平面に対して平行で相互に離間した位置関係で、前記回転軸（ｇ）と同軸に配置される、請求項１に記載のマニピュレータ。
２つの前記アーム結合部（１）の前記回転軸（ｇ）が、内部コネクタ（９２）の形態で径方向内側に配置された平行なコネクタ（９１）を介してそれぞれ回転不可能に一体に連結されることによって、２つの前記アーム結合部（１）が固定的に連結され、
２つの前記アーム結合部（１）の前記ハウジング（３）のそれぞれが、外部コネクタ（９３）の形態である径方向外側の平行なコネクタ（９１）を介して、回転不可能に連結される、請求項２に記載のマニピュレータ。
２つの前記アーム結合部（１）が、前記回転軸（ｇ）に対して垂直な平面に対して平行に延びる、横コネクタ（９６）の形態である平行なコネクタ（９１）を介して回転可能に連結され、
前記横コネクタ（９６）が、径方向内側に配置された端部（９６１）で、２つの前記アーム結合部（１）の一方の前記回転軸（ｇ）に回転不可能に連結され、さらに、径方向外側に配置された端部（９６２）で、一方の前記アーム結合部（１）の前記ハウジング（３）に滑動または転動する関係で連結され、他方の前記アーム結合部（１）の前記ハウジング（３）に固定的に連結される、請求項２に記載のマニピュレータ。
２つの前記アーム結合部（１）が、２つの前記アーム結合部（１）の前記回転軸（ｇ）が、内部コネクタ（９２）の形態での径方向内側に配置される平行なコネクタ（９１）を介して軸方向に固定的に連結され、
２つの前記アーム結合部（１）の前記ハウジング（３）が、外部コネクタ（９３）の形態での径方向外側の平行なコネクタ（９１）を介して連結され、
前記外部コネクタ（９３）は、一方の前記アーム結合部（１）の前記ハウジング（３）に回転不可能に連結され、他方の前記アーム結合部（１）の前記ハウジング（３）に滑動または転動するように連結される、請求項２に記載のマニピュレータ。
前記平行なコネクタ（９１）が、相互に対向する中心開口部の一方、または、両方の向かい合う中心開口部へとトルクを伝達する関係において係合するように、連結位置において適合される限り、それぞれの係合について、前記平行なコネクタ（９１）は、前記連結位置において、前記平行なコネクタ（９１）がそれぞれの関連する前記中心開口部（２４）へと係合する端部を有する、請求項３から５のいずれか一項に記載のマニピュレータ。
前記中心開口部（２４）と前記平行なコネクタ（９１）の端部との遊びのない係合について、少なくとも１つの阻止要素（６８）が設けられ、
該阻止要素（６８）が、相互に係合する前記中心開口部（２４）と前記平行なコネクタ（９１）の前記端部との間で前記回転軸（ｇ）に対して軸方向に導入される、請求項６に記載のマニピュレータ。
少なくとも１つの前記阻止要素（６８）がボルトまたはネジ要素（６８１）である、請求項７に記載のマニピュレータ。
モータ（Ｍ）が前記アーム結合部（１）と関連付けられ、前記アーム結合部（１）と前記モータ（Ｍ）とが、相互に間隔を空けた位置で配置される、請求項１から８のいずれか一項に記載のマニピュレータ。
前記ギアホイール（２）の２つの前記端部（２１）において、各前記ギアホイール（２）が前記アダプタ（２２）を有し、２つの前記アダプタ（２２）を介して前記ハウジング（３）に回転可能に装着される、請求項１から９のいずれか一項に記載のマニピュレータ。
前記ギアホイール（２）の前記端部（２１）から遠い方の側において、２つの前記アダプタ（２２）の両方が、それぞれ、前記回転軸（ｇ）に関して中心にある開口部（２４）を備える、請求項１０に記載のマニピュレータ。
少なくとも２つの前記アーム結合部（１）のうちの少なくとも一つが、前記回転軸（ｇ）に対して横断する方向に配置され、前記ギアホイール（２）の周囲に動作的に連結されている前記ギアホイール（２）のさらなるギア要素（４）を備え、
該さらなるギア要素（４）が、動作軸（ｗ）を有し、
該動作軸（ｗ）が、前記回転軸（ｇ）に対して離間方向（ａ）に離間され、前記動作軸（ｗ）を用いることで、前記さらなるギア要素（４）が、前記ハウジング（３）の前記受入部分（３１）の中に、または前記受入部分（３１）に装着される、請求項１から１１のいずれか一項に記載のマニピュレータ。
前記回転軸（ｇ）と前記動作軸（ｗ）とが、前記動作軸（ｗ）と前記回転軸（ｇ）との間で前記離間方向（ａ）に延びる間隔に対して垂直に延びる平面と平行に配置され、
前記ギアホイール（２）と前記さらなるギア要素（４）とが、前記離間方向（ａ）に関する軸方向の遊びを調節するために、前記離間方向（ａ）において互いに対して移動可能に配置される、請求項１２に記載のマニピュレータ。
前記ギアホイール（２）のための軸受手段が、前記ハウジング（３）と関連付けられる第１軸受輪（７１）と、前記ギアホイール（２）と関連付けられる第２軸受輪（７２）とを有し、
前記離間方向（ａ）に関する軸方向の遊びの調節は、前記離間方向（ａ）において動作し、調節力（Ｋ）が前記ギアホイール（２）から前記さらなるギア要素（４）に向かう方向において前記第１軸受輪（７１）へと結び付けられ得るのに用いられる傾斜面（Ｓ）によってもたらされる、請求項１３に記載のマニピュレータ。
調節のために、前記離間方向（ａ）に対して垂直な平面に対して平行な方向で前記ハウジング（３）に移動可能に装着され、前記調節力（Ｋ）の発生によって前記傾斜面（Ｓ）上で滑動する調節要素（６１）が設けられる、請求項１４に記載のマニピュレータ。
前記調節要素（６１）が、円錐状の作用端（６４）を有するネジボルトの形態であり、前記作用端（６４）によって、前記ネジボルトは、前記第１軸受輪（７１）に設けられた前記傾斜面（Ｓ）において前記離間方向（ａ）に対して垂直な平面に対して平行な方向に滑動する、請求項１５に記載のマニピュレータ。
前記トランスミッションが、ウォームギア（２６）とウォーム（４１）とを有するウォームトランスミッション（Ｇ１）の形態であり、
前記さらなるギア要素（４）がウォーム（４１）の形態であり、前記動作軸（ｗ）が駆動シャフト（５１）の形態であり、前記駆動シャフト（５１）において前記ウォーム（４１）は回転不可能に配置され、前記駆動シャフト（５１）は前記受入部分（３１）における、または前記受入部分（３１）の中の前記ウォーム（４１）の両側において軸方向で回転可能に装着される、請求項１２から１６のいずれか一項に記載のマニピュレータ。
前記駆動シャフト（５１）が、前記受入部分（３１）で、および／または前記受入部分（３１）の中で、前記受入部分（３１）に対して回転不可能および変位不可能に配置される中空形状部材（８）において案内されて配置される、請求項１７に記載のマニピュレータ。
前記中空形状部材（８）が、少なくとも前記ウォーム（４１）の軸方向の延長方向にわたって互いから離間される、第１部分（８３）と第２部分（８４）とを有し、
前記ウォーム（４１）における前記ウォームギア（２６）の係合の、前記動作軸（ｗ）の方向に関する軸方向の遊びの自由度の調節のための少なくとも前記第１部分（８３）は、前記ウォーム（４１）に向かう調節装置（６）の設定ユニット（６７）によって軸方向に移動可能に配置される、請求項１８に記載のマニピュレータ。
前記中空形状部材（８）の前記第１部分（８３）は、一端が前記設定ユニット（６７）において支持され、他端が、前記設定ユニット（６７）から前記ウォーム（４１）に向かう方向に対して前軸受である軸受において支持され、
前記中空形状部材（８）の前記第２部分は、その一端が、前記設定ユニット（６７）から前記ウォーム（４１）に向かう方向に対して後軸受である軸受（７）で支持され、前記一端は、設けられたクランプ要素（６５）によって前記受入部分（３１）において支持される、請求項１９に記載のマニピュレータ。
前記設定ユニット（６７）が、前記動作軸（ｗ）に対して軸方向である、前記駆動シャフト（５１）の自由端がその中に突出して回転可能に装着される有底開口（６６）を有し、
その端部において前記中空形状部材（８）の前記第１部分（８３）に圧し掛かる前記設定ユニット（６７）は、前記ウォーム（４１）に向かう方向に軸方向に捩じ込み可能な前記受入部分（３１）に配置される、請求項１９または２０に記載のマニピュレータ。
前記トランスミッション（Ｇ）が、駆動側のギアホイール（２）とさらなるギア要素（４）である被駆動側のウォームギア（２６）とを有する逆ウォームトランスミッション（Ｇ２）の形態であり、
前記動作軸（ｗ）が、駆動シャフト（５１）の通過のための内部通路（８１）を有する駆動可能な中空形状部材（８）の形態であり、
前記ウォームギア（２６）が、前記中空形状部材（８）において回転不可能に配置され、
前記中空形状部材（８）が、前記受入部分（３１）に、または前記受入部分（３１）の中に回転可能に装着される、請求項１２から１６のいずれか一項に記載のマニピュレータ。
前記トランスミッション（Ｇ）が線形トランスミッション（Ｇ３）の形態であり、
前記ギアホイール（２）が平歯構成（４２）の形態であり、
前記さらなるギア要素（４）が歯付きラック要素（４３）の形態である、請求項２２に記載のマニピュレータ。