JPWO2019097584A1 - 作業機、装着方法 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本願の作業機を部品装着機に具体化した第1実施形態について、図を参照しつつ詳しく説明する。
図1に、部品装着機10を示す。部品装着機10は、回路基材12に対する部品の装着作業を実行するための装置である。部品装着機10は、装置本体20、基材搬送保持装置22、部品装着装置24、マークカメラ26、パーツカメラ28、部品供給装置30、ばら部品供給装置32、カットアンドクリンチ装置33(図5参照)、制御装置34(図9参照)を備えている。なお、回路基材12として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。
部品装着機10は、上述した構成によって、基材搬送保持装置22に保持された回路基材12に対して部品の装着作業を行う。また、部品装着機10は、装着作業において、リード部品110の部品本体部111を、回路基材12側へ押し倒す作動を行う。
コントローラ190は、押圧部66によって部品本体部111を押す押圧荷重N1,N2に応じた検出値を取得する。コントローラ190は、作業ヘッド移動装置64等を制御し押圧部66を移動させ、取得した検出値に基づいて、押圧部66によって部品本体部111を押す作動を制御する。ここでいう「押す作動」とは、例えば、押圧部66から部品本体部111へ付加する押圧荷重N1,N2、押圧部66の移動速度、加速度、減速度、位置、回転角度などである。例えば、リード部品110を回路基材12側へ押しつける荷重が大きくなると、回路基材12やリード部品110を破損させる虞がある。また、リード部品110の小型化、薄型化等にともなって、リード部品110を適切な荷重で押しつけることが要求される。これに対し、本実施形態の部品装着機10では、押圧荷重N1,N2に応じて押圧部66の作動を制御することで、押圧部66から部品本体部111に付加される押圧荷重N1,N2を制御できる。その結果、回路基材12やリード部品110を破損させることなく、リード部品110を押し倒して回路基材12にリード部品110を適切に装着できる。また、部品本体部111を回路基材12側にしっかりと曲げることで、回路基材12の上方において、他のリード部品110等を装着するための空間をより確実に確保できる。
次に、本願の第2実施形態について説明する。上記した第1実施形態では、リード線113を有するリード部品110の装着について説明した。これに対し、第2実施形態では、リード線113を有しない部品の装着について説明する。図17は、第2実施形態の部品230の平面図を示している。図18は、部品230の側面図を示している。図17及び図18に示すように、第2実施形態の部品230は、部品本体部231と、被固定部233とを有している。なお、以下の説明では、上記第1実施形態と同様の構成については、同一符号を付し、その説明を適宜省略する。
例えば、上記第1実施形態における押圧部66の構造は、一例であり、リード部品110を押圧可能な他の構造でも良い。例えば、押圧部66は、金属製の部材の外側にゴムやウレタンなどの弾性部材を貼り付けた構造でも良い。これにより、押圧部66と部品本体部111との衝突荷重を低減することができる。
また、図21に示すように、作業ヘッド60,62は、リード部品110を保持する装置として、リード線113を挟持する爪部250を備えても良い。図21に示す部品保持具253は、例えば、作業ヘッド60の下面に取り付けられる。部品保持具253は、駆動装置90(図9参照)の駆動に応じて、一対のスライド部255を開閉させ、4つの爪部250を開閉させる。部品保持具253は、爪部250によってリード線113を挟持し、リード部品110を保持する。また、部品保持具253には、本体部257に対してZ方向に移動可能なプッシャ259が設けられている。プッシャ259は、例えば、エアシリンダ(図示略)の作動により、Z方向へ昇降する。プッシャ259は、爪部250でリード線113を挟持して保持したリード部品110の部品本体部111に上方から接触する。そして、このような部品保持具253を用いて、リード部品110を回路基材12に装着しても良い。また、プッシャ259を用いて、部品本体部111を押してリード線113を折り曲げても良い。
また、コントローラ190は、押圧部66によって部品本体部111を押圧する際、作業ヘッド移動装置64及び駆動装置90のうち少なくとも一方を制御しても良い。
また、上記実施形態では、コントローラ190は、押圧荷重N1,N2を目標荷重に一致させるように制御したが、これに限らない。例えば、コントローラ190は、目標荷重に所定の係数を乗算した許容範囲内おいて、押圧荷重N1,N2の変動を許容して制御を実行しても良い。即ち、押圧荷重N1,N2は、目標荷重と一致しなくとも良い。
また、部品装着機10は、押圧時に、回路基材12を下面12Aから支持する基材支持装置を備えなくとも良い。
また、基材支持装置は、カットアンドクリンチ装置33とは別の装置でも良い。
また、部品装着機10は、押圧時に、回路基材12を上面12Bから押さえる装置を備えても良い。
また、本願の作業機は、部品を供給する部品供給装置30、ばら部品供給装置32等を備えなくともよい。即ち、作業機は、クランプ装置52(基板保持装置の一例)、作業ヘッド60,62、作業ヘッド移動装置64(ヘッド移動装置の一例)、制御装置34のみを備える構成でも良い。
Claims (7)
- 貫通孔が形成された回路基材を保持する基材保持装置と、
リード線を有するリード部品を保持し、前記基材保持装置によって保持された前記回路基材の前記貫通孔に前記リード線を挿入する作業ヘッドと、
前記作業ヘッドを移動させる作業ヘッド移動装置と、
制御装置と、を備え、
前記作業ヘッドは、
前記リード部品を保持する保持部と、
前記貫通孔に前記リード線を挿入された状態における前記リード部品の本体部を押す押圧部と、
前記押圧部を移動させる押圧部移動装置と、を有し、
前記制御装置は、
前記押圧部によって前記本体部を押す押圧荷重に応じた検出値を取得する検出値取得部と、
前記作業ヘッド移動装置及び前記押圧部移動装置の少なくとも一方を制御し前記押圧部を移動させ、前記検出値取得部によって取得した前記検出値に基づいて、前記押圧部によって前記本体部を押す作動を制御する作動制御部と、
を有する、作業機。 - 前記回路基材は、
平板状をなし、第1面と、前記第1面と対向する第2面とを有し、
前記作業機は、
前記第1面側に配置された前記本体部を前記押圧部によって押す際に、前記回路基材を前記第2面側から支持する基材支持装置を備える、請求項1に記載の作業機。 - 前記基材支持装置は、
前記貫通孔に挿入された前記リード線を切断し、切断した前記リード線を折り曲げる装置である、請求項2に記載の作業機。 - 前記作動制御部は、
前記作業ヘッド移動装置及び前記押圧部移動装置の少なくとも一方を制御し、前記第1面と平行な水平方向へ前記押圧部を移動させ、前記押圧部によって前記本体部を前記水平方向へ押し、
前記本体部を前記水平方向へ押した後、前記作業ヘッド移動装置及び前記押圧部移動装置の少なくとも一方を制御し、前記第1面に垂直な垂直方向へ前記押圧部を移動させ、前記押圧部によって前記本体部を前記回路基材に向かって押す、請求項2又は請求項3に記載の作業機。 - 前記制御装置は、
前記リード部品の種類に応じた目標荷重を取得する目標荷重取得部を有し、
前記作動制御部は、
前記検出値取得部によって取得した前記検出値に応じた前記押圧荷重と、前記目標荷重取得部によって取得した前記目標荷重とが一致するように、前記作業ヘッド移動装置及び前記押圧部移動装置の少なくとも一方を制御する、請求項1乃至請求項4の何れか1項に記載の作業機。 - 前記制御装置は、
前記リード部品の種類を判定する判定部と、
前記判定部によって判定した前記リード部品の種類に応じて、前記押圧部の移動開始位置、移動速度及び移動距離を設定する設定部と、
を有し、
前記作動制御部は、
前記設定部により設定した前記移動開始位置、前記移動速度及び前記移動距離に基づいて、前記押圧部を移動させる、請求項1乃至請求項5の何れか1項に記載の作業機。 - 貫通孔が形成された回路基材を保持する基材保持装置と、リード線を有するリード部品を保持し、前記基材保持装置によって保持された前記回路基材の前記貫通孔に前記リード線を挿入する作業ヘッドと、前記作業ヘッドを移動させる作業ヘッド移動装置と、を備える作業機において、前記リード部品を前記回路基材に装着する装着方法であって、
前記作業ヘッドは、
前記リード部品を保持する保持部と、
前記貫通孔に前記リード線を挿入された状態における前記リード部品の本体部を押す押圧部と、
前記押圧部を移動させる押圧部移動装置と、を有し、
前記装着方法が、
前記押圧部によって前記本体部を押す押圧荷重に応じた検出値を取得する検出値取得工程と、
前記作業ヘッド移動装置及び前記押圧部移動装置の少なくとも一方を制御し前記押圧部を移動させ、前記検出値取得工程によって取得した前記検出値に基づいて、前記押圧部によって前記本体部を押す作動を制御する作動制御工程と、
を含む、装着方法。
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