JPWO2019065513A1 - 制御装置、制御方法、プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

Abstract

自車両と周辺車両との距離情報を利用者に、直感的に呈示する制御装置を提供する。自車両と周辺車両との距離に応じたパターンで、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力するように制御し、その制御に基づいて、自車両と周辺車両との距離を利用者に認識させるために、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力する。

Description

本発明は、制御装置、制御方法、プログラムおよび記録媒体に関する。

自動車の走行時に、対象物までの距離をメータパネルやディスプレイにバーグラフや数字で表示させる装置が知られている。

また、特許文献１には、移動体の移動情報や位置情報に応じて、運転者提供情報画像についての運動視差による運転者の知覚距離を変化させ、画像制御装置２５０の制御の下、走行レーン指示画像７１１、車間距離提示画像７１２、進路指定画像７２１、残り距離画像７２２、交差点等名称画像７２３等のナビゲーション画像を表示エリア７００の上段表示領域に表示させる情報提供装置が開示されている。

また、特許文献２には、自車シンボル３９ａおよび先行車シンボル３９ｂ間に、表示状態および非表示状態を切り替え可能な３個のブロック４０ａ〜４０ｃと、常時表示状態とされる３個の副ブロック４１ａ〜４１ｃとを相互に対応させて配置し、３個のブロック４０ａ〜４０ｃの点灯数に応じて、車間距離の「大」、「中」、「小」を示す車載表示装置が開示されている。

特開２０１６−２０３８５０号公報 特開２００１−６３４０１号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、自車両と周辺車両との距離を搭乗者に分かり易く報知するという観点においては、改善の余地がある。
また、特許文献２に記載の技術では、常時、先行車シンボルや副ブロック等が表示されているため、運転者等に煩わしさを感じさせるという問題があった。
そこで、本発明が解決しようとする課題には、上述した問題が一例として挙げられる。

本発明は、上述の一例として挙げられた問題に鑑みてなされたものであり、自車両と周辺車両との距離情報を利用者に、直感的に呈示する制御装置、制御方法、プログラムおよび記録媒体を提供することを主な目的とする。

請求項１に記載の発明は、自車両と周辺車両との距離を利用者に認識させるために、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力する出力部と、前記出力部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記距離に応じたパターンで、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力するように前記出力部を制御する制御装置であることを特徴とする。

請求項１０に記載の発明は、自車両と周辺車両との距離を利用者に認識させるために、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力する出力部と、前記出力部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記自車両が、所定のタイミングにおける前記周辺車両の位置に到達するまでに要する時間に応じたパターンで、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力するように前記出力部を制御する制御装置であることを特徴とする。

請求項１１に記載の発明は、制御部と、出力部とを備えた制御装置における制御方法であって、自車両と周辺車両との距離に応じたパターンで、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力するように前記出力部の出力を制御する第１の工程と、前記第１の工程の制御に基づいて、前記自車両と前記周辺車両との距離を利用者に認識させるために、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力する第２の工程と、を含む制御方法であることを特徴とする。

請求項１２に記載の発明は、前記請求項１１に記載の制御方法を、コンピュータに実行させるためのプログラムであることを特徴とする。

請求項１３に記載の発明は、前記請求項１２に記載のプログラムが記録された記録媒体であることを特徴とする。

実施例に係るシステムおよび制御装置の構成の一例を示す図である。 実施例に係る制御装置の回路ブロックの一例を示す図である。 実施例に係る制御装置における出力部が出力する画像表示の一例を示す図である。 実施例に係る制御装置における出力部の出力タイミングの一例を示す図である。 図４の制御装置における出力部の出力タイミングをより具体的に示した図である。 図４の制御装置における出力部の出力タイミングをより具体的に示した図である。 実施例に係る制御装置における出力部が出力する画像表示位置の一例を示す図である。 実施例に係る制御装置における出力部が出力する画像表示位置調整の一例を示す図である。 実施例に係る制御装置において、高速走行時に出力部が出力する画像表示と音声出力のタイミングの一例を示す図である。 実施例に係る制御装置において、中低速走行時に出力部が出力する画像表示と音声出力のタイミングの一例を示す図である。 実施例に係る制御装置において、割り込み発生時に出力部が出力する画像表示と音声出力のタイミングの一例を示す図である。 実施例に係る制御装置において、位置情報やステアリング角度に応じて出力部が出力する画像表示の位置制御と音声出力のタイミングの一例を示す図である。 実施例に係る制御装置において、画像表示方法の変形例を示した図である。 実施例に係る制御装置において、画像表示方法の変形例を示した図である。 実施例に係る制御装置における処理フロー図である。

＜実施形態＞
以下、本発明の一実施形態に係る制御装置について説明する。

本発明の一実施形態に係る制御装置は、出力部と、制御部と、を備える。
出力部は、自車両と周辺車両との距離を利用者に認識させるために、画像のみの表示、音声のみの出力、あるいは画像の表示と音声の出力との双方を実行する。
制御部は、出力部を制御する。より具体的には、制御部は、自車両と周辺車両との距離に応じたパターンで、画像のみの表示、音声のみの出力、あるいは画像の表示と音声の出力との双方を実行するように出力部を制御する。なお、画像のみの表示、音声のみの出力、あるいは画像の表示と音声の出力との双方の実行は、利用者による選択によってもよいし、例えば、自車両の走行状況や周囲の環境等に応じて自動的に行ってもよい。

上記の構成により、出力部は、制御部により、自車両と周辺車両との距離に応じた個別のパターンで、利用者に自車両と周辺車両との距離を認識させるように、画像のみの表示、音声のみの出力、あるいは画像の表示と音声の出力との双方を実行する。ここで、自車両と周辺車両とは、手動運転車両および自動運転車両を含む。また、画像の表示は、フロントガラスやメータパネル、ディスプレイパネル等に行ってもよい。
また、利用者に自車両と周辺車両との距離を認識させるような出力形態については、特に限定しないが、利用者に直感的に自車両と周辺車両との距離を認識させるような形態が好ましい。

したがって、出力部が、自車両と周辺車両との距離に応じた個別のパターンで、利用者に、自車両と周辺車両との距離を認識させるように、画像のみの表示、音声のみの出力、あるいは画像の表示と音声の出力との双方を実行する。このため、自車両と周辺車両との距離情報を利用者に、直感的に呈示することができる。

また、本発明の他の一実施形態に係る制御装置の制御部は、自車両が、所定のタイミングにおける周辺車両の位置に到達するまでに要する時間に応じたパターンで、画像のみの表示、音声のみの出力、あるいは画像の表示と音声の出力との双方を実行するように出力部を制御する。なお、画像のみの表示、音声のみの出力、あるいは画像の表示と音声の出力との双方の実行は、利用者による選択によってもよいし、例えば、自車両の走行状況や周囲の環境等に応じて自動的に行ってもよい。

上記の構成により、出力部は、制御部により、自車両が、所定のタイミングにおける周辺車両の位置に到達するまでに要する時間に応じた個別のパターンで、利用者に自車両と周辺車両との距離を認識させるように、画像のみの表示、音声のみの出力、あるいは画像の表示と音声の出力との双方を実行する。
なお、利用者に自車両と周辺車両との距離を認識させるような出力形態については、特に限定しないが、利用者に直感的に自車両と周辺車両との距離を認識させるような形態が好ましい。

したがって、出力部が、自車両が、所定のタイミングにおける周辺車両の位置に到達するまでに要する時間に応じたパターンで、利用者に、自車両と周辺車両との距離を認識させるように、画像のみの表示、音声のみの出力、あるいは画像の表示と音声の出力との双方を実行する。このため、自車両と周辺車両との距離情報を利用者に、直感的に呈示することができる。

また、本発明の他の一実施形態では、制御方法において、自車両と周辺車両との距離に応じたパターンで、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力するように出力部の出力を制御する第１の工程と、第１の工程の制御に基づいて、自車両と周辺車両との距離を利用者に認識させるために、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力する第２の工程と、を含む。これにより、自車両と周辺車両との距離情報を利用者に、直感的に呈示することができる。

また、本発明の他の一実施形態では、コンピュータが実行するプログラムは、自車両と周辺車両との距離に応じたパターンで、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力するように出力部の出力を制御する第１の工程と、第１の工程の制御に基づいて、自車両と周辺車両との距離を利用者に認識させるために、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力する第２の工程と、をコンピュータに実行させる。これにより、自車両と周辺車両との距離情報を利用者に、直感的に呈示することができる。

また、本発明の他の一実施形態では、コンピュータが実行するプログラムが記録された記録媒体は、自車両と周辺車両との距離に応じたパターンで、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力するように出力部の出力を制御する第１の工程と、第１の工程の制御に基づいて、自車両と周辺車両との距離を利用者に認識させるために、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力する第２の工程と、をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録する。これにより、自車両と周辺車両との距離情報を利用者に、直感的に呈示することができる。

＜実施例＞
本発明の実施例について、以下、図１から図１５を用いて説明する。なお、以下では、主に、時間を尺度として、種々の制御を行うことを例示的に説明するが、自車両と周辺車両との距離を尺度として、種々の制御を行うこともできる。

＜システム構成＞
図１に示すように、本実施例に係る制御装置を含むシステムは、制御装置１００と、車両情報取得装置２００と、表示装置３００とを含んで構成されている。

制御装置１００は、制御部１１０と、出力部１２０とを含んで構成されている。
制御部１１０は、自車両と周辺車両との距離に応じたパターンで、画像のみの表示、音声のみの出力、あるいは画像の表示と音声の出力との双方を実行するように、後述する出力部１２０を制御する。出力部１２０は、制御部１１０の制御の下、自車両と周辺車両との距離を利用者（以下、乗員と記載する）に認識させるために、画像のみの表示処理、音声のみの出力処理、あるいは画像の表示処理と音声の出力処理との双方を実行する。
なお、以下では、画像のみの場合を「表示」とし、音声のみの場合を「出力」とするとともに、画像と音声の双方あるいは、画像と音声の双方の可能性がある場合を「呈示」と表現する。

制御部１１０は、拍節時間設定部１１１と、呈示情報制御部１１２とを含んで構成されている。呈示情報制御部１１２は、呈示情報拍節制御部１１３と、注意呈示ＯＮ／ＯＦＦ部１１４と、警告呈示ＯＮ／ＯＦＦ部１１５と、呈示情報ＯＮ／ＯＦＦ部１１６とを含んで構成されている。

拍節時間設定部１１１は、自車両の到達時間により予め定められたポイントにおける画像あるいは音声の少なくともいずれか一方についての表示あるいは出力の拍節時間を設定する。
また、自車両の到達時間により予め定められたポイントや具体的な拍節時間、画像の表示パターン、音声の出力パターンについては、後段において、詳述する。

呈示情報拍節制御部１１３は、後述する車両情報取得装置２００内の周辺車両位置到達時間取得部２０４から得られる自車両が周辺車両に到達するまでの時間情報や周辺車両相対速度取得部２０６から得られる自車両と周辺車両との相対速度情報に基づいて、呈示対象を判断する。そして、呈示情報拍節制御部１１３は、その呈示対象を拍節時間設定部１１１において設定された拍節時間により呈示するよう、注意呈示ＯＮ／ＯＦＦ部１１４および警告呈示ＯＮ／ＯＦＦ部１１５を制御する。

注意呈示ＯＮ／ＯＦＦ部１１４は、例えば、拍節時間設定部１１１により設定された自車両の到達時間により予め定められたポイントのうち、自車両の乗員に、周辺車両との接近に関して、注意を促す対象範囲として予め定められた範囲（注意呈示範囲）の呈示を呈示情報拍節制御部１１３の制御に基づいて、実行する。
警告呈示ＯＮ／ＯＦＦ部１１５は、自車両の乗員に、例えば、自車両と周辺車両との異常接近を知らせる情報の呈示（警告呈示）を呈示情報拍節制御部１１３の制御に基づいて、実行する。
呈示情報ＯＮ／ＯＦＦ部１１６は、出力部１２０に対して、呈示情報出力のＯＮ／ＯＦＦに関する制御を行う。

出力部１２０は、音声処理部１２１と、画像処理部１２２と、呈示位置調整部１２３とを含んで構成されている。

音声処理部１２１は、自車両と周辺車両との距離を自車両の乗員に認識させるための音声を後述する音声出力部４０３から出力するために、制御部１１０内の呈示情報拍節制御部１１３から入力した制御信号に基づいて、所定のタイミングで所定期間、音声信号を音声出力部４０３に出力する。スピーカ等の音声出力装置で構成された音声出力部４０３は、音声処理部１２１からの音声信号に基づいて、音声を出力する。ここで、「期間」とは時間長を意味する。後述する画像の場合も同様である。

画像処理部１２２は、自車両と周辺車両との距離を自車両の乗員に認識させるための画像を後述する表示装置３００に表示するために、制御部１１０内の呈示情報拍節制御部１１３から入力した制御信号に基づいて、所定のタイミングで所定期間、画像信号を表示装置３００に出力する。
呈示位置調整部１２３は、後述する車両情報取得装置２００内の自車両速度取得部２０１あるいは自車両位置取得部２０２から取得した自車両の速度や位置、表示装置３００内の傾斜センサ３０８の出力信号に基づいて、画像の表示位置を調整するための制御信号を表示装置３００内の表示角度制御部３０６に出力する。

車両情報取得装置２００は、自車両速度取得部２０１と、自車両位置取得部２０２と、周辺車両位置取得部２０３と、周辺車両位置到達時間取得部２０４と、周辺車両速度取得部２０５と、周辺車両相対速度取得部２０６とから構成されている。

自車両速度取得部２０１は、車速パルス発生器４０１からの出力パルス信号により、自車両の速度を取得し、出力部１２０内の呈示位置調整部１２３、後述する周辺車両位置到達時間取得部２０４、周辺車両速度取得部２０５、周辺車両相対速度取得部２０６に、取得した自車両の速度情報を出力する。なお、車速パルス発生器４０１は、例えば、自動車のホイール等に固定した磁石と、この磁石に対向して設けられたホール素子等のセンサにより、パルス信号を発生する。

自車両位置取得部２０２は、自車両の位置情報を、例えば、ジャイロセンサや地磁気センサ等のセンサあるいはＧＰＳ衛星からの信号等から取得する。
周辺車両位置取得部２０３は、例えば、周辺車両測位センサ４０２からのセンサ情報により周辺車両の位置情報を取得する。なお、周辺車両測位センサ４０２は、赤外線センサであっても、超音波センサ等であってもよい。また、周辺車両測位センサ４０２は、電磁波を利用した測距センサであってもよい。この場合、周辺車両測位センサ４０２は、所定方向（例えば自車両の進行方向）に対し電磁波を射出し、周辺車両によって反射された電磁波を受光し、当該受光信号を解析することによって、周辺車両測位センサ４０２と電磁波を反射した周辺車両との距離情報（すなわち、自車両と周辺車両との距離情報）を取得することが可能となる。取得された距離情報は、呈示位置調整部１２３に出力されるようにしてもよい。

周辺車両位置到達時間取得部２０４は、自車両位置取得部２０２からの自車両の位置情報と周辺車両位置取得部２０３からの周辺車両の位置情報および後述する周辺車両相対速度取得部２０６からの自車両と周辺車両との相対速度情報とにより、自車両が周辺車両に到達するまでの時間を取得し、取得した周辺車両位置到達時間を制御部１１０内の呈示情報拍節制御部１１３に出力する。
周辺車両速度取得部２０５は、自車両速度取得部２０１からの自車両の速度情報と周辺車両位置取得部２０３からの周辺車両の位置情報とにより、周辺車両の速度情報を取得し、取得した周辺車両の速度情報を周辺車両相対速度取得部２０６に出力する。なお、周辺車両速度取得部２０５は、例えば、周辺車両と車車間通信等を行なうことで、周辺車両の速度情報を取得するようにしてもよく、上述の取得方法に限定されない。
周辺車両相対速度取得部２０６は、自車両速度取得部２０１からの自車両の速度情報と周辺車両速度取得部２０５からの周辺車両の速度情報とにより、自車両と周辺車両との相対速度情報を取得し、取得した相対速度情報を制御部１１０内の呈示情報拍節制御部１１３に出力する。

表示装置３００は、プロジェクター３０１と、光発散部材３０２と、第１のレンズ３０３と、第２のレンズ３０４と、凹面鏡３０５と、表示角度制御部３０６と、モータ３０７と、傾斜センサ３０８とから構成されている。

プロジェクター３０１は、所謂、光源ユニットであり、例えば、図示しないレーザー光源を含む光学素子が、光学ハウジングによってユニット化されている。光発散部材３０２は、例えば、マイクロレンズアレイであり、その表面に中間像が形成される。第１のレンズ３０３と第２のレンズ３０４とは、所謂、光反射部材であり、プロジェクター３０１からの射出光を凹面鏡３０５に導く。凹面鏡３０５は、所謂、投影ミラーであり、入射光を反射して、フロントウィンドウガラス４０４に投影する。これにより、中間像の拡大像が自車両の乗員に、虚像Ｇとして視認される。

また、表示角度制御部３０６は、制御装置１００内の呈示位置調整部１２３から出力される制御信号に基づき、画像の表示角度を調整するための信号をモータ３０７に出力する。モータ３０７は、凹面鏡３０５の角度を調整するために、凹面鏡３０５を回転駆動する。傾斜センサ３０８は、表示装置３００の傾斜を検出するためのセンサである。

本実施例に係る表示装置３００は、画像処理部１２２が出力する自車両と周辺車両との距離を自車両の乗員に認識させるための画像を、プロジェクター３０１を含む光学系を介して、フロントウィンドウガラス４０４に虚像Ｇとして投影する。すなわち、表示装置３００は、この虚像Ｇを自車両の乗員が実体視する周辺車両に重畳して、ＡＲ画像として表示する。
また、虚像Ｇの例としては、自車両と周辺車両との距離に応じた個別のパターンからなる画像等が挙げられる。
なお、周辺車両を撮像装置により撮像した画像をフロントウィンドウガラス４０４上に投影された虚像Ｇと重畳して、ＡＲ画像を表示してもよい。

＜制御装置の回路ブロックの構成＞
制御装置１００内の呈示情報制御部１１２の回路ブロックは、図２に示すように、呈示情報拍節制御部１１３と、注意呈示ＯＮ／ＯＦＦ部１１４と、警告呈示ＯＮ／ＯＦＦ部１１５とを含んで構成されている。
呈示情報拍節制御部１１３は、７つの比較器（ＣＭＰ１〜ＣＭＰ７）と、１つのＯＲ回路（ＯＲ１）と、３つのＸＯＲ回路（ＸＯＲ１〜ＸＯＲ３）と、２つのＡＮＤ回路（ＡＮＤ５、ＡＮＤ７）と、呈示情報タイミングカウンタ１１３ａとから構成されている。
注意呈示ＯＮ／ＯＦＦ部１１４は、４つのＡＮＤ回路（ＡＮＤ１〜ＡＮＤ４）から構成されている。
警告呈示ＯＮ／ＯＦＦ部１１５は、１つのＡＮＤ回路（ＡＮＤ６）で構成されている。

呈示情報拍節制御部１１３の比較器ＣＭＰ１は、一方の端子（マイナス端子）に周辺車両位置到達時間取得部２０４からの到達時間情報を入力し、他方の端子（プラス端子）に拍節時間設定部１１１からのｂ呈示時間情報を入力し、これらを比較して、その結果を警告呈示ＯＮ／ＯＦＦ部１１５のＡＮＤ６に出力する。ＣＭＰ２は、一方の端子（マイナス端子）に拍節時間設定部１１１からのａ呈示時間情報を入力し、他方の端子（プラス端子）に呈示情報タイミングカウンタ１１３ａのカウント値を入力し、これらを比較して、その結果をＸＯＲ１に出力する。ＣＭＰ３は、一方の端子（マイナス端子）に拍節時間設定部１１１からのｂ呈示時間情報を入力し、他方の端子（プラス端子）に呈示情報タイミングカウンタ１１３ａのカウント値を入力し、これらを比較して、その結果をＸＯＲ１、ＸＯＲ２およびＡＮＤ５に出力する。

ＣＭＰ４は、一方の端子（マイナス端子）に拍節時間設定部１１１からのｃ呈示時間情報を入力し、他方の端子（プラス端子）に呈示情報タイミングカウンタ１１３ａのカウント値を入力し、これらを比較して、その結果をＸＯＲ２およびＸＯＲ３に出力する。ＣＭＰ５は、一方の端子（マイナス端子）に拍節時間設定部１１１からのｄ呈示時間情報を入力し、他方の端子（プラス端子）に呈示情報タイミングカウンタ１１３ａのカウント値を入力し、これらを比較して、その結果をＸＯＲ３および注意呈示ＯＮ／ＯＦＦ部１１４のＡＮＤ４に出力する。ＣＭＰ６は、一方の端子（マイナス端子）に拍節時間設定部１１１からの呈示上限時間情報を入力し、他方の端子（プラス端子）に呈示情報タイミングカウンタ１１３ａのカウント値を入力し、これらを比較して、その結果をＯＲ１に出力する。ＣＭＰ７は、一方の端子（マイナス端子）に周辺車両位置到達時間取得部２０４からの到達時間情報を入力し、他方の端子（プラス端子）に呈示情報タイミングカウンタ１１３ａのカウント値を入力し、これらを比較して、その結果をＡＮＤ７に出力する。

ＡＮＤ回路ＡＮＤ５は、ＣＭＰ１の出力信号とＣＭＰ３の出力信号とを入力し、これらのＡＮＤ演算を行って、その結果をＯＲ１に出力する。ＡＮＤ７は、ＣＭＰ１の出力信号に対してＮＯＴ回路を介して入力した信号と、ＣＭＰ７の出力信号とのＡＮＤ演算を行って、その結果をＯＲ１に出力する。ＯＲ回路ＯＲ１は、ＣＭＰ６の出力信号と、ＡＮＤ５の出力信号と、ＡＮＤ７の出力信号とに対して、ＯＲ演算を行い、その結果を呈示情報タイミングカウンタ１１３ａにリセット信号として出力する。

ＸＯＲ１は、ＣＭＰ２の比較結果と、ＣＭＰ３の比較結果とを入力し、排他的論理和演算を行い、その演算結果を注意呈示ＯＮ／ＯＦＦ部１１４のＡＮＤ１に出力する。ＸＯＲ２は、ＣＭＰ３の比較結果と、ＣＭＰ４の比較結果とを入力し、排他的論理和演算を行い、その演算結果を注意呈示ＯＮ／ＯＦＦ部１１４のＡＮＤ２に出力する。ＸＯＲ３は、ＣＭＰ４の比較結果と、ＣＭＰ５の比較結果とを入力し、排他的論理和演算を行い、その演算結果を注意呈示ＯＮ／ＯＦＦ部１１４のＡＮＤ３に出力する。また、呈示情報タイミングカウンタ１１３ａは、車両情報取得装置２００の周辺車両相対速度取得部２０６から自車両と周辺車両との相対速度情報を取得する。そして、周辺車両相対速度取得部２０６からの相対速度情報から、自車両と周辺車両との車間距離が、例えば、警告呈示範囲まで達していない場合には、呈示情報拍節制御部１１３の呈示情報タイミングカウンタ１１３ａは、カウントアップ処理を実行する。

注意呈示ＯＮ／ＯＦＦ部１１４のＡＮＤ１は、ＸＯＲ１の演算結果である信号と、ＣＭＰ１の比較結果に対してＮＯＴ回路を介して入力した信号とのＡＮＤ演算を行う。そして、当該演算結果が「１」の場合に、出力部１２０に注意信号であるａ呈示信号を出力するための制御信号をＡＮＤ１が出力する。ＡＮＤ２は、ＸＯＲ２の演算結果である信号と、ＣＭＰ１の比較結果に対してＮＯＴ回路を介して入力した信号とのＡＮＤ演算を行う。そして、当該演算結果が「１」の場合に、出力部１２０に注意信号であるｂ呈示信号を出力するための制御信号をＡＮＤ２が出力する。ＡＮＤ３は、ＸＯＲ３の演算結果である信号と、ＣＭＰ１の比較結果に対してＮＯＴ回路を介して入力した信号とのＡＮＤ演算を行う。そして、当該演算結果が「１」の場合に、出力部１２０に注意信号であるｃ呈示信号を出力するための制御信号をＡＮＤ３が出力する。ＡＮＤ４は、ＣＭＰ５の比較結果と、ＣＭＰ１の比較結果に対してＮＯＴ回路を介して入力した信号とのＡＮＤ演算を行う。そして、当該演算結果が「１」の場合に、出力部１２０に注意信号であるｄ呈示信号を出力するための制御信号をＡＮＤ４が出力する。

警告呈示ＯＮ／ＯＦＦ部１１５を構成するＡＮＤ６は、ＣＭＰ１の比較結果と、ＸＯＲ１の演算結果に対してＮＯＴ回路を介して入力した信号とのＡＮＤ演算を行う。そして、当該演算結果が「１」の場合に、出力部１２０に警告信号であるｘ呈示信号を出力するための制御信号をＡＮＤ６が出力する。

＜画像表示例および音声出力例＞
図３から図１２を用いて、本実施例に係る画像表示例および音声出力例について説明する。

図３は、本実施例に係る画像表示例を示している。
ここで、この図に示される車両Ｓは、自車両の乗員が実体視する周辺車両の実像であり、その他は、出力部１２０が出力する虚像Ｇである。

図３に示すように、表示エリア（図中の一点鎖線の囲み）の中央上部には、虚像Ｇが表示され、さらに、ｄ呈示用ライン、ｃ呈示用ライン、ｂ呈示用ライン、ａ呈示用ラインが設定されている。ａ呈示用のラインからｄ呈示用のラインのそれぞれは、所定の時間ａ〜ｄの経過後に自車両が到達していると予測される位置を示している。図３の例では、所定の時間は、それぞれａ＝１秒後、ｂ＝２秒後、ｃ＝２．５秒後、ｄ＝２．７５秒後としている。すなわち、例えば、a呈示は１秒経過後に自車両が到達していると予測される位置を示すラインということになる。このように構成することで、周辺車両の実像と上記ラインとの位置関係により、乗員は直感的に自車両と周辺車両との距離を判断することができる。
また、表示エリアＡは、注意呈示範囲と警告呈示範囲とに上下に分割されている。また、ａ呈示用のラインからｄ呈示用のライン上には、図３に示すように、各呈示を視認可能に示すバー形式の点滅呈示エリア（Ｌａ、Ｌｂ、Ｌｃ、Ｌｄ）も設けられている。

なお、図３では、点滅呈示エリアをバー形式と例示したが、それぞれの点滅呈示エリアが、複数のドットを直線状に配列した形式でもよい。この場合、点滅形態は、例えば、直線状の一端に配列されたドットから順次、直線状の他端に配列されたドットへ点滅を繰り返すような形態でもよい。また、複数のドットを２つに分割して、直線状の中央部から一端部および他端部に向かって同時に、順次、点滅を繰り返すように制御した形態、あるいは、逆に、直線状の一端部および他端部から中央部に向かって同時に、順次、点滅を繰り返すように制御した形態でもよい。

図３における各点滅呈示エリアの呈示タイミングは、図４に示すように定められている。
つまり、呈示上限時間を３秒とし、図３に示すように、周辺車両がｄ呈示よりも先にある場合には、図４に示すように、現時点（０秒）から１秒経過後に、ａ呈示がなされ、ａ呈示の終了後（現時点から２秒経過後）にｂ呈示がなされ、ｂ呈示の終了後（現時点から２．５秒経過後）にｃ呈示がなされ、ｃ呈示の終了後（現時点から２．７５秒経過後）に、ｄ呈示がなされるタイミング設定となっている。なお、音声の場合も、上記と同様のタイミングで音声出力がなされる。また、ここでは、図３に基づく呈示タイミングの説明の留め、自車両に対し、周辺車両が近づいた場合の呈示態様および各呈示の拍節については、図５等を用いて、後述する。

図５、図６は、自車両と周辺車両との距離間隔による呈示状態を示している。以下では、図５（Ａ）から図５（Ｃ）の状況を、条件１〜条件３とし、各条件を満たした際に出力されるパターンを図６のパターン１〜パターン３に対応させて説明する。
なお、呈示処理の詳細については、後述する。

例えば、図５（Ａ）に示すように、現時点において、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間が２．７５秒から３秒の間である場合（条件１）には、図６のパターン１のように、呈示がなされる。換言すれば、条件１は、現時点において、自車両が２．７５秒後に到達すると予測される位置から、自車両が３秒後に到達されると予測される位置までの間に周辺車両が存在する場合のことを示している。さらに換言すれば、条件１は、周辺車両測位センサ４０２によって得られる距離情報（自車両から他車両までの距離情報）から推定される周辺車両の位置が、自車両が２．７５秒間で走行する距離分だけ現在位置から離れた位置と、自車両が３秒間で走行する距離分だけ現在位置から離れた位置との間となる場合のことを示している。
条件１を満たした場合における呈示は、具体的には、現時点（０秒）から１秒経過後に、ａ呈示が１秒間なされ、続いて、ａ呈示の終了後に、ｂ呈示が０．５秒間なされ、ｂ呈示の終了後に、ｃ呈示が０．２５秒間なされ、ｃ呈示の終了後に、ｄ呈示が、０．１２５秒間なされる。呈示が画像のみである場合には、上記のタイミングで、すなわち、ａ呈示の期間、ａ呈示の点滅呈示エリアが点灯し、ａ呈示の点滅呈示エリアが消灯すると、ｂ呈示の期間、ｂ呈示の点滅呈示エリアが点灯するように、順次このような呈示がｄ呈示までなされる。また、呈示が音声のみの場合も、同様のタイミングおよび呈示期間で、音声が出力される。さらに、画像と音声の呈示の場合には、画像と音声とが、同様のタイミングおよび呈示期間で、表示および出力される。なお、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間が３秒以上の場合（換言すれば、自車両が３秒後に到達すると予測される位置よりも更に遠方にしか他車両が存在しない場合）には、いずれの呈示もしないようにしてもよい。

また、図５（Ｂ）のように、現時点（上述の図５（Ａ）のタイミングから３秒後）において、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間が２秒から２．５秒の間になった場合（条件２）には、図６のパターン２のように、呈示がなされる。換言すれば、条件２は、現時点において、自車両が２秒後に到達すると予測される位置から、自車両が２．５秒後に到達されると予測される位置までの間に周辺車両が存在する場合のことを示している。さらに換言すれば、条件２は、周辺車両測位センサ４０２によって得られる距離情報（自車両から他車両までの距離情報）から推定される自車両に対する周辺車両の位置が、自車両が２秒間で走行する距離分だけ現在位置から離れた位置と、自車両が２．５秒間で走行する距離分だけ現在位置から離れた位置との間となる場合のことを示している。
具体的には、上記３秒後を現時点（０秒）とすると、１秒経過後に、ａ呈示が１秒間なされ、続いて、ａ呈示の終了後に、ｂ呈示が０．５秒間なされ、ｃ呈示およびｄ呈示はなされない。すなわち、この場合はｃ呈示及びｄ呈示の点滅エリアは、乗員から見たときに周辺車両と重畳しているため、呈示させないようにしている。換言すれば、上述の図５（Ａ）の状況よりも自車両が周辺車両に到達するまでに要する時間が短くなった（換言すれば、自車両と周辺車両との距離が縮まった）ことに応じて、乗員から見て周辺車両と重畳する一部の呈示（この場合はｃ呈示及びｄ呈示）を表示させない表示パターンに切り換えることとしている。

さらに、図５（Ｃ）のように、現時点（上述の図５（Ａ）のタイミングから５．５秒後）において、自車両が周辺車両に到達するまでに要する時間が２秒以下になった場合（条件３）には、図６のパターン３のように、呈示がなされる。換言すれば、条件３は、自車両が２秒後に到達すると予測される位置よりも手前（自車両側）に周辺車両が存在する場合のことを示している。
具体的には、ａ呈示からｄ呈示のすべての呈示を行わず、ｘ呈示として警告画像を表示する。

このように、自車両と周辺車両との距離に応じた複数のパターンにより、画像のみの表示、音声のみの出力、あるいは画像の表示と音声の出力が実行される。また、複数のパターンは、それぞれ断続的な画像または断続的な音声による出力パターンであり、この断続的な画像または断続的な音声による出力パターンは、断続的な画像または断続的な音声が出力される出力期間がそれぞれ異なっており、例えば、短い距離に対応するパターンほど、その出力周期が短く設定されている。そのため、音声の出力は、例えば、ａ呈示では、「ピーン」、ｂ呈示では、「ピー」、ｃ呈示では、「ピ」、ｄ呈示では、「ピッ」のように変化する。なお、音声を出力する場合、例えば、ａ呈示からｄ呈示にかけて、順次、音程を高く、あるいは低くしてもよいし、音量を変化させてもよい。なお、ここで、「周期」とは、全く同じ現象が一定時間ごとに全く同様に繰り返されるときの「一定時間」をいう。

また、画像は、複数の画像からなり、その複数の画像は、それぞれ異なる時間経過後に自車両が到達すると推定される位置を示す画像となっている。また、画像は、乗員が実体視する周辺車両にパターンを構成する画像を重畳したＡＲ画像である。このＡＲ画像において、乗員が実体視する周辺車両とパターンを構成する画像の一部とが重なったときに、このパターンを、当該周辺車両と重ならないパターンに、切り替える。

＜画像表示位置の設定および画像表示位置の調整＞
図７および図８を用いて、画像表示位置の設定および画像表示位置の調整について説明する。
画像表示位置は、地面からの乗員の視点位置（Ｌｅｙｅ）までの距離と、自車両の移動速度により定まるａ呈示位置からｄ呈示位置までのそれぞれの距離（Ｌａ、Ｌｂ、Ｌｃ、Ｌｄ）とからθａ〜θｄを求め、各パターンを構成する画像（すなわち、ａ呈示からｄ呈示までのすべて）が所定の表示エリア（例えば、図３における表示エリアＡ）に収まるように、当該画像の表示位置を設定する。
具体的には、自車両の走行速度に応じて、ａ呈示位置からｄ呈示位置の俯角は、図８に示すように変化する。図８の例では、自車両の走行速度が６０ｋｍ／ｈ以下では、ａ呈示位置が表示下端角度を超えてしまうため、点線で示した曲線ａを実線で示した調整後の曲線ａとする。

なお、図８の例では、ｂ呈示位置をさらに、表示上端角度の方向に位置調整してもよい。このように、位置調整を行うことにより、高速走行時の余裕度をより少なく設定することができる。
また、想定される自車両の走行速度の全域に対して、ａ呈示位置からｄ呈示位置までを表示下端角度と表示上端角度の範囲内で固定してもよい。このとき、予め設定した拍節を調整してもよい。このようにすることにより、高速走行時において、ａ呈示位置からｃ呈示位置までの表示間隔が狭まることを防止することができる。

＜状況に応じた画像表示例および音声出力例＞
図９から図１２を用いて、状況に応じた画像表示例および音声出力例について説明する。以下では、図９から図１２の状況（例えば、図９においては、高速走行時）を、条件とし、各条件を満たした際に出力される出力態様をパターン（例えば、図９においては、注意呈示時の出力態様、警告呈示時の出力態様）として説明する。
なお、各図は、注意呈示範囲の場合と警告呈示範囲の場合とを示している。表示エリアＡは、例えば、第１位置情報を表示する下段のエリアと、第２位置情報を表示する上段のエリアとに分割されている。第１位置情報は、ａ呈示や警告呈示であり、第２位置情報は、ｂ呈示からｄ呈示である。なお、表示エリアの下段のエリアには、自車両の走行速度や右左折地点までの距離なども表示されている。また、無限遠の地平線を消失点とし、ｄ呈示、ｃ呈示、ｂ呈示、ａ呈示の順に、点滅表示エリアの幅が長く設定されている。

図９は、条件を自車両の走行速度が、例えば、１００ｋｍ／ｈの高速走行時としたときの当該条件における出力態様、つまり、画像表示および音声出力のパターン例を例示している。
自車両に対して、周辺車両が注意呈示範囲内にある場合、図９の上部に示すように、１秒経過後に、ａ呈示が１秒間なされ、続いて、ａ呈示終了後に、ｂ呈示が０．５秒間なされ、ｂ呈示の終了後に、ｃ呈示が０．２５秒間なされ、ｃ呈示の終了後に、ｄ呈示が、０．１２５秒間なされる。なお、音声の場合も、上記と同様のタイミングで音声出力がなされる。

一方で、図９の下部に示すように、自車両に対して、周辺車両が警告呈示範囲内にある場合、例えば、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間が、２秒未満となった場合には、ｂ呈示からｄ呈示（第２位置情報群）を消灯し、第１位置情報として、ａ呈示に代えて、警告情報（警告呈示）を、例えば、２秒周期で点滅表示する。なお、音声の場合も、上記と同様のタイミングで音声出力がなされる。

図１０は、条件を自車両の走行速度が、例えば、６０ｋｍ／ｈの中低速走行時としたときの当該条件における出力態様、つまり、画像表示および音声出力のパターン例を例示している。
自車両に対して、周辺車両が注意呈示範囲内にある場合、図１０の上部に示すように、１秒経過後に、ａ呈示が１秒間なされ、続いて、ａ呈示終了後に、ｂ呈示が０．５秒間なされ、ｂ呈示の終了後に、ｃ呈示が０．２５秒間なされ、ｃ呈示の終了後に、ｄ呈示が、０．１２５秒間なされる。なお、周辺車両が注意呈示範囲内にある場合の表示形態は、図９の場合と同様であるが、速度に応じて、周辺車両の表示位置を可変している点に特徴がある。

一方で、図１０の下部に示すように、自車両に対して、周辺車両が警告呈示範囲内にある場合、例えば、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間が、２秒未満となった場合には、ｂ呈示からｄ呈示（第２位置情報群）を消灯し、第１位置情報として、ａ呈示に代えて、警告情報（警告呈示）を、例えば、２秒周期で点滅表示する。なお、音声の場合も、上記と同様のタイミングで音声出力がなされる。

図１１は、条件を自車両の走行速度が、例えば、６０ｋｍ／ｈの中低速走行時に、周辺車両の割り込みが発生した場合としたときの当該条件における出力態様、つまり、画像表示および音声出力のパターン例を例示している。
周辺車両の割り込み発生前は、自車両に対して、周辺車両が注意呈示範囲内にある場合と同様である。このため、図１１の上部に示すように、１秒経過後に、ａ呈示が１秒間なされ、続いて、ａ呈示終了後に、ｂ呈示が０．５秒間なされ、ｂ呈示の終了後に、ｃ呈示が０．２５秒間なされ、ｃ呈示の終了後に、ｄ呈示が、０．１２５秒間なされる。なお、音声の場合も、上記と同様のタイミングで音声出力がなされる。

一方で、図１１の下部に示すように、周辺車両が自車両の警告呈示範囲内に割り込みを行った場合には、ｂ呈示からｄ呈示（第２位置情報群）を消灯し、第１位置情報として、ａ呈示に代えて、警告情報（警告呈示）を、例えば、２秒周期で点滅表示する。なお、音声の場合も、上記と同様のタイミングで音声出力がなされる。

図１２は、条件を自車両の走行速度が、例えば、６０ｋｍ／ｈの中低速走行時としたときの当該条件における出力態様、つまり、画像表示および音声出力のパターン例を例示している。なお、本例では、自車両位置取得部２０２により取得した自車両の位置情報やステアリングの角度等により、周辺車両の表示位置を可変している。このため、上記の例と異なり、消失点が変わるため、ｂ呈示からｄ呈示の表示位置も変更されている。

この場合も、自車両に対して、周辺車両が注意呈示範囲内にある場合、図１２の上部に示すように、１秒経過後に、ａ呈示が１秒間なされ、続いて、ａ呈示終了後に、ｂ呈示が０．５秒間なされ、ｂ呈示の終了後に、ｃ呈示が０．２５秒間なされ、ｃ呈示の終了後に、ｄ呈示が、０．１２５秒間なされる。なお、音声の場合も、上記と同様のタイミングで音声出力がなされる。

一方で、図１２の下部に示すように、自車両に対して、周辺車両が警告呈示範囲内にある場合、例えば、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間が、２秒未満となった場合には、ｂ呈示からｄ呈示（第２位置情報群）を消灯し、第１位置情報として、ａ呈示に代えて、警告情報（警告呈示）を、例えば、２秒周期で点滅表示する。なお、音声の場合も、上記と同様のタイミングで音声出力がなされる。

なお、画像表示方法として、図１３に示すように、速度に対応して、第１位置情報と第２位置情報とが表示範囲に収まるように、俯角を変更させてもよい。具体的には、高速走行時の俯角を基準として、中低速走行時の俯角を変更するようにしてもよい。このような変更操作により、走行速度に関わりなく、乗員がいつでも、第１位置情報と第２位置情報とを正確かつ直感的に視認することができる。

また、第１位置情報と第２位置情報とを奥行き方向に分離して表示してもよい。具体的には、図１４に示すように、第２位置情報をＺ１の位置に表示するとともに、第１位置情報をＺ２の位置に表示するようにしてもよい。このような表示方法を実行することにより、乗員が周辺車両までの距離を把握しやすくなる。

＜制御装置の処理＞
図１５および図２を用いて、本実施例に係る制御装置の処理について説明する。

まず、制御部１１０は、車両情報取得装置２００内の自車両速度取得部２０１から自車両の速度情報を取得して、ａ−ｄ呈示ラインの表示位置を確定する（ステップＳ１０１）。次いで、制御部１１０は、車両情報取得装置２００内の周辺車両位置到達時間取得部２０４から得られる自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間を取得する（ステップＳ１０２）。

制御部１１０は、車両情報取得装置２００内の周辺車両位置到達時間取得部２０４から得られる自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間が呈示上限時間よりも長いか否かを判断する（ステップＳ１０３）。このとき、制御部１１０は、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間が呈示上限時間よりも長いと判断すると（ステップＳ１０３の「Ｙｅｓ」）、虚像の表示を行わず（ステップＳ１０４）、処理を元に戻す。

一方で、制御部１１０は、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間が呈示上限時間よりも短いと判断すると（ステップＳ１０１の「Ｎｏ」）、出力部１２０内の画像処理部１２２を起動させ、虚像Ｇを表示させるためのデータを表示装置３００に出力させる。このときの虚像Ｇは、例えば、図９上段に示すような第１位置情報と車両情報と第２位置情報とからなり、さらに、第２位置情報は、自車両の到達時間が、例えば、３秒のライン、２秒のライン、第１位置情報は、自車両の到達時間が、例えば、１秒のラインを有する画像である。

次に、制御部１１０は、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間が呈示上限時間よりも短く、ｄ呈示時間よりも長いか否かを判断する（ステップＳ１０５）。このとき、制御部１１０は、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間が呈示上限時間よりも短く、ｄ呈示時間よりも長い（例えば、自車両の到達時間が３秒とする）と判断すると（ステップＳ１０５の「Ｙｅｓ」）、制御部１１０の呈示情報拍節制御部１１３に対して、ａ呈示からｄ呈示までの呈示制御を実行させる（ステップＳ１０６）。

具体的には、ステップＳ１０６において、呈示情報拍節制御部１１３内の呈示情報タイミングカウンタ１１３ａのカウント値がａ呈示時間になると、ＣＭＰ２の出力信号が「１」となる。この信号は、ＸＯＲ１の一方の入力端子に出力される。このとき、ＸＯＲ１の他方の入力端子には、「０」が入力されているため、ＸＯＲ１は、「１」を出力して、この信号がＡＮＤ１の一方の入力端子に入力される。ＡＮＤ１の他方の入力端子には、ＣＭＰ１の出力信号がＮＯＴ回路を介して、入力される。しかし、このとき、ＣＭＰ１の出力は、「０」であるため、ＡＮＤ１の他方の入力端子にも、「１」が入力される。これにより、ＡＮＤ１から「１」が出力されることによって、ａ呈示が開始される。このａ呈示は、ＸＯＲ１の出力が「０」になるまで、すなわち、ＣＭＰ３の出力が「１」となるｂ呈示の開始まで継続される。

また、呈示情報拍節制御部１１３内の呈示情報タイミングカウンタ１１３ａのカウント値がｂ呈示時間になった場合、ＣＭＰ３の出力信号が「１」となる。この信号は、ＸＯＲ２の一方の入力端子に出力される。このとき、ＸＯＲ２の他方の入力端子には、「０」が入力されているため、ＸＯＲ２は、「１」を出力して、この信号がＡＮＤ２の一方の入力端子に入力される。ＡＮＤ２の他方の入力端子には、ＣＭＰ１の出力信号がＮＯＴ回路を介して、入力される、しかし、このとき、ＣＭＰ１の出力は、「０」であるため、ＡＮＤ２の他方の入力端子にも、「１」が入力される。これにより、ＡＮＤ２から「１」が出力されることによって、ｂ呈示が開始される。このｂ呈示は、ＸＯＲ２の出力が「０」になるまで、すなわち、ＣＭＰ４の出力が「１」となるｃ呈示の開始まで継続される。

また、呈示情報拍節制御部１１３内の呈示情報タイミングカウンタ１１３ａのカウント値がｃ呈示時間になった場合、ＣＭＰ４の出力信号が「１」となる。この信号は、ＸＯＲ３の一方の入力端子に出力される。このとき、ＸＯＲ３の他方の入力端子には、「０」が入力されているため、ＸＯＲ３は、「１」を出力して、この信号がＡＮＤ３の一方の入力端子に入力される。ＡＮＤ３の他方の入力端子には、ＣＭＰ１の出力信号がＮＯＴ回路を介して、入力される。しかし、このとき、ＣＭＰ１の出力は、「０」であるため、ＡＮＤ３の他方の入力端子にも、「１」が入力される。これにより、ＡＮＤ３から「１」が出力されることによって、ｃ呈示が開始される。このｃ呈示は、ＸＯＲ３の出力が「０」になるまで、すなわち、ＣＭＰ５の出力が「１」となるｄ呈示の開始まで継続される。

また、呈示情報拍節制御部１１３内の呈示情報タイミングカウンタ１１３ａのカウント値がｄ呈示時間になった場合、ＣＭＰ５の出力信号が「１」となる。この信号は、ＡＮＤ４の一方の入力端子に出力される。ＡＮＤ４の他方の入力端子には、ＣＭＰ１の出力信号がＮＯＴ回路を介して、入力される。しかし、このとき、ＣＭＰ１の出力は、「０」であるため、ＡＮＤ４の他方の入力端子にも、「１」が入力される。これにより、ＡＮＤ４から「１」が出力されることによって、ｄ呈示が開始される。このｄ呈示は、呈示情報タイミングカウンタ１１３ａがリセットされるまで、つまり、呈示情報タイミングカウンタ１１３ａのカウント値が呈示上限時間になり、ＣＭＰ６の出力信号が「１」となって、ＯＲ１に出力され、呈示情報タイミングカウンタ１１３ａにリセット信号が出力されるまで継続される。

一方で、制御部１１０は、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間が呈示上限時間よりも短く、ｄ呈示時間よりも短いと判断すると（ステップＳ１０５の「Ｎｏ」）、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間がｄ呈示時間よりも短く、ｃ呈示時間よりも長いか否かを判断する（ステップＳ１０７）。このとき、制御部１１０は、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間がｄ呈示時間よりも短く、ｃ呈示時間よりも長い（例えば、到達時間が２．７５秒）と判断すると（ステップＳ１０７の「Ｙｅｓ」）、制御部１１０の呈示情報拍節制御部１１３に対して、ａ呈示からｃ呈示までの呈示制御を実行させる（ステップＳ１０８）。

具体的には、ステップＳ１０８において、呈示情報拍節制御部１１３内の呈示情報タイミングカウンタ１１３ａのカウント値がａ呈示時間になると、ＣＭＰ２の出力信号が「１」となる。この信号は、ＸＯＲ１の一方の入力端子に出力される。このとき、ＸＯＲ１の他方の入力端子には、「０」が入力されているため、ＸＯＲ１は、「１」を出力して、この信号がＡＮＤ１の一方の入力端子に入力される。ＡＮＤ１の他方の入力端子には、ＣＭＰ１の出力信号がＮＯＴ回路を介して、入力される。しかし、このとき、ＣＭＰ１の出力は、「０」であるため、ＡＮＤ１の他方の入力端子にも、「１」が入力される。これにより、ＡＮＤ１から「１」が出力されることによって、ａ呈示が開始される。このａ呈示は、ＸＯＲ１の出力が「０」になるまで、すなわち、ＣＭＰ３の出力が「１」となるｂ呈示の開始まで継続される。

また、呈示情報拍節制御部１１３内の呈示情報タイミングカウンタ１１３ａのカウント値がｂ呈示時間になった場合、ＣＭＰ３の出力信号が「１」となる。この信号は、ＸＯＲ２の一方の入力端子に出力される。このとき、ＸＯＲ２の他方の入力端子には、「０」が入力されているため、ＸＯＲ２は、「１」を出力して、この信号がＡＮＤ２の一方の入力端子に入力される。ＡＮＤ２の他方の入力端子には、ＣＭＰ１の出力信号がＮＯＴ回路を介して、入力される、しかし、このとき、ＣＭＰ１の出力は、「０」であるため、ＡＮＤ２の他方の入力端子にも、「１」が入力される。これにより、ＡＮＤ２から「１」が出力されることによって、ｂ呈示が開始される。このｂ呈示は、ＸＯＲ２の出力が「０」になるまで、すなわち、ＣＭＰ４の出力が「１」となるｃ呈示の開始まで継続される。

また、呈示情報拍節制御部１１３内の呈示情報タイミングカウンタ１１３ａのカウント値がｃ呈示時間になった場合、ＣＭＰ４の出力信号が「１」となる。この信号は、ＸＯＲ３の一方の入力端子に出力される。このとき、ＸＯＲ３の他方の入力端子には、「０」が入力されているため、ＸＯＲ３は、「１」を出力して、この信号がＡＮＤ３の一方の入力端子に入力される。ＡＮＤ３の他方の入力端子には、ＣＭＰ１の出力信号がＮＯＴ回路を介して、入力される。しかし、このとき、ＣＭＰ１の出力は、「０」であるため、ＡＮＤ３の他方の入力端子にも、「１」が入力される。これにより、ＡＮＤ３から「１」が出力されることによって、ｃ呈示が開始される。このｃ呈示は、呈示情報タイミングカウンタ１１３ａがリセットされるまで、つまり、呈示情報タイミングカウンタ１１３ａのカウント値がｄ呈示時間になり、ＣＭＰ７の出力信号が「１」となって、ＡＮＤ７の出力信号が「１」となって（このとき、ＡＮＤ７の他方の入力端子にも、ＣＭＰ１の出力が「０」であるため、「１」が入力される）、ＯＲ１に出力され、呈示情報タイミングカウンタ１１３ａにリセット信号が出力されるまで継続される。

一方で、制御部１１０は、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間がｄ呈示時間よりも短く、ｃ呈示時間よりも短いと判断すると（ステップＳ１０７の「Ｎｏ」）、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間がｃ呈示時間よりも短く、ｂ呈示時間よりも長いか否かを判断する（ステップＳ１０９）。このとき、制御部１１０は、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間がｃ呈示時間よりも短く、ｄ呈示時間よりも長い（例えば、到達時間が２．５秒）と判断すると（ステップＳ１０９の「Ｙｅｓ」）、制御部１１０の呈示情報拍節制御部１１３に対して、ａ呈示、ｂ呈示までの呈示制御を実行させる（ステップＳ１１０）。

具体的には、ステップＳ１１０において、呈示情報拍節制御部１１３内の呈示情報タイミングカウンタ１１３ａのカウント値がａ呈示時間になると、ＣＭＰ２の出力信号が「１」となる。この信号は、ＸＯＲ１の一方の入力端子に出力される。このとき、ＸＯＲ１の他方の入力端子には、「０」が入力されているため、ＸＯＲ１は、「１」を出力して、この信号がＡＮＤ１の一方の入力端子に入力される。ＡＮＤ１の他方の入力端子には、ＣＭＰ１の出力信号がＮＯＴ回路を介して、入力される。しかし、このとき、ＣＭＰ１の出力は、「０」であるため、ＡＮＤ１の他方の入力端子にも、「１」が入力される。これにより、ＡＮＤ１から「１」が出力されることによって、ａ呈示が開始される。このａ呈示は、ＸＯＲ１の出力が「０」になるまで、すなわち、ＣＭＰ３の出力が「１」となるｂ呈示の開始まで継続される。

また、呈示情報拍節制御部１１３内の呈示情報タイミングカウンタ１１３ａのカウント値がｂ呈示時間になった場合、ＣＭＰ３の出力信号が「１」となる。この信号は、ＸＯＲ２の一方の入力端子に出力される。このとき、ＸＯＲ２の他方の入力端子には、「０」が入力されているため、ＸＯＲ２は、「１」を出力して、この信号がＡＮＤ２の一方の入力端子に入力される。ＡＮＤ２の他方の入力端子には、ＣＭＰ１の出力信号がＮＯＴ回路を介して、入力される、しかし、このとき、ＣＭＰ１の出力は、「０」であるため、ＡＮＤ２の他方の入力端子にも、「１」が入力される。これにより、ＡＮＤ２から「１」が出力されることによって、ｂ呈示が開始される。このｂ呈示は、呈示情報タイミングカウンタ１１３ａがリセットされるまで、つまり、呈示情報タイミングカウンタ１１３ａのカウント値がｃ呈示時間になり、ＣＭＰ７の出力信号が「１」となって、ＡＮＤ７の出力信号が「１」となって（このとき、ＡＮＤ７の他方の入力端子にも、ＣＭＰ１の出力が「０」であるため、「１」が入力される）、ＯＲ１に出力され、呈示情報タイミングカウンタ１１３ａにリセット信号が出力されるまで継続される。

一方で、制御部１１０は、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間がｃ呈示時間よりも短く、ｄ呈示時間よりも短いと判断すると（ステップＳ１０９の「Ｎｏ」）、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間がｂ呈示時間以下になったか否かを判断し（ステップＳ１１１）、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間がｂ呈示時間以下になったと判断した場合（ステップＳ１１１の「Ｙｅｓ」）には、警告呈示の呈示制御を実行させ（ステップＳ１１２）、処理を終了する。

ここで、ステップＳ１１０では、自車両の到達時間がｂ呈示時間以下になっているため、ＣＭＰ１の出力が「１」となる。このＣＭＰ１の出力信号は、ＡＮＤ６に入力される。このとき、ＸＯＲ１の入力信号は、ともに、「１」であるため、出力信号は、「０」となり、ＡＮＤ６の他方の端子にも「１」が入力されることにより、ＡＮＤ６の出力が「１」となって、警告呈示がなされる。一方で、自車両の到達時間がｂ呈示になっていないと判断した場合（ステップＳ１１１の「Ｎｏ」）には、ステップＳ１０３に処理を戻す。

以上、説明したように、本実施例によれば、制御部１１０は、自車両と周辺車両との距離に応じたパターンで、画像のみの表示、音声のみの出力、あるいは画像の表示と音声の出力との双方を実行するように出力部１２０を制御する。そして、出力部１２０は、制御部１１０の制御の下、自車両と周辺車両との距離を乗員に認識させるために、画像のみの表示、音声のみの出力、あるいは画像の表示と音声の出力との双方を実行する。したがって、自車両と周辺車両との距離情報を乗員に、直感的に呈示することができる。

また、本実施例によれば、例えば、自車両の到達時間が呈示上限時間よりも長い場合には、虚像Ｇの表示を行わない。換言すると、虚像Ｇの表示は、常時、行われるものではなく、自車両の到達時間が呈示上限時間以下になったときに行われる。つまり、虚像Ｇの表示は、自車両と周辺車両との車間距離が注意呈示範囲、すなわち、乗員に注意を喚起すべき場合にのみ行われ、乗員に注意を喚起する必要のない場合には、行われない。このため、常に、虚像Ｇが表示されている場合と比べて、乗員が感じる煩わしさを感じさせることがない。

本実施例によれば、さらに、制御部１１０は、自車両と周辺車両との距離に応じた複数のパターンにより、画像のみの表示、音声のみの出力、あるいは画像の表示と音声の出力との双方を実行するように出力部１２０を制御する。つまり、自車両と周辺車両との距離に応じた固有の１つのパターンのみではなく、上記において例示したように、自車両と周辺車両との距離に応じて、例えば、ａ呈示からｄ呈示までの画像表示、音声出力を行う。そのため、乗員は、自車両と周辺車両との距離に応じた固有の画像表示や音声出力により、自車両と周辺車両との距離情報を直感的に認知することができる。

本実施例によれば、さらに、制御部１１０の制御により、出力部１２０が出力する複数のパターンは、それぞれ断続的な画像または断続的な音声による出力パターンである。つまり、上記において例示したように、例えば、自車両と周辺車両との距離に応じて、ａ呈示のみが呈示されるパターンの後に、順次、ｂ呈示からｄ呈示までが、単独で呈示されるパターンが断続的に呈示され、画像表示、音声出力を行う。このため、乗員にとっては、その断続的な画像を見ること、あるいは、その断続的な音声を聞くことにより、自車両と周辺車両との距離情報をより直感的に認知することができる。

本実施例によれば、さらに、制御部１１０の制御により、出力部１２０が出力する断続的な画像または断続的な音声による出力パターンでは、断続的な画像または断続的な音声が出力される出力期間がそれぞれ異なる。つまり、自車両と周辺車両との距離に応じた固有のリズムで、画像の表示や音声の出力がなされる。そのため、断続的な画像または断続的な音声が出力される出力期間がそれぞれ異なることから、そのリズムの違いから、乗員にとっては、自車両と周辺車両との距離情報をより直感的に認知することができる。また、乗員に過度の切迫感を与えることがない。

本実施例によれば、さらに、画像は、複数の画像からなり、その複数の画像は、それぞれ異なる時間経過後に自車両が到達すると推定される位置を示す画像である。したがって、複数の画像と周辺車両とを視認することにより、乗員は、自車両と周辺車両との距離情報を正確かつ直感的に認知することができる。

本実施例によれば、さらに、複数のパターンは、短い距離に対応するパターンほど、その出力周期が短く設定されている。つまり、上記において例示したように、例えば、ａ呈示の出力期間からｄ呈示の出力期間にかけて、順次、出力期間が短くなっており、そのリズムが異なる。すなわち、自車両の到達時間が長いほど短く、短いほど長くなるようなリズムである。このため、そのリズムの違いから、乗員にとっては、自車両と周辺車両との距離情報をより直感的に認知することができる。また、乗員に過度の切迫感を与えることがない。

本実施例によれば、さらに、画像は、乗員が実体視する周辺車両にパターンを構成する画像を重畳したＡＲ画像である。そして、そのＡＲ画像において、乗員が実体視する周辺車両とパターンを構成する画像の一部とが重なったときに、制御部１１０は、そのパターンを乗員が実体視する周辺車両と、パターンを構成する画像の一部とが重なったパターンを含まないパターンに切り替える。つまり、上記において例示したように、当初、ａ呈示からｄ呈示までが、順次、呈示されていた状態から、ａ呈示からｃ呈示までが、順次、呈示されていた状態、ａ呈示からｂ呈示までが、順次、呈示されていた状態へと遷移するため、乗員にとっては、自車両と周辺車両との距離情報をより直感的に認知することができる。また、乗員に過度の切迫感を与えることがない。

本実施例によれば、さらに、距離が所定の閾値の範囲内になったときに、制御部１１０は、断続的な画像の出力パターンに代えて、警告画像を出力する。つまり、上記において例示したように、当初、ａ呈示からｄ呈示までが、順次、呈示されていた状態から、ａ呈示からｃ呈示までが、順次、呈示されていた状態、ａ呈示からｂ呈示までが、順次、呈示されていた状態へと遷移する。そして、距離が所定の閾値の範囲内になると、ａ呈示からｄ呈示のすべての表示、音声出力を止めて、警告画像が表示される。このため、乗員に、速やかに、かつ、正確に、危険を知らせることができる。

なお、本実施例では、ａ呈示からｄ呈示は、短い距離に対応するものほど、その出力周期が短く設定されていることを例示したが、長い距離に対応するものほど、その出力周期を長く設定してもよい。

また、本実施例では、自車両の到達時間がｂ呈示に達した場合には、警告呈示（ｘ呈示）がなされると説明したが、実際、警告呈示に至るタイミングは、速度や路面状況、タイヤの摩耗具合、天候状況等の要因で変化する。このため、制御装置１００に、速度や路面状況、タイヤの摩耗具合、天候状況等の変化要因を検知できる機能を付加し、自車両の到達時間がｂ呈示に達したという条件とともに、上記の変化要因を加味でした警告呈示（ｘ呈示）がなされるタイミングを決定してもよい。このような構成とすることにより、より実際に即した警告を乗員に呈示することができる。

また、本実施例では、呈示情報タイミングカウンタ１１３ａはカウントアップを行うカウンタとして例示した。しかし、呈示情報タイミングカウンタ１１３ａを周辺車両位置到達時間取得部２０４からの到達時間情報と呈示上限時間情報とを取得できるような構成とし、到達時間情報と呈示上限時間情報とのうち、短い方の時間をデフォルト値とし、このデフォルト値から呈示情報タイミングカウンタ１１３ａをカウントダウンさせるようにしてもよい。呈示情報タイミングカウンタ１１３ａを上記のようにすることにより、例えば、デフォルト値を２．４秒とすると、周辺車両が接近している場合には、実施例において、ａ呈示からｂ呈示に遷移していたものをｂ呈示からａ呈示に遷移させることができる。つまり、実施例においては、自車両側から周辺車両側に遷移していた呈示を周辺車両側から自車両側に遷移させることができるため、乗員に、より直感的に、周辺車両との車間距離を認知させることができる。

また、本実施例では、自車両の到達時間がｂ呈示に達した場合には、警告呈示（ｘ呈示）がなされると説明したが、例えば、路上落下物への接近や路面の大きな亀裂への接近等、車間距離以外でも警告を行うべき場合が想定される。そのため、制御装置１００が外部からの警告信号を取り込み、この警告信号を受信した場合には、周辺車両との車間距離とは、無関係に警告呈示を行うようにしてもよい。

＜変形例１＞
本実施例では、注意呈示範囲を乗員に、注意喚起を促す呈示範囲として用いた。これに代えて、この注意呈示範囲を現状の速度で走行する際の安全運行のための車間距離を促す呈示範囲として用いてもよい。具体的には、「注意呈示範囲内で走行して下さい」と画像表示を行ったり、音声案内を行ってもよい。また、注意呈示範囲を逸脱しそうになった場合には、再度、画像表示や音声案内で注意喚起をしてもよい。

また、本実施例では、主として、自車両を手動運転車両として説明したが、自車両が自動運転車両である場合でも適用することができる。すなわち、本実施例では、自車両と周辺車両との距離をａ〜ｄ呈示等によって乗員に提示することとしたが、当該自車両と周辺車両との車間距離が安全なものとなるように、自車両を制御する車両制御装置に適用するようにしてもよい。例えば、上記のように、注意呈示範囲を現状の速度で走行する際の安全運行のための車間距離を促す呈示範囲として設定する。換言すれば、上述した虚像による注意呈示が開始されるとき（条件１を満たすとき）における車間距離を、安全運行のための車間距離として設定する。そして、この設定された注意呈示範囲（車間距離内）に周辺車両が割り込んだ、あるいは接近した場合には、当該周辺車両が注意呈示範囲外になるように（即ち、設定された車間距離となるように）自車両の走行速度を自動的に制御してもよい。

また、手動運転車両の場合には、注意呈示範囲内に差し掛かっても、運転者は自分で運転を行っているため、警告呈示範囲に差し掛かるまでは、あまり大きな警告表示を行う必要はない。一方で、自動運転車両の場合には、乗員の意思とは無関係に、車両が制御されるため、手動運転車両の場合よりも車間距離に余裕を持った方が、乗員に安心感を与えることができる。そのため、自動運転車両の場合には、注意呈示範囲以上に、車間距離が空くように、自車両の速度を制御することが好ましい。

また、本実施例においては、画像表示と音声出力との両方を行なうことを、主として、例示したが、画像表示と音声出力とを択一的に切り替えられるようにしてもよい。この場合、自動運転車両では、乗員が運転以外のこと（例えば、テレビを見ていたり、本を読んでいたり等）をしている場合が想定される。このため、画像表示を行ったとしても、その表示に気がつかない可能性も高い。したがって、自車両が、手動運転モードから自動運転モードに切り替わった場合には、画像表示から音声出力に自動的に切り替えるようにしてもよい。
また、自動運転モードにおいて、乗員が音楽を聴いていることを検知した場合（例えば、オーディオ機器がＯＮになっていることを検知する、あるいは、マイクが音楽を集音していることを検知した等の場合）には、音声出力を行っても、乗員には、伝わらない可能性がある。このため、音声出力は行わず、画像表示に切り替えるようにしてもよい。

また、上記のように、車間距離を自動的に制御する場合には、あえて、車間距離に対する画像表示や音声出力を行う必要がないと考える場合もあり得る。一方で、車間距離を自動的に制御する状態で、乗員の関心が、「いつ目的地につくのか」、「今、どのあたりを走行しているのか」等にある場合には、車間距離の制御を画像表示や音声出力を用いずに、バックグラウンドで処理させ、乗員の選択により、例えば、ナビゲーション画像の表示や音声案内を行うようにしてもよい。

＜変形例２＞
本実施例では、周辺車両が注意呈示範囲内に進入、あるいは、接近した場合にのみ、ａ呈示からｄ呈示を実行する例を示した。しかしながら、周辺車両が注意呈示範囲内に進入、あるいは、接近していない状況であっても、乗員が前方の車間距離を確認したいと考える場合も想定される。例えば、高速道路では、車間距離を確認できる区間が存在するが、当該区間は、短い間隔で設定されているわけではない。このため、乗員が、車間距離を確認したいタイミングで、車間距離を確認できる区間を走行できるとは限らない。また、乗員の中には、走行中、常に、車間距離を確認したいと考える場合もある。

そこで、乗員の操作により、周辺車両が注意呈示範囲内に進入、あるいは、接近していない状況であっても、ａ呈示からｄ呈示を実行可能とする操作部を制御装置１００に付加してもよい。具体的には、乗員によって、操作部の操作がなされたときは、強制的に、上記実施例に記載の処理を実行させる。
また、乗員によって、安全と感じる車間距離等が異なることも想定される。このため、操作部の操作があった場合には、画像表示や音声出力をカスタマイズできる選択画面を表示してもよい。当該選択画面を表示させることにより、呈示上限時間を３秒から５秒に変更したり、音声の種類を選択させることができる。
また、変形例１で示したように、自車両が手動運転車両である場合には、乗員が設定した注意呈示範囲を現状の速度で走行する際の安全運行のための車間距離を促す呈示範囲として用いてもよい。例えば、「注意呈示範囲内で走行して下さい」と画像表示を行ったり、音声案内を行ってもよい。また、注意呈示範囲を逸脱しそうになった場合には、再度、画像表示や音声案内で注意喚起をしてもよい。

このような機能を付加することにより、前方に周辺車両がない場合であっても、乗員の意思により、注意呈示範囲を表示することが可能となる。
これにより、運転者が、この表示を利用して走行することによって、視界におけるどのくらいの位置が安全な車間距離となるのかという、速度に応じた安全な車間距離の感覚を養うことができる。

なお、制御装置の処理をコンピュータシステムが読み取り可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムを制御装置に読み込ませ、実行することによって本発明の制御装置を実現することができる。ここでいうコンピュータシステムとは、ＯＳや周辺装置等のハードウェアを含む。

また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷ（Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ）システムを利用している場合であれば、ホームページの提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、所謂、差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

以上、この発明の実施形態および実施例につき、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態あるいは実施例に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

１００；制御装置
１１０；制御部
１１１；拍節時間設定部
１１２；呈示情報制御部
１１３；呈示情報拍節制御部
１１４；注意呈示ＯＮ／ＯＦＦ部
１１５；警告呈示ＯＮ／ＯＦＦ部
１１６；呈示情報ＯＮ／ＯＦＦ部
１２０；出力部
１２１；音声処理部
１２２；画像処理部
１２３；呈示位置調整部

請求項１に記載の発明は、自車両と周辺車両との距離を前記自車両の利用者に認識させるために、画像または音声の少なくともいずれか一方を出力する出力部と、前記自車両及び前記周辺車両の位置情報、並びに前記自車両と前記周辺車両との相対速度に基づいて、前記自車両が前記周辺車両に到達するまでに要する所要時間を取得する取得部と、前記所要時間に応じたパターンで、前記画像または前記音声の少なくともいずれか一方を出力するように前記出力部を制御する制御部と、を備える制御装置であることを特徴とする。

請求項５に記載の発明は、出力部と、取得部と、制御部と、を備えた制御装置の制御方法であって、前記出力部が、自車両と周辺車両との距離を前記自車両の利用者に認識させるために、画像または音声の少なくともいずれか一方を出力する第１の工程と、前記取得部が、前記自車両及び前記周辺車両の位置情報、並びに前記自車両と前記周辺車両との相対速度に基づいて、前記自車両が前記周辺車両に到達するまでに要する所要時間を取得する第２の工程と、前記制御部が、前記所要時間に応じたパターンで、前記画像または前記音声の少なくともいずれか一方を出力するように前記出力部を制御する第３の工程と、を含む制御方法であることを特徴とする。

請求項６に記載の発明は、前記請求項５に記載の制御方法を、コンピュータに実行させるためのプログラムであることを特徴とする。

Claims (13)

1. 自車両と周辺車両との距離を利用者に認識させるために、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力する出力部と、
   前記出力部を制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記距離に応じたパターンで、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力するように前記出力部を制御する制御装置。
2. 前記制御部は、前記距離に応じた複数の前記パターンにより、少なくとも前記画像または音声のいずれか一方を出力するように前記出力部を制御する請求項１に記載の制御装置。
3. 前記複数のパターンは、それぞれ断続的な画像または断続的な音声による出力パターンである請求項２に記載の制御装置。
4. 前記断続的な画像または断続的な音声による前記出力パターンは、前記断続的な画像または断続的な音声が出力される出力期間がそれぞれ異なる請求項３に記載の制御装置。
5. 前記画像は、複数の画像からなり、該複数の画像は、それぞれ異なる時間経過後に前記自車両が到達すると推定される位置を示す画像である請求項４に記載の制御装置。
6. 前記複数の前記パターンは、短い前記距離に対応するパターンほど、その出力周期が短く設定されている請求項２に記載の制御装置。
7. 前記画像は、利用者が実体視する前記周辺車両に前記パターンを構成する画像を重畳したＡＲ画像であり、
   該ＡＲ画像において、前記利用者が実体視する前記周辺車両と、前記パターンを構成する画像の一部と、が重なったときに、前記制御部が、前記パターンを前記利用者が実体視する前記周辺車両と、前記パターンを構成する画像の一部と、が重なったパターンを含まない、前記パターンに切り替える請求項２に記載の制御装置。
8. 前記距離が所定の閾値の範囲内になったときに、前記制御部は、前記断続的な画像の前記出力パターンに代えて、警告画像を出力する請求項３に記載の制御装置。
9. 前記画像は、利用者が実体視する前記周辺車両に前記パターンを構成する画像を重畳したＡＲ画像であり、
   前記制御部は、前記自車両の速度に基づいて前記画像の表示位置を調整することで、前記画像が所定の表示エリア内に表示されるように、前記出力部を制御する、請求項１から８の何れか一項に記載の制御装置。
10. 自車両と周辺車両との距離を利用者に認識させるために、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力する出力部と、
    前記出力部を制御する制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、前記自車両が、所定のタイミングにおける前記周辺車両の位置に到達するまでに要する時間に応じたパターンで、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力するように前記出力部を制御する制御装置。
11. 制御部と、出力部とを備えた制御装置における制御方法であって、
    自車両と周辺車両との距離に応じたパターンで、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力するように前記出力部の出力を制御する第１の工程と、
    前記第１の工程の制御に基づいて、前記自車両と前記周辺車両との距離を利用者に認識させるために、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力する第２の工程と、
    を含む制御方法。
12. 前記請求項１１に記載の制御方法を、コンピュータに実行させるためのプログラム。
13. 前記請求項１２に記載のプログラムが記録された記録媒体。