JPWO2019064328A1 - 無人移動体制御装置、無人移動体制御方法、及び無人移動体システム - Google Patents

Abstract

無人移動体を遠隔操作可能な範囲を広げる。ユーザは、ユーザ側ユニット（１０）を操作して信号を発することによりマスタードローンＤ０を遠隔制御し、その飛行を制御することができる。また、ユーザは、スレーブドローンＤ１の制御のための操作をユーザ側ユニット（１０）で行い、ユーザ側ユニット（１０）はこのための信号を発するが、スレーブドローン（Ｄ１）の代わりにマスタードローン（Ｄ０）に搭載されたマスタードローン側ユニット（２０）がこの信号を受信する。スレーブドローン（Ｄ１）は、この信号を受信したマスタードローン側ユニット（２０）から制御される。これによって、ユーザは、ユーザ側ユニット（１０）を操作することにより、全てのドローンを制御することができる。

Description

本発明は、同時に活動する複数の無人移動体（例えばドローン）を遠隔操作する無人移動体制御装置、無人移動体制御方法、及び無人移動体システムに関する。

無人飛行体であるドローンが、近年、空中撮影、農薬散布等の農業上の利用、物流分野、災害時の監視用等に広く用いられており、更に、これら以外でも様々な分野での使用も進んでいる。ドローンの飛行の制御には、ユーザの直接的な遠隔操縦（無線操縦）によるものと、ユーザによる直接的な制御を不要とした自律的な制御が行われるのものがある。また、特定の目的のために複数のドローンを同時に飛行させることも行われ、特許文献１には、災害時において複数のドローンの飛行を避難誘導のために最適に制御するシステムが記載されている。

特開２０１７−５６８９９号公報

特に直接的な遠隔操縦を用いたドローンにおいては、ドローンとユーザあるいはユーザが操作する制御装置との間の距離は、これらの間で通信が可能な範囲に限定される。前記のように、ドローンの使用目的としては様々なものがあるが、使用の際に、このようにドローンまでの距離が制限されるために、その使用目的が限定されることがあった。

本発明は、このような状況に鑑みなされたもので、上記課題を解決することを目的とする。

本発明は、同時に活動する複数の無人移動体の各々を制御する無人移動体制御装置であって、複数の前記無人移動体が、単一の主無人移動体と、当該主無人移動体以外の前記無人移動体である副無人移動体に区分され、前記主無人移動体及び前記副無人移動体から離間した箇所に設けられ、前記主無人移動体及び前記副無人移動体の制御を行うための第１の信号を前記主無人移動体側に送信する機能を具備する第１ユニットと、前記主無人移動体に搭載され、前記第１の信号を受信し、前記副無人移動体の制御を行うための第２の信号を前記副無人移動体に送信して前記副無人移動体の制御を行う機能を具備する第２ユニットと、を具備する。
また、前記第１の信号の搬送波の周波数帯と、前記第２の信号の搬送波の周波数帯とは異なるように設定されていてもよい。
また、前記副無人移動体にはセンサが搭載され、前記センサは前記第２の信号によって制御されていてもよい。
また、前記第２ユニットは、前記副無人移動体側から前記センサによる測定データを入手し、当該測定データを前記第１ユニットに送信してもよい。
本発明の無人移動体システムは、前記無人移動体制御装置と、前記主無人移動体及び複数の前記副無人移動体とを具備する。
また、一つの前記副無人移動体と前記第２ユニットとの間の通信を、他の前記副無人移動体が中継可能とされていてもよい。
また、前記無人移動体は、無人飛行体であってもよい。
本発明の無人移動体制御方法は、前記無人移動体システムを用い、前記主無人移動体と前記副無人移動体との間の距離が一定の範囲内となるように前記第２ユニットが前記副無人移動体を制御することを特徴とする。
また、前記第２ユニットは、前記第２ユニットと前記副無人移動体との間の通信の信号の受信強度をモニターした結果に基づいて、前記主無人移動体と前記副無人移動体との間の距離が一定の範囲内となるように前記副無人移動体を制御してもよい。
また、本発明の無人移動体制御方法は、前記無人移動体システムを用い、前記第１ユニットと前記主無人移動体との間の距離を、前記第１ユニットと前記第２ユニットとの間が通信可能な範囲に維持し、かつ前記主無人移動体と前記主無人移動体に最も近い前記副無人移動体との間の距離を、前記第２ユニットと当該副無人移動体との間が通信可能な範囲に維持し、隣接する２つの前記副無人移動体の間の距離を、当該２つの前記副無人移動体同士が通信可能となる範囲に維持する。

本発明によると、無人移動体を遠隔操作可能な範囲を広げることができる。

ドローンの配列を第１の例とした場合において、実施形態に係る無人移動体システムの構成を簡略化して示す図である。 実施形態に係る無人移動体システムにおけるマスタードローン側ユニット（第２ユニット）の構成を示すブロック図である。 実施形態に係る無人移動体システムにおけるユーザ側ユニット（第１ユニット）の発する第１の信号の構成を示す図である。 ドローンの配列を第２の例とした場合において、実施形態に係る無人移動体システムの構成を簡略化して示す図である。

次に、本発明を実施するための形態を、図面を参照して具体的に説明する。ここでは、無人移動体として、無人飛行体であるドローンが複数同時に飛行するように用いられる。

本発明の実施の形態に係る無人移動体システムは、複数の無人移動体（ドローン）と、全ての無人移動体を遠隔制御する無人移動体制御装置と、を具備する。図１は、この無人移動体システムの構成の概略を示す図である。ドローンのうちの１機は、他のドローン（スレーブ）に対するマスターとなるマスタードローン（主無人移動体）Ｄ０であり、他のドローンの各々はそのスレーブとなるスレーブドローン（副無人移動体）Ｄ１となる。この無人移動体制御装置１は、全てのドローンから離間しユーザによって操作されるユーザ側ユニット（第１ユニット）１０と、マスタードローンＤ０に搭載されスレーブドローンＤ１を直接制御するマスタードローン側ユニット（第２ユニット）２０を具備する。

ユーザ（この無人移動体システムの管理者）は、ユーザ側ユニット１０を操作して信号を発することによりマスタードローンＤ０を遠隔制御し、その飛行を制御することができる。また、ユーザは、スレーブドローンＤ１の制御のための操作をユーザ側ユニット１０で行い、ユーザ側ユニット１０はこのための信号を発するが、スレーブドローンＤ１の代わりにマスタードローンＤ０に搭載されたマスタードローン側ユニット２０がこの信号を受信する。スレーブドローンＤ１は、この信号を受信したマスタードローン側ユニット２０から制御される。これによって、ユーザは、ユーザ側ユニット１０を操作することにより、全てのドローンを制御することができる。

また、ドローンの目的に応じ、マスタードローンＤ０、スレーブドローンＤ１には、各種のセンサが搭載されている。このセンサとしては、例えば地上を撮像する撮像センサがある。各ドローンの飛行の制御と同様に、このセンサの制御も、ユーザがユーザ側ユニット１０を操作することにより行うことができる。スレーブドローンＤ１に搭載されたセンサの制御は、スレーブドローンＤ１の飛行の制御と同様に、マスタードローン側ユニット２０を介して行われる。なお、全てのドローン（マスタードローンＤ０、スレーブドローンＤ１）が同一種のセンサを搭載する必要はなく、各ドローンが異なる目的で用いられていてもよい。

図２は、マスタードローン側ユニット２０の構成を示すブロック図である。このマスタードローン側ユニット２０においては、ユーザ側ユニット１０と無線通信を行うために、送受信アンテナ２１を具備する。また、自己の位置を認識するためにＧＰＳ信号を受信する測位用アンテナ２２を具備する。また、送受信アンテナ２１を介してマスタードローンＤ０側から信号を送信させる２種類の送信部（第１送信部２３Ａ、第２送信部２３Ｂ）と、同じく信号を受信する２種類の受信部（第１受信部２４Ａ、第２受信部２４Ｂ）とが設けられる。測位用アンテナ２２からＧＰＳ信号を受信することによって自己の位置を認識する測位部２５も設けられる。

また、マスタードローン側ユニット２０においては、マスタードローンＤ０自身やスレーブドローンＤ１の制御を行うために、各種の情報が用いられる。これらの情報としては、マスタードローンＤ０自身に関わる情報であるマスタードローン情報と、スレーブドローンＤ１に関わる情報であるスレーブドローン情報と、ユーザ側ユニット１０から得られた情報である受信情報がある。

マスタードローン情報には、マスタードローンＤ０の識別情報（ＩＤ番号）、測位部２５によって得られた現時点でのマスタードローンＤ０の位置情報が含まれる。この識別情報は、初期設定が行われた後に書き換えられることはないのに対し、この位置情報は定期的に最新のものに更新される。また、マスタードローンＤ０にセンサが搭載されている場合には、このセンサによって得られたデータ（例えば撮像センサが搭載された場合には撮像データ）もマスタードローン情報に含まれる。

スレーブドローン情報には、マスタードローンＤ０の支配下にある全てのスレーブドローンＤ１の識別情報が含まれる。また、スレーブドローンＤ１の各々にも、自己の位置を認識する機能が付与されており、この位置情報はマスタードローンＤ０側（マスタードローン側ユニット２０）に送信され、現在（最新）のこの位置情報も、スレーブドローン情報に含まれる。また、各スレーブドローンＤ１がマスタードローン側ユニット２０側から信号を受信する際の受信された信号の強度レベルである受信レベルも、このスレーブドローン情報の中に含まれる。逆に、各スレーブドローンＤ１が発した信号のマスタードローン側ユニット２０側での受信信号強度をこの受信レベルとして用いてもよい。この受信レベルは、後述するように、マスタードローンＤ０とスレーブドローンＤ１との間の距離に対応する。

スレーブドローンＤ１の識別情報は初期設定時に設定され、上記の位置情報、受信レベルは、各スレーブドローンＤ１（識別情報）毎に、最新のものが更新されて用いられる。また、マスタードローン情報と同様に、スレーブドローンＤ１にセンサが搭載されていた場合には、このセンサによって得られたデータも、スレーブドローンＤ１毎にスレーブドローン情報として記憶される。

また、受信情報は、マスタードローン側ユニット２０がユーザ側ユニット１０から受信した情報であり、この中には、マスタードローンＤ０自身の制御、及び支配下の全てのスレーブドローンＤ１の制御、あるいはマスタードローンＤ０と各スレーブドローンＤ１との間の位置関係の制御に関わる情報が含まれる。

マスタードローン側ユニット２０において、上記のマスタードローン情報、スレーブドローン情報、受信情報は、データ記憶部２６に記憶される。また、ユーザ側ユニット１０や各スレーブドローンＤ１との間のデータの授受を行う際に一時的にデータを記憶するバッファ記憶部２７も用いられる。更に、上記の構成要素の全てを制御し、ユーザ側ユニット１０から得た受信情報に基づきマスタードローンＤ０及び各スレーブドローンＤ１を制御するための制御を行うＣＰＵである制御部２８が用いられる。

ここで、上記の第１送信部２３Ａ、第１受信部２４Ａは、ユーザ側ユニット１０との間の信号（第１の信号）の送信、受信のためのみに用いられ、上記の第２送信部２３Ｂ、第２受信部２４Ｂは、各スレーブドローンＤ１との間の信号（第２の信号）の送信、受信のためのみに用いられる。第１の信号の搬送波の周波数帯と、第２の信号の搬送波の周波数帯とは、重複しないように設定される。このため、マスタードローン側ユニット２０は、ユーザ側ユニット１０、各スレーブドローンＤ１と、混信を生ずることなく同時に通信をすることができる。

なお、ユーザ側ユニット１０は、マスタードローンＤ０、スレーブドローンＤ１の制御を行うための第１の信号をユーザの操作によって生成して発振すること、第１送信部２３Ａが発した信号を受信してマスタードローンＤ０、スレーブドローンＤ１の状態や搭載されたセンサの測定データを得ること、等が可能な構成とされる。この機能は、通常の操作パネル、ディスプレイ、信号を発する送信部、信号を受信する受信部等を用いて容易に実現され、この点については従来のドローンを制御する従来の制御装置とほぼ同様であるため、その構成の詳細は省略する。

上記の構成により、ユーザは、ユーザ側ユニット１０を制御してマスタードローンＤ０側にデータを送信し、マスタードローン側ユニット２０は、これに基づいてマスタードローンＤ０、及び各スレーブドローンＤ１の制御を行うことができる。この際、地上にあるユーザ側ユニット１０とマスタードローン側ユニット２０（マスタードローンＤ０）との間が通信可能な距離にあり、かつ上空においてマスタードローン側ユニット２０（マスタードローンＤ０）と各スレーブドローンＤ１との間が通信可能な距離にあれば、ユーザ側ユニット１０とスレーブドローンＤ１との間の距離に関わらず、全てのドローンの制御がユーザ側ユニット１０を用いて可能となる。このため、上記の無人移動体制御装置１（ユーザ側ユニット１０、マスタードローン側ユニット２０）を用いることにより、ドローンが遠隔操作が可能な範囲を広げることができる。

この制御を行う際には、まず、マスタードローン側ユニット２０がユーザ側ユニット１０から指示を受けた（データを受信した）後で、制御部２８は、第２送信部２３Ｂを用いて各スレーブドローンＤ１と通信し、第２受信部２４Ｂを用いて各スレーブドローンＤ１から自己の識別情報を入手し、記憶されたスレーブドローン情報の中の識別情報と対比することによって、現在支配下にあるスレーブドローンＤ１の全てを認識する。このためには、例えば、制御部２８は、スレーブドローン情報中に含まれる識別情報を通知する信号を順次第２送信部２３Ｂを介して送信し、この信号を受信したスレーブドローンＤ１は、この識別情報と自己の識別情報とが一致した旨を送信する設定とすることができる。

支配下の全てのスレーブドローンＤ１が認識されたら、制御部２８は、その旨を第１送信部２３Ａを介してユーザ側ユニット１０に対して送信することができ、ユーザは、その結果をディスプレイ等で確認することができる。その後、ユーザは、マスタードローンＤ０と各スレーブドローンＤ１をどのように制御するかを、ユーザ側ユニット１０を操作することによって指示することができる。

制御の対象となるスレーブドローンＤ１が全て定まった後には、ユーザ側ユニット１０は、制御の対象毎に時系列分割した信号を発振して、第１の信号としてマスタードローン側ユニット２０側に送信することができる。図３は、このような制御信号の概要を示す図である。ここでは、マスタードローンＤ０、スレーブドローンＤ１−１、スレーブドローンＤ１−２、スレーブドローンＤ１−３の４機が制御の対象とされる。第１の信号において、ある時点における各ドローンの制御のための信号（１スロット）を４分割して規定し、マスタードローンＤ０、スレーブドローンＤ１−１、スレーブドローンＤ１−２、スレーブドローンＤ１−３に対して行う制御の信号をこの順序で順次並べたものがこの１スロットとなるように設定することができる。この分割数は、認識された支配下のスレーブドローンＤ１の数に、１（マスタードローンＤ０に対応）を加えた数となる。このように制御信号を時系列で分割し、上記の制御の対象に対する制御信号を順次送信する設定とすることができる。

マスタードローンＤ０に対する制御は、通常のドローンに対するものと同様である。すなわち、その水平方向に沿った移動、鉛直方向に沿った移動が、上記の制御信号によって制御される。ここで、一般的には、マスタードローンＤ０の運動の制御は、地図上における自己の位置に基づいて行われる。また、マスタードローンＤ０にセンサが搭載されていた場合には、そのセンサの操作（オン・オフ等）に関する制御も、同時に行うことができる。

各スレーブドローンＤ１は、マスタードローン側ユニット２０（制御部２８）によって制御され、搭載されたセンサの制御についても同様である。以下に、スレーブドローンＤ１の制御の例について説明する。図１においては、各スレーブドローンＤ１をマスタードローンＤ０との間の距離を一定としてマスタードローンＤ０の周囲に配置した例が示されている。このような制御は、制御部２８が、マスタードローン情報におけるマスタードローンＤ０の位置情報、スレーブドローン情報におけるスレーブドローンの位置情報を基に、この距離を認識することによって行われる。

また、マスタードローンＤ０がスレーブドローンＤ１を制御するためには、各スレーブドローンＤ１とマスタードローンＤ０との間の距離は、無線通信が可能な距離内であることが要求される。このため、スレーブドローンＤ１が、マスタードローンＤ０からこの距離内に常時維持されることが好ましい。この制御のためには、上記のスレーブドローン情報における受信レベルを用いることができる。この受信レベルがある一定の値を下回った場合には、スレーブドローンＤ１をマスタードローンＤ０に段階的に接近させ、この受信レベルが上昇した場合には、この位置関係を維持するような制御をすることができる。図１に示された形態となる制御を行う際には、制御部２８は、この受信レベルが一定の範囲内となるようにスレーブドローンＤ１の飛行を制御をすることができる。

一方、図４は、スレーブドローンＤ１−１、Ｄ１−２、Ｄ１−３とマスタードローンＤ０とが、一直線に並ぶように配列して飛行させる場合を示す。ここで、ユーザ側ユニット１０は、マスタードローンＤ０に近い側にあるものとする。制御部２８は、前記の場合と同様に、マスタードローン情報における自己の位置情報と、スレーブドローン情報における各スレーブドローンＤ１の位置情報とを基にして、この制御を行うことができる。

ここで、前記の通り、各スレーブドローンＤ１−１、Ｄ１−２，Ｄ１−２を制御するための信号は、マスタードローンＤ０のみから発せられ、かつ各スレーブドローンは、マスタードローンＤ０に対して例えばスレーブドローン情報を含む信号を送信することができる。ある一つのスレーブドローンが受信する、あるいは送信するこれらの信号を、他のスレーブドローンが中継する機能をもたせることができる。こうした場合には、図４の構成において、ユーザ側制御装置１０とマスタードローンＤ０との間の距離、マスタードローンＤ０とスレーブドローンＤ１−１との間の距離、スレーブドローンＤ１−１とスレーブドローンＤ１−２との間の距離、スレーブドローンＤ１−２とスレーブドローンＤ１−３との間の距離が、それぞれこれらの間で通信可能な距離であれば、各スレーブドローンとユーザ側制御装置１０との間の距離に関わらず、全てのスレーブドローンの制御を間接的にユーザ側ユニット１０を用いて行うことができる。

また、スレーブドローン側が発した信号も上記と同様に他のスレーブドローンによって中継されるため、例えば各スレーブドローンが撮像センサを搭載した場合には、これによって得られた撮像データを、よりマスタードローンＤ０に近い側にいる他のスレーブドローンを介してマスタードローンＤ０側に送信することもでき、その後に制御部２８は、この撮像データをユーザ側ユニット１０に送信することができる。

すなわち、通信距離が限定された状況でも、この通信距離を大きく超えた範囲内で、全てのスレーブドローンを制御し、全てのスレーブドローンとの間でデータの授受をすることができる。こうした効果は、同時に飛行するスレーブドローンの数が多い場合に、特に顕著となる。

なお、上記の例では、無人移動体を無人の飛行体であるドローンとした場合について記載されたが、他の無人移動体、例えば地上を走行する無人の自動車等においても、同様の制御が可能である。なお、ここで「無人」とは、自身あるいは他の移動体の制御を行うための人間の移動体への搭乗が要求されないことを意味し、この制御を行わない人間が搭乗している場合も、「無人」であるものとする。

以上、本発明を実施形態をもとに説明した。この実施形態は例示であり、それらの各構成要素の組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

１ 無人移動体制御装置
１０ ユーザ側ユニット（第１ユニット）
２０ マスタードローン側ユニット（第２ユニット）
２１ 送受信アンテナ
２２ 測位用アンテナ
２３Ａ 第１送信部
２３Ｂ 第２送信部
２４Ａ 第１受信部
２４Ｂ 第２受信部
２５ 測位部
２６ データ記憶部
２７ バッファ記憶部
２８ 制御部
Ｄ０ マスタードローン（主無人移動体：ドローン）
Ｄ１、Ｄ１−１、Ｄ１−２、Ｄ１−３ スレーブドローン（副無人移動体：ドローン）

本発明は、同時に活動する複数の無人移動体の各々を制御する無人移動体制御装置であって、複数の前記無人移動体が、単一の主無人移動体と、当該主無人移動体以外の前記無人移動体である副無人移動体に区分され、前記主無人移動体及び前記副無人移動体から離間した箇所に設けられ、前記主無人移動体及び前記副無人移動体の制御を行うための第１の信号を前記主無人移動体側に送信する機能を具備する第１ユニットと、前記主無人移動体に搭載され、前記第１の信号を受信し、前記副無人移動体の制御を行うための第２の信号を前記副無人移動体に送信して前記副無人移動体の制御を行う機能を具備する第２ユニットと、を具備し、前記第２ユニットは、前記副無人移動体から入手した前記副無人移動体の位置情報と、前記副無人移動体との間の通信における前記副無人移動体側又は前記第２ユニット側の受信レベルとを含む副無人移動体情報を記憶し、当該副無人移動体情報に基づいて、前記主無人移動体と前記副無人移動体との間の距離が一定の範囲内となるように前記副無人移動体を制御する。
また、前記第１の信号の搬送波の周波数帯と、前記第２の信号の搬送波の周波数帯とは異なるように設定されていてもよい。
また、前記副無人移動体にはセンサが搭載され、前記センサは前記第２の信号によって制御されていてもよい。
また、前記第２ユニットは、前記副無人移動体側から前記センサによる測定データを入手し、当該測定データを前記第１ユニットに送信してもよい。
本発明の無人移動体システムは、前記無人移動体制御装置と、前記主無人移動体及び複数の前記副無人移動体とを具備する。
また、一つの前記副無人移動体と前記第２ユニットとの間の通信を、他の前記副無人移動体が中継可能とされていてもよい。
また、前記無人移動体は、無人飛行体であってもよい。
また、本発明の無人移動体制御方法は、前記無人移動体システムを用い、前記第１ユニットと前記主無人移動体との間の距離を、前記第１ユニットと前記第２ユニットとの間が通信可能な範囲に維持し、かつ前記主無人移動体と前記主無人移動体に最も近い前記副無人移動体との間の距離を、前記第２ユニットと当該副無人移動体との間が通信可能な範囲に維持し、隣接する２つの前記副無人移動体の間の距離を、当該２つの前記副無人移動体同士が通信可能となる範囲に維持する。

Claims (10)

1. 同時に活動する複数の無人移動体の各々を制御する無人移動体制御装置であって、
   複数の前記無人移動体が、単一の主無人移動体と、当該主無人移動体以外の前記無人移動体である副無人移動体に区分され、
   前記主無人移動体及び前記副無人移動体から離間した箇所に設けられ、前記主無人移動体及び前記副無人移動体の制御を行うための第１の信号を前記主無人移動体側に送信する機能を具備する第１ユニットと、
   前記主無人移動体に搭載され、前記第１の信号を受信し、前記副無人移動体の制御を行うための第２の信号を前記副無人移動体に送信して前記副無人移動体の制御を行う機能を具備する第２ユニットと、
   を具備することを特徴とする無人移動体制御装置。
2. 前記第１の信号の搬送波の周波数帯と、前記第２の信号の搬送波の周波数帯とは異なるように設定されたことを特徴とする請求項１に記載の無人移動体制御装置。
3. 前記副無人移動体にはセンサが搭載され、
   前記センサは前記第２の信号によって制御されることを特徴とする請求項１に記載の無人移動体制御装置。
4. 前記第２ユニットは、前記副無人移動体側から前記センサによる測定データを入手し、当該測定データを前記第１ユニットに送信することを特徴とする請求項３に記載の無人移動体制御装置。
5. 請求項１に記載の無人移動体制御装置と、前記主無人移動体及び複数の前記副無人移動体とを具備することを特徴とする無人移動体システム。
6. 一つの前記副無人移動体と前記第２ユニットとの間の通信を、他の前記副無人移動体が中継可能とされたことを特徴とする請求項５に記載の無人移動体システム。
7. 前記無人移動体は、無人飛行体であることを特徴とする請求項５に記載の無人移動体システム。
8. 請求項５に記載の無人移動体システムを用い、
   前記主無人移動体と前記副無人移動体との間の距離が一定の範囲内となるように前記第２ユニットが前記副無人移動体を制御することを特徴とする無人移動体制御方法。
9. 前記第２ユニットは、前記第２ユニットと前記副無人移動体との間の通信の信号の受信強度をモニターした結果に基づいて、前記主無人移動体と前記副無人移動体との間の距離が一定の範囲内となるように前記副無人移動体を制御することを特徴とする請求項８に記載の無人移動体制御方法。
10. 請求項６に記載の無人移動体システムを用い、
    前記第１ユニットと前記主無人移動体との間の距離を、前記第１ユニットと前記第２ユニットとの間が通信可能な範囲に維持し、
    かつ前記主無人移動体と前記主無人移動体に最も近い前記副無人移動体との間の距離を、前記第２ユニットと当該副無人移動体との間が通信可能な範囲に維持し、
    隣接する２つの前記副無人移動体の間の距離を、当該２つの前記副無人移動体同士が通信可能となる範囲に維持することを特徴とする無人移動体制御方法。

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