JP2021142977A - 制御装置、制御方法、プログラムおよび記録媒体 - Google Patents
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Abstract
【課題】自車両と周辺車両との距離情報を利用者に、直感的に呈示する制御装置を提供する。【解決手段】自車両と周辺車両との距離に応じたパターンで、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力するように制御し、その制御に基づいて、自車両と周辺車両との距離を利用者に認識させるために、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力する。【選択図】図15
Description
本発明は、制御装置、制御方法、プログラムおよび記録媒体に関する。
自動車の走行時に、対象物までの距離をメータパネルやディスプレイにバーグラフや数字で表示させる装置が知られている。
また、特許文献1には、移動体の移動情報や位置情報に応じて、運転者提供情報画像についての運動視差による運転者の知覚距離を変化させ、画像制御装置250の制御の下、走行レーン指示画像711、車間距離提示画像712、進路指定画像721、残り距離画像722、交差点等名称画像723等のナビゲーション画像を表示エリア700の上段表示領域に表示させる情報提供装置が開示されている。
また、特許文献2には、自車シンボル39aおよび先行車シンボル39b間に、表示状態および非表示状態を切り替え可能な3個のブロック40a〜40cと、常時表示状態とされる3個の副ブロック41a〜41cとを相互に対応させて配置し、3個のブロック40a〜40cの点灯数に応じて、車間距離の「大」、「中」、「小」を示す車載表示装置が開示されている。
しかしながら、特許文献1に記載の技術では、自車両と周辺車両との距離を搭乗者に分かり易く報知するという観点においては、改善の余地がある。
また、特許文献2に記載の技術では、常時、先行車シンボルや副ブロック等が表示されているため、運転者等に煩わしさを感じさせるという問題があった。
そこで、本発明が解決しようとする課題には、上述した問題が一例として挙げられる。
また、特許文献2に記載の技術では、常時、先行車シンボルや副ブロック等が表示されているため、運転者等に煩わしさを感じさせるという問題があった。
そこで、本発明が解決しようとする課題には、上述した問題が一例として挙げられる。
本発明は、上述の一例として挙げられた問題に鑑みてなされたものであり、自車両と周辺車両との距離情報を利用者に、直感的に呈示する制御装置、制御方法、プログラムおよび記録媒体を提供することを主な目的とする。
本発明の1又はそれ以上の実施形態は、自車両と周辺車両との距離を利用者に認識させるために、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力する出力部と、前記出力部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記距離に応じたパターンで、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力するように前記出力部を制御する制御装置であることを特徴とする。
本発明の1又はそれ以上の実施形態は、自車両と周辺車両との距離を利用者に認識させるために、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力する出力部と、前記出力部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記自車両が、所定のタイミングにおける前記周辺車両の位置に到達するまでに要する時間に応じたパターンで、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力するように前記出力部を制御する制御装置であることを特徴とする。
本発明の1又はそれ以上の実施形態は、制御部と、出力部とを備えた制御装置における制御方法であって、自車両と周辺車両との距離に応じたパターンで、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力するように前記出力部の出力を制御する第1の工程と、前記第1の工程の制御に基づいて、前記自車両と前記周辺車両との距離を利用者に認識させるために、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力する第2の工程と、を含む制御方法であることを特徴とする。
本発明の1又はそれ以上の実施形態は、上記の制御方法を、コンピュータに実行させるためのプログラムであることを特徴とする。
本発明の1又はそれ以上の実施形態は、上記のプログラムが記録された記録媒体であることを特徴とする。
<実施形態>
以下、本発明の一実施形態に係る制御装置について説明する。
以下、本発明の一実施形態に係る制御装置について説明する。
本発明の一実施形態に係る制御装置は、出力部と、制御部と、を備える。
出力部は、自車両と周辺車両との距離を利用者に認識させるために、画像のみの表示、音声のみの出力、あるいは画像の表示と音声の出力との双方を実行する。
制御部は、出力部を制御する。より具体的には、制御部は、自車両と周辺車両との距離に応じたパターンで、画像のみの表示、音声のみの出力、あるいは画像の表示と音声の出力との双方を実行するように出力部を制御する。なお、画像のみの表示、音声のみの出力、あるいは画像の表示と音声の出力との双方の実行は、利用者による選択によってもよいし、例えば、自車両の走行状況や周囲の環境等に応じて自動的に行ってもよい。
出力部は、自車両と周辺車両との距離を利用者に認識させるために、画像のみの表示、音声のみの出力、あるいは画像の表示と音声の出力との双方を実行する。
制御部は、出力部を制御する。より具体的には、制御部は、自車両と周辺車両との距離に応じたパターンで、画像のみの表示、音声のみの出力、あるいは画像の表示と音声の出力との双方を実行するように出力部を制御する。なお、画像のみの表示、音声のみの出力、あるいは画像の表示と音声の出力との双方の実行は、利用者による選択によってもよいし、例えば、自車両の走行状況や周囲の環境等に応じて自動的に行ってもよい。
上記の構成により、出力部は、制御部により、自車両と周辺車両との距離に応じた個別のパターンで、利用者に自車両と周辺車両との距離を認識させるように、画像のみの表示、音声のみの出力、あるいは画像の表示と音声の出力との双方を実行する。ここで、自車両と周辺車両とは、手動運転車両および自動運転車両を含む。また、画像の表示は、フロントガラスやメータパネル、ディスプレイパネル等に行ってもよい。
また、利用者に自車両と周辺車両との距離を認識させるような出力形態については、特に限定しないが、利用者に直感的に自車両と周辺車両との距離を認識させるような形態が好ましい。
また、利用者に自車両と周辺車両との距離を認識させるような出力形態については、特に限定しないが、利用者に直感的に自車両と周辺車両との距離を認識させるような形態が好ましい。
したがって、出力部が、自車両と周辺車両との距離に応じた個別のパターンで、利用者に、自車両と周辺車両との距離を認識させるように、画像のみの表示、音声のみの出力、あるいは画像の表示と音声の出力との双方を実行する。このため、自車両と周辺車両との距離情報を利用者に、直感的に呈示することができる。
また、本発明の他の一実施形態に係る制御装置の制御部は、自車両が、所定のタイミングにおける周辺車両の位置に到達するまでに要する時間に応じたパターンで、画像のみの表示、音声のみの出力、あるいは画像の表示と音声の出力との双方を実行するように出力部を制御する。なお、画像のみの表示、音声のみの出力、あるいは画像の表示と音声の出力との双方の実行は、利用者による選択によってもよいし、例えば、自車両の走行状況や周囲の環境等に応じて自動的に行ってもよい。
上記の構成により、出力部は、制御部により、自車両が、所定のタイミングにおける周辺車両の位置に到達するまでに要する時間に応じた個別のパターンで、利用者に自車両と周辺車両との距離を認識させるように、画像のみの表示、音声のみの出力、あるいは画像の表示と音声の出力との双方を実行する。
なお、利用者に自車両と周辺車両との距離を認識させるような出力形態については、特に限定しないが、利用者に直感的に自車両と周辺車両との距離を認識させるような形態が好ましい。
なお、利用者に自車両と周辺車両との距離を認識させるような出力形態については、特に限定しないが、利用者に直感的に自車両と周辺車両との距離を認識させるような形態が好ましい。
したがって、出力部が、自車両が、所定のタイミングにおける周辺車両の位置に到達するまでに要する時間に応じたパターンで、利用者に、自車両と周辺車両との距離を認識させるように、画像のみの表示、音声のみの出力、あるいは画像の表示と音声の出力との双方を実行する。このため、自車両と周辺車両との距離情報を利用者に、直感的に呈示することができる。
また、本発明の他の一実施形態では、制御方法において、自車両と周辺車両との距離に応じたパターンで、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力するように出力部の出力を制御する第1の工程と、第1の工程の制御に基づいて、自車両と周辺車両との距離を利用者に認識させるために、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力する第2の工程と、を含む。これにより、自車両と周辺車両との距離情報を利用者に、直感的に呈示することができる。
また、本発明の他の一実施形態では、コンピュータが実行するプログラムは、自車両と周辺車両との距離に応じたパターンで、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力するように出力部の出力を制御する第1の工程と、第1の工程の制御に基づいて、自車両と周辺車両との距離を利用者に認識させるために、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力する第2の工程と、をコンピュータに実行させる。これにより、自車両と周辺車両との距離情報を利用者に、直感的に呈示することができる。
また、本発明の他の一実施形態では、コンピュータが実行するプログラムが記録された記録媒体は、自車両と周辺車両との距離に応じたパターンで、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力するように出力部の出力を制御する第1の工程と、第1の工程の制御に基づいて、自車両と周辺車両との距離を利用者に認識させるために、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力する第2の工程と、をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録する。これにより、自車両と周辺車両との距離情報を利用者に、直感的に呈示することができる。
<実施例>
本発明の実施例について、以下、図1から図15を用いて説明する。なお、以下では、主に、時間を尺度として、種々の制御を行うことを例示的に説明するが、自車両と周辺車両との距離を尺度として、種々の制御を行うこともできる。
本発明の実施例について、以下、図1から図15を用いて説明する。なお、以下では、主に、時間を尺度として、種々の制御を行うことを例示的に説明するが、自車両と周辺車両との距離を尺度として、種々の制御を行うこともできる。
<システム構成>
図1に示すように、本実施例に係る制御装置を含むシステムは、制御装置100と、車両情報取得装置200と、表示装置300とを含んで構成されている。
図1に示すように、本実施例に係る制御装置を含むシステムは、制御装置100と、車両情報取得装置200と、表示装置300とを含んで構成されている。
制御装置100は、制御部110と、出力部120とを含んで構成されている。
制御部110は、自車両と周辺車両との距離に応じたパターンで、画像のみの表示、音声のみの出力、あるいは画像の表示と音声の出力との双方を実行するように、後述する出力部120を制御する。出力部120は、制御部110の制御の下、自車両と周辺車両との距離を利用者(以下、乗員と記載する)に認識させるために、画像のみの表示処理、音声のみの出力処理、あるいは画像の表示処理と音声の出力処理との双方を実行する。
なお、以下では、画像のみの場合を「表示」とし、音声のみの場合を「出力」とするとともに、画像と音声の双方あるいは、画像と音声の双方の可能性がある場合を「呈示」と表現する。
制御部110は、自車両と周辺車両との距離に応じたパターンで、画像のみの表示、音声のみの出力、あるいは画像の表示と音声の出力との双方を実行するように、後述する出力部120を制御する。出力部120は、制御部110の制御の下、自車両と周辺車両との距離を利用者(以下、乗員と記載する)に認識させるために、画像のみの表示処理、音声のみの出力処理、あるいは画像の表示処理と音声の出力処理との双方を実行する。
なお、以下では、画像のみの場合を「表示」とし、音声のみの場合を「出力」とするとともに、画像と音声の双方あるいは、画像と音声の双方の可能性がある場合を「呈示」と表現する。
制御部110は、拍節時間設定部111と、呈示情報制御部112とを含んで構成されている。呈示情報制御部112は、呈示情報拍節制御部113と、注意呈示ON/OFF部114と、警告呈示ON/OFF部115と、呈示情報ON/OFF部116とを含んで構成されている。
拍節時間設定部111は、自車両の到達時間により予め定められたポイントにおける画像あるいは音声の少なくともいずれか一方についての表示あるいは出力の拍節時間を設定する。
また、自車両の到達時間により予め定められたポイントや具体的な拍節時間、画像の表示パターン、音声の出力パターンについては、後段において、詳述する。
また、自車両の到達時間により予め定められたポイントや具体的な拍節時間、画像の表示パターン、音声の出力パターンについては、後段において、詳述する。
呈示情報拍節制御部113は、後述する車両情報取得装置200内の周辺車両位置到達時間取得部204から得られる自車両が周辺車両に到達するまでの時間情報や周辺車両相対速度取得部206から得られる自車両と周辺車両との相対速度情報に基づいて、呈示対象を判断する。そして、呈示情報拍節制御部113は、その呈示対象を拍節時間設定部111において設定された拍節時間により呈示するよう、注意呈示ON/OFF部114および警告呈示ON/OFF部115を制御する。
注意呈示ON/OFF部114は、例えば、拍節時間設定部111により設定された自車両の到達時間により予め定められたポイントのうち、自車両の乗員に、周辺車両との接近に関して、注意を促す対象範囲として予め定められた範囲(注意呈示範囲)の呈示を呈示情報拍節制御部113の制御に基づいて、実行する。
警告呈示ON/OFF部115は、自車両の乗員に、例えば、自車両と周辺車両との異常接近を知らせる情報の呈示(警告呈示)を呈示情報拍節制御部113の制御に基づいて、実行する。
呈示情報ON/OFF部116は、出力部120に対して、呈示情報出力のON/OFFに関する制御を行う。
警告呈示ON/OFF部115は、自車両の乗員に、例えば、自車両と周辺車両との異常接近を知らせる情報の呈示(警告呈示)を呈示情報拍節制御部113の制御に基づいて、実行する。
呈示情報ON/OFF部116は、出力部120に対して、呈示情報出力のON/OFFに関する制御を行う。
出力部120は、音声処理部121と、画像処理部122と、呈示位置調整部123とを含んで構成されている。
音声処理部121は、自車両と周辺車両との距離を自車両の乗員に認識させるための音声を後述する音声出力部403から出力するために、制御部110内の呈示情報拍節制御部113から入力した制御信号に基づいて、所定のタイミングで所定期間、音声信号を音声出力部403に出力する。スピーカ等の音声出力装置で構成された音声出力部403は、音声処理部121からの音声信号に基づいて、音声を出力する。ここで、「期間」とは時間長を意味する。後述する画像の場合も同様である。
画像処理部122は、自車両と周辺車両との距離を自車両の乗員に認識させるための画像を後述する表示装置300に表示するために、制御部110内の呈示情報拍節制御部113から入力した制御信号に基づいて、所定のタイミングで所定期間、画像信号を表示装置300に出力する。
呈示位置調整部123は、後述する車両情報取得装置200内の自車両速度取得部201あるいは自車両位置取得部202から取得した自車両の速度や位置、表示装置300内の傾斜センサ308の出力信号に基づいて、画像の表示位置を調整するための制御信号を表示装置300内の表示角度制御部306に出力する。
呈示位置調整部123は、後述する車両情報取得装置200内の自車両速度取得部201あるいは自車両位置取得部202から取得した自車両の速度や位置、表示装置300内の傾斜センサ308の出力信号に基づいて、画像の表示位置を調整するための制御信号を表示装置300内の表示角度制御部306に出力する。
車両情報取得装置200は、自車両速度取得部201と、自車両位置取得部202と、周辺車両位置取得部203と、周辺車両位置到達時間取得部204と、周辺車両速度取得部205と、周辺車両相対速度取得部206とから構成されている。
自車両速度取得部201は、車速パルス発生器401からの出力パルス信号により、自車両の速度を取得し、出力部120内の呈示位置調整部123、後述する周辺車両位置到達時間取得部204、周辺車両速度取得部205、周辺車両相対速度取得部206に、取得した自車両の速度情報を出力する。なお、車速パルス発生器401は、例えば、自動車のホイール等に固定した磁石と、この磁石に対向して設けられたホール素子等のセンサにより、パルス信号を発生する。
自車両位置取得部202は、自車両の位置情報を、例えば、ジャイロセンサや地磁気センサ等のセンサあるいはGPS衛星からの信号等から取得する。
周辺車両位置取得部203は、例えば、周辺車両測位センサ402からのセンサ情報により周辺車両の位置情報を取得する。なお、周辺車両測位センサ402は、赤外線センサであっても、超音波センサ等であってもよい。また、周辺車両測位センサ402は、電磁波を利用した測距センサであってもよい。この場合、周辺車両測位センサ402は、所定方向(例えば自車両の進行方向)に対し電磁波を射出し、周辺車両によって反射された電磁波を受光し、当該受光信号を解析することによって、周辺車両測位センサ402と電磁波を反射した周辺車両との距離情報(すなわち、自車両と周辺車両との距離情報)を取得することが可能となる。取得された距離情報は、呈示位置調整部123に出力されるようにしてもよい。
周辺車両位置取得部203は、例えば、周辺車両測位センサ402からのセンサ情報により周辺車両の位置情報を取得する。なお、周辺車両測位センサ402は、赤外線センサであっても、超音波センサ等であってもよい。また、周辺車両測位センサ402は、電磁波を利用した測距センサであってもよい。この場合、周辺車両測位センサ402は、所定方向(例えば自車両の進行方向)に対し電磁波を射出し、周辺車両によって反射された電磁波を受光し、当該受光信号を解析することによって、周辺車両測位センサ402と電磁波を反射した周辺車両との距離情報(すなわち、自車両と周辺車両との距離情報)を取得することが可能となる。取得された距離情報は、呈示位置調整部123に出力されるようにしてもよい。
周辺車両位置到達時間取得部204は、自車両位置取得部202からの自車両の位置情報と周辺車両位置取得部203からの周辺車両の位置情報および後述する周辺車両相対速度取得部206からの自車両と周辺車両との相対速度情報とにより、自車両が周辺車両に到達するまでの時間を取得し、取得した周辺車両位置到達時間を制御部110内の呈示情報拍節制御部113に出力する。
周辺車両速度取得部205は、自車両速度取得部201からの自車両の速度情報と周辺車両位置取得部203からの周辺車両の位置情報とにより、周辺車両の速度情報を取得し、取得した周辺車両の速度情報を周辺車両相対速度取得部206に出力する。なお、周辺車両速度取得部205は、例えば、周辺車両と車車間通信等を行なうことで、周辺車両の速度情報を取得するようにしてもよく、上述の取得方法に限定されない。
周辺車両相対速度取得部206は、自車両速度取得部201からの自車両の速度情報と周辺車両速度取得部205からの周辺車両の速度情報とにより、自車両と周辺車両との相対速度情報を取得し、取得した相対速度情報を制御部110内の呈示情報拍節制御部113に出力する。
周辺車両速度取得部205は、自車両速度取得部201からの自車両の速度情報と周辺車両位置取得部203からの周辺車両の位置情報とにより、周辺車両の速度情報を取得し、取得した周辺車両の速度情報を周辺車両相対速度取得部206に出力する。なお、周辺車両速度取得部205は、例えば、周辺車両と車車間通信等を行なうことで、周辺車両の速度情報を取得するようにしてもよく、上述の取得方法に限定されない。
周辺車両相対速度取得部206は、自車両速度取得部201からの自車両の速度情報と周辺車両速度取得部205からの周辺車両の速度情報とにより、自車両と周辺車両との相対速度情報を取得し、取得した相対速度情報を制御部110内の呈示情報拍節制御部113に出力する。
表示装置300は、プロジェクター301と、光発散部材302と、第1のレンズ303と、第2のレンズ304と、凹面鏡305と、表示角度制御部306と、モータ307と、傾斜センサ308とから構成されている。
プロジェクター301は、所謂、光源ユニットであり、例えば、図示しないレーザー光源を含む光学素子が、光学ハウジングによってユニット化されている。光発散部材302は、例えば、マイクロレンズアレイであり、その表面に中間像が形成される。第1のレンズ303と第2のレンズ304とは、所謂、光反射部材であり、プロジェクター301からの射出光を凹面鏡305に導く。凹面鏡305は、所謂、投影ミラーであり、入射光を反射して、フロントウィンドウガラス404に投影する。これにより、中間像の拡大像が自車両の乗員に、虚像Gとして視認される。
また、表示角度制御部306は、制御装置100内の呈示位置調整部123から出力される制御信号に基づき、画像の表示角度を調整するための信号をモータ307に出力する。モータ307は、凹面鏡305の角度を調整するために、凹面鏡305を回転駆動する。傾斜センサ308は、表示装置300の傾斜を検出するためのセンサである。
本実施例に係る表示装置300は、画像処理部122が出力する自車両と周辺車両との距離を自車両の乗員に認識させるための画像を、プロジェクター301を含む光学系を介して、フロントウィンドウガラス404に虚像Gとして投影する。すなわち、表示装置300は、この虚像Gを自車両の乗員が実体視する周辺車両に重畳して、AR画像として表示する。
また、虚像Gの例としては、自車両と周辺車両との距離に応じた個別のパターンからなる画像等が挙げられる。
なお、周辺車両を撮像装置により撮像した画像をフロントウィンドウガラス404上に投影された虚像Gと重畳して、AR画像を表示してもよい。
また、虚像Gの例としては、自車両と周辺車両との距離に応じた個別のパターンからなる画像等が挙げられる。
なお、周辺車両を撮像装置により撮像した画像をフロントウィンドウガラス404上に投影された虚像Gと重畳して、AR画像を表示してもよい。
<制御装置の回路ブロックの構成>
制御装置100内の呈示情報制御部112の回路ブロックは、図2に示すように、呈示情報拍節制御部113と、注意呈示ON/OFF部114と、警告呈示ON/OFF部115とを含んで構成されている。
呈示情報拍節制御部113は、7つの比較器(CMP1〜CMP7)と、1つのOR回路(OR1)と、3つのXOR回路(XOR1〜XOR3)と、2つのAND回路(AND5、AND7)と、呈示情報タイミングカウンタ113aとから構成されている。
注意呈示ON/OFF部114は、4つのAND回路(AND1〜AND4)から構成されている。
警告呈示ON/OFF部115は、1つのAND回路(AND6)で構成されている。
制御装置100内の呈示情報制御部112の回路ブロックは、図2に示すように、呈示情報拍節制御部113と、注意呈示ON/OFF部114と、警告呈示ON/OFF部115とを含んで構成されている。
呈示情報拍節制御部113は、7つの比較器(CMP1〜CMP7)と、1つのOR回路(OR1)と、3つのXOR回路(XOR1〜XOR3)と、2つのAND回路(AND5、AND7)と、呈示情報タイミングカウンタ113aとから構成されている。
注意呈示ON/OFF部114は、4つのAND回路(AND1〜AND4)から構成されている。
警告呈示ON/OFF部115は、1つのAND回路(AND6)で構成されている。
呈示情報拍節制御部113の比較器CMP1は、一方の端子(マイナス端子)に周辺車両位置到達時間取得部204からの到達時間情報を入力し、他方の端子(プラス端子)に拍節時間設定部111からのb呈示時間情報を入力し、これらを比較して、その結果を警告呈示ON/OFF部115のAND6に出力する。CMP2は、一方の端子(マイナス端子)に拍節時間設定部111からのa呈示時間情報を入力し、他方の端子(プラス端子)に呈示情報タイミングカウンタ113aのカウント値を入力し、これらを比較して、その結果をXOR1に出力する。CMP3は、一方の端子(マイナス端子)に拍節時間設定部111からのb呈示時間情報を入力し、他方の端子(プラス端子)に呈示情報タイミングカウンタ113aのカウント値を入力し、これらを比較して、その結果をXOR1、XOR2およびAND5に出力する。
CMP4は、一方の端子(マイナス端子)に拍節時間設定部111からのc呈示時間情報を入力し、他方の端子(プラス端子)に呈示情報タイミングカウンタ113aのカウント値を入力し、これらを比較して、その結果をXOR2およびXOR3に出力する。CMP5は、一方の端子(マイナス端子)に拍節時間設定部111からのd呈示時間情報を入力し、他方の端子(プラス端子)に呈示情報タイミングカウンタ113aのカウント値を入力し、これらを比較して、その結果をXOR3および注意呈示ON/OFF部114のAND4に出力する。CMP6は、一方の端子(マイナス端子)に拍節時間設定部111からの呈示上限時間情報を入力し、他方の端子(プラス端子)に呈示情報タイミングカウンタ113aのカウント値を入力し、これらを比較して、その結果をOR1に出力する。CMP7は、一方の端子(マイナス端子)に周辺車両位置到達時間取得部204からの到達時間情報を入力し、他方の端子(プラス端子)に呈示情報タイミングカウンタ113aのカウント値を入力し、これらを比較して、その結果をAND7に出力する。
AND回路AND5は、CMP1の出力信号とCMP3の出力信号とを入力し、これらのAND演算を行って、その結果をOR1に出力する。AND7は、CMP1の出力信号に対してNOT回路を介して入力した信号と、CMP7の出力信号とのAND演算を行って、その結果をOR1に出力する。OR回路OR1は、CMP6の出力信号と、AND5の出力信号と、AND7の出力信号とに対して、OR演算を行い、その結果を呈示情報タイミングカウンタ113aにリセット信号として出力する。
XOR1は、CMP2の比較結果と、CMP3の比較結果とを入力し、排他的論理和演算を行い、その演算結果を注意呈示ON/OFF部114のAND1に出力する。XOR2は、CMP3の比較結果と、CMP4の比較結果とを入力し、排他的論理和演算を行い、その演算結果を注意呈示ON/OFF部114のAND2に出力する。XOR3は、CMP4の比較結果と、CMP5の比較結果とを入力し、排他的論理和演算を行い、その演算結果を注意呈示ON/OFF部114のAND3に出力する。また、呈示情報タイミングカウンタ113aは、車両情報取得装置200の周辺車両相対速度取得部206から自車両と周辺車両との相対速度情報を取得する。そして、周辺車両相対速度取得部206からの相対速度情報から、自車両と周辺車両との車間距離が、例えば、警告呈示範囲まで達していない場合には、呈示情報拍節制御部113の呈示情報タイミングカウンタ113aは、カウントアップ処理を実行する。
注意呈示ON/OFF部114のAND1は、XOR1の演算結果である信号と、CMP1の比較結果に対してNOT回路を介して入力した信号とのAND演算を行う。そして、当該演算結果が「1」の場合に、出力部120に注意信号であるa呈示信号を出力するための制御信号をAND1が出力する。AND2は、XOR2の演算結果である信号と、CMP1の比較結果に対してNOT回路を介して入力した信号とのAND演算を行う。そして、当該演算結果が「1」の場合に、出力部120に注意信号であるb呈示信号を出力するための制御信号をAND2が出力する。AND3は、XOR3の演算結果である信号と、CMP1の比較結果に対してNOT回路を介して入力した信号とのAND演算を行う。そして、当該演算結果が「1」の場合に、出力部120に注意信号であるc呈示信号を出力するための制御信号をAND3が出力する。AND4は、CMP5の比較結果と、CMP1の比較結果に対してNOT回路を介して入力した信号とのAND演算を行う。そして、当該演算結果が「1」の場合に、出力部120に注意信号であるd呈示信号を出力するための制御信号をAND4が出力する。
警告呈示ON/OFF部115を構成するAND6は、CMP1の比較結果と、XOR1の演算結果に対してNOT回路を介して入力した信号とのAND演算を行う。そして、当該演算結果が「1」の場合に、出力部120に警告信号であるx呈示信号を出力するための制御信号をAND6が出力する。
<画像表示例および音声出力例>
図3から図12を用いて、本実施例に係る画像表示例および音声出力例について説明する。
図3から図12を用いて、本実施例に係る画像表示例および音声出力例について説明する。
図3は、本実施例に係る画像表示例を示している。
ここで、この図に示される車両Sは、自車両の乗員が実体視する周辺車両の実像であり、その他は、出力部120が出力する虚像Gである。
ここで、この図に示される車両Sは、自車両の乗員が実体視する周辺車両の実像であり、その他は、出力部120が出力する虚像Gである。
図3に示すように、表示エリア(図中の一点鎖線の囲み)の中央上部には、虚像Gが表示され、さらに、d呈示用ライン、c呈示用ライン、b呈示用ライン、a呈示用ラインが設定されている。a呈示用のラインからd呈示用のラインのそれぞれは、所定の時間a〜dの経過後に自車両が到達していると予測される位置を示している。図3の例では、所定の時間は、それぞれa=1秒後、b=2秒後、c=2.5秒後、d=2.75秒後としている。すなわち、例えば、a呈示は1秒経過後に自車両が到達していると予測される位置を示すラインということになる。このように構成することで、周辺車両の実像と上記ラインとの位置関係により、乗員は直感的に自車両と周辺車両との距離を判断することができる。
また、表示エリアAは、注意呈示範囲と警告呈示範囲とに上下に分割されている。また、a呈示用のラインからd呈示用のライン上には、図3に示すように、各呈示を視認可能に示すバー形式の点滅呈示エリア(La、Lb、Lc、Ld)も設けられている。
また、表示エリアAは、注意呈示範囲と警告呈示範囲とに上下に分割されている。また、a呈示用のラインからd呈示用のライン上には、図3に示すように、各呈示を視認可能に示すバー形式の点滅呈示エリア(La、Lb、Lc、Ld)も設けられている。
なお、図3では、点滅呈示エリアをバー形式と例示したが、それぞれの点滅呈示エリアが、複数のドットを直線状に配列した形式でもよい。この場合、点滅形態は、例えば、直線状の一端に配列されたドットから順次、直線状の他端に配列されたドットへ点滅を繰り返すような形態でもよい。また、複数のドットを2つに分割して、直線状の中央部から一端部および他端部に向かって同時に、順次、点滅を繰り返すように制御した形態、あるいは、逆に、直線状の一端部および他端部から中央部に向かって同時に、順次、点滅を繰り返すように制御した形態でもよい。
図3における各点滅呈示エリアの呈示タイミングは、図4に示すように定められている。
つまり、呈示上限時間を3秒とし、図3に示すように、周辺車両がd呈示よりも先にある場合には、図4に示すように、現時点(0秒)から1秒経過後に、a呈示がなされ、a呈示の終了後(現時点から2秒経過後)にb呈示がなされ、b呈示の終了後(現時点から2.5秒経過後)にc呈示がなされ、c呈示の終了後(現時点から2.75秒経過後)に、d呈示がなされるタイミング設定となっている。なお、音声の場合も、上記と同様のタイミングで音声出力がなされる。また、ここでは、図3に基づく呈示タイミングの説明の留め、自車両に対し、周辺車両が近づいた場合の呈示態様および各呈示の拍節については、図5等を用いて、後述する。
つまり、呈示上限時間を3秒とし、図3に示すように、周辺車両がd呈示よりも先にある場合には、図4に示すように、現時点(0秒)から1秒経過後に、a呈示がなされ、a呈示の終了後(現時点から2秒経過後)にb呈示がなされ、b呈示の終了後(現時点から2.5秒経過後)にc呈示がなされ、c呈示の終了後(現時点から2.75秒経過後)に、d呈示がなされるタイミング設定となっている。なお、音声の場合も、上記と同様のタイミングで音声出力がなされる。また、ここでは、図3に基づく呈示タイミングの説明の留め、自車両に対し、周辺車両が近づいた場合の呈示態様および各呈示の拍節については、図5等を用いて、後述する。
図5、図6は、自車両と周辺車両との距離間隔による呈示状態を示している。以下では、図5(A)から図5(C)の状況を、条件1〜条件3とし、各条件を満たした際に出力されるパターンを図6のパターン1〜パターン3に対応させて説明する。
なお、呈示処理の詳細については、後述する。
なお、呈示処理の詳細については、後述する。
例えば、図5(A)に示すように、現時点において、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間が2.75秒から3秒の間である場合(条件1)には、図6のパターン1のように、呈示がなされる。換言すれば、条件1は、現時点において、自車両が2.75秒後に到達すると予測される位置から、自車両が3秒後に到達されると予測される位置までの間に周辺車両が存在する場合のことを示している。さらに換言すれば、条件1は、周辺車両測位センサ402によって得られる距離情報(自車両から他車両までの距離情報)から推定される周辺車両の位置が、自車両が2.75秒間で走行する距離分だけ現在位置から離れた位置と、自車両が3秒間で走行する距離分だけ現在位置から離れた位置との間となる場合のことを示している。
条件1を満たした場合における呈示は、具体的には、現時点(0秒)から1秒経過後に、a呈示が1秒間なされ、続いて、a呈示の終了後に、b呈示が0.5秒間なされ、b呈示の終了後に、c呈示が0.25秒間なされ、c呈示の終了後に、d呈示が、0.125秒間なされる。呈示が画像のみである場合には、上記のタイミングで、すなわち、a呈示の期間、a呈示の点滅呈示エリアが点灯し、a呈示の点滅呈示エリアが消灯すると、b呈示の期間、b呈示の点滅呈示エリアが点灯するように、順次このような呈示がd呈示までなされる。また、呈示が音声のみの場合も、同様のタイミングおよび呈示期間で、音声が出力される。さらに、画像と音声の呈示の場合には、画像と音声とが、同様のタイミングおよび呈示期間で、表示および出力される。なお、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間が3秒以上の場合(換言すれば、自車両が3秒後に到達すると予測される位置よりも更に遠方にしか他車両が存在しない場合)には、いずれの呈示もしないようにしてもよい。
条件1を満たした場合における呈示は、具体的には、現時点(0秒)から1秒経過後に、a呈示が1秒間なされ、続いて、a呈示の終了後に、b呈示が0.5秒間なされ、b呈示の終了後に、c呈示が0.25秒間なされ、c呈示の終了後に、d呈示が、0.125秒間なされる。呈示が画像のみである場合には、上記のタイミングで、すなわち、a呈示の期間、a呈示の点滅呈示エリアが点灯し、a呈示の点滅呈示エリアが消灯すると、b呈示の期間、b呈示の点滅呈示エリアが点灯するように、順次このような呈示がd呈示までなされる。また、呈示が音声のみの場合も、同様のタイミングおよび呈示期間で、音声が出力される。さらに、画像と音声の呈示の場合には、画像と音声とが、同様のタイミングおよび呈示期間で、表示および出力される。なお、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間が3秒以上の場合(換言すれば、自車両が3秒後に到達すると予測される位置よりも更に遠方にしか他車両が存在しない場合)には、いずれの呈示もしないようにしてもよい。
また、図5(B)のように、現時点(上述の図5(A)のタイミングから3秒後)において、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間が2秒から2.5秒の間になった場合(条件2)には、図6のパターン2のように、呈示がなされる。換言すれば、条件2は、現時点において、自車両が2秒後に到達すると予測される位置から、自車両が2.5秒後に到達されると予測される位置までの間に周辺車両が存在する場合のことを示している。さらに換言すれば、条件2は、周辺車両測位センサ402によって得られる距離情報(自車両から他車両までの距離情報)から推定される自車両に対する周辺車両の位置が、自車両が2秒間で走行する距離分だけ現在位置から離れた位置と、自車両が2.5秒間で走行する距離分だけ現在位置から離れた位置との間となる場合のことを示している。
具体的には、上記3秒後を現時点(0秒)とすると、1秒経過後に、a呈示が1秒間なされ、続いて、a呈示の終了後に、b呈示が0.5秒間なされ、c呈示およびd呈示はなされない。すなわち、この場合はc呈示及びd呈示の点滅エリアは、乗員から見たときに周辺車両と重畳しているため、呈示させないようにしている。換言すれば、上述の図5(A)の状況よりも自車両が周辺車両に到達するまでに要する時間が短くなった(換言すれば、自車両と周辺車両との距離が縮まった)ことに応じて、乗員から見て周辺車両と重畳する一部の呈示(この場合はc呈示及びd呈示)を表示させない表示パターンに切り換えることとしている。
具体的には、上記3秒後を現時点(0秒)とすると、1秒経過後に、a呈示が1秒間なされ、続いて、a呈示の終了後に、b呈示が0.5秒間なされ、c呈示およびd呈示はなされない。すなわち、この場合はc呈示及びd呈示の点滅エリアは、乗員から見たときに周辺車両と重畳しているため、呈示させないようにしている。換言すれば、上述の図5(A)の状況よりも自車両が周辺車両に到達するまでに要する時間が短くなった(換言すれば、自車両と周辺車両との距離が縮まった)ことに応じて、乗員から見て周辺車両と重畳する一部の呈示(この場合はc呈示及びd呈示)を表示させない表示パターンに切り換えることとしている。
さらに、図5(C)のように、現時点(上述の図5(A)のタイミングから5.5秒後)において、自車両が周辺車両に到達するまでに要する時間が2秒以下になった場合(条件3)には、図6のパターン3のように、呈示がなされる。換言すれば、条件3は、自車両が2秒後に到達すると予測される位置よりも手前(自車両側)に周辺車両が存在する場合のことを示している。
具体的には、a呈示からd呈示のすべての呈示を行わず、x呈示として警告画像を表示する。
具体的には、a呈示からd呈示のすべての呈示を行わず、x呈示として警告画像を表示する。
このように、自車両と周辺車両との距離に応じた複数のパターンにより、画像のみの表示、音声のみの出力、あるいは画像の表示と音声の出力が実行される。また、複数のパターンは、それぞれ断続的な画像または断続的な音声による出力パターンであり、この断続的な画像または断続的な音声による出力パターンは、断続的な画像または断続的な音声が出力される出力期間がそれぞれ異なっており、例えば、短い距離に対応するパターンほど、その出力周期が短く設定されている。そのため、音声の出力は、例えば、a呈示では、「ピーン」、b呈示では、「ピー」、c呈示では、「ピ」、d呈示では、「ピッ」のように変化する。なお、音声を出力する場合、例えば、a呈示からd呈示にかけて、順次、音程を高く、あるいは低くしてもよいし、音量を変化させてもよい。なお、ここで、「周期」とは、全く同じ現象が一定時間ごとに全く同様に繰り返されるときの「一定時間」をいう。
また、画像は、複数の画像からなり、その複数の画像は、それぞれ異なる時間経過後に自車両が到達すると推定される位置を示す画像となっている。また、画像は、乗員が実体視する周辺車両にパターンを構成する画像を重畳したAR画像である。このAR画像において、乗員が実体視する周辺車両とパターンを構成する画像の一部とが重なったときに、このパターンを、当該周辺車両と重ならないパターンに、切り替える。
<画像表示位置の設定および画像表示位置の調整>
図7および図8を用いて、画像表示位置の設定および画像表示位置の調整について説明する。
画像表示位置は、地面からの乗員の視点位置(Leye)までの距離と、自車両の移動速度により定まるa呈示位置からd呈示位置までのそれぞれの距離(La、Lb、Lc、Ld)とからθa〜θdを求め、各パターンを構成する画像(すなわち、a呈示からd呈示までのすべて)が所定の表示エリア(例えば、図3における表示エリアA)に収まるように、当該画像の表示位置を設定する。
具体的には、自車両の走行速度に応じて、a呈示位置からd呈示位置の俯角は、図8に示すように変化する。図8の例では、自車両の走行速度が60km/h以下では、a呈示位置が表示下端角度を超えてしまうため、点線で示した曲線aを実線で示した調整後の曲線aとする。
図7および図8を用いて、画像表示位置の設定および画像表示位置の調整について説明する。
画像表示位置は、地面からの乗員の視点位置(Leye)までの距離と、自車両の移動速度により定まるa呈示位置からd呈示位置までのそれぞれの距離(La、Lb、Lc、Ld)とからθa〜θdを求め、各パターンを構成する画像(すなわち、a呈示からd呈示までのすべて)が所定の表示エリア(例えば、図3における表示エリアA)に収まるように、当該画像の表示位置を設定する。
具体的には、自車両の走行速度に応じて、a呈示位置からd呈示位置の俯角は、図8に示すように変化する。図8の例では、自車両の走行速度が60km/h以下では、a呈示位置が表示下端角度を超えてしまうため、点線で示した曲線aを実線で示した調整後の曲線aとする。
なお、図8の例では、b呈示位置をさらに、表示上端角度の方向に位置調整してもよい。このように、位置調整を行うことにより、高速走行時の余裕度をより少なく設定することができる。
また、想定される自車両の走行速度の全域に対して、a呈示位置からd呈示位置までを表示下端角度と表示上端角度の範囲内で固定してもよい。このとき、予め設定した拍節を調整してもよい。このようにすることにより、高速走行時において、a呈示位置からc呈示位置までの表示間隔が狭まることを防止することができる。
また、想定される自車両の走行速度の全域に対して、a呈示位置からd呈示位置までを表示下端角度と表示上端角度の範囲内で固定してもよい。このとき、予め設定した拍節を調整してもよい。このようにすることにより、高速走行時において、a呈示位置からc呈示位置までの表示間隔が狭まることを防止することができる。
<状況に応じた画像表示例および音声出力例>
図9から図12を用いて、状況に応じた画像表示例および音声出力例について説明する。以下では、図9から図12の状況(例えば、図9においては、高速走行時)を、条件とし、各条件を満たした際に出力される出力態様をパターン(例えば、図9においては、注意呈示時の出力態様、警告呈示時の出力態様)として説明する。
なお、各図は、注意呈示範囲の場合と警告呈示範囲の場合とを示している。表示エリアAは、例えば、第1位置情報を表示する下段のエリアと、第2位置情報を表示する上段のエリアとに分割されている。第1位置情報は、a呈示や警告呈示であり、第2位置情報は、b呈示からd呈示である。なお、表示エリアの下段のエリアには、自車両の走行速度や右左折地点までの距離なども表示されている。また、無限遠の地平線を消失点とし、d呈示、c呈示、b呈示、a呈示の順に、点滅表示エリアの幅が長く設定されている。
図9から図12を用いて、状況に応じた画像表示例および音声出力例について説明する。以下では、図9から図12の状況(例えば、図9においては、高速走行時)を、条件とし、各条件を満たした際に出力される出力態様をパターン(例えば、図9においては、注意呈示時の出力態様、警告呈示時の出力態様)として説明する。
なお、各図は、注意呈示範囲の場合と警告呈示範囲の場合とを示している。表示エリアAは、例えば、第1位置情報を表示する下段のエリアと、第2位置情報を表示する上段のエリアとに分割されている。第1位置情報は、a呈示や警告呈示であり、第2位置情報は、b呈示からd呈示である。なお、表示エリアの下段のエリアには、自車両の走行速度や右左折地点までの距離なども表示されている。また、無限遠の地平線を消失点とし、d呈示、c呈示、b呈示、a呈示の順に、点滅表示エリアの幅が長く設定されている。
図9は、条件を自車両の走行速度が、例えば、100km/hの高速走行時としたときの当該条件における出力態様、つまり、画像表示および音声出力のパターン例を例示している。
自車両に対して、周辺車両が注意呈示範囲内にある場合、図9の上部に示すように、1秒経過後に、a呈示が1秒間なされ、続いて、a呈示終了後に、b呈示が0.5秒間なされ、b呈示の終了後に、c呈示が0.25秒間なされ、c呈示の終了後に、d呈示が、0.125秒間なされる。なお、音声の場合も、上記と同様のタイミングで音声出力がなされる。
自車両に対して、周辺車両が注意呈示範囲内にある場合、図9の上部に示すように、1秒経過後に、a呈示が1秒間なされ、続いて、a呈示終了後に、b呈示が0.5秒間なされ、b呈示の終了後に、c呈示が0.25秒間なされ、c呈示の終了後に、d呈示が、0.125秒間なされる。なお、音声の場合も、上記と同様のタイミングで音声出力がなされる。
一方で、図9の下部に示すように、自車両に対して、周辺車両が警告呈示範囲内にある場合、例えば、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間が、2秒未満となった場合には、b呈示からd呈示(第2位置情報群)を消灯し、第1位置情報として、a呈示に代えて、警告情報(警告呈示)を、例えば、2秒周期で点滅表示する。なお、音声の場合も、上記と同様のタイミングで音声出力がなされる。
図10は、条件を自車両の走行速度が、例えば、60km/hの中低速走行時としたときの当該条件における出力態様、つまり、画像表示および音声出力のパターン例を例示している。
自車両に対して、周辺車両が注意呈示範囲内にある場合、図10の上部に示すように、1秒経過後に、a呈示が1秒間なされ、続いて、a呈示終了後に、b呈示が0.5秒間なされ、b呈示の終了後に、c呈示が0.25秒間なされ、c呈示の終了後に、d呈示が、0.125秒間なされる。なお、周辺車両が注意呈示範囲内にある場合の表示形態は、図9の場合と同様であるが、速度に応じて、周辺車両の表示位置を可変している点に特徴がある。
自車両に対して、周辺車両が注意呈示範囲内にある場合、図10の上部に示すように、1秒経過後に、a呈示が1秒間なされ、続いて、a呈示終了後に、b呈示が0.5秒間なされ、b呈示の終了後に、c呈示が0.25秒間なされ、c呈示の終了後に、d呈示が、0.125秒間なされる。なお、周辺車両が注意呈示範囲内にある場合の表示形態は、図9の場合と同様であるが、速度に応じて、周辺車両の表示位置を可変している点に特徴がある。
一方で、図10の下部に示すように、自車両に対して、周辺車両が警告呈示範囲内にある場合、例えば、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間が、2秒未満となった場合には、b呈示からd呈示(第2位置情報群)を消灯し、第1位置情報として、a呈示に代えて、警告情報(警告呈示)を、例えば、2秒周期で点滅表示する。なお、音声の場合も、上記と同様のタイミングで音声出力がなされる。
図11は、条件を自車両の走行速度が、例えば、60km/hの中低速走行時に、周辺車両の割り込みが発生した場合としたときの当該条件における出力態様、つまり、画像表示および音声出力のパターン例を例示している。
周辺車両の割り込み発生前は、自車両に対して、周辺車両が注意呈示範囲内にある場合と同様である。このため、図11の上部に示すように、1秒経過後に、a呈示が1秒間なされ、続いて、a呈示終了後に、b呈示が0.5秒間なされ、b呈示の終了後に、c呈示が0.25秒間なされ、c呈示の終了後に、d呈示が、0.125秒間なされる。なお、音声の場合も、上記と同様のタイミングで音声出力がなされる。
周辺車両の割り込み発生前は、自車両に対して、周辺車両が注意呈示範囲内にある場合と同様である。このため、図11の上部に示すように、1秒経過後に、a呈示が1秒間なされ、続いて、a呈示終了後に、b呈示が0.5秒間なされ、b呈示の終了後に、c呈示が0.25秒間なされ、c呈示の終了後に、d呈示が、0.125秒間なされる。なお、音声の場合も、上記と同様のタイミングで音声出力がなされる。
一方で、図11の下部に示すように、周辺車両が自車両の警告呈示範囲内に割り込みを行った場合には、b呈示からd呈示(第2位置情報群)を消灯し、第1位置情報として、a呈示に代えて、警告情報(警告呈示)を、例えば、2秒周期で点滅表示する。なお、音声の場合も、上記と同様のタイミングで音声出力がなされる。
図12は、条件を自車両の走行速度が、例えば、60km/hの中低速走行時としたときの当該条件における出力態様、つまり、画像表示および音声出力のパターン例を例示している。なお、本例では、自車両位置取得部202により取得した自車両の位置情報やステアリングの角度等により、周辺車両の表示位置を可変している。このため、上記の例と異なり、消失点が変わるため、b呈示からd呈示の表示位置も変更されている。
この場合も、自車両に対して、周辺車両が注意呈示範囲内にある場合、図12の上部に示すように、1秒経過後に、a呈示が1秒間なされ、続いて、a呈示終了後に、b呈示が0.5秒間なされ、b呈示の終了後に、c呈示が0.25秒間なされ、c呈示の終了後に、d呈示が、0.125秒間なされる。なお、音声の場合も、上記と同様のタイミングで音声出力がなされる。
一方で、図12の下部に示すように、自車両に対して、周辺車両が警告呈示範囲内にある場合、例えば、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間が、2秒未満となった場合には、b呈示からd呈示(第2位置情報群)を消灯し、第1位置情報として、a呈示に代えて、警告情報(警告呈示)を、例えば、2秒周期で点滅表示する。なお、音声の場合も、上記と同様のタイミングで音声出力がなされる。
なお、画像表示方法として、図13に示すように、速度に対応して、第1位置情報と第2位置情報とが表示範囲に収まるように、俯角を変更させてもよい。具体的には、高速走行時の俯角を基準として、中低速走行時の俯角を変更するようにしてもよい。このような変更操作により、走行速度に関わりなく、乗員がいつでも、第1位置情報と第2位置情報とを正確かつ直感的に視認することができる。
また、第1位置情報と第2位置情報とを奥行き方向に分離して表示してもよい。具体的には、図14に示すように、第2位置情報をZ1の位置に表示するとともに、第1位置情報をZ2の位置に表示するようにしてもよい。このような表示方法を実行することにより、乗員が周辺車両までの距離を把握しやすくなる。
<制御装置の処理>
図15および図2を用いて、本実施例に係る制御装置の処理について説明する。
図15および図2を用いて、本実施例に係る制御装置の処理について説明する。
まず、制御部110は、車両情報取得装置200内の自車両速度取得部201から自車両の速度情報を取得して、a−d呈示ラインの表示位置を確定する(ステップS101)。次いで、制御部110は、車両情報取得装置200内の周辺車両位置到達時間取得部204から得られる自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間を取得する(ステップS102)。
制御部110は、車両情報取得装置200内の周辺車両位置到達時間取得部204から得られる自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間が呈示上限時間よりも長いか否かを判断する(ステップS103)。このとき、制御部110は、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間が呈示上限時間よりも長いと判断すると(ステップS103の「Yes」)、虚像の表示を行わず(ステップS104)、処理を元に戻す。
一方で、制御部110は、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間が呈示上限時間よりも短いと判断すると(ステップS101の「No」)、出力部120内の画像処理部122を起動させ、虚像Gを表示させるためのデータを表示装置300に出力させる。このときの虚像Gは、例えば、図9上段に示すような第1位置情報と車両情報と第2位置情報とからなり、さらに、第2位置情報は、自車両の到達時間が、例えば、3秒のライン、2秒のライン、第1位置情報は、自車両の到達時間が、例えば、1秒のラインを有する画像である。
次に、制御部110は、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間が呈示上限時間よりも短く、d呈示時間よりも長いか否かを判断する(ステップS105)。このとき、制御部110は、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間が呈示上限時間よりも短く、d呈示時間よりも長い(例えば、自車両の到達時間が3秒とする)と判断すると(ステップS105の「Yes」)、制御部110の呈示情報拍節制御部113に対して、a呈示からd呈示までの呈示制御を実行させる(ステップS106)。
具体的には、ステップS106において、呈示情報拍節制御部113内の呈示情報タイミングカウンタ113aのカウント値がa呈示時間になると、CMP2の出力信号が「1」となる。この信号は、XOR1の一方の入力端子に出力される。このとき、XOR1の他方の入力端子には、「0」が入力されているため、XOR1は、「1」を出力して、この信号がAND1の一方の入力端子に入力される。AND1の他方の入力端子には、CMP1の出力信号がNOT回路を介して、入力される。しかし、このとき、CMP1の出力は、「0」であるため、AND1の他方の入力端子にも、「1」が入力される。これにより、AND1から「1」が出力されることによって、a呈示が開始される。このa呈示は、XOR1の出力が「0」になるまで、すなわち、CMP3の出力が「1」となるb呈示の開始まで継続される。
また、呈示情報拍節制御部113内の呈示情報タイミングカウンタ113aのカウント値がb呈示時間になった場合、CMP3の出力信号が「1」となる。この信号は、XOR2の一方の入力端子に出力される。このとき、XOR2の他方の入力端子には、「0」が入力されているため、XOR2は、「1」を出力して、この信号がAND2の一方の入力端子に入力される。AND2の他方の入力端子には、CMP1の出力信号がNOT回路を介して、入力される、しかし、このとき、CMP1の出力は、「0」であるため、AND2の他方の入力端子にも、「1」が入力される。これにより、AND2から「1」が出力されることによって、b呈示が開始される。このb呈示は、XOR2の出力が「0」になるまで、すなわち、CMP4の出力が「1」となるc呈示の開始まで継続される。
また、呈示情報拍節制御部113内の呈示情報タイミングカウンタ113aのカウント値がc呈示時間になった場合、CMP4の出力信号が「1」となる。この信号は、XOR3の一方の入力端子に出力される。このとき、XOR3の他方の入力端子には、「0」が入力されているため、XOR3は、「1」を出力して、この信号がAND3の一方の入力端子に入力される。AND3の他方の入力端子には、CMP1の出力信号がNOT回路を介して、入力される。しかし、このとき、CMP1の出力は、「0」であるため、AND3の他方の入力端子にも、「1」が入力される。これにより、AND3から「1」が出力されることによって、c呈示が開始される。このc呈示は、XOR3の出力が「0」になるまで、すなわち、CMP5の出力が「1」となるd呈示の開始まで継続される。
また、呈示情報拍節制御部113内の呈示情報タイミングカウンタ113aのカウント値がd呈示時間になった場合、CMP5の出力信号が「1」となる。この信号は、AND4の一方の入力端子に出力される。AND4の他方の入力端子には、CMP1の出力信号がNOT回路を介して、入力される。しかし、このとき、CMP1の出力は、「0」であるため、AND4の他方の入力端子にも、「1」が入力される。これにより、AND4から「1」が出力されることによって、d呈示が開始される。このd呈示は、呈示情報タイミングカウンタ113aがリセットされるまで、つまり、呈示情報タイミングカウンタ113aのカウント値が呈示上限時間になり、CMP6の出力信号が「1」となって、OR1に出力され、呈示情報タイミングカウンタ113aにリセット信号が出力されるまで継続される。
一方で、制御部110は、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間が呈示上限時間よりも短く、d呈示時間よりも短いと判断すると(ステップS105の「No」)、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間がd呈示時間よりも短く、c呈示時間よりも長いか否かを判断する(ステップS107)。このとき、制御部110は、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間がd呈示時間よりも短く、c呈示時間よりも長い(例えば、到達時間が2.75秒)と判断すると(ステップS107の「Yes」)、制御部110の呈示情報拍節制御部113に対して、a呈示からc呈示までの呈示制御を実行させる(ステップS108)。
具体的には、ステップS108において、呈示情報拍節制御部113内の呈示情報タイミングカウンタ113aのカウント値がa呈示時間になると、CMP2の出力信号が「1」となる。この信号は、XOR1の一方の入力端子に出力される。このとき、XOR1の他方の入力端子には、「0」が入力されているため、XOR1は、「1」を出力して、この信号がAND1の一方の入力端子に入力される。AND1の他方の入力端子には、CMP1の出力信号がNOT回路を介して、入力される。しかし、このとき、CMP1の出力は、「0」であるため、AND1の他方の入力端子にも、「1」が入力される。これにより、AND1から「1」が出力されることによって、a呈示が開始される。このa呈示は、XOR1の出力が「0」になるまで、すなわち、CMP3の出力が「1」となるb呈示の開始まで継続される。
また、呈示情報拍節制御部113内の呈示情報タイミングカウンタ113aのカウント値がb呈示時間になった場合、CMP3の出力信号が「1」となる。この信号は、XOR2の一方の入力端子に出力される。このとき、XOR2の他方の入力端子には、「0」が入力されているため、XOR2は、「1」を出力して、この信号がAND2の一方の入力端子に入力される。AND2の他方の入力端子には、CMP1の出力信号がNOT回路を介して、入力される、しかし、このとき、CMP1の出力は、「0」であるため、AND2の他方の入力端子にも、「1」が入力される。これにより、AND2から「1」が出力されることによって、b呈示が開始される。このb呈示は、XOR2の出力が「0」になるまで、すなわち、CMP4の出力が「1」となるc呈示の開始まで継続される。
また、呈示情報拍節制御部113内の呈示情報タイミングカウンタ113aのカウント値がc呈示時間になった場合、CMP4の出力信号が「1」となる。この信号は、XOR3の一方の入力端子に出力される。このとき、XOR3の他方の入力端子には、「0」が入力されているため、XOR3は、「1」を出力して、この信号がAND3の一方の入力端子に入力される。AND3の他方の入力端子には、CMP1の出力信号がNOT回路を介して、入力される。しかし、このとき、CMP1の出力は、「0」であるため、AND3の他方の入力端子にも、「1」が入力される。これにより、AND3から「1」が出力されることによって、c呈示が開始される。このc呈示は、呈示情報タイミングカウンタ113aがリセットされるまで、つまり、呈示情報タイミングカウンタ113aのカウント値がd呈示時間になり、CMP7の出力信号が「1」となって、AND7の出力信号が「1」となって(このとき、AND7の他方の入力端子にも、CMP1の出力が「0」であるため、「1」が入力される)、OR1に出力され、呈示情報タイミングカウンタ113aにリセット信号が出力されるまで継続される。
一方で、制御部110は、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間がd呈示時間よりも短く、c呈示時間よりも短いと判断すると(ステップS107の「No」)、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間がc呈示時間よりも短く、b呈示時間よりも長いか否かを判断する(ステップS109)。このとき、制御部110は、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間がc呈示時間よりも短く、d呈示時間よりも長い(例えば、到達時間が2.5秒)と判断すると(ステップS109の「Yes」)、制御部110の呈示情報拍節制御部113に対して、a呈示、b呈示までの呈示制御を実行させる(ステップS110)。
具体的には、ステップS110において、呈示情報拍節制御部113内の呈示情報タイミングカウンタ113aのカウント値がa呈示時間になると、CMP2の出力信号が「1」となる。この信号は、XOR1の一方の入力端子に出力される。このとき、XOR1の他方の入力端子には、「0」が入力されているため、XOR1は、「1」を出力して、この信号がAND1の一方の入力端子に入力される。AND1の他方の入力端子には、CMP1の出力信号がNOT回路を介して、入力される。しかし、このとき、CMP1の出力は、「0」であるため、AND1の他方の入力端子にも、「1」が入力される。これにより、AND1から「1」が出力されることによって、a呈示が開始される。このa呈示は、XOR1の出力が「0」になるまで、すなわち、CMP3の出力が「1」となるb呈示の開始まで継続される。
また、呈示情報拍節制御部113内の呈示情報タイミングカウンタ113aのカウント値がb呈示時間になった場合、CMP3の出力信号が「1」となる。この信号は、XOR2の一方の入力端子に出力される。このとき、XOR2の他方の入力端子には、「0」が入力されているため、XOR2は、「1」を出力して、この信号がAND2の一方の入力端子に入力される。AND2の他方の入力端子には、CMP1の出力信号がNOT回路を介して、入力される、しかし、このとき、CMP1の出力は、「0」であるため、AND2の他方の入力端子にも、「1」が入力される。これにより、AND2から「1」が出力されることによって、b呈示が開始される。このb呈示は、呈示情報タイミングカウンタ113aがリセットされるまで、つまり、呈示情報タイミングカウンタ113aのカウント値がc呈示時間になり、CMP7の出力信号が「1」となって、AND7の出力信号が「1」となって(このとき、AND7の他方の入力端子にも、CMP1の出力が「0」であるため、「1」が入力される)、OR1に出力され、呈示情報タイミングカウンタ113aにリセット信号が出力されるまで継続される。
一方で、制御部110は、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間がc呈示時間よりも短く、d呈示時間よりも短いと判断すると(ステップS109の「No」)、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間がb呈示時間以下になったか否かを判断し(ステップS111)、自車両が周辺車両の位置に到達するまでに要する時間がb呈示時間以下になったと判断した場合(ステップS111の「Yes」)には、警告呈示の呈示制御を実行させ(ステップS112)、処理を終了する。
ここで、ステップS110では、自車両の到達時間がb呈示時間以下になっているため、CMP1の出力が「1」となる。このCMP1の出力信号は、AND6に入力される。このとき、XOR1の入力信号は、ともに、「1」であるため、出力信号は、「0」となり、AND6の他方の端子にも「1」が入力されることにより、AND6の出力が「1」となって、警告呈示がなされる。一方で、自車両の到達時間がb呈示になっていないと判断した場合(ステップS111の「No」)には、ステップS103に処理を戻す。
以上、説明したように、本実施例によれば、制御部110は、自車両と周辺車両との距離に応じたパターンで、画像のみの表示、音声のみの出力、あるいは画像の表示と音声の出力との双方を実行するように出力部120を制御する。そして、出力部120は、制御部110の制御の下、自車両と周辺車両との距離を乗員に認識させるために、画像のみの表示、音声のみの出力、あるいは画像の表示と音声の出力との双方を実行する。したがって、自車両と周辺車両との距離情報を乗員に、直感的に呈示することができる。
また、本実施例によれば、例えば、自車両の到達時間が呈示上限時間よりも長い場合には、虚像Gの表示を行わない。換言すると、虚像Gの表示は、常時、行われるものではなく、自車両の到達時間が呈示上限時間以下になったときに行われる。つまり、虚像Gの表示は、自車両と周辺車両との車間距離が注意呈示範囲、すなわち、乗員に注意を喚起すべき場合にのみ行われ、乗員に注意を喚起する必要のない場合には、行われない。このため、常に、虚像Gが表示されている場合と比べて、乗員が感じる煩わしさを感じさせることがない。
本実施例によれば、さらに、制御部110は、自車両と周辺車両との距離に応じた複数のパターンにより、画像のみの表示、音声のみの出力、あるいは画像の表示と音声の出力との双方を実行するように出力部120を制御する。つまり、自車両と周辺車両との距離に応じた固有の1つのパターンのみではなく、上記において例示したように、自車両と周辺車両との距離に応じて、例えば、a呈示からd呈示までの画像表示、音声出力を行う。そのため、乗員は、自車両と周辺車両との距離に応じた固有の画像表示や音声出力により、自車両と周辺車両との距離情報を直感的に認知することができる。
本実施例によれば、さらに、制御部110の制御により、出力部120が出力する複数のパターンは、それぞれ断続的な画像または断続的な音声による出力パターンである。つまり、上記において例示したように、例えば、自車両と周辺車両との距離に応じて、a呈示のみが呈示されるパターンの後に、順次、b呈示からd呈示までが、単独で呈示されるパターンが断続的に呈示され、画像表示、音声出力を行う。このため、乗員にとっては、その断続的な画像を見ること、あるいは、その断続的な音声を聞くことにより、自車両と周辺車両との距離情報をより直感的に認知することができる。
本実施例によれば、さらに、制御部110の制御により、出力部120が出力する断続的な画像または断続的な音声による出力パターンでは、断続的な画像または断続的な音声が出力される出力期間がそれぞれ異なる。つまり、自車両と周辺車両との距離に応じた固有のリズムで、画像の表示や音声の出力がなされる。そのため、断続的な画像または断続的な音声が出力される出力期間がそれぞれ異なることから、そのリズムの違いから、乗員にとっては、自車両と周辺車両との距離情報をより直感的に認知することができる。また、乗員に過度の切迫感を与えることがない。
本実施例によれば、さらに、画像は、複数の画像からなり、その複数の画像は、それぞれ異なる時間経過後に自車両が到達すると推定される位置を示す画像である。したがって、複数の画像と周辺車両とを視認することにより、乗員は、自車両と周辺車両との距離情報を正確かつ直感的に認知することができる。
本実施例によれば、さらに、複数のパターンは、短い距離に対応するパターンほど、その出力周期が短く設定されている。つまり、上記において例示したように、例えば、a呈示の出力期間からd呈示の出力期間にかけて、順次、出力期間が短くなっており、そのリズムが異なる。すなわち、自車両の到達時間が長いほど短く、短いほど長くなるようなリズムである。このため、そのリズムの違いから、乗員にとっては、自車両と周辺車両との距離情報をより直感的に認知することができる。また、乗員に過度の切迫感を与えることがない。
本実施例によれば、さらに、画像は、乗員が実体視する周辺車両にパターンを構成する画像を重畳したAR画像である。そして、そのAR画像において、乗員が実体視する周辺車両とパターンを構成する画像の一部とが重なったときに、制御部110は、そのパターンを乗員が実体視する周辺車両と、パターンを構成する画像の一部とが重なったパターンを含まないパターンに切り替える。つまり、上記において例示したように、当初、a呈示からd呈示までが、順次、呈示されていた状態から、a呈示からc呈示までが、順次、呈示されていた状態、a呈示からb呈示までが、順次、呈示されていた状態へと遷移するため、乗員にとっては、自車両と周辺車両との距離情報をより直感的に認知することができる。また、乗員に過度の切迫感を与えることがない。
本実施例によれば、さらに、距離が所定の閾値の範囲内になったときに、制御部110は、断続的な画像の出力パターンに代えて、警告画像を出力する。つまり、上記において例示したように、当初、a呈示からd呈示までが、順次、呈示されていた状態から、a呈示からc呈示までが、順次、呈示されていた状態、a呈示からb呈示までが、順次、呈示されていた状態へと遷移する。そして、距離が所定の閾値の範囲内になると、a呈示からd呈示のすべての表示、音声出力を止めて、警告画像が表示される。このため、乗員に、速やかに、かつ、正確に、危険を知らせることができる。
なお、本実施例では、a呈示からd呈示は、短い距離に対応するものほど、その出力周期が短く設定されていることを例示したが、長い距離に対応するものほど、その出力周期を長く設定してもよい。
また、本実施例では、自車両の到達時間がb呈示に達した場合には、警告呈示(x呈示)がなされると説明したが、実際、警告呈示に至るタイミングは、速度や路面状況、タイヤの摩耗具合、天候状況等の要因で変化する。このため、制御装置100に、速度や路面状況、タイヤの摩耗具合、天候状況等の変化要因を検知できる機能を付加し、自車両の到達時間がb呈示に達したという条件とともに、上記の変化要因を加味でした警告呈示(x呈示)がなされるタイミングを決定してもよい。このような構成とすることにより、より実際に即した警告を乗員に呈示することができる。
また、本実施例では、呈示情報タイミングカウンタ113aはカウントアップを行うカウンタとして例示した。しかし、呈示情報タイミングカウンタ113aを周辺車両位置到達時間取得部204からの到達時間情報と呈示上限時間情報とを取得できるような構成とし、到達時間情報と呈示上限時間情報とのうち、短い方の時間をデフォルト値とし、このデフォルト値から呈示情報タイミングカウンタ113aをカウントダウンさせるようにしてもよい。呈示情報タイミングカウンタ113aを上記のようにすることにより、例えば、デフォルト値を2.4秒とすると、周辺車両が接近している場合には、実施例において、a呈示からb呈示に遷移していたものをb呈示からa呈示に遷移させることができる。つまり、実施例においては、自車両側から周辺車両側に遷移していた呈示を周辺車両側から自車両側に遷移させることができるため、乗員に、より直感的に、周辺車両との車間距離を認知させることができる。
また、本実施例では、自車両の到達時間がb呈示に達した場合には、警告呈示(x呈示)がなされると説明したが、例えば、路上落下物への接近や路面の大きな亀裂への接近等、車間距離以外でも警告を行うべき場合が想定される。そのため、制御装置100が外部からの警告信号を取り込み、この警告信号を受信した場合には、周辺車両との車間距離とは、無関係に警告呈示を行うようにしてもよい。
<変形例1>
本実施例では、注意呈示範囲を乗員に、注意喚起を促す呈示範囲として用いた。これに代えて、この注意呈示範囲を現状の速度で走行する際の安全運行のための車間距離を促す呈示範囲として用いてもよい。具体的には、「注意呈示範囲内で走行して下さい」と画像表示を行ったり、音声案内を行ってもよい。また、注意呈示範囲を逸脱しそうになった場合には、再度、画像表示や音声案内で注意喚起をしてもよい。
本実施例では、注意呈示範囲を乗員に、注意喚起を促す呈示範囲として用いた。これに代えて、この注意呈示範囲を現状の速度で走行する際の安全運行のための車間距離を促す呈示範囲として用いてもよい。具体的には、「注意呈示範囲内で走行して下さい」と画像表示を行ったり、音声案内を行ってもよい。また、注意呈示範囲を逸脱しそうになった場合には、再度、画像表示や音声案内で注意喚起をしてもよい。
また、本実施例では、主として、自車両を手動運転車両として説明したが、自車両が自動運転車両である場合でも適用することができる。すなわち、本実施例では、自車両と周辺車両との距離をa〜d呈示等によって乗員に提示することとしたが、当該自車両と周辺車両との車間距離が安全なものとなるように、自車両を制御する車両制御装置に適用するようにしてもよい。例えば、上記のように、注意呈示範囲を現状の速度で走行する際の安全運行のための車間距離を促す呈示範囲として設定する。換言すれば、上述した虚像による注意呈示が開始されるとき(条件1を満たすとき)における車間距離を、安全運行のための車間距離として設定する。そして、この設定された注意呈示範囲(車間距離内)に周辺車両が割り込んだ、あるいは接近した場合には、当該周辺車両が注意呈示範囲外になるように(即ち、設定された車間距離となるように)自車両の走行速度を自動的に制御してもよい。
また、手動運転車両の場合には、注意呈示範囲内に差し掛かっても、運転者は自分で運転を行っているため、警告呈示範囲に差し掛かるまでは、あまり大きな警告表示を行う必要はない。一方で、自動運転車両の場合には、乗員の意思とは無関係に、車両が制御されるため、手動運転車両の場合よりも車間距離に余裕を持った方が、乗員に安心感を与えることができる。そのため、自動運転車両の場合には、注意呈示範囲以上に、車間距離が空くように、自車両の速度を制御することが好ましい。
また、本実施例においては、画像表示と音声出力との両方を行なうことを、主として、例示したが、画像表示と音声出力とを択一的に切り替えられるようにしてもよい。この場合、自動運転車両では、乗員が運転以外のこと(例えば、テレビを見ていたり、本を読んでいたり等)をしている場合が想定される。このため、画像表示を行ったとしても、その表示に気がつかない可能性も高い。したがって、自車両が、手動運転モードから自動運転モードに切り替わった場合には、画像表示から音声出力に自動的に切り替えるようにしてもよい。
また、自動運転モードにおいて、乗員が音楽を聴いていることを検知した場合(例えば、オーディオ機器がONになっていることを検知する、あるいは、マイクが音楽を集音していることを検知した等の場合)には、音声出力を行っても、乗員には、伝わらない可能性がある。このため、音声出力は行わず、画像表示に切り替えるようにしてもよい。
また、自動運転モードにおいて、乗員が音楽を聴いていることを検知した場合(例えば、オーディオ機器がONになっていることを検知する、あるいは、マイクが音楽を集音していることを検知した等の場合)には、音声出力を行っても、乗員には、伝わらない可能性がある。このため、音声出力は行わず、画像表示に切り替えるようにしてもよい。
また、上記のように、車間距離を自動的に制御する場合には、あえて、車間距離に対する画像表示や音声出力を行う必要がないと考える場合もあり得る。一方で、車間距離を自動的に制御する状態で、乗員の関心が、「いつ目的地につくのか」、「今、どのあたりを走行しているのか」等にある場合には、車間距離の制御を画像表示や音声出力を用いずに、バックグラウンドで処理させ、乗員の選択により、例えば、ナビゲーション画像の表示や音声案内を行うようにしてもよい。
<変形例2>
本実施例では、周辺車両が注意呈示範囲内に進入、あるいは、接近した場合にのみ、a呈示からd呈示を実行する例を示した。しかしながら、周辺車両が注意呈示範囲内に進入、あるいは、接近していない状況であっても、乗員が前方の車間距離を確認したいと考える場合も想定される。例えば、高速道路では、車間距離を確認できる区間が存在するが、当該区間は、短い間隔で設定されているわけではない。このため、乗員が、車間距離を確認したいタイミングで、車間距離を確認できる区間を走行できるとは限らない。また、乗員の中には、走行中、常に、車間距離を確認したいと考える場合もある。
本実施例では、周辺車両が注意呈示範囲内に進入、あるいは、接近した場合にのみ、a呈示からd呈示を実行する例を示した。しかしながら、周辺車両が注意呈示範囲内に進入、あるいは、接近していない状況であっても、乗員が前方の車間距離を確認したいと考える場合も想定される。例えば、高速道路では、車間距離を確認できる区間が存在するが、当該区間は、短い間隔で設定されているわけではない。このため、乗員が、車間距離を確認したいタイミングで、車間距離を確認できる区間を走行できるとは限らない。また、乗員の中には、走行中、常に、車間距離を確認したいと考える場合もある。
そこで、乗員の操作により、周辺車両が注意呈示範囲内に進入、あるいは、接近していない状況であっても、a呈示からd呈示を実行可能とする操作部を制御装置100に付加してもよい。具体的には、乗員によって、操作部の操作がなされたときは、強制的に、上記実施例に記載の処理を実行させる。
また、乗員によって、安全と感じる車間距離等が異なることも想定される。このため、操作部の操作があった場合には、画像表示や音声出力をカスタマイズできる選択画面を表示してもよい。当該選択画面を表示させることにより、呈示上限時間を3秒から5秒に変更したり、音声の種類を選択させることができる。
また、変形例1で示したように、自車両が手動運転車両である場合には、乗員が設定した注意呈示範囲を現状の速度で走行する際の安全運行のための車間距離を促す呈示範囲として用いてもよい。例えば、「注意呈示範囲内で走行して下さい」と画像表示を行ったり、音声案内を行ってもよい。また、注意呈示範囲を逸脱しそうになった場合には、再度、画像表示や音声案内で注意喚起をしてもよい。
また、乗員によって、安全と感じる車間距離等が異なることも想定される。このため、操作部の操作があった場合には、画像表示や音声出力をカスタマイズできる選択画面を表示してもよい。当該選択画面を表示させることにより、呈示上限時間を3秒から5秒に変更したり、音声の種類を選択させることができる。
また、変形例1で示したように、自車両が手動運転車両である場合には、乗員が設定した注意呈示範囲を現状の速度で走行する際の安全運行のための車間距離を促す呈示範囲として用いてもよい。例えば、「注意呈示範囲内で走行して下さい」と画像表示を行ったり、音声案内を行ってもよい。また、注意呈示範囲を逸脱しそうになった場合には、再度、画像表示や音声案内で注意喚起をしてもよい。
このような機能を付加することにより、前方に周辺車両がない場合であっても、乗員の意思により、注意呈示範囲を表示することが可能となる。
これにより、運転者が、この表示を利用して走行することによって、視界におけるどのくらいの位置が安全な車間距離となるのかという、速度に応じた安全な車間距離の感覚を養うことができる。
これにより、運転者が、この表示を利用して走行することによって、視界におけるどのくらいの位置が安全な車間距離となるのかという、速度に応じた安全な車間距離の感覚を養うことができる。
なお、制御装置の処理をコンピュータシステムが読み取り可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムを制御装置に読み込ませ、実行することによって本発明の制御装置を実現することができる。ここでいうコンピュータシステムとは、OSや周辺装置等のハードウェアを含む。
また、「コンピュータシステム」は、WWW(World Wide Web)システムを利用している場合であれば、ホームページの提供環境(あるいは表示環境)も含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク(通信網)や電話回線等の通信回線(通信線)のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、所謂、差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
以上、この発明の実施形態および実施例につき、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態あるいは実施例に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
100;制御装置
110;制御部
111;拍節時間設定部
112;呈示情報制御部
113;呈示情報拍節制御部
114;注意呈示ON/OFF部
115;警告呈示ON/OFF部
116;呈示情報ON/OFF部
120;出力部
121;音声処理部
122;画像処理部
123;呈示位置調整部
110;制御部
111;拍節時間設定部
112;呈示情報制御部
113;呈示情報拍節制御部
114;注意呈示ON/OFF部
115;警告呈示ON/OFF部
116;呈示情報ON/OFF部
120;出力部
121;音声処理部
122;画像処理部
123;呈示位置調整部
Claims (1)
- 自車両と周辺車両との距離を利用者に認識させるために、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力する出力部と、
前記出力部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記距離に応じたパターンで、少なくとも画像または音声のいずれか一方を出力するように前記出力部を制御する制御装置。
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